JPH10281793A - 経路探索処理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 探索した移動経路に基づく経路案内中に新た
な交通情報を入手して経路の再探索が始まると、出力中
の経路案内が中断され、運転者に中途半端な情報が提供
され、運転者に煩わしさや混乱を与える。 【解決手段】 ナビＥＣＵ１８は、送受信機１０やレシ
ーバ１６からの情報供給をＶＩＣＳ用ＥＣＵ１２を介し
て受けて移動経路の探索を行う。この移動経路に基づき
ナビＥＣＵ１８が経路案内を出力している間に、前記移
動経路に影響を与える新たな情報の供給を受けても当該
ナビＥＣＵ１８は、新たな移動経路の再探索を禁止し、
出力した経路案内以降の経路を対象として移動経路の再
探索を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路探索処理方
法、特に外部から得られる交通情報の変化に応じて移動
経路の再探索を行う動的経路案内（ＤＲＧＳ）に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、ＶＩＣＳ（Vehicle Informa
tion Communication System）を用いて情報センタか
らリンク旅行時間等の交通情報を得て、この交通情報に
基づいて目的地まで最短時間で到達するための（推奨）
移動経路を探索し運転者に提供する動的経路案内システ
ム（ＤＲＧＳ）が提案されている。このようなシステム
において、運転者はシステムから提供される移動経路や
種々の情報をディスプレイ表示や音声ガイダンスによっ
て認識し、その経路案内情報に従って運転操作を行うこ
とによって、より快適で疲労度の少ない運転を行うこと
ができる。

【０００３】ところで、このようなシステムに提供され
る情報は刻一刻と変化するため、ある時刻における情報
に基づいて目的地までの移動経路を探索しても、移動経
路に沿った移動中の新情報（例えば、事故情報等）の入
手により現在の移動経路が有効でなくなる場合がある。
そのために、前記システムの中には移動経路に影響する
新情報を取得した場合に新たな移動経路を自動的に再探
索する機能を有するものがある。この再探索による新移
動経路を有効に利用するためには、旧移動経路に基づく
分岐点を通過する前に再探索を終了し、運転者に提示す
る必要がある。

【０００４】このような実状に鑑み、本出願人は先に特
開平７−８３６８５号にて、運転者による経路選択時間
と再探索処理時間とを考慮して、分岐点の所定距離手前
で再探索開始フラグを立てて自動的に再探索を開始する
技術を提案した。この技術によれば、分岐点の前で確実
に新経路の探索を終了させることができるので分岐点の
直前や通過後に無意味になった旧移動経路を運転者に提
示することが無くなる。

【０００５】一般に、このようなシステムにおいては、
探索した移動経路を運転者に提供する場合、分岐点（例
えば、交差点やインターチェンジ）の所定距離手前で音
声ガイダンスにより分岐に関する経路案内が行われる。
前記音声ガイダンスの内容は、例えば『３００ｍ先、左
折です。』等である。この音声ガイダンスによる経路案
内により運転者はシステムから供給される移動経路の情
報に戸惑うことなく余裕を持って運転操作を行うことが
できる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、システムに提
供される交通情報等の情報は前述したように刻一刻と変
化しているため、システムが新たな情報を入手する度に
最良の移動経路が変化することになる。上述した技術で
は、一度移動経路が探索され確定した後、その移動経路
に従って『３００ｍ前方、左折です。』等の経路案内が
音声出力されるが、その経路案内出力中に渋滞等の新情
報を受信した場合、システムが再探索処理可能であると
判断した場合、前記経路案内処理（出力）を途中で中止
して移動経路の再探索処理を開始する。つまり、最新の
経路案内を行おうとして経路案内である音声ガイダンス
が例えば、『３００ｍ』と音声出力した時点で中止され
てしまう場合がある。この中途半端で無意味な音声出力
は運転者にとって煩わしいと共に、運転者の混乱の原因
になるという問題がある。

【０００７】本発明は、このような問題を解決すること
を課題としてなされたものであり、運転者に煩わしさや
混乱を与えることなく適切なタイミングで移動経路の再
探索を行うことのできる経路探索処理方法を提供するこ
とを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記のような目的を達成
するために、本発明の構成は、取得した情報に基づいて
目的地までの移動経路を探索し、当該移動経路の分岐点
の所定距離手前で経路案内を行う経路案内装置に用いら
れる経路探索処理方法において、経路探索後の情報の変
動により行う移動経路の再探索処理は、少なくとも前記
経路案内の開始後は禁止することを特徴とする。

【０００９】ここで、前記経路案内の開始タイミング
は、運転者が経路案内に従って車両の運転操作を余裕を
持って行うことができるタイミング、例えば、一般道路
では交差点等の分岐点の手前３００ｍ、インターチェン
ジやサービスエリアを有する有料道路では分岐点の手前
１ｋｍ、高速道路では手前２ｋｍである。この構成によ
れば、先に探索された移動経路に影響を与える情報を入
手したとしても経路案内が既に開始されている場合、そ
の経路案内は有効に維持され、移動経路の再探索は禁止
される。つまり、新たな移動経路の再探索処理は出力さ
れた経路案内の後の経路を対象に行われる。従って、出
力されている経路案内が中断されることが無くなり運転
者に煩わしさや混乱を与えることが無くなる。

【００１０】上記のような目的を達成するために、本発
明の構成において、経路案内開始時点からさらに再探索
処理に必要な時間遡った時点から前記再探索を禁止する
ことを特徴とする。

【００１１】この構成によれば、運転者が余裕を持って
運転操作を行うことができるタイミングで経路案内がで
きる場合のみ再探索が行われるので、中途半端な経路案
内が行われることがなくなり運転者に煩わしさや混乱を
与えることが無くなる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好適な実施の形態
（以下、実施形態という）を図面に基づき説明する。

【００１３】図１には、本実施形態の経路探索処理方法
を適用可能な経路案内装置の構成ブロック図が示されて
いる。送受信機１０は路側に設けられた光ビーコンや電
波ビーコンと通信することで交通情報等の経路探索に必
要な情報を取得している。具体的には、光ビーコンから
は前方半径１０ｋｍ先の詳細交通情報、電波ビーコンか
らは高速道路またはそれに属する道路の交通情報を取得
する。交通情報としては、各リンク（道路を所定の規則
に従って分割した基準単位であり、例えば交差点毎を単
位として分割したもの）の渋滞度やリンク毎の旅行時間
（必要移動時間）、工事等の規制情報であり、渋滞度は
複数の評価段階（例えば、渋滞、混雑、空き）で表され
る。

【００１４】得られた交通情報はＶＩＣＳ用ＥＣＵ（電
子制御装置）１２に供給される。また、ＶＩＣＳ用ＥＣ
Ｕ１２にはＦＭアンテナ１４およびレシーバ１６が設け
られ、ＦＭ多重放送で送信されてくる交通情報を受信す
る。この交通情報は、ＦＭ受信エリア内の広域情報であ
り、得られた交通情報は光ビーコンや電波ビーコンで得
た情報と同様にＶＩＣＳ用ＥＣＵ１２に供給される。Ｖ
ＩＣＳ用ＥＣＵ１２は、これらの交通情報（渋滞度やリ
ンク旅行時間、規制情報等）をナビゲーション用ＥＣＵ
（以下、単にナビＥＣＵという）１８に供給する。ナビ
ＥＣＵ１８は地図表示用リンクおよび経路探索用リンク
を含む地図データを記憶する地図データベースおよび経
路探索処理（再探索も含む）に関する各種演算や各ユニ
ットの制御を行うマイクロコンピュータを有しており、
地図データベースに記憶された経路探索用リンクを読み
出し、ＶＩＣＳ用ＥＣＵ１２から供給された交通情報を
考慮して目的地まで最短時間で到達できる移動経路を探
索する。この時、経路探索用リンクのうち、交通情報が
得られないリンクに対しては、交通情報が得られたリン
クに基づいて情報のないリンクの交通情報を推定する演
算を実行する。探索して得られた移動経路は、目的地ま
での（推奨）移動経路としてディスプレイ２０上に表示
する。また、前記ナビＥＣＵ１８には経路案内およびそ
れに付随する情報を音声で出力するための音声出力装置
（スピーカ）２２や運転者からの入力情報を受け付ける
入力装置（不図示）等が接続されている。

【００１５】本実施形態の特徴的事項は、少なくとも前
記音声出力装置２２からの直近の経路案内が開始された
後に、先に探索された移動経路に影響する新たな交通情
報をＶＩＣＳ用ＥＣＵ１２が取得した場合、新移動経路
の再探索を禁止するところである。すなわち、音声出力
中の経路案内は有効に維持され、当該案内の終了した地
点以降から新移動経路の再探索処理を行う。なお、通行
止めや高速道路のランプ閉鎖情報等のように全く通行で
きない道路は、各種情報センタからの情報により予め認
識可能なので、通行止め等により出力中の経路案内の道
路通行が遮断されることはない。

【００１６】図２には、ナビＥＣＵ１８内のマイクロコ
ンピュータ内で行われる再探索処理の要否を監視するた
めのフローチャートが示されている。

【００１７】ナビＥＣＵ１８は、ＶＩＣＳ用ＥＣＵ１２
からの交通情報により経路探索を行い現在の情報で有効
な移動経路を算出したら、通過前の経路に対して当該移
動経路の探索に使用した情報に変化が有るか否か（新情
報の有無）の監視を開始する（Ｓ１００）。前記ＶＩＣ
Ｓ用ＥＣＵ１２に提供される情報は刻一刻と変化するた
め、その中から探索した移動経路に関する情報を抽出し
て監視することになる。なお、この監視は移動経路上の
情報の他、移動に直接関連しない道路で発生した渋滞等
により当該移動経路に影響がでる場合の情報も合わせて
行う。前記ＶＩＣＳ用ＥＣＵ１２に提供される情報（現
在有効になっている移動経路に影響を与える情報）に変
化が認められた場合、ナビＥＣＵ１８は、強制的に再探
索を実行する再探索スイッチが運転者によって操作され
たか否かの判断を行う（Ｓ１０１）。これは、運転者が
周囲状況等に基づいて自ら行う判断を考慮するものであ
る。

【００１８】（Ｓ１０１）で再探索スイッチがＯＮされ
ていない場合、続いて、現在有効になっている移動経路
に基づく経路案内が開始され、かつ自車が案内分岐点通
過前か否かの判断を行う（Ｓ１０２）。ここで、経路案
内は、移動経路上の直近の分岐点（例えば、交差点やイ
ンターチェンジ）に対して行われる。経路案内を開始す
るタイミングは、運転者が前記分岐点でスムーズな運転
操作を行えるように、当該運転者が案内経路を十分に認
識できる地点であり、対象となる分岐点を含む移動経路
上の所定距離手前の位置である。この所定距離は任意に
設定可能であるが、一般道路の場合、例えば３００ｍ、
有料道路は例えば１ｋｍ、高速道路では、例えば２ｋｍ
である。経路案内が開始されると、ディスプレイ１８は
自車の位置と分岐点とを含む拡大地図に切り替わると共
に、音声出力装置２２から運転操作を指示する経路案
内、例えば、『３００ｍ前方、左折です。』等のアナウ
ンスが行われる。

【００１９】ナビＥＣＵ１８が対象となる分岐点の経路
案内を始めてしまった場合、当該ナビＥＣＵ１８に移動
経路に影響を与える新情報が入力されている場合でも新
移動経路の再探索を禁止する（Ｓ１０３）。従って、対
象となる分岐点までの経路案内が有効であると判断され
る。この結果、経路案内装置からは、途中で遮断される
ことの無い完結された音声が出力される。続いて、ナビ
ＥＣＵ１８は、車両が案内分岐点を通過するか否かの監
視、つまり、Ｓ１０２に戻って経路案内が開始されかつ
案内分岐点通過前か否かの判断を繰り返す。つまり、少
なくとも案内分岐点通過までは再探索処理を中止するこ
とになる。従って、もし車両が案内分岐点を通過した
後、直ちに次の分岐点に関する経路案内が開始された場
合には、新たな分岐対象に関して、再探索の禁止が行わ
れる。

【００２０】Ｓ１０２で経路案内が開始されかつ案内分
岐点を通過したことが確認されたら、ナビＥＣＵ１８
は、提供された新情報に基づき再探索を実行し（Ｓ１０
４）、一連の再探索処理を終了する。すなわち、旧移動
経路を破棄して再探索した新移動経路を有効として経路
案内を実行する。そして、ナビＥＣＵ１８は新たに有効
になった移動経路に対して再探索の要否を監視する（Ｓ
１００〜Ｓ１０４）。

【００２１】なお、上述した実施形態において、再探索
を行う場合、所定の演算時間が必要になる。分岐点で運
転者がスムーズな運転操作を行えるタイミングで経路案
内を行うためには、経路案内の開始タイミング（例え
ば、分岐点の３００ｍ手前）で全ての再探索処理を終了
していなければならない。例えば、ナビＥＣＵ１８内の
マイクロコンピュータの処理能力による再探索に必要な
演算時間は約２０秒（対象経路の複雑さによって異な
る）であるとすると、図３に示すように最終の自動再探
索開始タイミングは経路案内開始の２０秒手前の位置に
なり、自車が前記探索開始位置を通過した後に再探索を
行った場合、最適なタイミングで経路案内を開始できな
くなる場合がある。

【００２２】この場合、ナビＥＣＵ１８が再探索の禁止
条件に再探索処理時間を含めるようにすればよい。すな
わち、図４に示すように、図２に示すフローチャートに
おけるＳ１０２の経路案内が始まったか否かの判断に続
いて、現在有効な移動経路に影響を与える情報の入手地
点から経路案内開始地点までの移動時間Ｔを算出する
（Ｓ２００）。経路案内開始地点は、前述したように対
象となる分岐点から所定距離（一般道路の場合、例えば
Ｌ₁＝３００ｍ、有料道路の場合、例えばＬ₂＝１ｋｍ、
高速道路の場合、例えばＬ₃＝２ｋｍ）の位置であり、
情報入手地点はナビＥＣＵ１８の有する地図データを参
照することによって容易に認識可能である。従って、ナ
ビＥＣＵ１８は情報の入手地点から経路案内開始地点ま
での距離Ｌ_xを算出することができる。ここで、一般道
路の法定走行速度をＶ₁、有料道路の法定走行速度を
Ｖ₂、高速道路の法定走行速度をＶ₃、過去ｎ分間の走行
速度をＶ₄、演算で使用する演算速度をＶ_xとする。この
時、Ｖ₁≧Ｖ₄の場合、演算速度Ｖ_xは、Ｖ_x＝Ｖ₁とし
て、Ｖ₁＜Ｖ₄の時、Ｖ_x＝Ｖ₄とする。また、Ｖ₂orＶ₃≧
Ｖ₄の場合、演算速度Ｖ_xは、Ｖ_x＝Ｖ₂orＶ₃として、Ｖ₂
orＶ₃＜Ｖ₄の時、Ｖ_x＝Ｖ₄とすると、移動時間Ｔ＝Ｌ_x
／Ｖ_xで示すことができる。また、再探索必要時間ｔ
は、予め設定した値（本実施形態の場合２０秒）であ
る。

【００２３】そして、ナビＥＣＵ１８は再探索必要時間
ｔと移動時間Ｔとの比較を行う（Ｓ２０１）。そして、
ｔ＞Ｔの場合、すなわち、再探索必要時間ｔより経路案
内開始までの移動時間Ｔが短い場合、再探索を行っても
適切なタイミングで再探索した移動経路の案内ができな
いと判断して、再探索を禁止する（Ｓ１０３）。一方、
ｔ≦Ｔの場合、経路案内開始までに新移動経路の再探索
を完了することができると判断して、再探索を行う（Ｓ
１０４）。なお、本実施形態においては、前記再探索必
要時間ｔを固定値として説明したが、現在有効な移動経
路に影響を与える情報の種類（内容）や現在走行してい
る道路形態に応じて適宜選択するようにしてもよい。例
えば、情報の内容により一部経路の再探索のみでよい場
合や全経路再探索が必要な場合、経路探索に利用できる
リンクが多い場合や少ない場合等で、再探索必要時間ｔ
を変更すれば、再探索の要否判断をより適切に行うこと
ができる。

【００２４】このように、運転者が余裕を持って運転操
作ができるタイミングで経路案内ができる場合のみ再探
索が行われるので、経路案内の開始を妨げることを確実
に防止することができる。

【００２５】なお、実施形態において、現在有効な移動
経路に影響を与える情報を入手したにも関わらず、再探
索処理を禁止した場合には、渋滞等が有るが、再探索を
行わなかった旨をディスプレイ表示や音声によって運転
者に提供するようにしてもよい。また、再探索を行う場
合も渋滞等により再探索を行った旨を運転者に提示して
もよい。さらに、入手した交通情報が渋滞情報や旅行時
間情報である場合は以上の処理を行い、通行止等の規制
情報である場合は以上の処理を行わず経路案内が開始さ
れていても再探索処理を実行するようにしてもよい。

【００２６】

【発明の効果】本発明によれば、現在有効な移動経路に
影響を与える情報を入手しても経路案内が開始されてい
る場合には、その経路案内を有効として、再探索処理を
禁止して、新たな移動経路の再探索処理は、出力した経
路案内後の経路を対象に行う。その結果、出力中の経路
案内が中断されることが無くなり運転者に煩わしさや混
乱を与えることが無くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態に係る経路探索処理方法を
適用する経路案内装置の構成ブロック図である。

【図２】 本発明の実施形態に係る経路探索処理方法を
説明するフローチャートである。

【図３】 経路案内開始タイミングを説明する説明図で
ある。

【図４】 本発明の実施形態に係る経路探索処理方法に
おいて、再探索処理に必要な時間を再探索要否判定に反
映させるための部分フローチャートである。

【符号の説明】

１０ 送受信機、１２ ＶＩＣＳ用ＥＣＵ、１４ ＦＭ
アンテナ、１６ レシーバ、１８ ナビゲーション用Ｅ
ＣＵ、２０ ディスプレイ、２２ 音声出力装置。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 取得した情報に基づいて目的地までの移
   動経路を探索し、当該移動経路の分岐点の所定距離手前
   で経路案内を行う経路案内装置に用いられる経路探索処
   理方法において、 経路探索後の情報の変動により行う移動経路の再探索処
   理は、少なくとも前記経路案内の開始後は禁止すること
   を特徴とする経路探索処理方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の方法において、 前記再探索は、 経路案内開始時点からさらに再探索処理に必要な時間遡
   った時点から禁止することを特徴とする経路探索処理方
   法。