JPH103467A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
- Publication number
- JPH103467A JPH103467A JP8175687A JP17568796A JPH103467A JP H103467 A JPH103467 A JP H103467A JP 8175687 A JP8175687 A JP 8175687A JP 17568796 A JP17568796 A JP 17568796A JP H103467 A JPH103467 A JP H103467A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angular velocity
- rotation
- velocity detection
- detection sensor
- theta
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Complex Calculations (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】 量子化の誤差成分が時間の経過に従って増大
するのを解消して、正しい回転角度を表示する。 【解決手段】 角速度検出センサ、演算回路、Ａ／Ｄコ
ンバータ及び、演算処理装置とからなる画像処理装置に
おいて、ある原点からの回転角度θ（ｔ）の演算をθ
（ｔ）＝θ（ｔ−１）＋Ｖ（ｔ）−ｋ×θ（ｔ−１）と
して計算する。 ここで、θ（ｔ−１）は前回の角度演算結果、 Ｖ（ｔ）は角速度センサー出力が演算増幅回路で増幅さ
れＡ／Ｄ変換された値、 ｋは任意の比例定数。
するのを解消して、正しい回転角度を表示する。 【解決手段】 角速度検出センサ、演算回路、Ａ／Ｄコ
ンバータ及び、演算処理装置とからなる画像処理装置に
おいて、ある原点からの回転角度θ（ｔ）の演算をθ
（ｔ）＝θ（ｔ−１）＋Ｖ（ｔ）−ｋ×θ（ｔ−１）と
して計算する。 ここで、θ（ｔ−１）は前回の角度演算結果、 Ｖ（ｔ）は角速度センサー出力が演算増幅回路で増幅さ
れＡ／Ｄ変換された値、 ｋは任意の比例定数。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、画面上に３次元で
表示される画像の回転角度を制御するための画像処理装
置の構成、及び回転角速度を検出したセンサ出力から回
転角度を演算する方法に関する。
表示される画像の回転角度を制御するための画像処理装
置の構成、及び回転角速度を検出したセンサ出力から回
転角度を演算する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】本発明の対象とする画像処理装置は、移
動体や人の身体の一部に装着し、回転を検出して制御対
象（ここでは、画面に表示された３次元の画像）を制御
するものである。通常、回転角速度検出センサ等を用い
て回転角速度を検出し、Ａ／Ｄ変換して演算処理装置に
入力後、演算処理装置によって数１に示されるように積
分し、回転角度に変換して、画像表示装置に回転角度情
報が送られる。
動体や人の身体の一部に装着し、回転を検出して制御対
象（ここでは、画面に表示された３次元の画像）を制御
するものである。通常、回転角速度検出センサ等を用い
て回転角速度を検出し、Ａ／Ｄ変換して演算処理装置に
入力後、演算処理装置によって数１に示されるように積
分し、回転角度に変換して、画像表示装置に回転角度情
報が送られる。
【０００３】
【数１】
【０００４】ここで、Ｖ（ｔ）は、角速度検出センサか
らの出力が演算増幅回路で増幅され、Ａ／Ｄ変換された
値である。
らの出力が演算増幅回路で増幅され、Ａ／Ｄ変換された
値である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の構成の
画像処理装置では、回転角速度検出センサの誤差や、Ａ
／Ｄ変換時の量子化誤差が積分処理によって累積し、回
転角度の計算結果であるθに大きな累積誤差が含まれて
おり、画像の制御が困難になるという問題があった。誤
差がある場合の角度θ（ｔ）の演算は、角速度センサの
出力をＶ（ｔ）、量子化誤差等の誤差成分をＶｏｓとす
ると、数２で表されるように、時間の経過に従って、誤
差項は解消することなく増大する。
画像処理装置では、回転角速度検出センサの誤差や、Ａ
／Ｄ変換時の量子化誤差が積分処理によって累積し、回
転角度の計算結果であるθに大きな累積誤差が含まれて
おり、画像の制御が困難になるという問題があった。誤
差がある場合の角度θ（ｔ）の演算は、角速度センサの
出力をＶ（ｔ）、量子化誤差等の誤差成分をＶｏｓとす
ると、数２で表されるように、時間の経過に従って、誤
差項は解消することなく増大する。
【０００６】
【数２】
【０００７】
【課題を解決するための手段】前述した従来の問題点を
解決するために、角速度検出センサと、演算回路と、Ａ
／Ｄコンバータと、演算処理装置とからなる画像制御装
置において、ある原点からの回転角度θ（ｔ）の演算を
解決するために、角速度検出センサと、演算回路と、Ａ
／Ｄコンバータと、演算処理装置とからなる画像制御装
置において、ある原点からの回転角度θ（ｔ）の演算を
【０００８】 θ（ｔ）＝θ（ｔ−１）＋Ｖ（ｔ）−ｋ×θ（ｔ−１）
【０００９】として計算する。ここで、ｋは任意に選ば
れる比例常数である。
れる比例常数である。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面を用いて説明
する。図１は、本発明の一実施例における画像処理装置
の構成を示すブロック図である。
する。図１は、本発明の一実施例における画像処理装置
の構成を示すブロック図である。
【００１１】３次元の各軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に対応して、
角速度検出センサＸ，ＹおよびＺが配置してある。角速
度検出センサの出力電圧は、演算増幅回路に入力され、
増幅されて、Ａ／Ｄコンバータでデジタル信号に変換さ
れて、演算処理装置に入力される。演算処理装置では、
入力された角速度情報を、下に示す式で演算して、演算
結果であるθ（ｔ）を用いて画像表示装置に表示された
物体を回転させる。この処理は、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸
に対して、それぞれ行われる θ（ｔ）＝θ（ｔ−１）＋Ｖ（ｔ）−ｋ×θ（ｔ−１） θ（ｔ−１）は前回の角度演算結果、Ｖ（ｔ）は角速度
センサの出力が演算増幅回路で増幅され、Ａ／Ｄ変換さ
れた値、ｋは任意の比例定数である。
角速度検出センサＸ，ＹおよびＺが配置してある。角速
度検出センサの出力電圧は、演算増幅回路に入力され、
増幅されて、Ａ／Ｄコンバータでデジタル信号に変換さ
れて、演算処理装置に入力される。演算処理装置では、
入力された角速度情報を、下に示す式で演算して、演算
結果であるθ（ｔ）を用いて画像表示装置に表示された
物体を回転させる。この処理は、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸
に対して、それぞれ行われる θ（ｔ）＝θ（ｔ−１）＋Ｖ（ｔ）−ｋ×θ（ｔ−１） θ（ｔ−１）は前回の角度演算結果、Ｖ（ｔ）は角速度
センサの出力が演算増幅回路で増幅され、Ａ／Ｄ変換さ
れた値、ｋは任意の比例定数である。
【００１２】
【発明の効果】本発明の角度演算方法によれば、量子化
誤差等の誤差によって、累積した原点からのずれ△θが
ある場合、比例定数ｋによって、原点方向（累積誤差を
解消する方向）へ常に戻ろうとするから、誤差が累積す
ることがなく、角度演算結果の誤差を削減することがで
きる。
誤差等の誤差によって、累積した原点からのずれ△θが
ある場合、比例定数ｋによって、原点方向（累積誤差を
解消する方向）へ常に戻ろうとするから、誤差が累積す
ることがなく、角度演算結果の誤差を削減することがで
きる。
【図１】本発明の画像処理装置の構成を示すためのブロ
ック図。
ック図。
Claims (1)
- 【請求項１】 回転角速度検出センサを用いて回転角速
度を検出し、その回転角速度より回転角度を演算して求
めて、被操作対象である画像の回転を操作する画像処理
装置において、互いに直交するＸ，ＹおよびＺ軸からな
る被検出軸のＸ，ＹおよびＺ軸の各々に対応する角速度
検出センサおよび演算回路と、Ａ／Ｄコンバータと、演
算処理装置とからなり、Ｘ軸の回転角速度を検出する角
速度検出センサからの出力をＶｘ、同様に、Ｙ軸、Ｚ軸
それぞれの角速度検出センサからの出力をＶｙ，Ｖｚと
すると、ある時間（ｔ）における回転角度をθ（ｔ）、
θ（ｔ−１）を前回の角度演算結果、ｋを比例定数とし
て、 θｘ（ｔ）＝θｘ（ｔ−１）＋Ｖｘ（ｔ）−ｋ×θｘ
（ｔ−１）、 θｙ（ｔ）＝θｙ（ｔ−１）＋Ｖｙ（ｔ）−ｋ×θｙ
（ｔ−１）、 及び θｚ（ｔ）＝θｚ（ｔ−１）＋Ｖｚ（ｔ）−ｋ×θｚ
（ｔ−１）、 で示される演算を行った結果を画像表示装置に回転角度
θｘ（ｔ）、θｙ（ｔ）、およびθｚ（ｔ）として出力
することを特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8175687A JPH103467A (ja) | 1996-06-14 | 1996-06-14 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8175687A JPH103467A (ja) | 1996-06-14 | 1996-06-14 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH103467A true JPH103467A (ja) | 1998-01-06 |
Family
ID=16000490
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8175687A Pending JPH103467A (ja) | 1996-06-14 | 1996-06-14 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH103467A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018517977A (ja) * | 2015-06-16 | 2018-07-05 | インテル コーポレイション | Ｈｍｉ拡張によるウェアラブル・デバイスのユーザー体感を改善するためのジャイレトリ・センシング・システム |
-
1996
- 1996-06-14 JP JP8175687A patent/JPH103467A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018517977A (ja) * | 2015-06-16 | 2018-07-05 | インテル コーポレイション | Ｈｍｉ拡張によるウェアラブル・デバイスのユーザー体感を改善するためのジャイレトリ・センシング・システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5587558A (en) | Coordinate detecting apparatus having acceleration detectors | |
| JP3763435B2 (ja) | 姿勢角検出装置 | |
| JPH103467A (ja) | 画像処理装置 | |
| JPH0694734A (ja) | 角速度検出センサーにおけるドリフトキャンセル方式およびその装置 | |
| US20060055912A1 (en) | Precise, no-contact, position sensing using imaging | |
| JPH11211458A (ja) | 運動角検出装置、運動角検出方法、および、姿勢角検出装置 | |
| JP2002296028A (ja) | 移動体用ヘッドトラッキング装置 | |
| JP3091897B2 (ja) | 走査型プローブ顕微鏡 | |
| JP2000180170A (ja) | 地磁気検出装置 | |
| JPH0245802A (ja) | 車両状態量推定装置 | |
| JP3038452B2 (ja) | ストラップダウン方式の姿勢検出装置 | |
| JP3381229B2 (ja) | 角速度センサ装置、オフセツト誤差除去方法、カメラ一体型ビデオテープレコーダ及び移動体位置認識装置 | |
| JP4697373B2 (ja) | 物理量測定方法、物理量測定装置および物理量測定器への電力供給方法 | |
| JPH1098798A (ja) | 角度計測装置およびこれを搭載したヘッドマウントディスプレイ装置 | |
| JP3073364B2 (ja) | 構造物揺動センサー | |
| US20230333137A1 (en) | Characteristic calculation device, characteristic calculation method, and non-transitory computer-readable recording medium | |
| JPH04177410A (ja) | 移動物体の自動追尾装置 | |
| JPH05272964A (ja) | 移動体用姿勢角表示方法及び表示装置 | |
| JPH01300221A (ja) | 光学機器の防振装置 | |
| JPH095106A (ja) | 慣性装置の真方位検出方法 | |
| JPH06105189A (ja) | 空間安定化装置 | |
| JP2798938B2 (ja) | 三軸姿勢制御装置 | |
| JP3231340B2 (ja) | 台車走行制御装置 | |
| JP3410773B2 (ja) | 慣性装置の信号出力方法 | |
| JPH04151562A (ja) | 車両のヨー運動検出装置 |