JPH10271168A - データ処理装置 - Google Patents
データ処理装置Info
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- JPH10271168A JPH10271168A JP9073624A JP7362497A JPH10271168A JP H10271168 A JPH10271168 A JP H10271168A JP 9073624 A JP9073624 A JP 9073624A JP 7362497 A JP7362497 A JP 7362497A JP H10271168 A JPH10271168 A JP H10271168A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 使用効率が格段に向上されたデータ処理装置
を提供する。 【解決手段】 ロボット１１、ＣＰＵ１２を備えてい
る。ＣＰＵ１２には、モータ４の回転数を検出するため
のエンコーダ５からの回転数信号Ｓｒがシリアル信号と
して入力され、ＣＰＵ１２はこの回転数信号Ｓｒ、及び
別途入力される指示回転数信号とに基づいて、モータ４
を所定の回転数で回転するように制御する。エンコーダ
５からのシリアル信号である回転数信号Ｓｒは、波形整
形部１３を介して波形がパルス状に整形され、エッジ検
出部１４に入力されると共に、回転数信号Ｓｒの極性を
反転した反転回転数信号Ｓｒ−がインバータ１５によっ
て作成され、エッジ検出部１４に入力される。エッジ検
出部１４では、入力された信号Ｓｒ、Ｓｒ−のそれぞれ
の立ち下がりエッジが検出されると割込信号ＩＮＴを信
号処理部１６に出力する。
を提供する。 【解決手段】 ロボット１１、ＣＰＵ１２を備えてい
る。ＣＰＵ１２には、モータ４の回転数を検出するため
のエンコーダ５からの回転数信号Ｓｒがシリアル信号と
して入力され、ＣＰＵ１２はこの回転数信号Ｓｒ、及び
別途入力される指示回転数信号とに基づいて、モータ４
を所定の回転数で回転するように制御する。エンコーダ
５からのシリアル信号である回転数信号Ｓｒは、波形整
形部１３を介して波形がパルス状に整形され、エッジ検
出部１４に入力されると共に、回転数信号Ｓｒの極性を
反転した反転回転数信号Ｓｒ−がインバータ１５によっ
て作成され、エッジ検出部１４に入力される。エッジ検
出部１４では、入力された信号Ｓｒ、Ｓｒ−のそれぞれ
の立ち下がりエッジが検出されると割込信号ＩＮＴを信
号処理部１６に出力する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例として、産業用
ロボットなどに用いられ、各種センサ類からシリアル信
号として伝送されるデータ信号を受信してデータを読み
取り所定のデータ処理を行なうデータ処理装置に関す
る。
ロボットなどに用いられ、各種センサ類からシリアル信
号として伝送されるデータ信号を受信してデータを読み
取り所定のデータ処理を行なうデータ処理装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図２は本発明の基礎となる技術の産業用
ロボット（以下、ロボット）１の構成を示す系統図であ
り、図４はロボット１の電気的構成を示すブロック図で
あり、図５はロボット１の動作を説明するタイミングチ
ャートである。図２は後述される実施例の説明において
も参照される。以下、図２を参照して、ロボット１の基
本的構成について説明する。ロボット１は、例としてス
ライダ２が直線的に往復移動するように案内するハウジ
ング３を有しており、ハウジング３にはモータ４とエン
コーダ５とが装着される。モータ４とエンコーダ５と
は、例としてマイクロコンピュータなどからなる制御装
置６に接続されている。エンコーダ５は、例として、モ
ータ４の回転数に対応した周波数の回転数信号Ｓｒを出
力する。制御装置６は、エンコーダ５から出力される回
転数信号Ｓｒに基づいて、モータ４を所定の回転数で回
転する。モータ４が回転すると、ハウジング３の内部に
収納された例としてポールねじ（図示せず）が回転さ
れ、このポールねじと噛み合わされた前記スライダ２が
モータ４の回転方向に対応して双方向に往復走行する。
ロボット（以下、ロボット）１の構成を示す系統図であ
り、図４はロボット１の電気的構成を示すブロック図で
あり、図５はロボット１の動作を説明するタイミングチ
ャートである。図２は後述される実施例の説明において
も参照される。以下、図２を参照して、ロボット１の基
本的構成について説明する。ロボット１は、例としてス
ライダ２が直線的に往復移動するように案内するハウジ
ング３を有しており、ハウジング３にはモータ４とエン
コーダ５とが装着される。モータ４とエンコーダ５と
は、例としてマイクロコンピュータなどからなる制御装
置６に接続されている。エンコーダ５は、例として、モ
ータ４の回転数に対応した周波数の回転数信号Ｓｒを出
力する。制御装置６は、エンコーダ５から出力される回
転数信号Ｓｒに基づいて、モータ４を所定の回転数で回
転する。モータ４が回転すると、ハウジング３の内部に
収納された例としてポールねじ（図示せず）が回転さ
れ、このポールねじと噛み合わされた前記スライダ２が
モータ４の回転方向に対応して双方向に往復走行する。
【０００３】図４に示されるように、制御装置６に備え
られるＣＰＵ（中央制御ユニット）７には、前記回転数
信号Ｓｒが例としてシリアル信号として入力される。Ｃ
ＰＵ７は、回転数信号Ｓｒの極性変化を検出して信号の
有無を識別し、回転数信号Ｓｒを読み取るようにしてい
る。ＣＰＵ７には発振回路８が接続され、ロボット１の
各回路が同期して動作するためのクロック信号ＣＫを出
力する。
られるＣＰＵ（中央制御ユニット）７には、前記回転数
信号Ｓｒが例としてシリアル信号として入力される。Ｃ
ＰＵ７は、回転数信号Ｓｒの極性変化を検出して信号の
有無を識別し、回転数信号Ｓｒを読み取るようにしてい
る。ＣＰＵ７には発振回路８が接続され、ロボット１の
各回路が同期して動作するためのクロック信号ＣＫを出
力する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような従来技術の
ロボット１では、ＣＰＵ７が図５（１）に示されるよう
な回転数信号Ｓｒを読み取るためには、図５（２）に示
されるような極めて高い周波数のクロック信号ＣＫに基
づいて、常時、回転数信号Ｓｒの極性変化を監視してい
る必要がある。これは、回転数信号Ｓｒのようなシリア
ル信号は、極性変化がいつ発生するか不明のためであ
る。
ロボット１では、ＣＰＵ７が図５（１）に示されるよう
な回転数信号Ｓｒを読み取るためには、図５（２）に示
されるような極めて高い周波数のクロック信号ＣＫに基
づいて、常時、回転数信号Ｓｒの極性変化を監視してい
る必要がある。これは、回転数信号Ｓｒのようなシリア
ル信号は、極性変化がいつ発生するか不明のためであ
る。
【０００５】このため、例として、回転数信号Ｓｒの極
性が変化していない場合や、一定周期的に変化している
場合であっても、回転数信号Ｓｒに対する監視を常時行
なう必要があり、監視を行なっている期間は他の処理を
行なうことができず、ＣＰＵの使用効率が低いという問
題点がある。
性が変化していない場合や、一定周期的に変化している
場合であっても、回転数信号Ｓｒに対する監視を常時行
なう必要があり、監視を行なっている期間は他の処理を
行なうことができず、ＣＰＵの使用効率が低いという問
題点がある。
【０００６】本発明は、上述の技術的課題を解消すべく
なされたものであり、その目的は、使用効率が格段に向
上されたデータ処理装置を提供することである。
なされたものであり、その目的は、使用効率が格段に向
上されたデータ処理装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明のデータ
処理装置は、パルス状のシリアル信号を受信してそのシ
リアル信号からデータを読み取り所定のデータ処理を行
なう。信号反転手段にはシリアル信号が入力され、信号
極性が反転された反転シリアル信号が発生される。前記
シリアル信号と反転シリアル信号とは極性変化検出手段
に入力される。極性変化検出手段では、各信号の極性が
一方極性から他方極性に変化する極性変化が検出され、
極性の変化が検出されたときに、極性変化検出手段の出
力端子から割り込み信号が発生される。制御部には、前
記シリアル信号が入力されると共に、極性変化検出手段
の出力端子が接続される。極性変化検出手段から制御部
に割り込み信号が入力されたとき、制御部はシリアル信
号を取り込んでデータを読み取り、所定のデータ処理を
行なう。
処理装置は、パルス状のシリアル信号を受信してそのシ
リアル信号からデータを読み取り所定のデータ処理を行
なう。信号反転手段にはシリアル信号が入力され、信号
極性が反転された反転シリアル信号が発生される。前記
シリアル信号と反転シリアル信号とは極性変化検出手段
に入力される。極性変化検出手段では、各信号の極性が
一方極性から他方極性に変化する極性変化が検出され、
極性の変化が検出されたときに、極性変化検出手段の出
力端子から割り込み信号が発生される。制御部には、前
記シリアル信号が入力されると共に、極性変化検出手段
の出力端子が接続される。極性変化検出手段から制御部
に割り込み信号が入力されたとき、制御部はシリアル信
号を取り込んでデータを読み取り、所定のデータ処理を
行なう。
【０００８】このようにして、本発明のデータ処理装置
では、入力されるシリアル信号の極性変化が発生したと
きにリアル信号の読み取りを行なうようにしている。こ
のため、入力されるシリアル信号の極性変化を常時監視
する必要が解消され、シリアル信号の読み取りを行なっ
ていない期間を生むことができ、この期間にシリアル信
号の読み取り以外の他の処理を行なうことができる。こ
れにより、データ処理装置の使用性が格段に向上され
る。
では、入力されるシリアル信号の極性変化が発生したと
きにリアル信号の読み取りを行なうようにしている。こ
のため、入力されるシリアル信号の極性変化を常時監視
する必要が解消され、シリアル信号の読み取りを行なっ
ていない期間を生むことができ、この期間にシリアル信
号の読み取り以外の他の処理を行なうことができる。こ
れにより、データ処理装置の使用性が格段に向上され
る。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図３に本発明の一実
施例を示す。図１は本実施例の産業用ロボット（以下、
ロボット）１１の電気的構成を示すブロック図であり、
図２は本発明の基礎となる構成を示す斜視図であり、図
３はロボット１１の動作を説明するタイミングチャート
である。
施例を示す。図１は本実施例の産業用ロボット（以下、
ロボット）１１の電気的構成を示すブロック図であり、
図２は本発明の基礎となる構成を示す斜視図であり、図
３はロボット１１の動作を説明するタイミングチャート
である。
【００１０】以下、各図を参照して本実施例のロボット
１１について説明する。なお、図２に示されている構成
は既に説明されており、再度の説明を省略する。
１１について説明する。なお、図２に示されている構成
は既に説明されており、再度の説明を省略する。
【００１１】図１に示されるように、ロボット１１は例
として、ＣＰＵ（中央制御ユニット）１２を備えてい
る。本実施例では、ＣＰＵ１２には、例として、モータ
４の回転数を検出するためのエンコーダ５からの回転数
信号Ｓｒがシリアル信号として入力され、ＣＰＵ１２は
この回転数信号Ｓｒ、及び別途入力される指示回転数信
号とに基づいて、モータ４を所定の回転数で回転するよ
うに制御する場合を想定する。前記エンコーダ５からの
シリアル信号である回転数信号Ｓｒは、波形整形部１３
を介して波形がパルス状に整形され、入力されるパルス
信号の立ち下がりエッジを検出する立ち下がりエッジ検
出部（以下、エッジ検出部）１４に入力されると共に、
回転数信号Ｓｒの極性を反転した反転回転数信号Ｓｒ−
がインバータ１５によって作成され、エッジ検出部１４
に入力される。
として、ＣＰＵ（中央制御ユニット）１２を備えてい
る。本実施例では、ＣＰＵ１２には、例として、モータ
４の回転数を検出するためのエンコーダ５からの回転数
信号Ｓｒがシリアル信号として入力され、ＣＰＵ１２は
この回転数信号Ｓｒ、及び別途入力される指示回転数信
号とに基づいて、モータ４を所定の回転数で回転するよ
うに制御する場合を想定する。前記エンコーダ５からの
シリアル信号である回転数信号Ｓｒは、波形整形部１３
を介して波形がパルス状に整形され、入力されるパルス
信号の立ち下がりエッジを検出する立ち下がりエッジ検
出部（以下、エッジ検出部）１４に入力されると共に、
回転数信号Ｓｒの極性を反転した反転回転数信号Ｓｒ−
がインバータ１５によって作成され、エッジ検出部１４
に入力される。
【００１２】エッジ検出部１４では、入力された回転数
信号Ｓｒと反転回転数信号Ｓｒ−とのそれぞれの立ち下
がりエッジを検出し、立ち下がりエッジが検出されると
割込信号ＩＮＴを信号処理部１６に出力する。また、入
力された前記回転数信号Ｓｒ−は常時、信号処理部１６
に出力されている。信号処理部１６は、後述するように
取り込まれる回転数信号Ｓｒと別途入力されている指示
回転数信号とを用いて、モータ４を指示回転信号に対応
する所定の回転数で回転させるように駆動部１７に制御
信号を出力する。信号処理部１６には発振回路１７が接
続され、ロボット１１の各回路が同期して動作するため
のクロック信号ＣＫを出力する。
信号Ｓｒと反転回転数信号Ｓｒ−とのそれぞれの立ち下
がりエッジを検出し、立ち下がりエッジが検出されると
割込信号ＩＮＴを信号処理部１６に出力する。また、入
力された前記回転数信号Ｓｒ−は常時、信号処理部１６
に出力されている。信号処理部１６は、後述するように
取り込まれる回転数信号Ｓｒと別途入力されている指示
回転数信号とを用いて、モータ４を指示回転信号に対応
する所定の回転数で回転させるように駆動部１７に制御
信号を出力する。信号処理部１６には発振回路１７が接
続され、ロボット１１の各回路が同期して動作するため
のクロック信号ＣＫを出力する。
【００１３】以下、図３を参照して、本実施例のロボッ
ト１１の動作について説明する。モータ４が回転してい
るとき、エンコーダ５から前記図３（１）で示される回
転数信号Ｓｒが出力され、前記エッジ検出部１４に入力
されると共に、図３（２）で示される反転回転数信号Ｓ
ｒ−もエッジ検出部１４に入力される。エッジ検出部１
４は、例として、これら回転数信号Ｓｒと反転回転数信
号Ｓｒ−との各立ち下がりエッジを検出する。立ち下が
りエッジが検出されると、エッジ検出部１４は、図３
（３）に示される割込信号ＩＮＴを信号処理部１６に出
力する。信号処理部１６では、前記割込信号ＩＮＴが入
力される毎に、図３（４）に示される監視期間Ｔの間、
割込信号ＩＮＴと共に入力される前記回転数信号Ｓｒ
を、前記クロック信号ＣＫに基づいて監視する。
ト１１の動作について説明する。モータ４が回転してい
るとき、エンコーダ５から前記図３（１）で示される回
転数信号Ｓｒが出力され、前記エッジ検出部１４に入力
されると共に、図３（２）で示される反転回転数信号Ｓ
ｒ−もエッジ検出部１４に入力される。エッジ検出部１
４は、例として、これら回転数信号Ｓｒと反転回転数信
号Ｓｒ−との各立ち下がりエッジを検出する。立ち下が
りエッジが検出されると、エッジ検出部１４は、図３
（３）に示される割込信号ＩＮＴを信号処理部１６に出
力する。信号処理部１６では、前記割込信号ＩＮＴが入
力される毎に、図３（４）に示される監視期間Ｔの間、
割込信号ＩＮＴと共に入力される前記回転数信号Ｓｒ
を、前記クロック信号ＣＫに基づいて監視する。
【００１４】これにより、ロボット１１のＣＰＵ１２
は、従来技術で説明したように、いつ信号極性が変化す
るか不明であるシリアル信号の回転数信号Ｓｒを監視す
る必要がある場合でも、従来技術におけるように常時、
監視する必要が解消される。即ち、ＣＰＵ１２は、前記
割込信号ＩＮＴが入力されたタイミングから、図３
（４）に示される監視期間Ｔの期間を監視動作に振り向
ければよく、その他の期間を他の信号処理やロボット１
１の動作制御などに振り向けることができる。これによ
り、ロボット１１におけるＣＰＵ１２の使用性が格段に
向上される。
は、従来技術で説明したように、いつ信号極性が変化す
るか不明であるシリアル信号の回転数信号Ｓｒを監視す
る必要がある場合でも、従来技術におけるように常時、
監視する必要が解消される。即ち、ＣＰＵ１２は、前記
割込信号ＩＮＴが入力されたタイミングから、図３
（４）に示される監視期間Ｔの期間を監視動作に振り向
ければよく、その他の期間を他の信号処理やロボット１
１の動作制御などに振り向けることができる。これによ
り、ロボット１１におけるＣＰＵ１２の使用性が格段に
向上される。
【００１５】本実施例は、産業用ロボットにおけるモー
タの回転数制御に関する例であるが、その他、信号の極
性変化を監視する必要がある広範な種類の電子回路に関
して実施されることが可能である。
タの回転数制御に関する例であるが、その他、信号の極
性変化を監視する必要がある広範な種類の電子回路に関
して実施されることが可能である。
【００１６】本発明は、上記実施例に限定されるもので
はなく、本発明の精神を逸脱しない範囲で、上記実施例
の広範な変形例を含むものである。
はなく、本発明の精神を逸脱しない範囲で、上記実施例
の広範な変形例を含むものである。
【００１７】
【発明の効果】上述したように、請求項１の発明のデー
タ処理装置は、パルス状のシリアル信号を受信してその
シリアル信号からデータを読み取り所定のデータ処理を
行なう。信号反転手段にはシリアル信号が入力され、信
号極性が反転された反転シリアル信号が発生される。前
記シリアル信号と反転シリアル信号とは極性変化検出手
段に入力される。極性変化検出手段では、各信号の極性
が一方極性から他方極性に変化する極性変化が検出さ
れ、極性の変化が検出されたときに、極性変化検出手段
の出力端子から割り込み信号が発生される。制御部に
は、前記シリアル信号が入力されると共に、極性変化検
出手段の出力端子が接続される。極性変化検出手段から
制御部に割り込み信号が入力されたとき、制御部はシリ
アル信号を取り込んでデータを読み取り、所定のデータ
処理を行なう。
タ処理装置は、パルス状のシリアル信号を受信してその
シリアル信号からデータを読み取り所定のデータ処理を
行なう。信号反転手段にはシリアル信号が入力され、信
号極性が反転された反転シリアル信号が発生される。前
記シリアル信号と反転シリアル信号とは極性変化検出手
段に入力される。極性変化検出手段では、各信号の極性
が一方極性から他方極性に変化する極性変化が検出さ
れ、極性の変化が検出されたときに、極性変化検出手段
の出力端子から割り込み信号が発生される。制御部に
は、前記シリアル信号が入力されると共に、極性変化検
出手段の出力端子が接続される。極性変化検出手段から
制御部に割り込み信号が入力されたとき、制御部はシリ
アル信号を取り込んでデータを読み取り、所定のデータ
処理を行なう。
【００１８】このようにして、本発明のデータ処理装置
では、入力されるシリアル信号の極性変化が発生したと
きにリアル信号の読み取りを行なうようにしている。こ
のため、入力されるシリアル信号の極性変化を常時監視
する必要が解消され、シリアル信号の読み取りを行なっ
ていない期間を生むことができ、この期間にシリアル信
号の読み取り以外の他の処理を行なうことができる。こ
れにより、データ処理装置の使用性が格段に向上され
る。
では、入力されるシリアル信号の極性変化が発生したと
きにリアル信号の読み取りを行なうようにしている。こ
のため、入力されるシリアル信号の極性変化を常時監視
する必要が解消され、シリアル信号の読み取りを行なっ
ていない期間を生むことができ、この期間にシリアル信
号の読み取り以外の他の処理を行なうことができる。こ
れにより、データ処理装置の使用性が格段に向上され
る。
【図１】本発明の一実施例のロボット１１の電気的構成
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】本発明の基礎となる構成を示す斜視図である。
【図３】ロボット１１の動作を説明するタイミングチャ
ートである。
ートである。
【図４】従来技術のロボット１の電気的構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】ロボット１の動作を説明するタイミングチャー
トである。
トである。
４ モータ ５ エンコーダ １１ ロボット １２ ＣＰＵ １４ 立ち下がりエッジ検出部 １５ インバータ Ｓｒ 回転数信号 Ｓｒ− 反転回転数信号
Claims (1)
- 【請求項１】パルス状のシリアル信号を受信して該シリ
アル信号からデータを読み取るデータ処理装置であっ
て、 該シリアル信号が入力され、信号極性が反転された反転
シリアル信号を発生する信号反転手段と、 該シリアル信号と該反転シリアル信号とが入力され、各
信号の極性が一方極性から他方極性に変化する極性変化
を検出し、極性の変化が検出されたときに出力端子から
割り込み信号を発生する極性変化検出手段と、 該シリアル信号が入力されると共に、該極性変化検出手
段の該出力端子が接続され、該割り込み信号が入力され
たときに該シリアル信号を取り込んでデータを読み取る
制御部とを備えるデータ処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9073624A JPH10271168A (ja) | 1997-03-26 | 1997-03-26 | データ処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9073624A JPH10271168A (ja) | 1997-03-26 | 1997-03-26 | データ処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10271168A true JPH10271168A (ja) | 1998-10-09 |
Family
ID=13523667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9073624A Pending JPH10271168A (ja) | 1997-03-26 | 1997-03-26 | データ処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10271168A (ja) |
-
1997
- 1997-03-26 JP JP9073624A patent/JPH10271168A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040325 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20050210 |
|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
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|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20050210 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050713 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050719 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050804 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060307 |