JPH1030250A - バケット付き建設機械及びそのバケット制御方法 - Google Patents

バケット付き建設機械及びそのバケット制御方法

Info

Publication number
JPH1030250A
JPH1030250A JP18636096A JP18636096A JPH1030250A JP H1030250 A JPH1030250 A JP H1030250A JP 18636096 A JP18636096 A JP 18636096A JP 18636096 A JP18636096 A JP 18636096A JP H1030250 A JPH1030250 A JP H1030250A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
bucket
angle
arm
boom
ground
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP18636096A
Other languages
English (en)
Inventor
Yoshihiro Kato
好洋 加藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kubota Corp
Original Assignee
Kubota Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kubota Corp filed Critical Kubota Corp
Priority to JP18636096A priority Critical patent/JPH1030250A/ja
Publication of JPH1030250A publication Critical patent/JPH1030250A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 バックホウにおいて、ブームを下降させ、ブ
ームとアームとを延伸状態にし、バケットを下向きに
し、更にバケット爪を地盤へ突き立てるようにしたと
き、バケットが機体から最も遠い位置、即ち、最大ダン
プ位置に確実に達するようにする。これにより、バック
ホウの稼働効率を高める。 【解決手段】 ブームを下降させ、ブームとアーム56
とを延伸状態にし、バケット57を下向きにし、更にバ
ケット爪57aを地盤へ突き立てるようにしたとき、バ
ケットシリンダ60が自動的に退入するようにして、そ
のシリンダエンドによって決まるバケット角が、最大ダ
ンプ位置に合致するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、バックホウ等のバ
ケット付き建設機械と、この建設機械においてバケット
を作動させる場合の制御方法とに関するものである。
【0002】
【従来の技術】図6に示すようにバックホウ等のバケッ
ト付き建設機械50は、エンジンを搭載し上部に運転席
51を、また下部にクローラ走行装置等の走行部52を
具備した機体53に対し、その前部にブーム55及びア
ーム56を介してバケット57が設けられた構成となっ
ている。ブーム55はブームシリンダ58により昇降揺
動し、アーム56はアームシリンダ59により屈伸揺動
し、バケット57はバケットシリンダ60により掻き込
み動作又は排土動作を行うための揺動をする。
【0003】この種、建設機械50において、例えば機
体53を定位置に停車させたまま、機体53に対して遠
い側から手前側へ向けて直線的な溝を掘削したり、或い
はこれとは逆方向へ地均しをしたりするような場合に
は、一般に、ブーム55、アーム56及びバケット57
における三つの揺動を複合的に組み合わせた操縦が必要
になる。建設機械50のなかには、ブーム角、アーム
角、バケット角を検出するセンサ(図示略)からの検出
角に基づいて、油圧回路を制御し、自動又は半自動の操
縦を可能にしたものもあるが、このものでも、建設機械
50が設置された地盤レベルに対する被整地面レベルの
高低や、被整地面の傾斜の有無等によっては、運転者
に、上記したような高度な操縦テクニックが要求される
ことがある。
【0004】一方、上記バケット角を検出するセンサ
は、その取付位置が、アーム56の先端部におけるバケ
ット57の揺動枢支部61とされており、この部位は振
動、衝撃、水没等の悪条件にさらされるため、それだけ
ブーム角やアーム角を検出するセンサに比べて故障する
可能性も高いという事情がある。また、そもそも、この
バケット角を検出するセンサを具備しない建設機械もあ
る。
【0005】このようなことから、バケット57を揺動
させないままで上記掘削作業や地均し作業を行うことが
あった。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】バケット57を揺動さ
せないままの作業では、全ての運転者が同じようにブー
ム55を下降させ、またブーム55とアーム56とを延
伸状態にして、バケット57を機体53から遠方側へ移
動させたとしても、最初に設定するバケット角、即ち、
アーム56に対するバケット57の角度が異なっていれ
ば、当然に、バケット57が最遠方とされる位置にバラ
ツキが生じることになる。
【0007】すなわち、運転者によっては、このバケッ
ト57の最遠方位置が、最大ダンプ位置に達していない
ということがあった。この最大ダンプ位置とは、ブーム
55の下降及びブーム55とアーム56との延伸に加
え、バケット57の開口部を被整地面へ向けさせ、且つ
バケット爪57aを地盤へ突き立てることができるよう
にした有効作業域の最遠方位置のことである。この最大
ダンプ位置へバケット57を移動させることが、建設機
械50としての稼働効率を高めるものであることは言う
までもない。
【0008】結局、上記掘削作業や地均し作業を行う場
合に、バケット57の1ストロークとして、機体53か
らの最遠方位置が最大ダンプ位置に達していないことが
多かったので、建設機械50としての稼働効率を有効に
活用していない場合が多かったということになる。本発
明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、運転者
が高度な操縦テクニックを有しているか否かに拘わら
ず、常に且つ容易に、バケットを最大ダンプ位置へ移動
させる等の操縦が可能であり、もって建設機械としての
稼働効率を最大限に活用することができるようにしたバ
ケット付き建設機械及びそのバケット制御方法を提供す
ることを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】本発明では、上記目的を
達成するために、次の技術的手段を講じた。即ち、本発
明に係るバケット付き建設機械では、機体にブーム及び
アームを介してバケットが設けられたバケット付き建設
機械において、アームとバケットとが成すバケット角に
基づいて、被整地面とバケットとが成す角度を設定でき
るようにしたバケット角設定手段を具備していることを
特徴としている。
【0010】また、本発明に係るバケット付き建設機械
の制御方法では、ブームを下降させ、ブームとアームと
を延伸状態にすると共に、アームの先部に設けられたバ
ケットの開口部を被整地面へ向けたとき、バケット爪が
地盤へ突き立てられた状態で且つバケットが機体から最
も遠方へ位置付けられるように、バケット角設定手段に
よってアームとバケットとの間のバケット角を所定角度
に設定することを特徴としている。
【0011】本発明において、バケット角設定手段は、
バケット角、即ち、アームに対してバケットが成す角度
を、自らの動作として所定角度に設定したり、又はこの
設定作業を運転者が容易に行えるように補助したりする
ためのものである。そして、このバケット角の設定によ
り、被整地面に対してバケットが成す角度を所定角度に
できるようにしてある。
【0012】従って、このバケット角設定手段を用いれ
ば、例えば、ブームを下降させてブームとアームとを延
伸状態にすると共に、バケットの開口部を被整地面へ向
けたときに、バケットを最大ダンプ位置にする、即ち、
バケット爪が地盤へ突き立てられた状態であって且つバ
ケットが機体から最も遠方へ位置付けられる状態にす
る、という操縦が、正確且つ一義的に行えるようにな
る。この場合、バケットを最大ダンプ位置へ移動させる
ことが何度でも繰り返せるようになることは言うまでも
ない。
【0013】また、このバケット角設定手段を用いる場
合、バケット角を検出するためのセンサが必ずしも必要
でなくなるので、このセンサが万が一故障しているとき
等でも、バケット角を正確に設定できる利点がある。ま
た、このセンサを具備しない建設機械に対して実施可能
であるという利点もある。バケット角設定手段として、
具体的には、アームとバケットとの間に電気的又は光学
的なセンサや、機械的接触型のスイッチ等を設けて、こ
れによりバケット角を検出させるような構成にすること
ができる。またこれとは別に、ブーム角やアーム角を所
定角度にしたときに、バケットシリンダをストローク中
の所定点(例えば引込み限界点等)へ合わすべく作動さ
せて、バケット角を予め想定した所定角度にさせるとい
う構成にしてもよい。
【0014】更に詳細な具体例を挙げれば、バケット角
設定手段が自らの動作でバケット角の設定を行うもので
は、ブームが下降されてブームとアームとが延伸状態に
されると共に、バケットの開口部が被整地面へ向けられ
たときに、バケットが上記設定角度に自動的に移動され
るように、油圧回路制御をプログラムした構成とするこ
とができる。
【0015】また、バケット角設定手段が、運転者によ
るバケット操縦の補助として用いられるものでは、バケ
ットを揺動させる過程で、そのバケット角が所定角度に
達したときに、バケット角設定手段が音や光等によって
運転者にその旨を報知するという構成にすることができ
る。この他、アーム及びバケットに対して、バケット角
を変えることによって互いに離合可能となる目印を設け
ておき、これを運転席から目視によって確認できるよう
に構成することもできる。
【0016】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施の形態を説明する。バックホウ等の建設機械50(図
6参照)において、アーム56の先端部には、図1に示
すようにバケット57を揺動自在に連結するバケット枢
支部61が設けられており、このバケット枢支部61に
対して、バケット角、即ち、アーム56に対するバケッ
ト57の角度を検出可能とするポテンショメータ等の電
気的センサ63が取り付けられている場合がある。しか
し本発明の第1実施形態では、このセンサ63によって
検出されるバケット角を用いなくても、被整地面に対す
るバケット57の角度を所定角度に設定できるようにす
るバケット角設定手段1を具備している。
【0017】このバケット角設定手段1は、まず、建設
機械50においてブーム55が下降され、またブーム5
5とアーム56とが延伸状態にされたときに、ブーム角
を検出可能なセンサ2やアーム角を検出可能なセンサ3
等から送られる検出値によって、バケット57が機体5
3から遠方側へ移動されたと判断する。そして次に、バ
ケットシリンダ60をストロークの引込み限界点にすべ
く作動させて、バケット57の開口部を被整地面へ向け
させるような構成となっている。従って、バケット57
は、当初から設定されている所定のバケット角に達する
ようになり、この時点で停止する。なお、バケット57
がアーム56に対してはじめから所定のバケット角に合
わされているときは、バケット角設定手段1は不作動と
なる。
【0018】すなわち、このようにしてバケット角設定
手段1によって角度設定されたバケット57は、バケッ
ト爪57aが地盤へ突き立てられた状態で、且つバケッ
ト57が機体53から最も遠方となる位置、即ち、最大
ダンプ位置へ位置付けられたものとなる。そこで運転者
は、ブーム55及びアーム56を操縦して、機体53に
対して遠い側から手前側へ向けて直線的な溝を掘削した
り、或いはこれとは逆方向へ地均しをしたりすればよい
ものであり、仮に、その1ストローク中でバケット57
を作動させることがあったとしても、1ストロークの始
点部又は終点部では、常に、バケット57が確実に最大
ダンプ位置へ位置付けられるようになる。
【0019】なお、バケット角設定手段1がバケットシ
リンダ60を作動させる場合には、その引込み限界点に
合わすことが限定されるものではなく、中途点でもよい
ものである。また、バケットシリンダ60の作動量は、
当初から固定的に設定したものとしてもよいし、作業の
都度、その作業内容等に応じて最初に運転者が設定する
ようにしてもよい。
【0020】図2及び図3は、本発明の第2実施形態に
おける主要部を示しており、この第2実施形態が具備す
るバケット角設定手段1は、運転者によるバケット操縦
の補助として用いられるもので、バケット角が所定角度
になったか否かを、運転席51(図6参照)からの目視
によって即座に確認できる構成となっている。すなわ
ち、アーム56には、バケット57を連結するバケット
枢支部61よりもやや後部に、アーム56とバケットシ
リンダ60のロッド端部とを接続するバケットリンク6
5の揺動支点66が設けられているが、このバケットリ
ンク65の下部に指示突起8が設けられ、またこの指示
突起8と合致可能な定点突起9がアーム56に設けられ
ることで、バケット角設定手段1が構成されている。
【0021】指示突起8と定点突起9とが合致する状態
は、バケット57のバケット爪57aが地盤へ突き立て
られた状態で、且つバケット57が機体53から最も遠
方となる位置、即ち、最大ダンプ位置へ位置付けられる
状態とされている。なお、定点突起9は、図4に示す第
3実施形態のように、アーム56に対する取付角度を変
更可能にしたリング12に対して設けておくことができ
る。従って、このリング12の角度調節により、指示突
起8と定点突起9とが合致する状態、即ち、設定しよう
とするバケット角を変更することができる。
【0022】また、定点突起9は、図5に示す第4実施
形態のように、アーム56に対して扇状配置で設けられ
た複数の目盛り片9a〜9fにより、構成するようにし
てもよい。これであれば、いちいちリング12の角度調
節をする必要もなくなり、作業現場に応じたバケット角
を簡単に設定変更できるという利点がある。ところで、
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。
【0023】例えば、図4や図5に示した定点突起9
を、それぞれ光学的なセンサ又は機械接触型のスイッチ
等に置換することで、指示突起8との合致状況を電気的
に検出できるようにすることも可能である。また、この
ような指示突起8と定点突起9との合致構造は、バケッ
ト57とバケットシリンダ60のロッド端部とを接続す
るバケットリンク67(図2参照)の揺動支点68にお
いて設けることも可能である。
【0024】バケット角設定手段1において設定するバ
ケット角は、バケット57を最大ダンプ位置へ移動させ
る場合だけのものに限定されるものでないことは、言う
までもない。建設機械50としては、後方小旋回型バッ
クホウ、超小旋回型バックホウ、パワーショベル等、バ
ケット57を具備するものであれば、特に限定されるも
のではない。
【0025】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明に
よれば、運転者が高度な操縦テクニックを有しているか
否かに拘わらず、常に且つ容易に、バケットを最大ダン
プ位置等へ移動させるといったことができるので、建設
機械としての稼働効率を最大限に活用することができる
ようになる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明における第1実施形態のバケット角設定
手段をブロック的に示した図である。
【図2】本発明における第2実施形態のバケット角設定
手段を示す側面図である。
【図3】図2の主要部を拡大して示した図である。
【図4】本発明における第3実施形態のバケット角設定
手段を示す側面図である。
【図5】本発明における第4実施形態のバケット角設定
手段を示す側面図である。
【図6】建設機械の一例を示す側面図である。
【符号の説明】
1 バケット角設定手段 53 機体 55 ブーム 56 アーム 57 バケット 57a バケット爪

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 機体(53)にブーム(55)及びアー
    ム(56)を介してバケット(57)が設けられたバケ
    ット付き建設機械において、アーム(56)とバケット
    (57)とが成すバケット角に基づいて、被整地面とバ
    ケット(57)とが成す角度を設定できるようにしたバ
    ケット角設定手段(1)を具備していることを特徴とす
    るバケット付き建設機械。
  2. 【請求項2】 ブーム(55)を下降させ、ブーム(5
    5)とアーム(56)とを延伸状態にすると共に、アー
    ム(56)の先部に設けられたバケット(57)の開口
    部を被整地面へ向けたとき、バケット爪(57a)が地
    盤へ突き立てられた状態で且つバケット(57)が機体
    (53)から最も遠方へ位置付けられるように、バケッ
    ト角設定手段(1)によってアーム(56)とバケット
    (57)との間のバケット角を所定角度に設定すること
    を特徴とするバケット付き建設機械のバケット制御方
    法。
JP18636096A 1996-07-16 1996-07-16 バケット付き建設機械及びそのバケット制御方法 Pending JPH1030250A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP18636096A JPH1030250A (ja) 1996-07-16 1996-07-16 バケット付き建設機械及びそのバケット制御方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP18636096A JPH1030250A (ja) 1996-07-16 1996-07-16 バケット付き建設機械及びそのバケット制御方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH1030250A true JPH1030250A (ja) 1998-02-03

Family

ID=16187018

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP18636096A Pending JPH1030250A (ja) 1996-07-16 1996-07-16 バケット付き建設機械及びそのバケット制御方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH1030250A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018135679A (ja) * 2017-02-21 2018-08-30 株式会社小松製作所 作業車両および作業車両の制御方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2018135679A (ja) * 2017-02-21 2018-08-30 株式会社小松製作所 作業車両および作業車両の制御方法
WO2018155407A1 (ja) * 2017-02-21 2018-08-30 株式会社小松製作所 作業車両および作業車両の制御方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108055855B (zh) 作业机械
CN108699802B (zh) 作业机械
KR102314498B1 (ko) 작업 기계
CN109983182B (zh) 作业机械
US9945095B2 (en) Control system of excavating machine and excavating machine
US20210002853A1 (en) Construction machine
WO2014192473A1 (ja) 油圧ショベル
JP6521691B2 (ja) ショベル
CN104968863A (zh) 施工设备
JP7197310B2 (ja) 積込機械の制御装置および制御方法
JP7114302B2 (ja) ショベル及びショベルの管理装置
JPH1030250A (ja) バケット付き建設機械及びそのバケット制御方法
JPH02120427A (ja) バックホウの制御装置
JP3024910B2 (ja) 掘削用建設機械における自動掘削制御装置
KR20230158593A (ko) 적입 기계의 제어 시스템 및 제어 방법
JP7404280B2 (ja) ショベル
JPH09287165A (ja) 油圧ショベルの自動直線掘削装置
JPH11264155A (ja) 自動運転ショベルおよび自動運転ショベルにおける自動運転方法
JP3266803B2 (ja) バケット付き建設機械
JP2018071271A (ja) 建設機械
JPH10245865A (ja) 油圧ショベル
JPH082191Y2 (ja) 油圧ショベルの安全装置
JP3418094B2 (ja) バックホウ
JP3988261B2 (ja) 建設機械の衝突回避装置
CN117627102A (zh) 作业机械自动回位控制系统及方法、作业机械