JPH10278824A - 操舵制御装置 - Google Patents
操舵制御装置Info
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- JPH10278824A JPH10278824A JP8692597A JP8692597A JPH10278824A JP H10278824 A JPH10278824 A JP H10278824A JP 8692597 A JP8692597 A JP 8692597A JP 8692597 A JP8692597 A JP 8692597A JP H10278824 A JPH10278824 A JP H10278824A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 舵角偏差が減少した際に転舵系の動摩擦力と
釣り合った位置で転舵が停止しまい、この間、転舵用モ
ータの駆動電流が流れ続ける。 【解決手段】 舵角偏差がゼロに近い±θｓの範囲で
は、転舵輪の転舵量がハンドル操作量に追従するように
転舵軸モータを駆動させる第１制御と、転舵軸モータを
非駆動状態とする第２制御とを、所定の時間間隔で切り
替える。
釣り合った位置で転舵が停止しまい、この間、転舵用モ
ータの駆動電流が流れ続ける。 【解決手段】 舵角偏差がゼロに近い±θｓの範囲で
は、転舵輪の転舵量がハンドル操作量に追従するように
転舵軸モータを駆動させる第１制御と、転舵軸モータを
非駆動状態とする第２制御とを、所定の時間間隔で切り
替える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操舵ハンドルに連
動して転舵輪を転舵させる操舵制御装置に関する。
動して転舵輪を転舵させる操舵制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の操舵制御装置の一例が、例えば特
開平２−２３４８８０号に開示されている。この操舵制
御装置は、転舵モータによって転舵系を変位駆動するこ
とにより、転舵系に連結された車輪を転舵させる機構と
なっている。そして、操舵軸の回転量から得られる目標
転舵角と転舵輪の実転舵角との偏差に基づいて制御量
（デューティ比）を求めて、この転舵モータの制御を行
っている。
開平２−２３４８８０号に開示されている。この操舵制
御装置は、転舵モータによって転舵系を変位駆動するこ
とにより、転舵系に連結された車輪を転舵させる機構と
なっている。そして、操舵軸の回転量から得られる目標
転舵角と転舵輪の実転舵角との偏差に基づいて制御量
（デューティ比）を求めて、この転舵モータの制御を行
っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように従来の操舵
制御では、実転舵角と目標転舵角との偏差（舵角偏差）
が減少するように転舵モータの制御が行われているが、
舵角偏差が減少する際に、転舵系の動摩擦力と釣り合っ
た位置で転舵が停止してしまい、舵角偏差はゼロとはな
らず、いわゆる定常偏差が残ることになる。従って、こ
の間、転舵モータの駆動電流が出力され続けることとな
り、電流消費が大きいものとなってしまう。また、転舵
が一旦停止すると、動摩擦力よりも大きい静摩擦力が働
くため、停止時よりも大きな制御量でないと転舵駆動が
困難となり、この影響で車両の直進安定性が低下するお
それもあった。
制御では、実転舵角と目標転舵角との偏差（舵角偏差）
が減少するように転舵モータの制御が行われているが、
舵角偏差が減少する際に、転舵系の動摩擦力と釣り合っ
た位置で転舵が停止してしまい、舵角偏差はゼロとはな
らず、いわゆる定常偏差が残ることになる。従って、こ
の間、転舵モータの駆動電流が出力され続けることとな
り、電流消費が大きいものとなってしまう。また、転舵
が一旦停止すると、動摩擦力よりも大きい静摩擦力が働
くため、停止時よりも大きな制御量でないと転舵駆動が
困難となり、この影響で車両の直進安定性が低下するお
それもあった。
【０００４】本発明は、このような課題を解決すべくな
されたものであり、その目的は、転舵モータなどの転舵
の駆動源の消費エネルギーを低減すると共に、車両の直
進安定性を維持し得る操舵制御装置を提供することにあ
る。
されたものであり、その目的は、転舵モータなどの転舵
の駆動源の消費エネルギーを低減すると共に、車両の直
進安定性を維持し得る操舵制御装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そこで、請求項１にかか
る操舵制御装置は、操舵ハンドルに連動して転舵輪を転
舵させる操舵制御装置において、操舵ハンドルの操作量
を検出する操作量検出手段と、転舵輪を転舵駆動する転
舵駆動手段と、転舵輪の転舵量を検出する転舵量検出手
段と、操作量と操舵量との偏差が所定値以下の場合に、
転舵輪の転舵を抑止するように転舵駆動手段を駆動する
第１制御と転舵駆動手段を非駆動状態とする第２制御と
を所定の時間間隔で切り替えて、転舵駆動手段の駆動制
御を行う制御手段とを備えて構成する。
る操舵制御装置は、操舵ハンドルに連動して転舵輪を転
舵させる操舵制御装置において、操舵ハンドルの操作量
を検出する操作量検出手段と、転舵輪を転舵駆動する転
舵駆動手段と、転舵輪の転舵量を検出する転舵量検出手
段と、操作量と操舵量との偏差が所定値以下の場合に、
転舵輪の転舵を抑止するように転舵駆動手段を駆動する
第１制御と転舵駆動手段を非駆動状態とする第２制御と
を所定の時間間隔で切り替えて、転舵駆動手段の駆動制
御を行う制御手段とを備えて構成する。
【０００６】制御手段によって、第１制御と第２制御と
を切り替えて転舵駆動手段の駆動制御を行うので、第２
制御の間、転舵駆動手段が非駆動状態となるため、転舵
駆動手段での消費エネルギーが低減される。また、転舵
駆動手段が非駆動状態となった際に外力の影響で転舵輪
が転舵された場合にも、第１制御に切り替えられた際に
転舵輪の転舵を抑止するように転舵駆動手段が駆動され
るので、車両の直進安定性が維持される。
を切り替えて転舵駆動手段の駆動制御を行うので、第２
制御の間、転舵駆動手段が非駆動状態となるため、転舵
駆動手段での消費エネルギーが低減される。また、転舵
駆動手段が非駆動状態となった際に外力の影響で転舵輪
が転舵された場合にも、第１制御に切り替えられた際に
転舵輪の転舵を抑止するように転舵駆動手段が駆動され
るので、車両の直進安定性が維持される。
【０００７】請求項２にかかる操舵制御装置は、操舵ハ
ンドルに連動して転舵輪を転舵させる操舵制御装置にお
いて、操舵ハンドルの操作量を検出する操作量検出手段
と、転舵輪を転舵駆動する転舵駆動手段と、転舵輪の転
舵量を検出する転舵量検出手段と、操作量と操舵量との
偏差が所定値以下の場合に、転舵量が操作量に追従する
ように転舵駆動手段を駆動する第１制御と転舵駆動手段
を非駆動状態とする第２制御とを所定の時間間隔で切り
替えて、転舵駆動手段の駆動制御を行う制御手段とを備
えて構成する。
ンドルに連動して転舵輪を転舵させる操舵制御装置にお
いて、操舵ハンドルの操作量を検出する操作量検出手段
と、転舵輪を転舵駆動する転舵駆動手段と、転舵輪の転
舵量を検出する転舵量検出手段と、操作量と操舵量との
偏差が所定値以下の場合に、転舵量が操作量に追従する
ように転舵駆動手段を駆動する第１制御と転舵駆動手段
を非駆動状態とする第２制御とを所定の時間間隔で切り
替えて、転舵駆動手段の駆動制御を行う制御手段とを備
えて構成する。
【０００８】制御手段によって、第１制御と第２制御と
を切り替えて転舵駆動手段の駆動制御を行うので、第２
制御の間、転舵駆動手段が非駆動状態となるため、転舵
駆動手段での消費エネルギーが低減される。また、第１
制御に切り替えられた際に、転舵量が操作量に追従する
ような通常の転舵制御が実施されるので、車両の直進安
定性が維持される。
を切り替えて転舵駆動手段の駆動制御を行うので、第２
制御の間、転舵駆動手段が非駆動状態となるため、転舵
駆動手段での消費エネルギーが低減される。また、第１
制御に切り替えられた際に、転舵量が操作量に追従する
ような通常の転舵制御が実施されるので、車両の直進安
定性が維持される。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき、
添付図面を参照して説明する。
添付図面を参照して説明する。
【００１０】図１に第１の実施形態にかかる操舵制御装
置の構成を概略的に示す。この操舵制御装置は、運転者
が操作するマスタ部１０、転舵輪２１を転舵させるスレ
ーブ部２０及びマスタ部１０とスレーブ部２０とを電気
的に制御する制御部３０で構成される。
置の構成を概略的に示す。この操舵制御装置は、運転者
が操作するマスタ部１０、転舵輪２１を転舵させるスレ
ーブ部２０及びマスタ部１０とスレーブ部２０とを電気
的に制御する制御部３０で構成される。
【００１１】マスタ部１０は、操舵ハンドル１１が取り
付けられた操舵軸１２と、操舵軸１２を回転駆動する操
舵軸モータ１３とを備えると共に、操舵軸１２には、操
舵ハンドル１１の操作量としての操舵角を検出する操舵
角センサ１４と、操舵ハンドル１１に付与される操舵ト
ルクを検出する操舵トルクセンサ１５とを備えている。
付けられた操舵軸１２と、操舵軸１２を回転駆動する操
舵軸モータ１３とを備えると共に、操舵軸１２には、操
舵ハンドル１１の操作量としての操舵角を検出する操舵
角センサ１４と、操舵ハンドル１１に付与される操舵ト
ルクを検出する操舵トルクセンサ１５とを備えている。
【００１２】スレーブ部２０は、転舵軸２２を変位駆動
する際の駆動源となる転舵軸モータ２３を備えており、
この転舵軸モータ２３と転舵軸２２との間には、転舵軸
モータ２３の回転運動を直線運動に変換して転舵軸２２
を軸方向に変位させる変換器２４を設けている。転舵軸
２２の両側には、転舵輪２１から転舵軸２２側に付与さ
れる軸力（転舵反力）を検出する反力センサ２６を設け
ている。また、転舵軸２２には、この転舵軸２２の変位
量を検出する転舵変位量センサ２５が設けられており、
転舵軸２２の変位量と転舵輪２１の転舵量としての転舵
角が対応するため、転舵軸２２の変位量を転舵変位量セ
ンサ２５で検出することで、転舵輪２１の転舵角を把握
している。
する際の駆動源となる転舵軸モータ２３を備えており、
この転舵軸モータ２３と転舵軸２２との間には、転舵軸
モータ２３の回転運動を直線運動に変換して転舵軸２２
を軸方向に変位させる変換器２４を設けている。転舵軸
２２の両側には、転舵輪２１から転舵軸２２側に付与さ
れる軸力（転舵反力）を検出する反力センサ２６を設け
ている。また、転舵軸２２には、この転舵軸２２の変位
量を検出する転舵変位量センサ２５が設けられており、
転舵軸２２の変位量と転舵輪２１の転舵量としての転舵
角が対応するため、転舵軸２２の変位量を転舵変位量セ
ンサ２５で検出することで、転舵輪２１の転舵角を把握
している。
【００１３】制御部３０は、操舵軸モータ１３の駆動制
御を行う反力制御部３１と、転舵軸モータ２３の駆動制
御を行う転舵制御部３２とを備えている。反力制御部３
１では、操舵トルクセンサ１５で検出された操舵トルク
と反力センサ２６で検出された転舵反力とを基に、操舵
ハンドル１１に付与する操舵反力を演算し、この演算結
果に基づいて操舵軸モータ１３の駆動制御を行ってい
る。転舵制御部３２では、操舵角センサ１４で検出され
た操舵角をもとに得られる目標転舵角θｔと、転舵変位
量センサ２５の検出結果をもとに得られる転舵輪２１の
実転舵角θｒとの偏差（舵角偏差）に基づいて、転舵軸
モータ２３の駆動制御を行っている。
御を行う反力制御部３１と、転舵軸モータ２３の駆動制
御を行う転舵制御部３２とを備えている。反力制御部３
１では、操舵トルクセンサ１５で検出された操舵トルク
と反力センサ２６で検出された転舵反力とを基に、操舵
ハンドル１１に付与する操舵反力を演算し、この演算結
果に基づいて操舵軸モータ１３の駆動制御を行ってい
る。転舵制御部３２では、操舵角センサ１４で検出され
た操舵角をもとに得られる目標転舵角θｔと、転舵変位
量センサ２５の検出結果をもとに得られる転舵輪２１の
実転舵角θｒとの偏差（舵角偏差）に基づいて、転舵軸
モータ２３の駆動制御を行っている。
【００１４】また、転舵制御部３２では、図２に示すよ
うに、舵角偏差がゼロに近い、予め規定された±θｓの
範囲にある場合に、第１制御と第２制御とを交互に切り
替えながら、転舵制御を行う。第１制御は、転舵輪２１
の実転舵角θｒが目標転舵角θｔに追従するように転舵
軸モータ２３の駆動制御を行う制御であり、第１制御が
行われている間は、ｋ３を比例定数として、Ｉｏ＝ｋ３
・（θｔ−θｒ）で表される駆動電流Ｉｏが転舵軸モー
タ２３へ供給される。また、第２制御も、転舵輪２１の
実転舵角θｒが目標転舵角θｔに追従するように転舵軸
モータ２３の駆動制御を行う制御であるが、｜θｔ−θ
ｒ｜≪θｓの場合には、転舵軸モータ２３を非駆動状態
とする制御であり、この間は、駆動電流Ｉｏ＝０とな
る。なお、この第１制御と第２制御とを切り替えるタイ
ミングは、車速センサ４０で検出された車速Ｖに応じて
設定される。
うに、舵角偏差がゼロに近い、予め規定された±θｓの
範囲にある場合に、第１制御と第２制御とを交互に切り
替えながら、転舵制御を行う。第１制御は、転舵輪２１
の実転舵角θｒが目標転舵角θｔに追従するように転舵
軸モータ２３の駆動制御を行う制御であり、第１制御が
行われている間は、ｋ３を比例定数として、Ｉｏ＝ｋ３
・（θｔ−θｒ）で表される駆動電流Ｉｏが転舵軸モー
タ２３へ供給される。また、第２制御も、転舵輪２１の
実転舵角θｒが目標転舵角θｔに追従するように転舵軸
モータ２３の駆動制御を行う制御であるが、｜θｔ−θ
ｒ｜≪θｓの場合には、転舵軸モータ２３を非駆動状態
とする制御であり、この間は、駆動電流Ｉｏ＝０とな
る。なお、この第１制御と第２制御とを切り替えるタイ
ミングは、車速センサ４０で検出された車速Ｖに応じて
設定される。
【００１５】以下、図３のフローチャートを基に、転舵
制御部３２で行われる転舵制御について説明する。な
お、この制御処理は、イグニションスイッチがオンされ
ることで開始され、所定時間毎（例えば、２msec.）に
実行される。
制御部３２で行われる転舵制御について説明する。な
お、この制御処理は、イグニションスイッチがオンされ
ることで開始され、所定時間毎（例えば、２msec.）に
実行される。
【００１６】まず、ステップ１０２で（以下、ステップ
を「Ｓ」と記す。）、目標操舵角θｔ、実転舵角θｒ及
び車速Ｖの値がそれぞれ読み込まれる。
を「Ｓ」と記す。）、目標操舵角θｔ、実転舵角θｒ及
び車速Ｖの値がそれぞれ読み込まれる。
【００１７】続くＳ１０４では、舵角偏差（θｔ−θ
ｒ）とθｓの値が比較され、θｔ−θｒ＞θｓであれ
ば、Ｓ１０６に進んで、転舵輪２１の実転舵角θｒが目
標転舵角θｔに追従するように転舵軸モータ２３の駆動
制御が実行される。すなわち、ｋ１を比例定数として、
Ｉｏ＝ｋ１・（θｔ−θｒ＋θｓ）で表される駆動電流
Ｉｏを転舵軸モータ２３へ供給する第２制御によって、
転舵制御が実施される（図２参照）。
ｒ）とθｓの値が比較され、θｔ−θｒ＞θｓであれ
ば、Ｓ１０６に進んで、転舵輪２１の実転舵角θｒが目
標転舵角θｔに追従するように転舵軸モータ２３の駆動
制御が実行される。すなわち、ｋ１を比例定数として、
Ｉｏ＝ｋ１・（θｔ−θｒ＋θｓ）で表される駆動電流
Ｉｏを転舵軸モータ２３へ供給する第２制御によって、
転舵制御が実施される（図２参照）。
【００１８】Ｓ１０４の判断で否定された場合には、Ｓ
１０８に進み、θｔ−θｒ＜−θｓであるかが判断され
る。θｔ−θｒ＜−θｓの場合には、Ｓ１１０に進み、
ｋ１を比例定数として、Ｉｏ＝ｋ１・（θｔ−θｒ−θ
ｓ）で表される駆動電流Ｉｏを転舵軸モータ２３へ供給
する第２制御によって、転舵制御が実施される（図２参
照）。
１０８に進み、θｔ−θｒ＜−θｓであるかが判断され
る。θｔ−θｒ＜−θｓの場合には、Ｓ１１０に進み、
ｋ１を比例定数として、Ｉｏ＝ｋ１・（θｔ−θｒ−θ
ｓ）で表される駆動電流Ｉｏを転舵軸モータ２３へ供給
する第２制御によって、転舵制御が実施される（図２参
照）。
【００１９】Ｓ１０８の判断で否定された場合には、｜
θｔ−θｒ｜≪θｓであり、前述した第１制御と第２制
御との切替制御に移る。まず、Ｓ１１２に進んで、第１
制御の開始から第２制御の終了までを１サイクルとし、
この１サイクルの時間となる周期Ｔｉを算出する。この
周期Ｔｉの算出は、Ｓ１０２で読み込んだ車速Ｖの値を
基に、ｋ２を比例定数として、Ｔｉ＝ｋ２／Ｖとして算
出する。このように周期Ｔｉは、車速に反比例する値と
して求められる。
θｔ−θｒ｜≪θｓであり、前述した第１制御と第２制
御との切替制御に移る。まず、Ｓ１１２に進んで、第１
制御の開始から第２制御の終了までを１サイクルとし、
この１サイクルの時間となる周期Ｔｉを算出する。この
周期Ｔｉの算出は、Ｓ１０２で読み込んだ車速Ｖの値を
基に、ｋ２を比例定数として、Ｔｉ＝ｋ２／Ｖとして算
出する。このように周期Ｔｉは、車速に反比例する値と
して求められる。
【００２０】続くＳ１１４では、周期Ｔｉの間に第１制
御が実施される時間Ｔａと第２制御が実施される時間Ｔ
ｂとが求められる（図４）。このとき、周期Ｔｉ間にお
ける第１制御の時間割合がａ％、第２制御の時間割合が
ｂ％として予め規定されており、第１制御が実施される
時間Ｔａと第２制御が実施される時間Ｔｂとは、それぞ
れ、Ｔａ＝ａ・Ｔｉ、Ｔｂ＝ｂ・Ｔｉとして求められ
る。そして、続くＳ１１６では、ｋ３を比例定数とし
て、Ｉｏ＝ｋ３・（θｔ−θｒ）で表される駆動電流Ｉ
ｏを転舵軸モータ２３へ供給する第１制御と、Ｉｏ＝０
とする第２制御とが、Ｓ１１４で算出された時間間隔で
交互に切り替えられる。これにより、｜θｔ−θｒ｜≪
θｓである間は、転舵軸モータ２３は間欠的に駆動され
ることになり、この間、転舵軸モータ２３の消費エネル
ギーが低減されると共に、第１制御によって転舵輪２１
の転舵制御が実施されるため、車両の直進安定性を維持
できる。
御が実施される時間Ｔａと第２制御が実施される時間Ｔ
ｂとが求められる（図４）。このとき、周期Ｔｉ間にお
ける第１制御の時間割合がａ％、第２制御の時間割合が
ｂ％として予め規定されており、第１制御が実施される
時間Ｔａと第２制御が実施される時間Ｔｂとは、それぞ
れ、Ｔａ＝ａ・Ｔｉ、Ｔｂ＝ｂ・Ｔｉとして求められ
る。そして、続くＳ１１６では、ｋ３を比例定数とし
て、Ｉｏ＝ｋ３・（θｔ−θｒ）で表される駆動電流Ｉ
ｏを転舵軸モータ２３へ供給する第１制御と、Ｉｏ＝０
とする第２制御とが、Ｓ１１４で算出された時間間隔で
交互に切り替えられる。これにより、｜θｔ−θｒ｜≪
θｓである間は、転舵軸モータ２３は間欠的に駆動され
ることになり、この間、転舵軸モータ２３の消費エネル
ギーが低減されると共に、第１制御によって転舵輪２１
の転舵制御が実施されるため、車両の直進安定性を維持
できる。
【００２１】以上説明した第１の実施形態は、転舵軸モ
ータ２３が２相モータ及び３相モータの場合に適用し得
るが、転舵軸モータ２３が３相モータの場合には、以下
に説明するような制御方式を採用することもできる。
ータ２３が２相モータ及び３相モータの場合に適用し得
るが、転舵軸モータ２３が３相モータの場合には、以下
に説明するような制御方式を採用することもできる。
【００２２】以下、この第２の実施形態について説明す
る。図５（ａ）に、３相モータ（３相ブラシレスモー
タ）の構造を概略的に示す。中心部に位置する円筒形の
ロータ５１は永久磁石で構成されており、図中にそれぞ
れＮ、Ｓとして示すように、半円筒の一方がＮ極、他方
がＳ極となっている。ロータ５１の外周部には、１２０
゜間隔でヨーク５２ｕ、５２ｖ、５２ｗが設けられ、各
ヨーク５２ｕ、５２ｖ、５２ｗには、３相の各相を形成
するコイルＵ，Ｖ，Ｗが巻着されている。図５（ｂ）に
示すようにコイルＵ，Ｖ，Ｗを結線し、矢印で示す方向
に電流ｉを流すことにより、ヨーク５２ｕがＮ極に、ヨ
ーク５２ｖがＳ極に、ヨーク５２ｗがＳ極にそれぞれ着
磁される。図５（ａ）に示す状態では、Ｎ極に着磁され
たヨーク５２ｕとロータ５１のＳ極の中心部とが対抗し
ており、引力により互いに引き合っている。また、ヨー
ク５２ｕ、５２ｗはＳ極に着磁されているので、対向す
るロータ５１のＮ極を回転させる力となるが、互いに逆
向きの力となるため、Ｎ極を回転させる力は打ち消し合
う。これにより、ヨーク５２ｕがロータ５１のＳ極を垂
直に引く力のみが残り、この力が、ロータ５１を一定の
回転位置に保持させる力となる。このように、対向する
ロータ５１の磁極とは逆の極となるように、各ヨーク５
２をそれぞれ着磁させる電流を保持電流というものとす
る。
る。図５（ａ）に、３相モータ（３相ブラシレスモー
タ）の構造を概略的に示す。中心部に位置する円筒形の
ロータ５１は永久磁石で構成されており、図中にそれぞ
れＮ、Ｓとして示すように、半円筒の一方がＮ極、他方
がＳ極となっている。ロータ５１の外周部には、１２０
゜間隔でヨーク５２ｕ、５２ｖ、５２ｗが設けられ、各
ヨーク５２ｕ、５２ｖ、５２ｗには、３相の各相を形成
するコイルＵ，Ｖ，Ｗが巻着されている。図５（ｂ）に
示すようにコイルＵ，Ｖ，Ｗを結線し、矢印で示す方向
に電流ｉを流すことにより、ヨーク５２ｕがＮ極に、ヨ
ーク５２ｖがＳ極に、ヨーク５２ｗがＳ極にそれぞれ着
磁される。図５（ａ）に示す状態では、Ｎ極に着磁され
たヨーク５２ｕとロータ５１のＳ極の中心部とが対抗し
ており、引力により互いに引き合っている。また、ヨー
ク５２ｕ、５２ｗはＳ極に着磁されているので、対向す
るロータ５１のＮ極を回転させる力となるが、互いに逆
向きの力となるため、Ｎ極を回転させる力は打ち消し合
う。これにより、ヨーク５２ｕがロータ５１のＳ極を垂
直に引く力のみが残り、この力が、ロータ５１を一定の
回転位置に保持させる力となる。このように、対向する
ロータ５１の磁極とは逆の極となるように、各ヨーク５
２をそれぞれ着磁させる電流を保持電流というものとす
る。
【００２３】そこで、このような３相モータの特性を利
用して、第１の実施形態で例示した｜θｔ−θｒ｜≪θ
ｓの間に実施する第１制御と第２制御の切替制御の際
に、第１制御に代えて、前述した保持電流を転舵軸モー
タ２３の駆動電流Ｉｏとして流す定回転位置制御を実施
する。このようにすることで、第２制御の間は転舵軸モ
ータ２３が非駆動状態となって、転舵軸モータ２３の消
費エネルギーが低減される。また、第１制御に代わる定
回転位置制御の間は、転舵輪２１の転舵を抑止するよう
に転舵軸モータ２３が制御されるため、車両の直進安定
性を維持でき、第１の実施形態の場合と同様な効果が得
られる。なお、第２の実施形態のように第１制御に代え
て保持電流を流す場合には、図３のフローチャートにお
いてＳ１１６が図６に示すようになる。
用して、第１の実施形態で例示した｜θｔ−θｒ｜≪θ
ｓの間に実施する第１制御と第２制御の切替制御の際
に、第１制御に代えて、前述した保持電流を転舵軸モー
タ２３の駆動電流Ｉｏとして流す定回転位置制御を実施
する。このようにすることで、第２制御の間は転舵軸モ
ータ２３が非駆動状態となって、転舵軸モータ２３の消
費エネルギーが低減される。また、第１制御に代わる定
回転位置制御の間は、転舵輪２１の転舵を抑止するよう
に転舵軸モータ２３が制御されるため、車両の直進安定
性を維持でき、第１の実施形態の場合と同様な効果が得
られる。なお、第２の実施形態のように第１制御に代え
て保持電流を流す場合には、図３のフローチャートにお
いてＳ１１６が図６に示すようになる。
【００２４】以上説明した各実施形態では、θｔ−θｒ
＞θｓ及びθｔ−θｒ＜−θｓの範囲で第２制御を実施
し、｜θｔ−θｒ｜≪θｓの範囲で第１制御と第２制
御、或いは定回転位置制御と第２制御とを切り替える例
を示したが、たとえば、θｔ−θｒ＞θｓ及びθｔ−θ
ｒ＜−θｓの範囲では第１制御を実施し、｜θｔ−θｒ
｜≪θｓの範囲では、各実施形態で例示した切替制御を
実施することもできる。
＞θｓ及びθｔ−θｒ＜−θｓの範囲で第２制御を実施
し、｜θｔ−θｒ｜≪θｓの範囲で第１制御と第２制
御、或いは定回転位置制御と第２制御とを切り替える例
を示したが、たとえば、θｔ−θｒ＞θｓ及びθｔ−θ
ｒ＜−θｓの範囲では第１制御を実施し、｜θｔ−θｒ
｜≪θｓの範囲では、各実施形態で例示した切替制御を
実施することもできる。
【００２５】また、切替制御を開始する条件は、｜θｔ
−θｒ｜≪θｓの場合に限定するものではなく、例えば
図２に示すように±θｓの範囲よりも広い±θｓ’の範
囲内、すなわち｜θｔ−θｒ｜≪θｓ’の条件で前述し
た切替制御を開始してもよい。
−θｒ｜≪θｓの場合に限定するものではなく、例えば
図２に示すように±θｓの範囲よりも広い±θｓ’の範
囲内、すなわち｜θｔ−θｒ｜≪θｓ’の条件で前述し
た切替制御を開始してもよい。
【００２６】さらに、周期Ｔｉに対して一定の割合で第
１制御と第２制御の時間を定め、周期Ｔｉを車速Ｖに応
じて変化させる場合を例示したが、第１制御及び第２制
御の継続時間を車速Ｖに応じて直接設定することもでき
る。なお、第１制御及び第２制御の継続時間を車速Ｖに
よらず一定の値に設定することもできる。
１制御と第２制御の時間を定め、周期Ｔｉを車速Ｖに応
じて変化させる場合を例示したが、第１制御及び第２制
御の継続時間を車速Ｖに応じて直接設定することもでき
る。なお、第１制御及び第２制御の継続時間を車速Ｖに
よらず一定の値に設定することもできる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１にかかる
操舵制御装置によれば、第１制御と第２制御とを切り替
えて転舵駆動手段の駆動制御を行う制御手段を備えたの
で、第２制御の間、転舵駆動手段が非駆動状態となるた
め、転舵駆動手段での消費エネルギーを低減させること
が可能となる。また、第１制御に切り替えれた際に転舵
輪の転舵を抑止するように転舵駆動手段が駆動されるの
で、車両の直進安定性を維持することが可能となる。
操舵制御装置によれば、第１制御と第２制御とを切り替
えて転舵駆動手段の駆動制御を行う制御手段を備えたの
で、第２制御の間、転舵駆動手段が非駆動状態となるた
め、転舵駆動手段での消費エネルギーを低減させること
が可能となる。また、第１制御に切り替えれた際に転舵
輪の転舵を抑止するように転舵駆動手段が駆動されるの
で、車両の直進安定性を維持することが可能となる。
【００２８】請求項２にかかる操舵制御装置によれば、
第１制御と第２制御とを切り替えて転舵駆動手段の駆動
制御を行う制御手段を備えたので、第２制御の間、転舵
駆動手段が非駆動状態となるため、転舵駆動手段での消
費エネルギーを低減させることが可能となる。また、第
１制御に切り替えられた際に、転舵量が操作量に追従す
るような通常の転舵制御が実施されるので、車両の直進
安定性を維持することが可能となる。
第１制御と第２制御とを切り替えて転舵駆動手段の駆動
制御を行う制御手段を備えたので、第２制御の間、転舵
駆動手段が非駆動状態となるため、転舵駆動手段での消
費エネルギーを低減させることが可能となる。また、第
１制御に切り替えられた際に、転舵量が操作量に追従す
るような通常の転舵制御が実施されるので、車両の直進
安定性を維持することが可能となる。
【図１】操舵制御装置の構成を概略的に示すブロック図
である。
である。
【図２】第１制御及び第２制御における、転舵軸モータ
に供給される駆動電流と舵角偏差との関係を示すグラフ
である。
に供給される駆動電流と舵角偏差との関係を示すグラフ
である。
【図３】転舵制御を示すフローチャートである。
【図４】周期Ｔｉと、第１制御が実施される時間Ｔａ及
び第２制御が実施される時間Ｔｂとの関係を示す説明図
である。
び第２制御が実施される時間Ｔｂとの関係を示す説明図
である。
【図５】（ａ），（ｂ）は、３相モータの構成を示す説
明図である。
明図である。
【図６】第２の実施形態に応じた、図３のフローチャー
トの変更箇所を示す図である。
トの変更箇所を示す図である。
１０…マスタ部、１１…操舵ハンドル、１２…操舵軸、
１３…操舵軸モータ、１４…操舵角センサ（操舵量検出
手段）、１５…操舵トルクセンサ、２０…スレーブ部、
２１…転舵輪、２２…転舵軸、２３…転舵軸モータ（転
舵駆動手段）、２５…転舵変位量センサ（転舵量検出手
段）、３０…制御部、３１…反力制御部、３２…転舵制
御部（制御手段）。
１３…操舵軸モータ、１４…操舵角センサ（操舵量検出
手段）、１５…操舵トルクセンサ、２０…スレーブ部、
２１…転舵輪、２２…転舵軸、２３…転舵軸モータ（転
舵駆動手段）、２５…転舵変位量センサ（転舵量検出手
段）、３０…制御部、３１…反力制御部、３２…転舵制
御部（制御手段）。
Claims (2)
- 【請求項１】 操舵ハンドルに連動して転舵輪を転舵
させる操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルの操作量を検出する操作量検出手段
と、 前記転舵輪を転舵駆動する転舵駆動手段と、 前記転舵輪の転舵量を検出する転舵量検出手段と、 前記操作量と前記操舵量との偏差が所定値以下の場合
に、前記転舵輪の転舵を抑止するように前記転舵駆動手
段を駆動する第１制御と前記転舵駆動手段を非駆動状態
とする第２制御とを所定の時間間隔で切り替えて、前記
転舵駆動手段の駆動制御を行う制御手段とを備える操舵
制御装置。 - 【請求項２】 操舵ハンドルに連動して転舵輪を転舵さ
せる操舵制御装置において、 前記操舵ハンドルの操作量を検出する操作量検出手段
と、 前記転舵輪を転舵駆動する転舵駆動手段と、 前記転舵輪の転舵量を検出する転舵量検出手段と、 前記操作量と前記操舵量との偏差が所定値以下の場合
に、前記転舵量が前記操作量に追従するように前記転舵
駆動手段を駆動する第１制御と前記転舵駆動手段を非駆
動状態とする第２制御とを所定の時間間隔で切り替え
て、前記転舵駆動手段の駆動制御を行う制御手段とを備
える操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8692597A JP3578195B2 (ja) | 1997-04-04 | 1997-04-04 | 操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8692597A JP3578195B2 (ja) | 1997-04-04 | 1997-04-04 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10278824A true JPH10278824A (ja) | 1998-10-20 |
| JP3578195B2 JP3578195B2 (ja) | 2004-10-20 |
Family
ID=13900447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8692597A Expired - Fee Related JP3578195B2 (ja) | 1997-04-04 | 1997-04-04 | 操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3578195B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007008338A (ja) * | 2005-06-30 | 2007-01-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| CN109911001A (zh) * | 2017-11-22 | 2019-06-21 | 株式会社捷太格特 | 转向操纵控制装置 |
-
1997
- 1997-04-04 JP JP8692597A patent/JP3578195B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007008338A (ja) * | 2005-06-30 | 2007-01-18 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用操舵装置 |
| JP4701876B2 (ja) * | 2005-06-30 | 2011-06-15 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置 |
| CN109911001A (zh) * | 2017-11-22 | 2019-06-21 | 株式会社捷太格特 | 转向操纵控制装置 |
| CN109911001B (zh) * | 2017-11-22 | 2022-07-29 | 株式会社捷太格特 | 转向操纵控制装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3578195B2 (ja) | 2004-10-20 |
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