JPH10279045A - 搬送機構並びに搬送方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ストロークの最大伸長の長さを長くとること
ができ、ワークの取り込み、受け渡しのために既設のコ
ンベヤラインの増設、拡張を行う必要もなく、付帯的に
設備費の負担を軽減でき、機構自体も小形化が可能で製
造コストも安価な搬送機構並びに搬送方法を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 第１ラックを有した細長い本体部１４と、第
１ラックと噛合し、離隔して配置された複数のピニオン
１６を有し、本体部の長手方向に沿って移動する第１移
動体１８と、第１移動体に支持されると共に複数のピニ
オンと噛合する第２ラックを有し、ピニオンとの噛合で
第１移動体の進行方向に沿って移動する第２移動体２０
と、複数のピニオンのいずれか一つが第１ラックから離
脱しても、複数のピニオンを強制的に同期回転させる同
期回転部２２とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送ライン、自動
倉庫、その他工場内での複数の製造ライン間のワークの
取り込み、受け渡し作業、その他種々の態様での被搬送
物の搬送を行う搬送機構並びに搬送方法に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】従来、各種製品の生産工場においては、
一つの加工ラインで一部加工したワークを搬送機構で取
り込み、任意の処理を行った後で次の加工ラインへ受け
渡しながら順次仕上げている。このワークを一つの加工
ラインから自動的に取り込み、次の加工ラインへ受け渡
を行う搬送機構として、図９（ホ）の状態から図９
（ヘ）に示す状態にストロークが伸縮するストローク変
換機構が利用されている。このストローク変換機構は、
上面にラック２００を有した細長い本体２２０と、この
本体２２０のラック２００と噛合するピニオン２４０を
長手方向の略中央位置に軸支した第１移動体２６０が本
体２２０の上部側に配置され、更に、下面に第１移動体
２６０のピニオン２４０と噛合するラック２００を有し
た第２移動体２８０が第１移動体２６０の上部側に配置
されている。このストローク変換機構は、図示しないピ
ニオンの駆動機構と第１、第２移動体２６０、２８０の
ガイド部を有し、ピニオン２４０が一方へ回転しながら
本体２２０のラック２００の端部へ移動するときに第１
移動体２６０は、本体２２０の端部から本体２２０の長
さＨの半分だけ突き出される。このとき、第１移動体２
６０の上部の第２移動体２８０もピニオン２４０の上面
側と噛合するラック２００によって第１移動体２６０の
端部から、本体２２０の長さＨの半分だけ突き出され、
本体２２０を含む全体の長さは本体２２０の略２倍の長
さ２Ｈに伸長されて加工ライン上を流れるワークを取り
込み、第１、第２移動体２６０、２８０が元位置へ縮ん
だ時点で取り込んだワークに任意の処理をおこなう。そ
の後で第１、第２移動体を元の加工ライン、或は他の加
工ラインへ伸長させてワークを受け渡している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記ス
トローク変換機構においては、第１移動体２６０はその
中央位置にピニオン２４が配置されているため、本体２
２０の長さＨの半分の長さ１／２Ｈだけ伸縮移動するの
みであり、同じく、第２移動体２８０も第１移動体２６
０に対して第１移動体２６０の長さＨの半分の長さ１／
２Ｈ、即ち本体２２０の長さの半分の長さだけ伸縮移動
するのみである。従って、ストローク変換機構は伸長し
たときの全体の長さは、最大でも本体２２０の長さの略
２倍程度であり、加工ラインの相互でワークの取り込
み、受け渡しを行う実際の長さに比較して長さが短く、
移動する長さを大きくするためには、本体や第１、第２
移動体の基本の長さを長くする必要があり、それによっ
てストローク変換機構自身が大型化され、その製造コス
トが割高になり易い欠点がある。また、既設のコンベヤ
ラインにストローク変換機構を設けてワークの取り込
み、受渡しを行うときには、伸縮するストロークが短い
のでライン相互の間隙を近付けねばならず、その結果、
付帯的にラインの設備経費も割高になり易い等の問題が
あった。

【０００４】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたものであり、その目的は、移動体に本体側のラック
と噛合する複数のピニオンを設け、これらを強制的に同
期回転させることにより、ストロークの最大伸長の長さ
を長くとることができ、ワークの取り込み、受け渡しの
ために既設ラインの増設、拡張を行う必要もなく、設備
費の負担を軽減でき、機構自体も小形化が可能で製造コ
ストも安価な搬送機構並びに搬送方法を提供することに
ある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、腕体を伸縮させつつ各種の搬送作業を行
なう搬送機構であって、所要長さに刻設された第１ラッ
ク１２ａを有した本体部１４と、前記第１ラック１２ａ
と噛合し、離隔して配置された複数のピニオン１６ａ、
１６ｂを有し、前記本体部１４の第１ラックに沿って移
動する第１移動体１８と、前記第１移動体１８に支持さ
れると共に前記複数のピニオン１６ａ、１６ｂと噛合す
る第２ラック１２ｂを有し、前記複数のピニオン１６
ａ、１６ｂとの噛合で第１移動体１８の進行方向に沿っ
て移動する第２移動体２０と、前記複数のピニオン１６
ａ、１６ｂのうちの、いずれか一つが第１ラック１２ａ
から離脱しても、前記複数のピニオン１６ａ、１６ｂを
強制的に同期回転させる同期回転部２２とを備えてなる
搬送機構１０から構成される。

【０００６】また、前記同期回転部２２は、前記複数の
ピニオン１６ａ、１６ｂを連動させつつ同期回転させる
連動回転機構６２を備えてなることとしてもよい。

【０００７】また、前記連動回転機構６２は、前記複数
のピニオン１６ａ、１６ｂを歯車連結する歯車機構７６
とを備えてなることとしてもよい。

【０００８】また、前記連動回転機構６２は、前記複数
のピニオン１６ａ、１６ｂをチェン連結する無端チェン
機構８４を備えてなることとしてもよい。

【０００９】また、前記連動回転機構６２は、前記複数
のピニオン１６ａ、１６ｂをベルト連結するタイミング
ベルト機構９４を備えてなることとしてもよい。

【００１０】次に、本発明は、第１ラック１２ａを有す
る本体部１４に、前記第１ラック１２ａと噛合する複数
のピニオン１６ａ、１６ｂを備えた第１移動体１８を配
置させ、該第１移動体１８の複数のピニオン１６ａ、１
６ｂに噛合する第２ラック１２ｂを備えた第２移動体２
０を前記第１移動体１８の移動方向に移動し得るように
配置させ、前記複数のピニオン１６ａ、１６ｂを強制的
に同期連動させつつ該ピニオンを回転駆動することによ
り前記第１移動体１８を本体部１４に対して移動させる
と共に、前記第１移動体１８の移動方向と同一方向に前
記第２移動体２０を伸縮移動させてなる搬送方法から構
成される。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明に係る搬送機構は、腕体を
伸縮させつつ各種の搬送作業を行なう搬送機構であっ
て、所要長さに刻設された第１ラックを有した本体部
と、前記第１ラックと噛合し、離隔して配置された複数
のピニオンを有し、前記本体部の第１ラックに沿って移
動する第１移動体と、前記第１移動体に支持されると共
に前記複数のピニオンと噛合する第２ラックを有し、前
記複数のピニオンとの噛合で第１移動体の進行方向に沿
って移動する第２移動体と、前記第１移動体の移動に伴
って前記複数のピニオンのうちの、いずれか一つ又は隣
接の複数のピニオンが第１ラックから離脱しても、前記
複数のピニオンのすべてを強制的に同期回転させる同期
回転部とを備えている。

【００１２】本体部の外形形状は任意の形状でよいが、
断面矩形状の細長い形鋼に形成することが好適である。
しかし、断面矩形状に限ることなく、円形、長円形、六
角形その他の多角形に形成してもよい。第１移動体は本
体部に覆蓋状に係合し、かつ本体部の第１ラックに沿っ
て移動できるように、間隙をおいて配置された縦長板の
両端を軸体で連結させた平面視細長い中空枠体に形成さ
れている。この中空枠体内に本体部上面の第１ラックと
噛合する複数のピニオンが軸支されている。ピニオンは
２ないし４個程度が好適であり、その内の２個は第１移
動体の両端寄り位置に離隔して配置すれば、本体部に対
する伸縮長さを大きくとれる。第２移動体は第１移動体
内の上部に略埋没状に係合されると共に下面に第１移動
体内の複数のピニオンと噛合する第２ラックを備えてい
る。

【００１３】同期回転部は、複数のピニオンのうちの、
いずれか一つ又は隣接の複数のピニオンが第１ラックか
ら離脱しても、前記複数のピニオンのすべてを強制的に
同期回転させる。このために、同期回転部は、第１移動
体に設けられ、複数のピニオンを連動させつつ同期させ
る連動回転機構を備えている。第１移動体が第１ラック
方向へ移動して第１ラックから離脱したピニオンは、他
のピニオンと強制的に同期回転されるため、第１移動体
が元位置へ復帰移動するときに、離脱していたピニオン
は再び第１ラック上に安定して噛合しつつ脱輪もなく、
本体部に対して第１移動体を安定して伸縮移動できる。
連動回転機構としては、複数のピニオンを歯車連結する
歯車機構が緩みを発生することなく好適である。しか
し、連動回転機構は歯車機構に限ることなく、複数のピ
ニオンをチェン連結する無端チェン機構やベルト連結す
るタイミングベルト機構、その他の連動機構を備えるこ
ととしてもよい。

【００１４】第１移動体を伸縮移動させるために、駆動
モータ等の駆動力を連動回転機構に直接入力するのが好
適である。しかし、必ずしも駆動モータの駆動力を連動
回転機構に直接入力することに限らず、例えば、押出シ
リンダーのプランジャーを第１移動体に連結し、プラン
ジャーの伸縮で第１移動体を往復移動させてもよく、外
部の駆動力でこの第１移動体を往復移動させても良い。
また、本体部に第１、第２移動体を上下方向に係合させ
た構成に限ることなく、平板上で本体部と第１、第２移
動体を横方向に接合配置させてラック・ピニオンで係合
させつつ第１、第２移動体を伸縮させてもよい。また、
搬送機構は加工ライン上のワークの受け渡しに限らず、
作業車等の伸縮ブームとして設置してもよい。

【００１５】次に、本発明に係る搬送方法は、第１ラッ
クを有する細長い本体部に、前記第１ラックと噛合する
複数のピニオンを備えた第１移動体を配置させ、該第１
移動体の複数のピニオンに噛合する第２ラックを備えた
第２移動体を前記第１移動体の長手方向に移動し得るよ
うに配置させ、前記複数のピニオンを強制的に同期連動
させつつ該ピニオンを回転駆動することにより前記第１
移動体を本体部に対して移動させると共に、前記第１移
動体の移動方向と同一方向に前記第２移動体を伸縮移動
させる。複数のピニオンは、移動体の両端寄り位置に配
置する方が好適であり、第１、第２移動体の移動長さを
長くとれる。この伸縮移動する第１、第２移動体を加工
ラインの相互に組合わせてワークの取り出し、受け渡し
を含む作業ラインとして好適に利用できる。

【００１６】

【実施例】以下、添付図面に基づき、本発明の好適な実
施例を説明する。図１には、本発明の実施例に係る搬送
機構の平面説明図が示され、図２には、第１図ＡーＡ線
要部断面図が示され、図３には、第１図ＢーＢ線拡大断
面図が示されている。本発明に係る搬送機構１０は、腕
体を伸縮させつつ各種の搬送作業を行なう搬送機構であ
って、所要長さに刻設された第１ラック１２ａを有した
本体部１４と、前記第１ラック１２ａと噛合し、離隔し
て配置された複数のピニオン１６を有し、前記本体部１
４の第１ラック１２ａに沿って移動する第１移動体１８
と、前記第１移動体１８に支持されると共に前記複数の
ピニオン１６と噛合する第２ラック１２ｂを有し、前記
複数のピニオン１６との噛合で第１移動体１８の進行方
向に沿って移動する第２移動体２０と、前記第１移動体
１８の移動に伴って前記複数のピニオン１６のうちの、
いずれか一つ又は隣接の複数のピニオン１６が第１ラッ
ク１２ａから離脱しても、前記複数のピニオン１６のす
べてを強制的に同期回転させる同期回転部２２とを備え
ている。

【００１７】図２、図３、図４に示すように、本体部１
４は、鋼材を素材とし、断面略矩形状の中実体で細長い
棒体に形成され、この細長い棒体の上面に第１ラック１
２ａが刻設されている。この本体部１４は、同本体部１
４よりも広幅な長板状のベース２４の上面に間座２６等
を介して締着ボルト２８で固定されている。この本体部
１４は、必ずしも断面略矩形状の中実体に限ることな
く、断面形状が円形、長円形、六角形その他の多角形等
の中実体に形成してもよい。この本体部１４上にはその
上面の第１ラック１２ａと噛合するピニオン１６を備え
た第１移動体１８が載置されている。ベース２４は本体
部１４を固定し得る任意の形状、構造であればよい。

【００１８】第１移動体１８は、鋼材を素材とし、本体
部１４に対応して長い枠板状に形成されている。実施例
において、図１、図４に示すように第１移動体１８は、
内側に所要の間隙をおいて対向状に横長平行に連結され
た２枚の長板３２、３２と、この長板３２、３２内に回
転自在に軸支された複数のピニオン１６ａ、１６ｂから
なる。これらのピニオン１６ａ、１６ｂを本体部１４の
第１ラック１２ａに噛合させるようにしてこの第１移動
体１８を単に本体部１４の上面側に載置させることによ
り本体部１４に対して第１移動体１８をラック・ピニオ
ン機構により移動させる。図１、図３、図４において、
本体部１４を両側から挟持するように本体部１４の両壁
面に沿って縦形に長板３２、３２を配置させ、この長板
３２、３２の長手方向の両端寄り位置にボルト等の軸体
３４、３４を介して両長板を所定間隔で離隔させ連結さ
せている。すなわち、この第１移動体１８はピニオンを
介して本体部１４上に咬合し横移動自在に設けられた中
空平行板３０として形成されている。

【００１９】そして、図１に示すように、長板３２、３
２の両端側を連結した軸体３４、３４寄り位置には、一
対の第１軸受３６、３６と、一対の第２軸受３８、３８
とが相互に対向し、かつ中空平行板３０内でその長手方
向へ離隔した位置に固定されている。この第１軸受３
４、３４に第１回転軸４０が回転自在に軸支され、また
第２軸受３８、３８には第２回転軸４２が回転自在に軸
支されている。そして、この第１、第２回転軸４０、４
２には第１、第２ピニオン１６ａ、１６ｂの軸心部が固
定されており、これによって、第１、第２ピニオン１６
ａ、１６ｂは本体部１４上面の第１ラック１２ａに噛合
しつつ第１移動体１８を本体部１４の第１ラック１２ａ
方向に移動させる。

【００２０】図３、図４において、第１移動体１８を本
体部１４上面に載置させた状態では、断面視Ｈ字の中央
部に前記した複数の第１、第２ピニオン１６ａ、１６ｂ
を転動軸支させた状態で同Ｈ字の上側の凹部に上面側が
開口する間隙が形成される。この間隙内に後述する第２
移動体２０が収納状態でセットされ、この第２移動体２
０は第１、第２ピニオン１６ａ、１６ｂと噛合しつつ第
１移動体１８と同一方向に移動する。第１、第２ピニオ
ン１６ａ、１６ｂは、その歯数とピッチ円直径が同一に
形成され、更に、第１、第２ピニオン１６ａ、１６ｂ
は、後述する同期回転部２２により同一方向へ強制的に
同期回転するように連係されている。実施例において、
第１移動体１８内には２個の第１、第２ピニオン１６
ａ、１６ｂが配置されているが、これに限ることなく、
３個または４個等の複数のピニオンを配置させて同期回
転させてもよい。

【００２１】図１、図３、図４に示すように、第２移動
体２０は、鋼材を素材とし、本体部１４の形状と類似し
た断面略矩形状の中実体で細長い棒体に形成されてい
る。また、この細長い棒体の下面に本体部１４の第１ラ
ック１２ａと同一ピッチの第２ラック１２ｂが刻設され
ている。この第２移動体２０は、第１移動体１８の長板
３２、３２の上側の内側間隙内に収納状態でセットされ
て下面の第２ラック１２ｂが第１移動体１８内の第１、
第２ピニオン１６ａ、１６ｂに載置状に噛合する。第１
移動体１８が本体部１４に対して移動するときに内部の
第１、第２ピニオン１６ａ、１６ｂは本体部１４の第１
ラック１２ａと噛合しつつ回転し、この第１、第２ピニ
オン１６ａ、１６ｂに第２ラック１２ｂが噛合すること
により第２移動体２０も第１移動体１８の移動方向と同
一方向へ移動する。この第２移動体２０は第１移動体１
８と略同一長さに形成され、また、第１移動体１８も本
体部１４と同一長さに形成されているため、本体部１
４、及び第１、第２移動体１８、２０が上下方向に重複
された搬送機構１０の端面は均一に整列する。

【００２２】図３に示すように、ベース２４上には、本
体部１４の上面側に載置されつつ移動する第１移動体１
８を安定して案内する第１ガイド部４４が設けられてい
る。また、第１移動体１８の長板３２、３２の上端側の
間隙内には、第１、第２ピニオン１６ａ、１６ｂと噛合
しつつ移動する第２移動体２０を安定して案内する第２
ガイド部４６が設けられている。

【００２３】第１ガイド部４４は、本体部１４の両壁面
から離隔してベース２４上面に立設され、本体部１４と
略同一長さで、断面略矩形状の中実体で細長い棒体に形
成されたガイドレール４８、４８と、このガイドレール
４８、４８の本体部１４と対向した内壁面に同ガイドレ
ールの長手方向に沿って穿溝されたガイド溝５０、５０
と、第１移動体１８の長板３２、３２の外壁面の下端寄
り位置にガイド溝５０、５０へ向けて水平状に突設され
た複数の軸片５２、５２に回転自在に軸支され、ガイド
溝５０、５０内に転動自在に係合されたガイドローラ５
４、５４とを備えている。第１移動体１８が、本体部１
４の上面側に載置されつつ移動するときに、長板３２、
３２の下端寄り位置に軸支された複数のガイドローラ５
４、５４がガイドレール４８、４８のガイド溝５０、５
０内を転動して長板３２、３２を支持するため、移動中
の第１移動体１８が上下、左右方向に蛇行することがな
く、安定して移動できる。

【００２４】また、第２ガイド部４６は、断面略矩形状
の中実体で細長い棒体に形成された第２移動体２０の両
壁面にその長手方向へ向け穿溝されたガイド溝５６、５
６と、第１移動体１８の長板３２、３２の内壁面の上端
寄り位置にガイド溝５６、５６へ向け水平状に突設され
た複数の軸片５８、５８に回転自在に軸支され、ガイド
溝５６、５６に転動自在に係合されたガイドローラ６
０、６０とを備えている。第２移動体２０が第１移動体
１８に対して同一方向へ移動するときに、第１移動体１
８側のガイドローラ６０、６０が第２移動体２０の両壁
面のガイド溝５６、５６に転動しつつ係合し、移動中の
第２移動体２０は同じく上下、左右方向に蛇行すること
なく、安定して移動する。また、第１、第２ガイド部４
４、４６は、ガイド溝とガイドローラとの係合に限るこ
となく、例えば、ガイド棒とこれに係合摺動するリング
等を備えてもよく、本体部１４に対して移動する第１移
動体１８と、第１移動体に対して移動する第２移動体２
０とを安定してガイドできるものであればよい。

【００２５】本発明において、一つの特徴的なことは、
第１移動体の移動に伴って前記複数のピニオンのうち
の、いずれか一つ又は隣接の複数のピニオンが第１ラッ
クから離脱しても、前記複数のピニオンのすべてを強制
的に同期回転させる同期回転部を備えたことである。

【００２６】同期回転部２２は、第１、第２ピニオン１
６ａ、１６ｂを連動させつつ同期回転させる連動回転機
構６２を備えている。図１、図２に示すように、連動回
転機構６２は、第１移動体１８の一方の長板３２の外壁
面に沿って平行状に平面視略コ字形の支持枠６４が付設
固定されている。この支持枠６４は第１移動体１８の第
１、第２ピニオンの取付間隔幅よりやや長い幅長さに形
成されている。そして、支持枠６４内に向けて長板３２
側から前記第１、第２ピニオン１６ａ、１６ｂの軸に連
結される第１、第２回転軸４０、４２が突出されてい
る。更に、この第１、第２回転軸４０、４２の突出端側
であって支持枠６４内には歯数とピッチ円直径が同一の
傘歯車６６、６８が固定されており、これらの回転軸４
０、４２とともに回転する。

【００２７】一方、図１に示すように、支持枠６４内に
軸支されて連動軸７０が長板３２と平行に設けられてい
る。この連動軸７０の両端寄り位置には、歯数とピッチ
円直径が傘歯車６６、６８と同一の傘歯車７２、７４が
固定されており、しかも、これら傘歯車７２、７２はそ
れぞれピニオン側の回転軸４０、４２の傘歯車６６、６
８と直角方向に配置されて噛合するようになっている。
これによって、第１、第２ピニオン１６ａ、１６ｂが強
制的に同期回転させられることとなる。すなわち、ラッ
クとの噛合関係を離脱させても同期回転するものであ
る。ここに、連動回転機構６２は、ピニオン１６ａ、１
６ｂに取りつけた傘歯車６６、６８と連動軸７０と、傘
歯車７２、７４を含む。

【００２８】詳細には、図７の搬送機の伸縮作動の説明
図において、第１移動体１８が第１、第２ピニオン１６
ａ、１６ｂを本体部１４上面の第１ラック１２ａに噛合
させ、第２移動体２０下面の第２ラック１２ｂが第１移
動体１８の第１、第２ピニオン１６ａ、１６ｂと噛合し
て本体部１４、第１、第２移動体１８、２０が略同じ長
さに収束した原位置にある。この状態から、第１移動体
１８を図上右側方向に移動させると、第１、第２ピニオ
ン１６ａ、１６ｂは（ロ）の矢印の様に回転し、まず、
第２ピニオン１６ｂが第１ラック１２ａから離脱する。
このとき、ガイド溝５０と複数のガイドローラ５４との
係合関係により第１移動体１８は本体部１４に対して安
定して載置状態でスライド移動する。そして、このとき
第２ピニオン１６ｂは第１ラック１２ａから離脱しても
同期回転部２２により強制的に同期回転させられてい
る。すなわち、第１ラック１２ａと噛合回転している第
１ピニオン１６ａの回転力が同期回転部２２の歯車機構
７６ａから歯車機構７６ｂを経由して第２ピニオン１６
ｂに伝達され、第１ラック１２ａから離脱した第２ピニ
オン１６ｂは第１ピニオン１６ａと強制的に同期回転さ
せられ、第２移動体２０はそのまま移動を継続する。

【００２９】また、第２移動体２０は、第１、第２ピニ
オン１６ａ、１６ｂとの噛合で第１移動体１８の移動方
向と同一方向、すなわち、右側方向へ第１移動体から突
出状に移動する。第１、第２ピニオン１６ａ、１６ｂは
第１移動体の両端寄り位置に取りつけられているから、
第２移動体２０は（イ）の原位置状態でそのラック１２
ｂと第１ピニオン１６ａとの噛合距離が移動方向によっ
て相対的に大きいか、小さいかとなっている。したがっ
て図（イ）、（ロ）の移動に対しては第１ピニオンとラ
ック１２ｂの噛合は右側に移動後にすぐに離脱し、第２
移動体は、第１移動体に対してガイド溝５６と複数のガ
イドローラロラ６０．．．との係合関係で支持されつつ
第１移動体１８の第２ピニオン１６ｂとのみ噛合する。

【００３０】さらに、図７（ハ）に示す様に、第１移動
体１８の第１ピニオン１６ａが第１ラック１２の端部に
到達して停止したときに、第１ピニオン１６ａと同期回
転する第２ピニオン１６ｂと噛合した第２移動体２０は
その端部が第２ピニオン１６ｂと噛合した状態で停止す
る。例えば、第１、第２ピニオン１６ａ、１６ｂの間隔
をＷとすれば、第１、第２移動体１８、２０の最終的な
突出長さは２Ｗとなり、本体部１４の長さも略Ｗに近似
した長さであるため、全体の伸長長さは３Ｗとなる。ま
た、図７（ハ）に示す状態で第１移動体１８を逆方向へ
移動させるときには、第１ラック１２ａから離脱してい
る第２ピニオン１６ｂは、第１ピニオン１６ａと同期回
転するため、第１ラック１２ａへの噛合が容易に復帰
し、第１、第２移動体は安定して元位置へ復帰し得る。
実施例では、２個の第１、第２ピニオンを歯車連結させ
た歯車機構７６ａ、７６ｂで同期回転させているが、こ
れに限らず、複数のピニオンを歯車連結させた歯車機構
で同期回転させてもよい。なお、第１移動体１８の停止
位置は図示しないセンサで設定位置を検出して、駆動用
モータに連係させて停止させるようにしても良い。ま
た、駆動モータの回転角を制御してパルスモータによ
り、設定位置で停止させるようにしても良い。

【００３１】このような、同期回転部２２は、第１、第
２ピニオン１６ａ、１６ｂを含む複数のピニオンを強制
的に同期回転させて１個のピニオンと第１ラックとの噛
合により第１移動体が本体部１４側に復帰移動するに際
しての離脱したピニオンと第１ラックとの噛合復帰を円
滑にさせ、本体部１４に対しての左右往復動のワーク等
の搬送を実現する。同時に、この同期回転部２２に直接
に回転力を出力させることにより駆動力の伝達機構とし
て機能する。よって、構造が極めて簡単となり、製造コ
ストが安価で、故障もほとんどない。さらに保守や点検
作業が簡単である。

【００３２】実施例において、図１、図３に示すよう
に、支持枠６４の第１回転軸４０と対向した外壁面に原
動機７８が設置されている。実施例において、原動機と
しての駆動モータが設けられており、この回転駆動力を
同期回転部２２に直接入力する。そして、この原動機７
８の減速軸８０に固定された傘歯車８２が支持枠６４内
の連動軸７０の傘歯車７２と噛合連結されている。この
原動機７８を駆動回転させると連動軸７０が連動回転さ
れ、この連動軸７０の両端側に設けた歯車機構７６ａ、
７６ｂで第１、第２回転軸４０、４２は回転方向が同一
で同一速度で回転し、第１、第２ピニオン１６ａ、１６
ｂは同期回転する。これにより、原動機７８を正回転又
は逆回転させて同期回転部２２により第１、第２ピニオ
ン１６ａ、１６ｂを正回転又は逆回転に同期回転させつ
つ第１、第２移動体１８、２０の伸縮移動方向を制御で
きる。また、原動機の駆動力を同期回転部に直接入力す
ることに限ることなく、例えば、本体部１４側に設置し
た押出シリンダーのプランジャーの伸縮で第１、第２移
動体１８、２０のいずれかを伸縮させることとしてもよ
い。このように、原動機７８を移動する第１移動体１８
に搭載させ、回転力を同期回転部に直接に出力するから
第１移動体１８の自走型、或は自己搬送型の搬送機構が
実現されている。

【００３３】図５に示す様に、連動回転機構６２は、複
数のピニオン１６ａ、１６ｂをチェン連結する無端チェ
ン機構８４を備えてなることとしてもよい。図におい
て、無端チエン機構８４は、第１移動体１８内に回転自
在に軸支させた第１、第２回転軸４０、４２の端部に固
定され、歯数とピッチ円直径が同一の第１、第２鎖歯車
８６ａ、８６ｂと、この第１、第２鎖歯車８６ａ、８６
ｂに掛け廻された無端チェン８８とを備えている。これ
により、無端チェンで，連動連結された第１、第２ピニ
オン１６ａ、１６ｂは、すべてのピニオンの同期回転の
実効化を実現させ得る。また、無端チエン機構８４は構
造が簡単であるため保守点検が容易であり、製造コスト
も安価である。また、第１移動体１８の長板３２に固定
した支持板９０に設置した原動機７８の回転軸と第１回
転軸４０とを傘歯車機構９２で連動させて原動機７８の
駆動力を連動回転機構６２へ直接入力してもよい。

【００３４】また、図６に示す様に、連動回転機構６２
は、複数のピニオン１６ａ、１６ｂをベルト連結するタ
イミングベルト機構９４を備えてなることとしてもよ
い。図において、タイミングベルト機構９４は、第１移
動体１８内に回転自在に軸支させた第１、第２回転軸４
０、４２の端部に固定され、歯数とピッチ円直径が同一
の第１、第２溝付滑車９６ａ、９６ｂと、この第１、第
２溝付滑車９６ａ、９６ｂに掛け廻された溝付タイミン
グベルト９８とを備えている。これにより、溝付タイミ
ングベルト９８で連結された複数のピニオン１６ａ、１
６ｂは、すべてのピニオンの同期回転の実効化を実現さ
せ得る。また、タイミングベルト機構９４はその構造が
簡単で、保守点検も容易であり、製造コストも安価とな
る。また、第１移動体１８の長板３２に固定した支持板
９０に設置した原動機７８の回転軸と第１回転軸４０と
を傘歯車機構９２で歯車連結して原動機の駆動力を連動
回転機構６２へ直接入力してもよい。図中、１００は溝
付タイミングベルトの張度調節機構を示す。

【００３５】次に、本発明の実施例に係る搬送機構の作
用を説明する。本発明の実施例に係る搬送機構１０は、
図８に示すように、例えば、工場内に並設された加工ラ
イン１５０ａ、１５２ａで搬送されつつ加工処理された
ワーク１６０を取り込み、ワーク１６０に付着している
切りくず等をブラスト除去して、次の加工ライン１５０
ｂ、１５２ｂ等へ連続して受け渡すために、加工ライン
１５０ａ、１５２ａと加工ライン１５０ｂ、１５２ｂと
の左右対向した間隙Ｄ１、Ｄ２の中間位置に、搬送機構
１０の伸縮する第１、第２移動体１８、２０を間隙Ｄ
１、Ｄ２へ向けて設置する。

【００３６】間隙Ｄ１、Ｄ２の上面へワーク１６０が交
互に搬送されるように調整しておき、図上で間隙Ｄ１上
にワーク１６０が移送されたのを感知センサーが感知し
て加工ライン１５０ａ、１５０ｂが停止し、図７に示す
様に、同期回転部２２に設けた原動機の駆動力を同期回
転部２２の連動回転機構６２に直接伝達して第１、第２
ピニオン１６ａ、１６ｂを、図７（イ）（ロ）に示す矢
印の様に同期回転させる。これにより、第１移動体１８
と第２移動体２０は図上の右方向へ向け矢印の様に、同
一速度で移動する。伸長移動中に第１ラック１２ａから
離脱した移動端側の第２ピンニオン１６ｂは、他の第１
ピニオン１６ａとの同期回転を継続され、他の第１ピニ
オン１６ａが第１ラック１２ａの端部へ移動した状態を
センサーが感知して同期回転が停止する。この移動中に
第２移動体２０も第１ピニオン１６ａから離脱し、第２
ピニオン１６ｂのみと噛合しながら第１移動体１８と同
一方向へ移動して第２移動体２０の端部が、前記加工ラ
インの間隙Ｄ１に突入して第１移動体１８と同時に、図
７（ハ）に示す様に停止する。このとき、第１、第２移
動体１８、２０の伸長した長さは第１、第２ピニオン１
６ａ、１６ｂの間隔Ｗの略２倍程度となり、本体部１４
を含めた全体長さは略３Ｗ程度となる。

【００３７】この伸長した先端側の第２移動体２０の上
面に設けた適宜な吸着機構等で加工ラインの間隙Ｄ１上
のワーク１６０を取り込み、その後で、同期回転部２２
の原動機７８を逆回転させて第１、第２ピニオン１６
ａ、１６ｂを逆回転させる。この逆回転により、第１、
第２移動体１８、２０は、本体部１４側となる元位置へ
逆向きに復帰移動し、第１ラック１２ａから離脱してい
た第２ピニオン１６ｂは再び第１ラック１２ａ上に安定
して噛合しつつ脱輪もなく、本体部１４へ向けて第１、
第２移動体１８、２０は移動され、図７（イ）に示す元
位置へ復帰して原動機７８が停止すると共に第１、第２
移動体１８、２０も停止する。この元位置で第２移動体
２０に取り込んだワーク１６０に対してエアブラスト等
の処理を行い、終了後に再び第１、第２移動体１８、２
０を間隙Ｄ１へ向け伸長させてワーク１６０を開放し、
加工ライン１５０ａ、１５０ｂが再起動されてワーク１
６０は、加工ライン１５２ｂで次の処理工程へ移送され
る。また、図８に示す様に、加工ライン１５２ａ、１５
２ｂ側の間隙Ｄ２にワーク１６０が移送された時点にお
いても、原動機７８により同期回転部２２の連動回転機
構６２を逆回転させながら、図７（ニ）に示す様に図上
の左方向へ第１、第２移動体１８、２０を伸長させ、同
様にワーク１６０を搬送機構１０へ取り込み、ブラスト
処理した後で再び間隙Ｄ２側の加工ラインへワーク１６
０を受け渡してゆくものである。

【００３８】従って、加工ライン上のワークの自動取り
込み、受け渡し作業において、一つのラインからワーク
を取り込み、任意の処理をおこなって再び受け渡しする
とき、伸長した第１、第２移動体のストローク長さを非
常に長くとれ、コンベヤラインの増設、拡張をおこなわ
ず、既設のコンベヤラインでワークの搬送をおこなえ、
工場拡張等の付帯的な負担も軽減できることとなる。ま
た、ラインの両側に対して設置可能であり、設備コスト
も安価であり、ラインの両側に取り付けた内部に設ける
必要がない。また、第１、第２移動体を本体部の両端方
向へ伸縮し得るように組合わせることにより、高い生産
効率の作業ラインを組立てできる。

【００３９】本発明に係る搬送機構並びに搬送方法は、
上記実施例に限定されるものではない。本発明の装置は
移動体を元位置から略３倍もの長さにそれぞれ片側へ伸
長できるから、この装置を中央に配置させ、両側に多段
のワーク収容棚を配置させた様な自動倉庫等において、
奥行きの深い棚でもワークの取り出し、収容操作がで
き、よって、ラインの幅長さのコンパクト化が達成され
る結果、倉庫全体の省スペース化を達成できる。また、
装置も１台で従来装置の複数台を兼用でき、設備コスト
の大幅な低減を実現させ得る。

【００４０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る搬送
機構は、腕体を伸縮させつつ各種の搬送作業を行なう搬
送機構であって、所要長さに刻設された第１ラックを有
した本体部と、前記第１ラックと噛合し、離隔して配置
された複数のピニオンを有し、前記本体部の第１ラック
に沿って移動する第１移動体と、前記第１移動体に支持
されると共に前記複数のピニオンと噛合する第２ラック
を有し、前記複数のピニオンとの噛合で第１移動体の進
行方向に沿って移動する第２移動体と、前記第１移動体
の移動に伴って前記複数のピニオンのうちの、いずれか
一つ又は隣接の複数のピニオンが第１ラックから離脱し
ても、前記複数のピニオンのすべてを強制的に同期回転
させる同期回転部とを備えてなることにより、工場内の
ワークの自動取り込み、受け渡し作業において、ライン
からのワークの取り込み、或は受渡しのときのストロー
ク長さを非常に長くとれ、コンベヤラインの増設、拡張
をおこなわず、既設のコンベヤラインでワークの搬送を
おこなえ、工場拡張等の付帯的な負担も軽減できること
となる。また、ラインの両側に対して設置可能であり、
設備コストも安価であり、ラインの両側に取り付けた内
部に設ける必要がない。また、両端方向へ伸縮し得るよ
うに組合わせて高い生産効率の作業ラインを組立てでき
る。

【００４１】また、前記同期回転部は、前記複数のピニ
オンを連動させつつ同期回転させる連動回転機構を備え
てなることにより、移動体内に設けた複数のピニオンを
連動回転機構で同一の回転速度に同期回転でき、この複
数のピニオンとラックとの噛合で移動体はピニオンとラ
ックとの噛合が離れても、移動体が縮じむときに確実に
離脱したピニオンの噛合が復帰し、安定して移動体を伸
縮往復動させ得る。

【００４２】また、前記連動回転機構は、前記複数のピ
ニオンを歯車連結する歯車機構とを備えてなることによ
り、伸長移動中にラックから離脱した移動端側のピニオ
ンは、他のピニオンとの同期回転を継続され、移動体が
元位置へ逆向きに復帰移動するときに離脱していたピニ
オンは再びラック上に安定して噛合しつつ脱輪もなく、
本体部に対して移動体を伸縮移動させて被搬送物の搬送
の確実性、安全性を向上できる。

【００４３】また、前記連動回転機構は、前記複数のピ
ニオンをチェン連結する無端チェン機構を備えてなるこ
とにより、無端チェンで連結された複数のピニオンは、
すべてのピニオンの同期回転の実効化を実現させ得る。
また、無端チエン機構は構造が簡単であるため保守点検
が容易であり、製造コストも安価である。

【００４４】また、前記連動回転機構は、前記複数のピ
ニオンをベルト連結するタイミングベルト機構を備えて
なることにより、タイミングベルトで連結された複数の
ピニオンは、すべてのピニオンの同期回転の実効化を実
現させ得る。また、タイミングベルト機構はその構造が
簡単で、保守点検も容易であり、製造コストも安価であ
る。

【００４５】次に、本発明に係る搬送方法によれば、第
１ラックを有する本体部に、前記第１ラックと噛合する
複数のピニオンを備えた第１移動体を配置させ、該第１
移動体の複数のピニオンに噛合する第２ラックを備えた
第２移動体を前記第１移動体の移動方向に移動し得るよ
うに配置させ、前記複数のピニオンを強制的に同期連動
させつつ該ピニオンを回転駆動することにより前記第１
移動体を本体部に対して移動させると共に、前記第１移
動体の移動方向と同一方向に前記第２移動体を伸縮移動
させてなることにより、工場内のワークの自動取り込
み、受け渡し作業において、ラインからのワークの取り
込み、或は受渡しのときのストローク長さを非常に長く
とれ、コンベヤラインの増設、拡張をおこなわず、既設
のコンベヤラインでワークの搬送をおこなえ、工場拡張
等の付帯的な負担も軽減できることとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に搬送機構の平面説明図であ
る。

【図２】図１のＡ−Ａ線一部断面説明図である。

【図３】図１のＢ−Ｂ線拡大断面図である。

【図４】搬送機構の概略断面説明図である。

【図５】無端チェン連動機構を備えた同期回転部の一部
平面説明図である。

【図６】タイミングベルト連動機構を備えた同期回転部
の一部正面説明図である。

【図７】搬送機構の伸縮作動を示した説明図である。

【図８】加工ライン上のワークを搬送機構で取り込み、
受け渡しする平面説明図である。

【図９】従来のストローク変換機構を利用した搬送機構
の説明図である。

【符号の説明】

１０ 搬送機構 １２ａ 第１ラック １２ｂ 第２ラック １４ 本体部 １６ａ 第１ピニオン １６ｂ 第２ピニオン １８ 第１移動体 ２０ 第２移動体 ２２ 同期回転部 ６２ 連動回転機構 ７６ 歯車機構 ８４ 無端チェン機構 ９４ タイミングベルト機構 １６０ ワーク

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 腕体を伸縮させつつ各種の搬送作業を行
   なう搬送機構であって、 所要長さに刻設された第１ラックを有した本体部と、 前記第１ラックと噛合し、離隔して配置された複数のピ
   ニオンを有し、前記本体部の第１ラックに沿って移動す
   る第１移動体と、 前記第１移動体に支持されると共に前記複数のピニオン
   と噛合する第２ラックを有し、前記複数のピニオンとの
   噛合で第１移動体の進行方向に沿って移動する第２移動
   体と、 前記複数のピニオンのうちの、いずれか一つが第１ラッ
   クから離脱しても、前記複数のピニオンを強制的に同期
   回転させる同期回転部と、を備えてなる搬送機構。
2. 【請求項２】 前記同期回転部は、前記複数のピニオン
   を連動させつつ同期回転させる連動回転機構を備えてな
   る請求項１記載の搬送機構。
3. 【請求項３】 前記連動回転機構は、前記複数のピニオ
   ンを歯車連結する歯車機構とを備えてなる請求項３記載
   の搬送機構。
4. 【請求項４】 前記連動回転機構は、前記複数のピニオ
   ンをチェン連結する無端チェン機構を備えてなる請求項
   ３記載の搬送機構。
5. 【請求項５】 前記連動回転機構は、前記複数のピニオ
   ンをベルト連結するタイミングベルト機構を備えてなる
   請求項３記載の搬送機構。
6. 【請求項６】 第１ラックを有する本体部に、前記第１
   ラックと噛合する複数のピニオンを備えた第１移動体を
   配置させ、 該第１移動体の複数のピニオンに噛合する第２ラックを
   備えた第２移動体を前記第１移動体の移動方向に移動し
   得るように配置させ、 前記複数のピニオンを強制的に同期連動させつつ該ピニ
   オンを回転駆動することにより前記第１移動体を本体部
   に対して移動させると共に、前記第１移動体の移動方向
   と同一方向に前記第２移動体を伸縮移動させてなる搬送
   方法。