JPH10292418A - 自動運転ショベル - Google Patents
自動運転ショベルInfo
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- JPH10292418A JPH10292418A JP10182197A JP10182197A JPH10292418A JP H10292418 A JPH10292418 A JP H10292418A JP 10182197 A JP10182197 A JP 10182197A JP 10182197 A JP10182197 A JP 10182197A JP H10292418 A JPH10292418 A JP H10292418A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- engine speed
- accelerator
- regeneration
- regenerating
- optimum
- Prior art date
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- Pending
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】エンジン回転数を自動運転に最適な値に設定す
る。 【解決手段】アクチュエータ１５を駆動するための制御
弁１４と、フロント機構３，４，５の各関節部の回転角
および旋回体２の旋回角を検出する角度検出器１６と、
記憶された教示データを順次読み出し、前記角度検出器
から得られた現在位置データとを対比して、前記制御弁
を制御する自動運転コントローラ１３と、を備える自動
運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラに、
再生時運転における最適エンジン回転数を記憶するエン
ジン回転数記憶手段１４０と、現在のエンジン回転数を
検出するエンジン回転数検出手段１３９と、再生時、検
出された現在のエンジン回転数と記憶された再生運転時
における最適なエンジン回転数とを対比して、現在のエ
ンジン回転数を最適なエンジン回転数に一致時、自動運
転を開始させる再生起動処理手段１４１とを設ける。
る。 【解決手段】アクチュエータ１５を駆動するための制御
弁１４と、フロント機構３，４，５の各関節部の回転角
および旋回体２の旋回角を検出する角度検出器１６と、
記憶された教示データを順次読み出し、前記角度検出器
から得られた現在位置データとを対比して、前記制御弁
を制御する自動運転コントローラ１３と、を備える自動
運転ショベルにおいて、前記自動運転コントローラに、
再生時運転における最適エンジン回転数を記憶するエン
ジン回転数記憶手段１４０と、現在のエンジン回転数を
検出するエンジン回転数検出手段１３９と、再生時、検
出された現在のエンジン回転数と記憶された再生運転時
における最適なエンジン回転数とを対比して、現在のエ
ンジン回転数を最適なエンジン回転数に一致時、自動運
転を開始させる再生起動処理手段１４１とを設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動運転ショベル
に係わり、特に、自動運転に最適なエンジン回転数で自
動運転を行うことのできる自動運転ショベルに関する。
に係わり、特に、自動運転に最適なエンジン回転数で自
動運転を行うことのできる自動運転ショベルに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、油圧ショベルのエンジン回転数
は、オペレータが作業内容に応じて手動で設定してか
ら、運転を開始していた。また、油圧ショベルの一連の
繰り返し作業を自動化した自動運転ショベルでは、エン
ジン回転数に関しては特に考慮されていないのが現状で
ある。
は、オペレータが作業内容に応じて手動で設定してか
ら、運転を開始していた。また、油圧ショベルの一連の
繰り返し作業を自動化した自動運転ショベルでは、エン
ジン回転数に関しては特に考慮されていないのが現状で
ある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】通常、油圧ショベルの
一連の繰り返し作業を自動化した自動運転ショベルで
は、自動運転のために、エンジン系統の制御変数を作業
現場に合わせて最適な値に設定しても、エンジンの回転
数を変更するとその制御変数が最適値からずれてしまう
場合があった。また、自動運転時、極端にエンジン回転
数が低い場合は、自動運転指令に油圧ショベルの動作が
追随できずサーボ偏差が蓄積して、異常状態と判定さ
れ、自動運転を停止してしまう場合がある。また逆に、
エンジン回転数が必要以上に高い状態で自動運転させる
と、燃料が無駄になってしまう。
一連の繰り返し作業を自動化した自動運転ショベルで
は、自動運転のために、エンジン系統の制御変数を作業
現場に合わせて最適な値に設定しても、エンジンの回転
数を変更するとその制御変数が最適値からずれてしまう
場合があった。また、自動運転時、極端にエンジン回転
数が低い場合は、自動運転指令に油圧ショベルの動作が
追随できずサーボ偏差が蓄積して、異常状態と判定さ
れ、自動運転を停止してしまう場合がある。また逆に、
エンジン回転数が必要以上に高い状態で自動運転させる
と、燃料が無駄になってしまう。
【０００４】本発明は、上記の問題点に鑑みて、最適な
エンジン回転数で自動運転を開始することのできる自動
運転ショベルを提供することにある。
エンジン回転数で自動運転を開始することのできる自動
運転ショベルを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するために、次のような手段を採用した。
解決するために、次のような手段を採用した。
【０００６】油圧ショベルのアクチュエータを駆動する
ための制御弁と、油圧ショベルのフロント機構の各関節
部の回転角および旋回体の旋回角を検出する角度検出器
と、記憶された教示データを順次読み出し、前記角度検
出器から得られた現在位置データとを対比して、前記制
御弁を制御する再生手段から構成される自動運転コント
ローラと、を備える自動運転ショベルにおいて、前記自
動運転コントローラに、再生時の運転における最適なエ
ンジン回転数を記憶するエンジン回転数記憶手段と、現
在のエンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段
と、再生時、前記検出された現在のエンジン回転数と前
記記憶された再生運転時の最適なエンジン回転数とを対
比して、現在のエンジン回転数を前記最適なエンジン回
転数に一致するように制御し、一致した時に前記再生手
段を起動する再生起動処理手段と、を設けたことを特徴
とする。
ための制御弁と、油圧ショベルのフロント機構の各関節
部の回転角および旋回体の旋回角を検出する角度検出器
と、記憶された教示データを順次読み出し、前記角度検
出器から得られた現在位置データとを対比して、前記制
御弁を制御する再生手段から構成される自動運転コント
ローラと、を備える自動運転ショベルにおいて、前記自
動運転コントローラに、再生時の運転における最適なエ
ンジン回転数を記憶するエンジン回転数記憶手段と、現
在のエンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段
と、再生時、前記検出された現在のエンジン回転数と前
記記憶された再生運転時の最適なエンジン回転数とを対
比して、現在のエンジン回転数を前記最適なエンジン回
転数に一致するように制御し、一致した時に前記再生手
段を起動する再生起動処理手段と、を設けたことを特徴
とする。
【０００７】また、前記油圧ショベルの外部に、前記自
動運転コントローラと通信手段を介してデータの送受信
を行う操作ボックスを設置し、該操作ボックスに、前記
自動運転コントローラに対して、再生操作が可能な再生
操作手段と、エンジン回転数の変更を指示するエンジン
回転数指示手段と、前記エンジン回転数記憶手段に再生
時の運転における最適なエンジン回転数を設定するエン
ジン回転数設定手段と、を設けたことを特徴とする。
動運転コントローラと通信手段を介してデータの送受信
を行う操作ボックスを設置し、該操作ボックスに、前記
自動運転コントローラに対して、再生操作が可能な再生
操作手段と、エンジン回転数の変更を指示するエンジン
回転数指示手段と、前記エンジン回転数記憶手段に再生
時の運転における最適なエンジン回転数を設定するエン
ジン回転数設定手段と、を設けたことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下に、本発明の一実施形態を図
１〜図４を用いて説明する。
１〜図４を用いて説明する。
【０００９】図２は本実施形態に係わる自動運転ショベ
ルの全体構成図である。
ルの全体構成図である。
【００１０】図において、１は油圧ショベルの走行体、
２はジョイント部を介して走行体１に結合され、油圧モ
ータの回転により水平方向に旋回可能な旋回体、３は旋
回体２に結合されるブーム、４はブーム３とピン結合さ
れるアーム、５はアーム４とピン結合されるバケット、
６はクラッシャー、７は操作ボックスとの間でデータの
送受信を行う車上装置側通信装置のアンテナ、８は採
石、９は砕石、１０は油圧ショベルから離れた自動運転
操作を行うのに適した場所に配置される操作ボックス、
１１は油圧ショベルの自動運転コントローラとの間でデ
ータの送受信を行う操作ボックス側通信装置のアンテ
ナ、１８は油圧ショベル、Ｋは自動運転ショベルの教示
軌跡（または再生軌跡）、Ｋａ〜Ｋｎは教示時の教示点
を示す。
２はジョイント部を介して走行体１に結合され、油圧モ
ータの回転により水平方向に旋回可能な旋回体、３は旋
回体２に結合されるブーム、４はブーム３とピン結合さ
れるアーム、５はアーム４とピン結合されるバケット、
６はクラッシャー、７は操作ボックスとの間でデータの
送受信を行う車上装置側通信装置のアンテナ、８は採
石、９は砕石、１０は油圧ショベルから離れた自動運転
操作を行うのに適した場所に配置される操作ボックス、
１１は油圧ショベルの自動運転コントローラとの間でデ
ータの送受信を行う操作ボックス側通信装置のアンテ
ナ、１８は油圧ショベル、Ｋは自動運転ショベルの教示
軌跡（または再生軌跡）、Ｋａ〜Ｋｎは教示時の教示点
を示す。
【００１１】図示するように、砕石現場において、自動
運転時、油圧ショベル１８は、操作ボックス１０からの
指示を受け、教示された教示軌跡Ｋに従って、自動的に
採石８を採集し、クラッシャ６のホッパに採石を投入し
て砕石９を得る。
運転時、油圧ショベル１８は、操作ボックス１０からの
指示を受け、教示された教示軌跡Ｋに従って、自動的に
採石８を採集し、クラッシャ６のホッパに採石を投入し
て砕石９を得る。
【００１２】図１は、本実施形態に係わる自動運転ショ
ベルの制御機構を示すブロック図である。
ベルの制御機構を示すブロック図である。
【００１３】図において、１０は操作ボックス、１０１
は操作ボックスから自動運転コントローラに対して教示
操作を行う教示操作部、１０２は自動運転を行う時に操
作され、再生起動指令または停止指令を自動運転コント
ローラに伝送する再生操作部、１０３は、油圧ショベル
１８のエンジン回転数を制御するために、自動運転コン
トローラ内のアクセル制御部に指令を伝送するためのア
クセル操作部、１０４は再生時のエンジン回転数を最適
なエンジン回転数に設定するためのアクセル設定値格納
操作部、１２は車上装置、１３は自動運転コントロー
ラ、１３１は教示操作部１０１からの指令に従って所定
の教示処理後、教示データとしての教示位置データが格
納されている教示位置格納部、１３２は教示操作部１０
１の指令に従って所定の教示処理後、教示データとして
の教示コマンドが格納されている再生コマンド格納部、
１３３は再生起動・停止処理部からの起動指令または停
止指令を受けると再生コマンド格納部から所定のコマン
ドを教示位置出力処理部に出力するコマンドインタプリ
タ部、１３４はコマンドインタプリタ部１３３から出力
されたコマンドに対応する教示位置データを教示位置格
納部１３１から出力する教示位置出力処理部、１３５
は、油圧ショベルが円滑に動作するように教示位置出力
処理部１３４から出力された教示位置データと現在位置
演算部から得られた現在位置データとを演算処理して補
間された教示位置データを出力するサーボ前処理部、１
３６はサーボ前処理部１３６から出力される補間された
教示位置データと現在位置演算部から出力される現在位
置データとを対比して、油圧ショベルを所定の位置に制
御するための駆動信号を出力するサーボ制御部、１３７
は角度センサから出力される角度センサデータを現在位
置データに演算する現在位置演算部、１３８はアクセル
操作部１０３からの指令を受けて、エンジンコントロー
ラに対してアクセル制御を行うアクセル制御部、１３９
はエンジンコントローラから現在のアクセル値を入力す
るアクセル値入力部、１４０は、アクセル設定値格納部
１０４からの指令を受けて、アクセル値入力部１３９か
らのデータを読み込んで、再生時に最適なエンジン回転
数に相当するアクセル値を格納するアクセル設定値格納
部、１４１は再生操作部１０２からの再生起動指令を受
けて、アクセル設定値格納部１４０から入力されるアク
セル設定値とアクセル値入力部１３９から入力される現
在のアクセル値とを対比して、両者に差異がある時は、
アクセル制御部１３８を介してアクセルを制御してエン
ジン回転数を制御し、格納されたアクセル設定値に現在
のアクセル値が等しくなった時、再生起動指令をコマン
ドインタプリタ部１３３に出力する再生起動・停止処理
部、１４はサーボ制御部１３６から出力される駆動信号
によって駆動され、アクチュエータに流入する油量また
は油圧を制御する制御弁、１５は旋回体２、ブーム３、
アーム４、バケット５等をの油圧ショベルの各部を作動
するためのアクチュエータ、１６は、旋回体２とブーム
３間、ブーム３とアーム４間、アーム４とバケット５間
のそれぞれの回転角度と旋回体２の旋回角を検出する角
度センサ、１７は設定されたアクセル値に応じてエンジ
ン回転数を制御するエンジンコントローラである。
は操作ボックスから自動運転コントローラに対して教示
操作を行う教示操作部、１０２は自動運転を行う時に操
作され、再生起動指令または停止指令を自動運転コント
ローラに伝送する再生操作部、１０３は、油圧ショベル
１８のエンジン回転数を制御するために、自動運転コン
トローラ内のアクセル制御部に指令を伝送するためのア
クセル操作部、１０４は再生時のエンジン回転数を最適
なエンジン回転数に設定するためのアクセル設定値格納
操作部、１２は車上装置、１３は自動運転コントロー
ラ、１３１は教示操作部１０１からの指令に従って所定
の教示処理後、教示データとしての教示位置データが格
納されている教示位置格納部、１３２は教示操作部１０
１の指令に従って所定の教示処理後、教示データとして
の教示コマンドが格納されている再生コマンド格納部、
１３３は再生起動・停止処理部からの起動指令または停
止指令を受けると再生コマンド格納部から所定のコマン
ドを教示位置出力処理部に出力するコマンドインタプリ
タ部、１３４はコマンドインタプリタ部１３３から出力
されたコマンドに対応する教示位置データを教示位置格
納部１３１から出力する教示位置出力処理部、１３５
は、油圧ショベルが円滑に動作するように教示位置出力
処理部１３４から出力された教示位置データと現在位置
演算部から得られた現在位置データとを演算処理して補
間された教示位置データを出力するサーボ前処理部、１
３６はサーボ前処理部１３６から出力される補間された
教示位置データと現在位置演算部から出力される現在位
置データとを対比して、油圧ショベルを所定の位置に制
御するための駆動信号を出力するサーボ制御部、１３７
は角度センサから出力される角度センサデータを現在位
置データに演算する現在位置演算部、１３８はアクセル
操作部１０３からの指令を受けて、エンジンコントロー
ラに対してアクセル制御を行うアクセル制御部、１３９
はエンジンコントローラから現在のアクセル値を入力す
るアクセル値入力部、１４０は、アクセル設定値格納部
１０４からの指令を受けて、アクセル値入力部１３９か
らのデータを読み込んで、再生時に最適なエンジン回転
数に相当するアクセル値を格納するアクセル設定値格納
部、１４１は再生操作部１０２からの再生起動指令を受
けて、アクセル設定値格納部１４０から入力されるアク
セル設定値とアクセル値入力部１３９から入力される現
在のアクセル値とを対比して、両者に差異がある時は、
アクセル制御部１３８を介してアクセルを制御してエン
ジン回転数を制御し、格納されたアクセル設定値に現在
のアクセル値が等しくなった時、再生起動指令をコマン
ドインタプリタ部１３３に出力する再生起動・停止処理
部、１４はサーボ制御部１３６から出力される駆動信号
によって駆動され、アクチュエータに流入する油量また
は油圧を制御する制御弁、１５は旋回体２、ブーム３、
アーム４、バケット５等をの油圧ショベルの各部を作動
するためのアクチュエータ、１６は、旋回体２とブーム
３間、ブーム３とアーム４間、アーム４とバケット５間
のそれぞれの回転角度と旋回体２の旋回角を検出する角
度センサ、１７は設定されたアクセル値に応じてエンジ
ン回転数を制御するエンジンコントローラである。
【００１４】ここで、前記サーボ前処理部１３５の補間
処理について説明する。
処理について説明する。
【００１５】サーボ前処理部１３５は、はじめに、角度
センサ１６、現在位置演算部１３７、サーボ制御部１３
６を介して、現在位置データＡを入手し保持する。次い
で、教示位置出力処理部１３４から目標となる教示位置
データＢを読み込む。ここで両者の差分Ｃの、例えば、
１／１０の差分を算出し、現在位置データＡ＋差分Ｃ／
１０の位置データをサーボ制御部１３６に出力し、一定
時間のサーボ制御を待つ。次に、サーボ前処理部１３５
は一定時間後、現在位置データＡ＋差分２Ｃ／１０をサ
ーボ制御部１３６に出力し、一定時間のサーボ制御を待
つ。以下同様の処理を繰り返して、現在位置データＡ＋
差分Ｃ（＝教示位置データＢ）をサーボ制御部１３６に
出力して、教示位置データＢに対する補間処理を終了す
る。以下同様にして、各教示位置データが出力される毎
に補間処理を行う。
センサ１６、現在位置演算部１３７、サーボ制御部１３
６を介して、現在位置データＡを入手し保持する。次い
で、教示位置出力処理部１３４から目標となる教示位置
データＢを読み込む。ここで両者の差分Ｃの、例えば、
１／１０の差分を算出し、現在位置データＡ＋差分Ｃ／
１０の位置データをサーボ制御部１３６に出力し、一定
時間のサーボ制御を待つ。次に、サーボ前処理部１３５
は一定時間後、現在位置データＡ＋差分２Ｃ／１０をサ
ーボ制御部１３６に出力し、一定時間のサーボ制御を待
つ。以下同様の処理を繰り返して、現在位置データＡ＋
差分Ｃ（＝教示位置データＢ）をサーボ制御部１３６に
出力して、教示位置データＢに対する補間処理を終了す
る。以下同様にして、各教示位置データが出力される毎
に補間処理を行う。
【００１６】図３は再生コマンド格納部１３２に格納さ
れる再生コマンドの一例を示す図である。
れる再生コマンドの一例を示す図である。
【００１７】図において、Ｌ１はコマンドではなく行ラ
ベルを表し、ＭＯＶＥは動作を指示するコマンド、Ｐ１
〜ＰｎはＭＯＶＥコマンドの油圧ショベル１の各部に設
けられる各関節の角度情報を示すラベル、ＧＯＴＯＬ１
は行ラベルＬ１から再び実行を開始することを指示する
コマンドであり、各ラベルＰ１〜Ｐｎのパラメータであ
る教示位置データは教示位置格納部１３１に格納され
る。
ベルを表し、ＭＯＶＥは動作を指示するコマンド、Ｐ１
〜ＰｎはＭＯＶＥコマンドの油圧ショベル１の各部に設
けられる各関節の角度情報を示すラベル、ＧＯＴＯＬ１
は行ラベルＬ１から再び実行を開始することを指示する
コマンドであり、各ラベルＰ１〜Ｐｎのパラメータであ
る教示位置データは教示位置格納部１３１に格納され
る。
【００１８】図４は再生コマンド格納部１３１に格納さ
れる教示位置データの一例を示す図である。
れる教示位置データの一例を示す図である。
【００１９】図において、Ｐ１〜Ｐｎは、前記のラベル
Ｐ１〜Ｐｎに対応しており、各ラベルＰ１〜Ｐｎに対応
する油圧ショベルの各部が取るべきブーム角、アーム
角、バケット角、旋回角の値が設定されている。この教
示位置データは図２に示すバケットの先端の軌跡Ｋ上の
教示点Ｋａ〜Ｋｎに対応している。
Ｐ１〜Ｐｎに対応しており、各ラベルＰ１〜Ｐｎに対応
する油圧ショベルの各部が取るべきブーム角、アーム
角、バケット角、旋回角の値が設定されている。この教
示位置データは図２に示すバケットの先端の軌跡Ｋ上の
教示点Ｋａ〜Ｋｎに対応している。
【００２０】次に、自動運転コントローラ１３の自動運
転時の動作を図１に基づいて説明する。
転時の動作を図１に基づいて説明する。
【００２１】はじめに、操作ボックス１０のアクセル操
作部１０３から、アクセル制御部１３８に対してアクセ
ル設定値のアップまたはダウンの指令を送信する。その
指令は、エンジンコントローラ１７を介して図示されて
いないアクセルが制御され、その結果、エンジン回転数
が制御される。
作部１０３から、アクセル制御部１３８に対してアクセ
ル設定値のアップまたはダウンの指令を送信する。その
指令は、エンジンコントローラ１７を介して図示されて
いないアクセルが制御され、その結果、エンジン回転数
が制御される。
【００２２】アクセル制御の結果、再生時の運転に最適
なエンジン回転数に相当するアクセル値達した時、アク
セル設定値格納操作部１０４からの操作により、そのア
クセル値Ｘをアクセル値入力部１３９から入手してアク
セル設定値格納部１４０に格納する。
なエンジン回転数に相当するアクセル値達した時、アク
セル設定値格納操作部１０４からの操作により、そのア
クセル値Ｘをアクセル値入力部１３９から入手してアク
セル設定値格納部１４０に格納する。
【００２３】次に、再生時、操作ボックス１０の再生操
作部１０２から、再生起動・停止処理部１４１に対して
再生起動の指令を送信する。
作部１０２から、再生起動・停止処理部１４１に対して
再生起動の指令を送信する。
【００２４】再生起動・停止処理部１４１は、アクセル
値入力部１３９から現在のアクセル値Ｙを入力し、アク
セル設定値格納部１４０から記憶された自動運転に最適
なアクセル設定値Ｘをそれぞれ読み込む。再生起動・停
止処理部１４１では、現在のアクセル値Ｙとアクセル設
定値Ｘとの差に対応してアクセルをアップまたはダウン
する指令をアクセル制御部１３８に出力する。再生起動
・停止処理部１４１は現在のアクセル値Ｙ’がアクセル
設定値Ｘに達するまでアクセル値入力部１３９から入力
される現在のアクセル値Ｙ’を監視する。現在のアクセ
ル値がアクセル設定値Ｘに達すると、再生起動・停止処
理部１４１は再生起動指令をコマンドインタプリタ部１
３３に出力する。
値入力部１３９から現在のアクセル値Ｙを入力し、アク
セル設定値格納部１４０から記憶された自動運転に最適
なアクセル設定値Ｘをそれぞれ読み込む。再生起動・停
止処理部１４１では、現在のアクセル値Ｙとアクセル設
定値Ｘとの差に対応してアクセルをアップまたはダウン
する指令をアクセル制御部１３８に出力する。再生起動
・停止処理部１４１は現在のアクセル値Ｙ’がアクセル
設定値Ｘに達するまでアクセル値入力部１３９から入力
される現在のアクセル値Ｙ’を監視する。現在のアクセ
ル値がアクセル設定値Ｘに達すると、再生起動・停止処
理部１４１は再生起動指令をコマンドインタプリタ部１
３３に出力する。
【００２５】以上のごとく、本実施形態によれば、エン
ジン回転数を設定するアクセル値をを自動運転に最適な
値に設定できるため、自動運転開始前にエンジン回転数
を最適な値に設定する手間が省け、また、エンジン回転
数が低すぎてサーボ偏差が蓄積して異常と判定して自動
運転を停止したり、エンジン回転数が必要以上に高くな
って燃料が無駄使いされるのを防止することができる。
ジン回転数を設定するアクセル値をを自動運転に最適な
値に設定できるため、自動運転開始前にエンジン回転数
を最適な値に設定する手間が省け、また、エンジン回転
数が低すぎてサーボ偏差が蓄積して異常と判定して自動
運転を停止したり、エンジン回転数が必要以上に高くな
って燃料が無駄使いされるのを防止することができる。
【００２６】
【発明の効果】以上のごとく、本発明は、自動運転時、
エンジン回転数を、自動的に自動運転に最適な値に設定
できるため、エンジン回転数の設定の手間が省け、また
エンジン回転数不足による自動運転の停止、さらにはエ
ンジン回転数超過による燃料の無駄使いを防止できる。
エンジン回転数を、自動的に自動運転に最適な値に設定
できるため、エンジン回転数の設定の手間が省け、また
エンジン回転数不足による自動運転の停止、さらにはエ
ンジン回転数超過による燃料の無駄使いを防止できる。
【図１】本発明の一実施形態に係わる自動運転ショベル
の制御機構を示すブロック図である。
の制御機構を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係わる自動運転ショベルおよび再
生時のバケット先端の軌跡を示す図である。
生時のバケット先端の軌跡を示す図である。
【図３】図１に示す再生コマンド格納部１３２に格納さ
れるコマンドの一例を示す図である。
れるコマンドの一例を示す図である。
【図４】図１に示す教示位置格納部１３１に格納される
教示位置データの一例を示す図である。
教示位置データの一例を示す図である。
１ 走行体 ２ 旋回体 ３ ブーム ４ アーム ５ バケット １０ 操作ボックス １０２ 再生操作部 １０３ アクセル操作部 １０４ アクセル設定値格納操作部 １３ 自動運転コントローラ １３１ 教示位置格納部 １３２ 再生コマンド格納部 １３３ コマンドインタプリタ部 １３４ 教示位置出力処理部 １３５ サーボ前処理部 １３６ サーボ処理部 １３７ 現在位置演算部 １３８ アクセル制御部 １３９ アクセル値入力部 １４０ アクセル設定値格納部 １４１ 再生起動・停止処理部 １４ 制御弁 １５ アクチュエータ １６ 角度センサ １７ エンジンコントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山下 誠二 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 石橋 英人 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 橋本 昭 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 安田 元 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内
Claims (2)
- 【請求項１】 油圧ショベルのアクチュエータを駆動す
るための制御弁と、油圧ショベルのフロント機構の各関
節部の回転角および旋回体の旋回角を検出する角度検出
器と、 記憶された教示データを順次読み出し、前記角度検出器
から得られた現在位置データとを対比して、前記制御弁
を制御する再生手段から構成される自動運転コントロー
ラと、 を備える自動運転ショベルにおいて、 前記自動運転コントローラに、 再生時の運転における最適なエンジン回転数を記憶する
エンジン回転数記憶手段と、 現在のエンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手
段と、 再生時、前記検出された現在のエンジン回転数と前記記
憶された再生運転時の最適なエンジン回転数とを対比し
て、現在のエンジン回転数を前記最適なエンジン回転数
に一致するように制御し、一致した時に前記再生手段を
起動する再生起動処理手段と、 を設けたことを特徴とする自動運転ショベル。 - 【請求項２】 請求項１において、 前記油圧ショベルの外部に、前記自動運転コントローラ
と通信手段を介してデータの送受信を行う操作ボックス
を設置し、 該操作ボックスに、前記自動運転コントローラに対し
て、再生操作が可能な再生操作手段と、エンジン回転数
の変更を指示するエンジン回転数指示手段と、前記エン
ジン回転数記憶手段に再生時の運転における最適なエン
ジン回転数を設定するエンジン回転数設定手段と、 を設けたことを特徴とする自動運転ショベル。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10182197A JPH10292418A (ja) | 1997-04-18 | 1997-04-18 | 自動運転ショベル |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10182197A JPH10292418A (ja) | 1997-04-18 | 1997-04-18 | 自動運転ショベル |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10292418A true JPH10292418A (ja) | 1998-11-04 |
Family
ID=14310792
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10182197A Pending JPH10292418A (ja) | 1997-04-18 | 1997-04-18 | 自動運転ショベル |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10292418A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017187605A1 (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
-
1997
- 1997-04-18 JP JP10182197A patent/JPH10292418A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017187605A1 (ja) * | 2016-04-28 | 2017-11-02 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040817 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040824 |
|
| A521 | Written amendment |
Effective date: 20041021 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041130 |