JPH10311065A - 油圧式建設作業機械の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 油圧機器のパイロット管路に介装した制御用
電磁弁が固渋を起こした場合においても油圧アクチュエ
ーターが暴走するのを防止できる安全性の優れた油圧式
建設作業機械の制御装置を提供する。 【解決手段】 電磁比例減圧弁１３ａ〜１３ｃの下流に
連結された検出用パイロット管路Ｔ₆ 内のパイロット油
圧ｐを圧力検出器１１で検出すると共に角度センサー１
６ａ〜１６ｃで作業機の屈折部の回動角α，β，γを検
出し、例えば、スイッチ１０ａの押圧操作を解除して電
磁比例減圧弁１３ｂの駆動電流を０にした時から所定の
動作遅れ時間の後の前記パイロット油圧ｐが高圧であ
り、かつ、回動角α，β，γが時間と共に変化していた
場合に、制御装置９は電磁比例減圧弁１３ｂの動作が異
常と判定して電磁切換弁１４を閉じる駆動電流を出力す
るようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は油圧ショベルなどの
油圧式建設作業機械の制御装置に係り、特に、複数の油
圧アクチュエーターを運転室で遠隔制御する方式の制御
装置の技術分野に属する。

【０００２】

【従来の技術】従来、油圧式建設機械の制御装置として
は、例えば特開平４−２１３６３１号公報に操作レバー
の操作量に対応して電気信号を出力するリモコン弁を有
し、該電気信号に基づいてコントローラーが油圧機器の
パイロット管路に介装される制御用電磁弁を作動する制
御信号を出力するようにした発明が提案されている。

【０００３】この制御装置においては、運転者がリモコ
ン弁の操作レバーを把持して所定方向に回動操作する
と、その操作量に対応した電気信号がリモコン弁より出
力され、この電気信号に基づいてコントローラーからオ
ン信号が出力されるため、電磁弁が開いてパイロット油
が油圧機器に供給され、油圧機器が駆動される。また、
運転者が操作レバーを当初の中立位置へ戻すと、リモコ
ン弁から電磁弁を開かせる電気信号が出力されなくなる
ため、コントローラーからオフ信号が出力されることに
より、電磁弁が閉じて油圧アクチュエーターへの圧油の
供給が絶たれ、油圧機器が停止する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、この油
圧式建設機械の制御装置では、リモコン弁から電気配線
を介して電気信号が出力されるようになっているため、
リモコン弁の周辺部にパイロット配管を配設する必要が
なく、リモコン弁の周辺部の設計や組立が比較的容易で
あるという利点を有する。しかしながら、万一、ごみ等
の異物の噛み込みにより前記電磁弁が固渋を起こした場
合、運転者が操作レバーを当初の中立位置へ戻したと
き、コントローラーからオフ信号が出力されたにも拘ら
ず、該電磁弁が開放状態に保たれることから、運転者の
意志に反して油圧機器に圧油が供給され続けることによ
り、油圧アクチュエーターが暴走する虞があった。

【０００５】本発明はこのような従来技術の実情に鑑み
て為されたもので、その目的は油圧機器のパイロット管
路に介装した制御用電磁弁が固渋を起こした場合におい
ても油圧アクチュエーターが暴走するのを防止できる安
全性の優れた油圧式建設作業機械の制御装置を提供する
ことにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するために、制御用電磁弁の下流側に連結されたパイロ
ット管路内のパイロット圧力を検出する圧力検出器と、
作業機のそれぞれの屈折部の回動角を検出する角度検出
器と、制御用電磁弁にパイロット油が流入する流入側副
パイロット管路に介装され、制御装置からの駆動電流に
よってパイロット油の流路を遮断する遮断用電磁弁とを
設け、制御用電磁弁を閉じる制御信号が出力されてから
所定時間後に圧力検出器が検出した前記パイロット管路
内のパイロット圧力が高圧であり、かつ、角度検出器が
検出した作業機の回動角が時間と共に変化していた時
は、制御装置は制御用電磁弁が動作異常を起こしたもの
と判定し、遮断用電磁弁を閉じて前記副パイロット管路
へのパイロット油の流路を遮断するための駆動電流を出
力するようにしたものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、具体例について図面を参照
して説明する。図１は本発明の一具体例に係る油圧ショ
ベル全体の油圧回路図、図２はその制御装置の構成を示
すブロック図、図３はその制御装置の動作状態を説明す
る図である。図１において、１ａはブーム用操作レバー
装置、１ｂはアーム用操作レバー装置、１ｃはバケット
用操作レバー装置、１ｄはオフセット用操作ペダル装
置、１ｅは旋回用操作レバー装置、１ｆは右走行用操作
レバー装置、１ｇは左走行用操作レバー装置であり、こ
れら操作レバー装置１ａ〜１ｃと操作ペダル装置１ｄお
よび操作レバー装置１ｅ〜１ｇは図示しない運転室内の
所定位置にそれぞれ配設されている。２ａ〜２ｇはそれ
ぞれ油圧アクチュエーター３ａ〜３ｇに供給される作動
油の方向と流量を制御する方向切替弁であり、油圧アク
チュエーター３ａ〜３ｇの中、ブームシリンダー３ａ、
アームシリンダー３ｂ、バケットシリンダー３ｃ、オフ
セット用シリンダー３ｄにより、図示しない作業機の各
機構要素を動作させると共に、旋回モーター３ｅにより
図示しない旋回体を旋回させ、右走行モーター３ｆおよ
び左走行モーター３ｇにより図示しない走行体を走行さ
せるようになっている。

【０００８】また、４は方向切替弁２ａ〜２ｇに作動油
を供給する主ポンプ、５はパイロット油供給管路を介し
てパイロット油を供給するパイロットポンプであり、操
作レバー装置１ａ〜１ｃ，１ｅ〜１ｇおよび操作ペダル
装置１ｄは図示しない減圧弁を有し、パイロットポンプ
５から供給されるパイロット圧（１次圧）を各操作量に
応じて減圧し、この減圧されたパイロット圧（２次圧）
を各方向切替弁２ａ〜２ｇに供給する。Ｔ₁ はパイロッ
トポンプ５から供給されるパイロット油を操作レバー装
置１ａ〜１ｃ，１ｅ〜１ｇおよび操作ペダル装置１ｄに
導く主パイロット油供給管路、Ｔ₂ は主パイロット油供
給管路Ｔ₁ から分岐し、遮断用電磁切換弁１４を介して
パイロット油を制御用電磁比例減圧弁１３ａ，１３ｂ，
１３ｃに導く副パイロット油供給管路である。

【０００９】さらに、Ｔ₃ は制御用電磁比例減圧弁１３
ａの下流に設けられたシャトル弁８ａを介してパイロッ
ト油をアーム用方向切替弁２ｂのアーム押し受圧室２ｂ
₁ に導くアーム押しパイロット管路、Ｔ₄ は制御用電磁
比例減圧弁１３ｂの下流側に設けられたシャトル弁８ｂ
を介してパイロット油をオフセット用方向切替弁２ｄの
一方の受圧室２ｄ₁ に導く右オフセットパイロット管
路、Ｔ₅ は制御用電磁比例減圧弁１３ｃの下流に設けら
れたシャトル弁８ｃを介してパイロット油をオフセット
用方向切替弁２ｄの他方の受圧室２ｄ₂ に導く左オフセ
ットパイロット管路、Ｔ₆ は制御用電磁比例減圧弁１３
ａ，１３ｂ，１３ｃの下流側に設けられ、それぞれ逆止
弁１５ａ〜１５ｃを介して連通する検出用パイロット管
路である。

【００１０】そして、制御装置９は図２に示すコントロ
ーラー１２を具えていて、このコントローラー１２には
同図に示すように、オフセット用シリンダー３ｄを相反
する２つの方向、即ち、伸長方向と縮小方向とにそれぞ
れ操作するための一対のスイッチ１０ａ，１０ｂと、検
出用パイロット管路Ｔ₆ に接続された圧力検出器１１
と、図示しないブーム、アームおよびバケットの屈折部
にそれぞれ取り付けられ、それぞれ屈折部の回動角α，
β，γを検出する角度センサー１６ａ，１６ｂ，１６ｃ
と、制御用電磁比例減圧弁１３ａ，１３ｂ，１３ｃと、
遮断用電磁切換弁１４が電気的に接続されている。

【００１１】一対のスイッチ１０ａ，１０ｂはオン・オ
フ動作を行なう押釦スイッチで構成されていて、実際に
は運転室内の右側に位置する操作レバー装置１ａ，１ｂ
の握り部上部に設けられており、操作ペダル装置１ｄの
踏み操作の外に、一対のスイッチ１０ａ，１０ｂの押し
操作によってもオフセット用シリンダー３ｄの伸縮動作
の操作を行うことができるようになっている。遮断用電
磁切換弁１４は制御用電磁比例減圧弁１３ａ〜１３ｃの
上流側に設けられ、コントローラー１２からの制御信号
によりパイロットポンプ５から供給されるパイロット圧
（１次圧）を二次側に伝達または遮断する。

【００１２】電磁比例減圧弁１３ａとシャトル弁８ａと
の間のパイロット管路から分岐したパイロット管路には
逆止弁１５ａが介装され、電磁比例減圧弁１３ｂとシャ
トル弁８ｂとの間のパイロット管路から分岐したパイロ
ット管路には逆止弁１５ｂが介装され、電磁比例減圧弁
１３ｃとシャトル弁８ｃとの間のパイロット管路から分
岐したパイロット管路に逆止弁１５ｃが介装されてい
て、これらの逆止弁１５ａ〜１５ｃの流出側パイロット
油は検出用パイロット管路Ｔ₆ に合流する。そして、圧
力検出器１１は制御用電磁比例減圧弁１３ａ〜１３ｃの
下流側の検出用パイロット管路Ｔ₆ 内のパイロット油の
圧力ｐを検出する。

【００１３】図２に示すコントローラー１２はスイッチ
１０ａ，１０ｂからの操作信号、圧力検出器１１からの
圧力信号および作業機の屈折部にそれぞれ設けられて回
動角α，β，γを検出する３つの角度センサー１６ａ〜
１６ｃからの角度信号が入力する入力部１２ａと、これ
ら操作信号、圧力信号および角度信号に基づいて種々の
演算を行なうと共に、圧力検出器１１で検出されるパイ
ロット油圧ｐの圧力信号および角度センサー１６ａ〜１
６ｃからの角度信号に基づいて制御用電磁比例減圧弁１
３ａ〜１３ｃの動作が異常か否かを判定する演算部１２
ｂと、電磁比例減圧弁１３ａ〜１３ｃをそれぞれ駆動す
る駆動電流や電磁切換弁１４を駆動する駆動電流等を出
力する出力部１２ｃとを具えている。

【００１４】また、演算部１２ｂは作業機の各機構要素
の回動角α，β，γを表す角度信号に基づいて作業機の
先端の位置座標を演算して、それが運転室近傍等に予め
設定された干渉防止領域に侵入したか否かを判定する機
能も具えており、作業機の一部が干渉防止領域に侵入し
た場合に駆動電流を出力して電磁比例減圧弁１３ａを開
路させ、アーム引き動作の抑止を行なわせることによ
り、作業機の先端を干渉防止領域から退避させる保安機
能を発揮する。

【００１５】前述のように、副パイロット油供給管路Ｔ
₂ からそれぞれ分岐したパイロット管路に電磁比例減圧
弁１３ａ〜１３ｃが介装され、それらの下流側にそれぞ
れ設けられたシャトル弁８ａ〜８ｃはそれぞれ電磁比例
減圧弁１３ａと操作レバー装置１ｂの一方、電磁比例減
圧弁１３ｂと操作ペダル装置１ｄの一方および電磁比例
減圧弁１３ｃと操作ペダル装置１ｄの他方から流出した
パイロット油のいずれか圧力の高い方のパイロット油を
アーム押しパイロット管路Ｔ₃ 、右オフセットパイロッ
ト管路Ｔ₄ および左オフセットパイロット管路Ｔ₅ を介
して方向切替弁２ｂの受圧室２ｂ₁ 、オフセット用方向
切替弁２ｄの一方の受圧室２ｄ₁ および他方の受圧室２
ｄ₂ に優先的に供給するようになっている。

【００１６】次に本具体例の動作を説明する。運転者が
例えば、操作レバー装置１ａ（１ｃ）の握り部を右手で
把持して前後方向に適宜操作すると、その操作量に応じ
たパイロット油圧がブーム制御用操作レバー装置１ａか
ら方向切替弁２ａに付与され、該パイロット圧力に基づ
いて方向切替弁２ａが切り替えられ、ブームシリンダー
３ａに供給される圧油の方向と供給量が制御される。同
様に、該操作レバー装置１ａ（１ｃ）を横方向に適宜操
作すると、バケット制御用操作レバー装置１ｃから出力
されるパイロット油圧に基づいて方向切替弁２ｃからバ
ケットシリンダー３ｃに供給される圧油の流出方向と供
給量が制御される。

【００１７】また、オフセット用シリンダー３ｄの駆動
操作を行う場合に、例えば、右手指で右側のスイッチ１
０ａを押圧操作することにより、該スイッチ１０ａから
の右オフセット操作信号ＯＦr がコントローラー１２の
入力部１２ａに入力される。これによって出力部１２ｃ
からオン信号が右オフセット用電磁比例減圧弁１３ｂに
出力されるため、副パイロット油供給管路Ｔ₂ からのパ
イロット油が該電磁比例減圧弁１３ｂ、シャトル弁８ｂ
および右オフセットパイロット管路Ｔ₄ を介して方向切
替弁２ｄの受圧室２ｄ₁ に付与される。その結果、方向
切替弁２ｄのスプールが図１の右方向に移動するため、
オフセット用シリンダー３ｄが伸長して右オフセット動
作が行なわれる。

【００１８】同様に、左手指で左側のスイッチ１０ｂを
押圧操作することにより、スイッチ１０ｂからの左オフ
セット操作信号ＯＦl がコントローラー１２に入力さ
れ、コントローラー１２の制御により左オフセット用電
磁比例減圧弁１３ｃが開かれて、副パイロット油供給管
路Ｔ₂ からのパイロット油が電磁比例減圧弁１３ｃ、シ
ャトル弁８ｃおよび左オフセットパイロット管路Ｔ₅ を
介して方向切替弁２ｄの受圧室２ｄ₂ に付与される。そ
の結果、方向切替弁２ｄのスプールが図１の左方向に移
動するため、オフセット用シリンダー３ｄが縮小して左
オフセット動作が行なわれる。

【００１９】そして、コントローラー１２の演算部１２
ｂはスイッチ１０ａ，１０ｂから左右のオフセット操作
信号ＯＦl ，ＯＦr が入力部１２ａに入力されると、直
ちに出力部１２ｃから左右のオフセット用電磁比例減圧
弁１３ａ，１３ｂに駆動電流Ｉａ，Ｉｂを出力し、オフ
セット操作信号ＯＦl ，ＯＦr がローに切り替わると、
直ちにオフセット用電磁比例減圧弁１３ａ，１３ｂに出
力されていた駆動電流Ｉａ，Ｉｂを断つと共に、圧力検
出器１１で検出された逆止弁１５ａ〜１５ｃの下流側の
パイロット油圧ｐを監視していて、オフセット用電磁比
例減圧弁１３ａ，１３ｂに出力されていた駆動電流Ｉ
ａ，Ｉｂが０になってから所定の動作遅れ時間の後、パ
イロット油圧ｐが高圧から低圧に切り替わるか否かを判
定する。

【００２０】ところで、例えば、電磁比例減圧弁１３ｂ
が異物の噛み込み等により固渋を起こした場合は、電磁
比例減圧弁１３ｂに出力されていた駆動電流Ｉｂが０に
なったにも拘らず、電磁比例減圧弁１３ｂは開きぱなし
状態となり、オフセット用シリンダー３ｄが暴走してし
まう。そこで、コントローラー１２の演算部１２ｂは所
定の動作遅れ時間の後のパイロット油圧ｐが高圧の侭で
あり、かつ、角度センサー１６ａ〜１６ｃからの角度信
号が時間と共に変化していた場合は電磁比例減圧弁１３
ｂの動作が異常と判定し、出力部１２ｃより電磁切換弁
１４に駆動電流Ｉｓを出力し、電磁切換弁１４を閉じて
副パイロット油供給管路Ｔ₂ の油路を遮断し、電磁比例
減圧弁１３ａ〜１３ｃへのパイロット油の供給を断つ。
上述の電磁比例減圧弁１３ｂの動作異常有無の判定動作
は電磁比例減圧弁１３ａおよび電磁比例減圧弁１３ｃに
対しても全く同様に行われる。

【００２１】図３は電磁比例減圧弁１３ｂ，１３ｃが正
常動作する場合と故障を起こして開放状態となった場合
のスイッチ１０ａ，１０ｂ、圧力検出器１１、電磁比例
減圧弁１３ｂ，１３ｃ、電磁切換弁１４およびアクチュ
エーターの動作状態を示す表図である。例えば、電磁比
例減圧弁１３ｂの正常時にスイッチ１０ａを押圧操作す
ると、出力部１２ｃより電磁比例減圧弁１３ｂに駆動電
流Ｉｂが出力されることにより、直ちに電磁比例減圧弁
１３ｂが作動して開くから、パイロット油圧が右オフセ
ットパイロット管路Ｔ₄ を介して方向切替弁２ｄの受圧
室２ｄ₁ に付与され、方向切替弁２ｄのスプールが図１
の右方向に移動し、オフセット用シリンダー３ｄが伸長
する。その後、スイッチ１０ａを押解除操作すると、電
磁比例減圧弁１３ｂに出力されていた駆動電流Ｉｂが０
になり、電磁比例減圧弁１３ｂの弁体が図示しないバネ
に押し戻されて流路を閉じるから、右オフセットパイロ
ット管路Ｔ₄ にはパイロット油が供給されず、方向切替
弁２ｄのスプールが中立位置に戻されてオフセット用シ
リンダー３ｄが停止する。

【００２２】電磁比例減圧弁１３ｂが開く時は出力部１
２ｃより出力される駆動電流Ｉｂにより励磁された電磁
コイルの電磁力により弁体が強く吸引されるから、電磁
比例減圧弁１３ｂが固渋を起こす可能性は少ない。そこ
で、この具体例では電磁比例減圧弁１３ｂが開く時には
圧力検出器１１から出力された電磁比例減圧弁１３ｂの
流出側のパイロット油圧ｐおよび角度センサー１６ａ〜
１６ｃからの角度信号に基づく電磁比例減圧弁１３ｂの
動作異常判定は行わず、電磁比例減圧弁１３ｂが閉じる
時の動作異常判定のみを行っている。

【００２３】即ち、演算部１２ｂはオフセット操作信号
ＯＦl ，ＯＦr がローに切り替わって所定の動作遅れ時
間の後のパイロット油圧ｐが高圧（ハイ）になっている
か否かを判断し、その判断結果が然りならば、角度セン
サー１６ａ〜１６ｃからの角度信号の時間微分を演算し
た値が０か否かを判断する。その判断結果が否、つま
り、角度センサー１６ａ〜１６ｃからの角度信号が時間
と共に変化していたならば、電磁比例減圧弁１３ｂの動
作が異常と判定する。コントローラー１２が電磁比例減
圧弁１３ｂの動作を異常と判定した時は、電磁切換弁１
４を閉じる駆動電流Ｉｓを出力することにより副パイロ
ット油供給管路Ｔ₂ を断路させるから、電磁比例弁１３
ｂにはパイロット油が供給されず、従って、方向切替弁
２ｄが自動的に中立位置に戻されるため、オフセット用
シリンダー３ｄが停止する。また、他の電磁比例弁１３
ａ，１３ｃの動作異常判定を行う場合も上述の電磁比例
弁１３ｂの動作異常判定を行う場合の動作と全く同様で
ある。

【００２４】このように本具体例では、電磁比例弁１３
ａ〜１３ｃが異物の噛み込み等により作動状態で故障し
固渋を起こした場合に、保安機構が働いたりスイッチ１
０（ａ，ｂ）を中立位置に戻し操作した時にアームシリ
ンダー３ｂやオフセット用シリンダー３ｄが暴走するの
を防止でき、油圧ショベルの安全性を向上させることが
できる。また、スイッチ１０（ａ，ｂ）を戻し操作して
から所定動作遅れ時間後のパイロット油圧ｐが高圧であ
って、かつ、作業機の屈折部の回動角α，β，γが時間
と共に変化している時に電磁比例弁１３（ａ〜ｃ）が動
作異常と判定するようにしたから、圧力検出器１１が故
障した時、あるいは、パイロット油の温度が低過ぎて圧
力検出器１１の圧力検出の応答遅れが生じた時に、電磁
比例弁１３（ａ〜ｃ）が動作異常を起こしたものと誤判
定するのを防止できる。さらに、オフセット用シリンダ
ー３ｄの操作時に、操作ペダル装置１ｄの足踏み操作を
する替わりには手でスイッチ１０ａ，１０ｂを操作する
だけで操作できるから、操作者が安定した姿勢を保ちな
がら容易に油圧ショベルを操作でき、オフセット等の作
業機構を操作する際の操作性が優れたものとなってい
る。

【００２５】また、本具体例では電磁比例弁１３ａ〜１
３ｃを主パイロット油供給管路Ｔ₁から分岐した副パイ
ロット管路Ｔ₂ に介装されるようにしたので、電磁比例
弁１３ａ〜１３ｃの何れかが故障した時は、それらの下
流の互いに連通したパイロット管路Ｔ₆ に設けた圧力検
出器１１がパイロット油圧ｐを検出してコントローラー
１２に高圧の検出信号を出力すると共に、作業機の屈折
部にそれぞれ設けられた角度センサー１６ａ〜１６ｃが
時間と共に変化する角度信号をコントローラー１２に出
力するから、コントローラー１２が動作異常と判定した
時は電磁切換弁１４を閉じて、電磁比例弁１３ａ〜１３
ｃのみを制御不能にする。一方、操作レバー装置１ａ〜
１ｃ，１ｅ〜１ｇおよび操作ペダル装置１ｄへはパイロ
ットポンプ５から供給されるパイロット油を主パイロッ
ト油供給管路Ｔ₁ を介して通常通り供給することができ
るから、油圧アクチュエーター３ａ〜３ｇへの作動油の
方向と流量を制御する方向切替弁２ａ〜２ｇの切替え動
作は電磁切換弁１４が閉じていても正常に動作させるこ
とができる。

【００２６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、制
御用電磁弁を閉じる制御信号が出力されてから所定時間
後に圧力検出器が検出した、制御用電磁弁にパイロット
油が流入する流入側副パイロット管路内のパイロット圧
力が高圧であり、かつ、角度検出器が検出した作業機の
回動角が時間と共に変化していた時は、制御用電磁弁が
動作異常を起こしたものと判定し、遮断用電磁弁を閉じ
て副パイロット管路へのパイロット油の流路を遮断する
ための駆動電流を出力するようにしたので、制御用電磁
弁が固渋を起こした場合においても油圧アクチュエータ
ーが暴走するのを防止でき、安全性の向上を図ることが
できると共に、圧力検出器が故障した時あるいはパイロ
ット油の温度が低過ぎて圧力検出器の圧力検出の応答遅
れが生じた時に制御用電磁弁の動作異常を誤判定するの
を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一具体例に係る油圧ショベル全体の油
圧回路図

【図２】油圧ショベルの制御装置の構成を示すブロック
図

【図３】制御装置の動作状態を説明する図

【符号の説明】

１ａ〜１ｃ，１ｅ〜１ｇ 操作レバー装置 １ｄ 操作ペダル装置 ２ａ〜２ｇ 方向切替弁 ３ａ〜３ｇ 油圧アクチュエーター ４ 主ポンプ ５ パイロットポンプ ８ａ〜８ｃ シャトル弁 ９ 制御装置 １０ａ，１０ｂ スイッチ １１ 圧力検出器 １２ コントローラー １３ａ〜１３ｃ 電磁比例減圧弁 １４ 電磁切換弁 １５ａ〜１５ｃ 逆止弁 １６ａ〜１６ｃ 角度センサー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 木原 光男 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の油圧アクチュエーターに供給され
   る作動油の方向と流量をそれぞれ制御する複数の方向切
   替弁と、パイロットポンプから供給されるパイロット油
   を少なくとも１つの前記方向切替弁の受圧室に導くパイ
   ロット管路に介装され、制御装置からの駆動電流によっ
   て開閉する少なくとも１つの制御用電磁弁とを具えた油
   圧式建設作業機械の制御装置において、前記制御用電磁
   弁の下流側に連結されたパイロット管路内のパイロット
   圧力を検出する圧力検出器と、作業機のそれぞれの屈折
   部の回動角を検出する角度検出器と、前記制御用電磁弁
   にパイロット油が流入する流入側副パイロット管路に介
   装され、前記制御装置からの駆動電流によってパイロッ
   ト油の流路を遮断する遮断用電磁弁とを設け、前記制御
   用電磁弁を閉じる制御信号が出力されてから所定時間後
   に前記圧力検出器が検出した前記パイロット管路内のパ
   イロット圧力が高圧であり、かつ、前記角度検出器が検
   出した作業機の回動角が時間と共に変化していた時は、
   前記制御装置は前記制御用電磁弁が動作異常を起こした
   ものと判定し、前記遮断用電磁弁を閉じて前記副パイロ
   ット管路へのパイロット油の流路を遮断するための駆動
   電流を出力するようにしたことを特徴とする油圧式建設
   作業機械の制御装置。