JPH10338425A - 糸巻体移送方法と装置並びに糸巻体移送用介在パレット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 撚糸工程から解撚止め工程に至る糸巻体の搬
送および移載を自動化し効率化する糸巻体移送方法と装
置を提供することを目的とする。 【解決手段】 複数の撚糸機１０に対向して移動可能に
設けられ、その撚糸機１０から満巻きとなった糸巻体１
２を取り外す移載装置１４を有する。移載装置１４に
は、着脱自在に台車１６が設けられ、台車１６上に設け
られ複数の糸巻体１２が積載される中間パレット７０を
有する。載置された糸巻体１２にさらに他の糸巻体１２
を積層する際に、各糸巻体１２間に介在させる介在パレ
ット７６をを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、撚糸機上で加撚
され巻き取られた糸巻体を回収し、これを解撚止め装置
に適した状態に積層して供給する糸巻体移送方法と装置
並びに糸巻体移送用介在パレットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、撚糸機上で加撚され巻き取られた
糸巻体を、解撚止め装置に移送する工程の一部を自動化
したものとして、例えば特開平２−２５１６１９号公報
に開示されているように、撚糸工程において、給糸体か
ら糸巻体に撚糸が供給され、満玉になった糸巻体を自動
的に取り外し、空の紙管をクレードルアームに取り付け
る紙管交換装置が提案されている。この場合、取り外さ
れた満玉の糸巻体は、コンベアにより回収するようにし
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の技術の場合、コンベアで回収した糸巻体を、解撚止
め装置内に収容するために再度積み直さなければならな
いという問題があった。従来、この積み直し作業は人手
に行なわれ、積み上げの際に糸巻体同士を所定の間隔を
保ちつつ糸巻体を配置して積み上げる必要があり、位置
決めの際に時間がかかるとともに、重量のある糸巻体を
積み直す作業は効率が悪く、作業性も良くないという問
題があった。

【０００４】この発明は上記従来の技術の問題点に鑑み
てなされたもので、撚糸工程から解撚止め工程に至る糸
巻体の搬送および移載を簡略化する糸巻体移送方法と装
置並びに糸巻体移送用介在パレットを提供することを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明は、撚糸機で加
撚された糸巻体を中間パレット上に載置し、この糸巻体
を積層する際に、積層する糸巻体の間に介在させる介在
パレットを挟んで積層し、この積層する各糸巻体の積層
形状を、次工程の解撚止め処理を行なう解撚止め装置の
糸巻体収容空間の形状に合わせた構造に積層し、この状
態の糸巻体を上記中間パレットともに上記解撚止め装置
へ移送し収容する糸巻体移送方法である。

【０００６】またこの発明は、複数の撚糸機に対向して
移動可能に設けられその撚糸機から満巻きとなった糸巻
体を取り外す移載装置と、この移載装置に着脱自在に連
結された台車と、この台車上に設けられ複数の糸巻体が
積載される中間パレットと、この中間パレット上に載置
された糸巻体にさらに他の糸巻体を積層する際に、各糸
巻体間に介在させる介在パレットとを備えた糸巻体移送
装置である。

【０００７】さらに上記移載装置は、先端部が前後左右
に移動可能なロボットアームを備え、このロボットアー
ムの先端部は、満巻きとなった上記糸巻体を把持する把
持部材と、この把持部の開閉を行なう駆動部材とを備
え、上記移載装置は、先端部が前後左右に且つ軸線を中
心として回動駆動可能なロボットアームと、このロボッ
トアームの先端部に取り付けられ、満巻きとなった上記
糸巻体及び介在パレットを把持する把持部材と、この把
持部を開閉駆動する駆動機構と、上記ロボットアーム及
び駆動機構を制御する制御装置を備え、上記移載装置
は、糸巻体が満巻きとなったところで、上記ロボットア
ーム並びに上記把持部材を開閉駆動してその糸巻体を把
持し上記中間パレット上に載置する一方、上記介在パレ
ットを把持し上記載置した糸巻体上に載置することによ
り糸巻体間に介在パレットを挟んで上記糸巻体を積層
し、この糸巻体の積層形状を解撚止め装置への収容形状
に構成する糸巻体移送装置である。

【０００８】またこの発明は、好ましくは、上記糸巻体
の幅に対応して平板状に形成され、その上下面に配置さ
れる上記糸巻体に係合する係合部を設けた糸巻体移送用
介在パレットをを備え、この介在パレットを上記糸巻体
移送方法と装置に使用する。さらに、好ましくは、上記
介在パレットの両端部に隣り合う介在パレット同士を連
結する連結部を設けると良い。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、この発明の一実施の形態に
ついて図面に基づいて説明する。この実施形態の糸巻体
移送装置１３は、図１、図２に示すように、移載装置１
４、台車１６、中間パレット７０及び介在パレット７６
とで構成されている。なお、移載装置１４には、台車１
６が連結部１８により連結されており、これら移載装置
１４及び台車１６は、対向して配置された撚糸機１０に
沿って施設されたレール２０上を移動可能に設けられて
いる。

【００１０】糸巻体移送装置１３を構成する移載装置１
４は、撚糸機１０から糸巻体１２を取り外すもので、本
体２６と基軸部２５、基端アーム２４、アーム２２、先
端アーム２７及びロボットチャック２８とを有してい
る。なお、本体２６、基軸部２５、基端アーム２４、ア
ーム２２、先端アーム２７は、いわゆる多軸関節を有し
てなるロボットアームを構成している。図１、図２に示
すように、基軸部２５は、本体２６に鉛直軸に対して回
動自在に立設されるとともに、その先端に基端アーム２
４を揺動自在に軸支している。基端アーム２４は、その
先端にアーム２２を回動自在に軸支している。基端アー
ム２４は、その先端にアーム２２を回動自在に軸支して
いる。アーム２２は、自らを伸縮させるとともに先端部
をアーム軸を中心として捻転自在に支持し、その先端部
に先端アーム２７を回動自在に軸支している。先端アー
ム２７は、その先端にロボットチャックを支持する基部
３６を回動自在に支持している。なお、ロボットアーム
は図示しないアクチュエータ及び図示しない制御装置に
より自在に駆動可能である。

【００１１】ロボットチャック２８は、図３、図４に示
すように、腕部３４、２対の把持部材３０、該把持部材
３０を駆動する駆動機構３２、クレドール開閉部材４６
を備えている。

【００１２】腕部３４は、基部３６に対して進退移動可
能に支持されるとともに、その先端部に互いに対向する
２対の把持部材３０を揺動自在に枢支している。なお、
腕部３４には、エアシリンダ３８の可動部が連結され、
エアーシリンダ３８の固定部は、基部３６に固定されて
おり、エアーシリンダ３８の駆動によりロボットチャッ
ク２８を進退駆動することができる。

【００１３】把持部３０には、その内側に２個の把持ロ
ーラ４２を回転自在に設けてある。このため対になった
把持部材３０は、互いに協動して把持ローラ４２を介し
て糸巻体１２の表面を把持することができる。また、把
持部材３０の先端部には爪部４３が設けてあり、中間パ
レット７０の透孔７４に係合すべくＬ字状に形成されて
いる。

【００１４】駆動機構３２は、エアーシリンダ５８、ラ
ックピニオン機構を構成するラック５６、ピニオン５
４、回転軸５２及びピニオン５０とからなる。腕部３４
にはエアーシリンダ５８の固定部が固定される一方、そ
の可動部は、腕部３４によりにより進退自在に支持され
たラック５６に連結されている。回転軸５２は腕部３４
に回転自在に支持されるとともに、その回転軸上に前記
ラック５６に噛合するピニオン５４及び２つのピニオン
５０を一体に設ける。ピニオン５０は、一方の把持部材
３０の基端部に形成されたラック４９にそれぞれ噛合す
るとともに、回転軸５３に固定されたピニオン５１に噛
合する。なお、回転軸５３には、図示しない２つのピニ
オンが固定されていて、上記他方の把持部材３０の基端
部に形成された図示しないラックにそれぞれ噛合する。
従って、エアシリンダ５８の進退駆動により、互いに対
向する把持部材３０が反対方向に揺動し、同じ側の部材
は同方向に揺動する。これによって、把持部材３０を開
閉駆動することができる。

【００１５】腕部３４の一方の側面には、図３に示すよ
うに、エアーシリンダ４８により駆動されるクレドール
開閉部材４６がクレドール４４の支持片４５を押動可能
に設けられている。

【００１６】ここで、この実施形態の撚糸機１０はダブ
ルツイスタを示したものであり、図２に示すように、給
糸体６２から糸６４が引き出され、スピンドル６３、ガ
イドローラ６６、フィードローラ６８を経て撚糸され、
クレードル４４の糸巻体１２に巻き取られ糸巻体１２を
形成する。糸巻体１２の近傍には、撚糸中回転する回転
ドラム４７が位置している。なお、撚糸機１０はダブル
に限らず、他のアップ式撚糸機、ダウン式撚糸機であっ
ても良い。

【００１７】また、図１に示すように、満巻きとなった
糸巻体１２を回収する台車１６には、中間パレット７０
及び介在パレット７６が取り外し可能に載置されてい
る。中間パレット７０は、糸巻体１２の載置及び載置後
の運搬に対応して形成されており、台車１６の上面に形
成された突起に係合し、水平方向に移動不能に載置され
ている。介在パレット７６は、これに設けた透孔７３を
台車１６上に設けた２つの突起部１９にそれぞれ挿通し
た状態で積層されている。

【００１８】介在パレット７６は中間パレット７０の載
置スペースを数分割した大きさで形成されており、長手
方向に例えば５個の糸巻体１２を一列に載置可能に平板
上に形成され、しかも載置した糸巻体１２の移動を規制
すべく、図５、図６に示すように、糸巻体１２の外輪部
１２ａよりも離間しその長手方向に延在し、上下面の双
方より突出した係合部すなわち凸部７８が設けてあり、
糸巻体（シリンダ）１２のの外輪部１２ａに嵌り合うよ
うに形成されている。また、介在パレット７６は、隣り
合う介在パレット同士を連結すべく、その両端部に長手
方向に延在し、上下方向に開放するコの字状に形成され
た連結部８０が形成されている。なお連結部８０の一方
は、他方に対して回転対称の形状で逆向きに形成されお
り、一方の介在パレットのコの字状の外側の辺が隣接す
る介在パレットの凹部に係合して連結可能に設けられて
いる。また、透孔７２及び透孔７４は中間パレットを軽
量化すべく、しかも糸巻体１２と介在パレットとの密着
状態を阻止すべく設けてある。

【００１９】この実施形態の糸巻体移送方法並びに移送
装置の動作は、例えば以下の手順で行なわれる。撚糸機
１０では糸巻体１２が満巻きとなったところで、例えば
スピンドル６３、回転ドラム４７、フィードローラ６８
が停止し、クレードル４４が揺動して糸巻体１２が回転
ドラム４７から離間する。一方、台車１６は、移載装置
１４に連結されているとともに、中間パレット７０並び
に介在パレット７６を取り外し可能に載置している。な
お、中間パレット上には、予め介在パレット７６が並べ
てあり、しかも、隣合う介在パレット７６同士が連結さ
れて載置されており、糸巻体１２を該介在パレット７６
条に載置可能になっている。その後台車１６を連結した
移載装置１４がその撚糸機１０の正面に移動した後、図
２に示すようにロボットアームである基軸部２５、基端
アーム２４、アーム２２、先端アム２７及びロボットチ
ャック２８を駆動して把持部材３０を糸巻体１２を把持
可能な位置に停止させる。その後、把持部材３０を閉じ
て糸巻体１２を把持し、クレドール開放部材４６が進出
しクレドール４４の支持辺４５に押圧してこれを回動さ
せ、糸巻体１２の保持状態を解除した後、ロボットチャ
ック２８を移動・後退させ糸巻体１２を取り外す。

【００２０】そして、ロボットチャック２８は、基軸部
２５の回動により台車１６側に転向され、ロボットアー
ムの駆動により中間パレット７０上に延び、且つアーム
２２の捻転駆動により、糸巻体１２はその軸線が鉛直方
向になるように転換され、把持部材３０を開放させ、並
べた介在パレット７６の凸部７８に糸巻体１２の外輪部
１２ａが嵌り合うように載置する。以降、移送装置１３
は相対する撚糸機構から糸巻体１２を取り外し、介在パ
レット７６上の空きスペース順に際していく。

【００２１】やがて介在パレット７６上に載置スペース
が無くなると、今度はロボトアーム把持部３０先端の爪
部４３を、別に載置してある介在パレット７６の中央部
の透孔７２に挿入して、爪部４３をこれに係合させて介
在パレット７６を把持させ、その長手方向が台車１６の
進行方向に対して直交するように、しかも隣り合う介在
パレット７６同士を連結させ、糸巻体１２上に順に載置
していく。そして、介在パレット７６の一段積みが終了
すると、再び、その上に糸巻体１２の載置が行なわれ
る。上記動作を繰り返すことにより、図１に示すように
糸巻体１２が積層（換言すれば多段積み）されていく。
この積層された糸巻体１２の積層形状は、解撚止め装置
８２の収容空間の断面形状（つまり、収容部の入口個所
の断面形状）に合致させるように積層される。しかも、
移載装置１４の上記一連の動作は、図示しない制御装置
により適切に制御され、糸巻体１２の積層形状も、自動
的に予め設定された所定形状に形成される。

【００２２】なお糸巻体１２を積み上げる際に、介在パ
レット７６を並べ、介在パレット７６の係合部に糸巻体
１２を嵌合させて積み上げるため、隣合う糸巻体１２同
士の間隔を所望の状態にすることができる。しかも介在
パレット７６同士が互いに連結されているので、積層し
た糸巻体１２は、介在パレット７６を介して互いに連結
されており、安定な状態にすることができる。

【００２３】以上のように、中間パレット７０に積層さ
れた糸巻体１２は、移載装置１４との連結部１８による
連結を解除され、台車１６毎に解撚止め装置８２の手前
まで搬送させる。この搬送は自動または人手により行な
う。そして、糸巻体１２が積層されている中間パレット
７０を公知の移載手段を用いて持ち上げながら移送させ
ることにより、積層された糸巻体１２を解撚止め装置８
２内に収容し、解撚止め処理を施す。なお、糸巻体１２
の積層は、図７に示すように、単一の構造体で解撚止め
装置８２の収容空間の断面形状に合致した形状に積層し
収容しても良いし、図８に示すように、複数の構造体え
ば、４つの構造体に分けて積層しておき、これらを順に
収容空間に配置し収容しても良い。また、糸巻体を積層
した台車１６ごと解撚止め装置に収容しても良い。

【００２４】この実施形態の糸巻体移送方法と装置によ
れば、撚糸から解撚止め処理までの間の工程を自動化
し、その際に、中間パレット７０上に積層した糸巻体１
２をそのまま解撚止め装置８２内に収容可能にしたの
で、作業効率がきわめて高く、しかも、移動の際に仮に
衝撃が加わったとしても、積層した糸巻体は、上記安定
な状態にあり、荷崩れ等も生じにくいものである。

【００２５】なお、糸巻体の取り外し・載置は人手によ
り行なっても良く、介在パレット７６の載置も移載装置
１４によらず、人手によっても可能である。解撚止め装
置８２も、バキューム式のセットの他、ライドンボック
ス式セットでも良く、適宜形状を合わせ得るものであ
る。

【００２６】また、上記した実施の形態の変形例につい
て、例えば下記のものが考えられる。上記把持部材を移
動させる具体的構成、すなわちロボットアームを形成す
る多軸関節ロボットに代えて、３次元駆動可能な手段と
その先端に配置する把持部材を自在に駆動できる手段を
備えていれば良い。

【００２７】また、介在パレットは、上記糸巻体を一列
に配置するのに代えて、複数列に配置するようにしても
良い。また、一列に並べる介在パレットを上記単一部材
で構成するのに代えて、複数部材を順次連結させた構成
としても良い。

【００２８】また、介在パレットの係合部は、上記凸部
に代えて凹部に形成しても良い。また係合部は上記１方
向の移動規制の他、台車のあらゆる移動を考慮して２方
向に位置を規制すべく形成しても良い。そうすれば、糸
巻体の配置間隔を適切に保つことができるので、衝撃に
より積層した糸巻体の積層形状が変形することを防止で
き、確実に解撚止め装置に収容することができる。ま
た、糸巻体（シリンダ）との係合についてシリンダ１２
のフランジ部１２ｂに係合するように係合部を形成した
り、シリンダの内輪部１２ｃに係合するように形成した
り、シリンダ中空部の内周面１２ｄに係合するように係
合部を形成しても良く、シリンダの係合位置には限定さ
れない。

【００２９】さらに、パレット同士を連結する連結部の
形態には、上記延在形成された連結部の他に、部分的に
形成された凹部及び凸部で連結させたり、上記と同様
に、２方向の移動を規制すべく、例えば一方に円柱状の
突起と他方に透孔をそれぞれ設けて連結部を形成した
り、隣合う介在パレットを別部材を介してそれぞれ連結
しても良く、連結の形態に限定されない。

【００３０】この発明の糸巻体移送方法と装置は、満巻
き状態の糸巻体を中間パレット上に積層し、それをその
まま解撚止め装置に収容可能なものであれば良く、その
積層形状や積層するための装置は問わない。また、パレ
ットは、１または複数の糸巻体を一つのパレットに装着
するものであり、中間パレットおよび介在パレットの何
れも、１または複数の糸巻体の載置が可能である。

【００３１】

【発明の効果】この発明の糸巻体移送方法によれば、撚
糸機からの糸巻体回収の際に次工程の解撚止め装置の収
容空間に合わせて糸巻体を積層するから、わざわざ解撚
止め装置で再度糸巻体を積み直す必要がなく、移送作業
が簡略化される。また、この発明の糸巻体移送装置によ
れば、糸巻体の回収並びに積層が自動的に行なわれるの
で、省力化される。

【００３２】さらに、この発明は、好ましくは、糸巻体
の幅に対応して平板状に形成されその上下面に配置され
る糸巻体に係合する係合部を設けた介在パレットを、上
記移送移送方法並びに装置に使用するので、隣合う糸巻
体同士の間隔を適切に保つことができ、所望の積層形状
に積み上げ、且つその積層形状を維持することができ
る。従って、次工程の装置である解撚止め装置に、積層
した糸巻体を確実に収容することができる。さらに好ま
しくは、介在パレットの両端部に隣り合う介在パレット
同士を連結する連結部を設けたので、介在パレットの配
置スペースを節約することができるとともに、上記同様
に糸巻体をより安定な状態にすることができ、仮に移送
時に衝撃等が加わっても荷崩れを生じることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態の糸巻体移送装置の概略
側面図である。

【図２】この発明の一実施形態の糸巻体移送装置の概略
正面図である。

【図３】この発明の一実施形態の糸巻体移送装置のロボ
ットチャックの平面図である。

【図４】この発明の一実施形態の糸巻体移送装置のロボ
ットチャックの正面図である。

【図５】この発明の一実施形態の糸巻体移送装置の中間
パレットの平面図である。

【図６】この発明の一実施形態の糸巻体移送装置の糸巻
体を積層した状態の部分拡大正面図である。

【図７】この発明の一実施形態の糸巻体移送装置により
積層された糸巻体に解撚止め処理を施す解撚止め装置の
概略斜視図である。

【図８】この発明の一実施形態の糸巻体移送装置により
積層された糸巻体を解撚止め装置に収容する際の他の収
容形態を示す概略斜視図である。

【符号の説明】

１０ 撚糸機 １２ 糸巻体 １４ 移載装置 １６ 台車 ２２ アーム ２８ ロボットチャック ３０ 把持部材 ７０ 中間パレット ７６ 介在パレット ８０ 連結部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 撚糸機で加撚された糸巻体を中間パレッ
   ト上に載置し、この糸巻体を積層する際に、積層する糸
   巻体の間に介在させる介在パレットを挟んで積層し、こ
   の糸巻体の積層形状を、次工程の解撚止め処理を行なう
   解撚止め装置の糸巻体収容空間の形状に合わせた構造に
   積層し、この状態の糸巻体を上記中間パレットともに上
   記解撚止め装置へ移載し収容する糸巻体移送方法。
2. 【請求項２】 撚糸機に対向して移動可能に設けられ、
   その撚糸機から糸巻体を取り外す移載装置と、この移載
   装置に連結された台車と、この台車上に設けられ複数の
   糸巻体が積載される中間パレットと、この中間パレット
   上に載置された糸巻体にさらに糸巻体を積層する際に各
   糸巻体間に介在させる介在パレットとを備え、上記移載
   装置は、先端部が前後左右に且つ軸線を中心として回動
   駆動可能なロボットアームと、このロボットアームの先
   端部に取り付けられ、満巻きとなった上記糸巻体及び介
   在パレットを把持する把持部材と、この把持部を開閉駆
   動する駆動機構と、上記ロボットアーム及び駆動機構を
   制御する制御装置を備え、上記移載装置は、糸巻体が満
   巻きとなったところで、上記ロボットアーム並びに上記
   把持部材を開閉駆動してその糸巻体を把持し上記中間パ
   レット上に載置する一方、上記介在パレットを把持し上
   記載置した糸巻体上に載置することにより糸巻体間に介
   在パレットを挟んで上記糸巻体を積層し、この糸巻体の
   積層形状を解撚止め装置への収容形状に構成する糸巻体
   移送装置。
3. 【請求項３】 撚糸機で加撚された糸巻体を中間パレッ
   ト上に載置し、この糸巻体を積層する際に、積層する糸
   巻体の間に介在させる介在パレットであって、上記糸巻
   体の幅に対応して平板状に形成され、その上下面に配置
   される糸巻体に係合する係合部を設けた糸巻体移送用介
   在パレット。
4. 【請求項４】 上記介在パレットは、互いに隣り合う介
   在パレット同士を互いに連結可能する連結部を備えてい
   る請求項３記載の糸巻体移送用介在パレット。