JPH10258719A

JPH10258719A - ブレーキ液圧制御装置

Info

Publication number: JPH10258719A
Application number: JP6705597A
Authority: JP
Inventors: Masaru Sakuma; 賢佐久間
Original assignee: Tokico Ltd
Current assignee: Tokico Ltd
Priority date: 1997-03-19
Filing date: 1997-03-19
Publication date: 1998-09-29

Abstract

(57)【要約】【課題】液圧制御弁５の特性にヒステリシスがあった
場合でも、所望のブレーキ特性を得ることができるブレ
ーキ液圧制御装置を提供すること。【解決手段】コントローラＥＣＵ３０は、圧力センサ
９から出力される信号（目標液圧）を検出した場合、液
圧制御弁５に設けられるソレノイド２４へ供給する電流
として、オフセット電流を増加させながら出力する。ま
た、圧力センサ１０によってホイールシリンダ３に圧力
が発生したことを検知すると、ソレノイド２４に流れる
無効電流を検出し、この値を上昇側無効電流に設定して
上記オフセット電流が上昇側無効電流と等しくなるよう
オフセット電流を減少させる。また、コントローラＥＣ
Ｕ３０は、ソレノイドのヒステリシスに応じて目標液圧
が減少した場合の下降側目標液圧を記憶し、目標液圧下
降時にはオフセット電流を下降側無効電流に設定して液
圧下降時の制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、目標液圧に応じて
実液圧を制御するブレーキ液圧制御装置に係り、特に電
子式制動力制御装置に用いて好適なブレーキ液圧制御装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の制動力制御装置に用いられて
いるブレーキ液圧制御装置は周知のように電子化がなさ
れており、各車輪の制動力を有効に利用したり、ブレー
キペダルを踏み込んでいても各車輪がロックしないよう
にする制御を行っている。通常、このブレーキ液圧制御
装置にはソレノイドが設けられており、このソレノイド
に流す電流を制御することによって液圧制御弁を駆動し
て液圧の制御を行っている。

【０００３】この種のブレーキ液圧制御装置において
は、例えば特開昭６２−１９４９６５号公報の第１３図
に示されているように、目標液圧信号（この公報におい
ては、手動ブレーキレバー回転角）が発生すると、ソレ
ノイドに流れる無効電流を打ち消すため、一度に固定さ
れた値の電流を比例ソレノイドに流すように構成されて
いる。上記無効電流は比例弁の固着を防止するため等に
必要な電流である。尚、上記目標液圧信号はブレーキペ
ダルの操作量に対応し、ホイールシリンダに発生させる
ブレーキ液圧の目標を示す電気的な信号である。

【０００４】ところで、通常のブレーキ液圧制御装置で
は、設計製造上のバラツキ等によって装置毎にソレノイ
ドに流す必要な無効電流の値が異なる。同出願人は、こ
の無効電流を自動的に計測し、計測した無効電流に応じ
た値を有するオフセット電流を無効電流に加えてソレノ
イドを駆動することにより装置毎のブレーキ特性の差異
を吸収するブレーキ液圧制御装置を案出した。

【０００５】通常の、ブレーキ液圧制御装置では、目標
液圧が発生すると上記ソレノイドに流す電流を除々に増
加させるが、目標液圧が発生してから所定の期間内はホ
イールシリンダに液圧が発生しない。同出願人が案出し
た上記のブレーキ液圧制御装置は液圧が発生した時点に
おいてソレノイドに流れる電流を無効電流として計測
し、この無効電流に応じたオフセット電流を演算算出し
て、無効電流にオフセット電流を加えた値でソレノイド
を駆動することによって装置毎のブレーキ特性の差異を
吸収して所望のブレーキ特性を得るようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記ソ
レノイドに供給する電流とホイールシリンダに発生する
液圧との関係はヒステリシスを有する。従って、ソレノ
イドに流す電流の値を上昇させる過程において計測した
無効電流の値を、ソレノイドに流す電流を下降させる過
程において用いた場合、つまり、ホイールシリンダに液
圧が発生しなくなくなる電流値として上記無効電流の値
を用いた場合には、ソレノイドに流れる電流が無効電流
の値まで下降したとしてもホイールシリンダに依然とし
て液圧が発生した状態となってしまうため、期待したブ
レーキ特性が得られないという虞れが考えられる。

【０００７】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、ソレノイドに供給する電流とホイールシリンダに
発生する液圧との間にヒステリシスがあった場合でも、
所望のブレーキ特性を得ることができるブレーキ液圧制
御装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、ブレーキの操作量を検出するブレーキ操
作量検出手段と、高圧のブレーキ液圧を出力供給する液
圧供給源と、車輪に設けられ、ブレーキ液圧が供給され
ることにより、当該車輪に対して制動力を付与するホイ
ールシリンダと、前記液圧供給源と前記ホイールシリン
ダとの間に設けられ、ソレノイドにより駆動される弁を
有し、前記ホイールシリンダと前記液圧供給源とを連通
制御する液圧制御弁と、前記ブレーキの操作量に対応し
た制動力を前記車輪に対して付与するために、前記ブレ
ーキ操作量検出手段からの出力に基づき前記ホイールシ
リンダへ加える目標液圧を演算し、該目標液圧に基づく
駆動電流を前記液圧制御弁のソレノイドに供給する弁制
御手段とを具備するブレーキ液圧制御装置であって、前
記ホイールシリンダに供給されるブレーキ液圧を検出す
る実液圧検出手段と、前記ソレノイドに流れる電流を検
出する電流検出手段とを有し、前記弁制御手段は、演算
された前記目標液圧に応じた前記ソレノイドの駆動電流
を演算し、基本制御出力として出力する基本制御処理部
と、前記ブレーキ操作量検出手段から検出結果が出力さ
れ、かつ前記実液圧検出手段から検出結果が出力されて
いない場合、前記ブレーキの操作に際して予め設定され
たオフセット電流を所定値だけ増加更新させる第１のオ
フセット電流更新手段と、前記実液圧検出手段から検出
結果が出力された時点における前記電流検出手段の検出
結果を上昇側無効電流として記憶する上昇側無効電流記
憶手段と、前記実液圧検出手段から検出結果が出力され
た後、前記第１のオフセット電流更新手段により増加更
新したオフセット電流を、無効電流記憶手段に記憶され
た無効電流以下となるまで、所定値だけ減少させる第２
のオフセット電流更新手段と、前記液圧制御弁のヒステ
リシス特性に応じて、前記目標液圧下降時の下降側無効
電流を記憶する下降側無効電流記憶手段と、前記目標液
圧が下降した場合には前記オフセット電流を前記下降側
無効電流に設定する設定手段と、前記ブレーキ操作量検
出手段の検出結果に基づき前記ホイールシリンダの目標
液圧を演算する毎に、前記基本制御出力と前記オフセッ
ト電流とを加えて駆動電流として前記ソレノイドに対し
て供給する出力手段とを具備することを特徴とする。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態
によるブレーキ液圧制御装置の全体を示した構成図であ
る。図１において、符号１はブレーキペダルであり、こ
のブレーキペダル１の踏み込みによってマスターシリン
ダ２が液圧を発生するようになっている。なお、符号４
０は、マスターシリンダ２に設けられたリザーバであ
る。

【００１０】また、符号３は液圧によって制動力を発生
するホイールシリンダ、符号４は倍力された液圧を供給
する外部液圧供給源、符号５はブレーキペダル１の操作
量に基づいて前記外部液圧供給源４からホイールシリン
ダ３に作用する圧力を調整する液圧制御弁、符号３０
は、液圧制御弁５の駆動を制御することにより、外部液
圧供給源４からホイールシリンダ３に供給される液圧を
制御してホイールシリンダ３にブレーキペダル１の操作
量に応じた制動力を発生させるコントローラＥＣＵであ
る。

【００１１】前記マスターシリンダ２の出力側の管路４
３には、切り換え弁６を介してドライバーがブレーキペ
ダルを操作したときにストロークと圧力とを与えるスト
ロークシミュレータ７が接続され、また、フェイルセー
フ弁８を介して前記ホイールシリンダ３が接続されてい
る。なお、符号９，１０はそれぞれマスタシリンダ２及
びホイールシリンダ３の液圧を測定する圧力センサであ
って、これらの出力はそれぞれコントローラＥＣＵ３０
へ供給されるようになっている。

【００１２】次に前記外部液圧供給源４の内部構成を説
明する。符号４ａは液圧ポンプであって、この液圧ポン
プ４ａはモータ４ｃによって駆動され、リザーバ４ｄか
らブレーキ液を吸い上げ、倍力された液圧を発生するよ
うになっている。前記液圧ポンプ４ａの出力側にはアキ
ュームレータ４ｂが接続され、ホイールシリンダ３に供
給するための倍力された高い液圧を蓄えるようになって
いる。

【００１３】また、符号４Ｅは、アキュームレータ４ｂ
内の圧力を検出する圧力センサであり、この圧力センサ
４Ｅからの検出結果に基づいて、コントローラＥＣＵ３
０がアキュームレータ４ｂの圧力が所定値以下となった
際に、前記モータ４ｃを駆動させて液圧ポンプ４ａによ
って加圧を行なわせるようになっている。また、符号４
Ｆは、アキュームレータ４ｂにおける過剰な液圧をリザ
ーバ４ｄへ逃がすリリーフ弁である。

【００１４】次に、前記液圧制御弁５の構造を説明す
る。符号１１はボディーであって、このボディー１１の
内部にはバルブ穴１２が設けられ、このバルブ穴１２に
連通する液圧供給ポート１３、ドレーンポート１４、出
力ポート１５がそれぞれ設けられ図示の位置でバルブ穴
１２内に開口している。すなわち前記液圧供給ポート１
３は外部液圧供給源４に接続され、前記ドレーンポート
１４はバルブ穴１２の両端を互いに連通するとともにリ
ザーバ４ｄに接続されて大気開放され、前記出力ポート
１５は後述する液圧増幅装置３１及びフェイルセーフ弁
８を介してホイールシリンダ３に接続されている。

【００１５】前記バルブ穴１２には、スプール１６が摺
動自在に収容されている。このスプール１６は、中央部
が縮径されていて、前記液圧供給ポート１３と出力ポー
ト１５を連通させるための環状連通溝１６ａとなってい
る。この環状連通溝１６ａが設けられていることによ
り、前記液圧供給ポート１３とスプール１６との間に可
変絞りｓが形成され、また、前記ドレーンポート１４と
スプール１６との間に可変絞りｔが形成されている。し
たがってスプール１６が図中左方向へ移動することによ
って前記可変絞りｓが開くとともに可変絞りｔが閉じて
出力ポート１５の圧力が増加し、スプール１６が図中右
方向へ移動することによって逆に圧力が減少する。

【００１６】前記出力ポート１５の出力は、前記ホイー
ルシリンダ３へ向かう管路３２から分岐した管路１７を
介して、液圧制御弁５の一端の反力室１８に接続されて
おり、この反力室１８は反力発生手段１９を構成する。
この反力発生手段１９は、バルブ穴１２の端部にはめ込
まれ、中央に貫通孔が形成されたスリーブに、前記スプ
ール１６の端部の中心から突出するピン２０を摺動自在
に挿入し、ピン２０の先端側に前記反力室１８が形成さ
れてなる。さらに、ボディー１１の一端側とスプール１
６との間には、スプール１６へ図中右方へ弾性力を与え
る手段としての圧縮ばね２１が介在させられている。

【００１７】また、前記ボディー１１の他端側には、ソ
レノイド２２が設けられている。このソレノイド２２
は、前記バルブ穴１２と同軸上にかつ軸方向に移動可能
に設けられた可動子２３と、この可動子２３に軸方向へ
の推進力を与えるべく設けられたコイル２４およびヨー
ク２５と、前記可動子２３とヨーク２５との間に介在し
て図中左方へ弾性力を与える圧縮ばね２６とから構成さ
れている。

【００１８】なお、符号２７は前記液圧制御弁５の出力
ポート１５の液圧をフェイルセーフ弁８に制御液圧とし
て導く管路、符号２８は前記出力ポートの液圧を切り換
え弁６に制御圧力として導く管路である。即ち、管路３
６から管路２７及び管路２８を介してフェールセーフ弁
８及び切り換え弁６に作動圧が作用することにより、フ
ェールセーフ弁８はマスターシリンダ２からの管路４３
とホイールシリンダ３との連通を遮断して、管路３６を
ホイールシリンダ３に連通し、管路３６からの液圧をホ
イールシリンダ３へ作用させるようになっており、切り
換え弁６は管路４３とストロークシミュレータ７とを連
通する。

【００１９】そして、ブレーキ作動時に何かの原因にて
管路３６からの液圧が低下した場合には、管路２７及び
管路２８からそれぞれ切り換え弁６及びフェールセーフ
弁８へ作動圧が加わらなくなるため、切り換え弁６及び
フェールセーフ弁８はバネ等の付勢手段によって駆動
し、管路３６とホイールシリンダ３との連通及びマスタ
ーシリンダ２からの管路４３とストロークシミュレータ
７との連通を遮断するとともに、管路４３をホイールシ
リンダ３に連通し、マスターシリンダ２からの液圧をホ
イールシリンダ３へ直接作用させ、制動力を発生させる
ようになっている。

【００２０】そして、前記外部液圧供給源４のアキュー
ムレータ４ｂと上記構造の液圧制御弁５の液圧供給ポー
ト１３との間の管路には、コントローラＥＣＵ３０から
の信号によって開閉駆動される液圧通路開閉弁２９が設
けられている。即ち、この液圧通路開閉弁２９によっ
て、外部液圧供給源４から液圧制御弁５への液圧の供給
路が開閉されるようになっている。

【００２１】前記液圧増幅装置３１は、径の異なる二つ
のシリンダ部４１ａ，４１ｂが形成されたシリンダ本体
４１と、大径プランジャ部３４ａと小径プランジャ部３
４ｂとを有する凸状に形成され、大径プランジャ部３４
ａが大径シリンダ部４１ａに、小径プランジャ部３４ｂ
が小径シリンダ部４１ｂに、それぞれ摺動可能に配設さ
れたプランジャ本体３４とから構成されている。

【００２２】そして、この大径シリンダ部４１ａと大径
プランジャ部３４ａとによって区画されたスペースが入
力側液圧室３３とされ、小径シリンダ部４１ｂと小径プ
ランジャ部３４ｂとによって区画されたスペースが出力
側液圧室３５とされている。そして、入力側液圧室３３
には、流路３２を介して液圧制御弁５の出力ポート１５
が接続され、出力側液圧室３５には、流路３６を介して
切り換え弁８が接続されている。

【００２３】また、出力側液圧室３５には、圧縮スプリ
ングが配設されており、この圧縮スプリングによってプ
ランジャ本体３４が大径シリンダ部４１ａ側へ付勢され
ている。そして、この液圧増幅装置３１の前記入力側液
圧室３３に液圧制御弁５を介して外部液圧供給源４から
加圧されたブレーキ液が供給され、その液圧によってプ
ランジャ本体３４が図中矢印イ方向へ、圧縮スプリング
の付勢力に反して押圧されて摺動される。これにより、
出力側液圧室３５が小径プランジャ部３４ｂによって圧
縮され、内部のブレーキ液が、流路３６を介して切り換
え弁８へ加圧されて送り出されるようになっている。こ
こで、出力側液圧室３５から流路３６を介して送り出さ
れるブレーキ液の液圧は、それぞれのプランジャ部３４
ａ，３４ｂの面積の比率だけ増加される。

【００２４】以上、本発明の一実施形態によるブレーキ
液圧制御装置の機械的構成について説明したが、次に電
気的構成について簡単に説明する。図２は、本発明の一
実施形態によるブレーキ液圧制御装置の電気的構成を簡
略化したブロック図である。図２において、５０は後述
する各種制御を行うマイコン（マイクロコンピュータ）
であり、図１中の圧力センサ９，１０から出力される検
出信号や、ソレノイド２４を流れる電流の検出信号に基
づいて、ソレノイド２４に流す電流を制御して、ホイー
ルシリンダ３に発生する液圧を制御する。このマイコン
５０は、内部にＲＡＭ等のメモリを有しており、各種の
情報が記憶される。５２はＰＷＭ駆動回路であり、マイ
コン５０から出力される制御信号に基づいて、ソレノイ
ド２４に流すＰＷＭ駆動電流を生成する。

【００２５】ＰＷＭ駆動回路５２から出力されるＰＷＭ
駆動電流は駆動トランジスタ５４のベース端に供給され
る。駆動トランジスタ５４はエミッタ端が電源に接続さ
れ、コレクタ端がソレノイド２４の一端に接続されてお
り、ベース端に入力されるＰＷＭ駆動電流に基づいてス
イッチング動作を行い、ソレノイド２４に電流を供給す
る。上記ソレノイド２４の他端にはソレノイド２４に流
れる電流を検出するための検出用抵抗５６の一端が接続
され、この検出用抵抗５６の他端は接地されている。ま
た、ソレノイド２４及び検出用抵抗５６には、ソレノイ
ド２４で発生する高圧の逆起電力から駆動トランジスタ
５４を保護するためのダイオード５８が並列に接続され
ている。

【００２６】また、ソレノイド２４及び検出用抵抗５６
の接続点にはＡ／Ｄ変換器６０が接続されている。この
Ａ／Ｄ変換器６０は、ソレノイド２４を流れる電流に対
して検出用抵抗５６で変換した電圧値をディジタル信号
に変換する。Ａ／Ｄ変換器６０で変換されたディジタル
信号はマイコン５０に入力される。マイコン５０は、前
述したようにＡ／Ｄ変換器６０から出力されるディジタ
ル信号や、図１中の圧力センサ９，１０から出力される
検出信号に基づいて、ソレノイド２４に流す電流を制御
する。

【００２７】図２中のマイコン５０、ＰＷＭ駆動回路５
２、及びＡ／Ｄ変換器６０は図１中のコントローラＥＣ
Ｕ３０内に設けられる。以上の構成において、ソレノイ
ド２４に流す電流を制御することによってホイールシリ
ンダ３に発生する制動力を制御するわけであるが、以下
にマイコン５０の種々の制御動作を説明する。

【００２８】まず、以下の説明で用いる語句の定義を行
う。・目標液圧…ブレーキペダルの操作量に対応し、ホイー
ルシリンダに発生させるブレーキ液圧の目標を示す電気
的な信号である・出力電流…実際にソレノイド２４に流す電流・基本制御出力…目標液圧に応じて一義的に定まるソレ
ノイド２４に流す電流・オフセット電流…出力電流から基本制御出力を減算た
電流値・上昇側無効電流…目標液圧が上昇している過程におい
て、図１中の液圧制御弁５の液圧供給ポート１３と出力
ポート１５とを非連通状態から連通状態にするまでに必
要な電流であり、この電流の値は液圧制御弁５の製造誤
差等によって装置毎に異なる・下降側無効電流…目標液圧が下降している過程におい
て、ブレーキ液圧が零になる時にソレノイド２４に流れ
る電流・実液圧…ホイールシリンダ３に発生する実際のブレー
キ液圧

【００２９】まず、最初に前述したソレノイド２４に供
給する電流とホイールシリンダ３に発生する液圧との関
係について説明する。図３は、ソレノイド２４に供給す
る電流とホイールシリンダ３に発生する液圧との関係を
示す図である。図３中の符号ｎ１が付された点から符号
ｎ２が付された点までが液圧上昇時の電流とホイールシ
リンダ３に発生する液圧との関係を示し、図中符号ｎ３
が付された点から符号ｎ４が付された点までが液圧下降
時の電流とホイールシリンダ３の液圧との関係を示す。
図３に示されたように、液圧上昇時の電流−液圧特性と
液圧下降時の電流−液圧特性は異なる経路を辿る。つま
り、ソレノイド２４に供給する電流とホイールシリンダ
３に発生する液圧とはヒステリシスを有する。

【００３０】従来は、液圧が発生した時点の電流値、つ
まり点ｎ１における電流値Ｉ_xを無効電流と設定してブ
レーキの液圧を制御していたが、液圧を下降させる際に
は、電流を無効電流Ｉ_xにしたとしても、ホイールシリ
ンダ３には液圧Ｐ_xが発生していることになる。従っ
て、液圧発生時にソレノイド２４に流れる電流値を無効
電流と固定して制御すると、所望のブレーキ特性を得る
ことができないことになる。以下、このような問題点
を解決した本発明の一実施形態によるブレーキ液圧制御
装置の制御例について説明する。

【００３１】〔第１制御例〕図４は本発明の一実施形態
によるブレーキ液圧制御装置の第１制御例を示すフロー
チャートである。図４に示されたフローチャートはサブ
ルーチンであり、予め設定された時間間隔（マシンサイ
クル）毎にメインルーチン（図示省略）から呼び出され
て処理が行われる。尚、以下の説明においては、図２中
のマイコン５０内に設けられたＲＡＭに実液圧が発生済
みであることを示すフラグ“Ｐフラグ”が設けられ、オ
フセット電流、つまり装置毎に異なる無効電流を補償し
て無効電流が異なったとしても一定のブレーキ特性を得
られるように基本制御出力に加算する電流の値を格納す
るレジスタが設けられている。以下、このオフセット電
流の値（レジスタに格納される値）をＩ₀と記載する。
また、以下の説明においては前述した上昇側無効電流を
Ｉ_0u、下降側無効電流をＩ_0dとそれぞれ示す。また、目
標液圧を示す信号、つまり、図１中の圧力センサから発
生される信号をＴ_pと示す。

【００３２】メインルーチンから図４に示されたフロー
チャートが呼び出されると、まずステップＳ１０の処理
が行われる。ステップＳ１０ではソレノイド２４に流れ
る電流をモニタする処理が行われる。つまり、図２に示
された電流検出抵抗５６によって検出された電圧がＡ／
Ｄ変換器６０によってディジタル信号に変換され、この
ディジタル信号の値をマイコン５０が読み込んで電流モ
ニタ値として記憶する処理が行われる。以下、この電流
モニタ値をＩ_mと記す。

【００３３】ステップＳ１０の処理が終了するとステッ
プＳ１２へ進む。ステップＳ１２では基本制御処理が行
われる。この基本制御処理は圧力センサ９，１０から入
力された検出信号に基づいて、ソレノイド２４に基本制
御出力を算出する処理が行われる。つまり、この基本制
御処理は、圧力センサ１０から出力される検出信号が、
圧力センサ９から出力される検出信号（目標液圧）に近
づくようにソレノイド２４に流す電流（基本制御出力）
を制御する処理である。従って、この基本制御処理で
は、前述したような装置毎の無効電流を考慮してソレノ
イド２４へ流す電流を制御するような処理は行われな
い。

【００３４】ステップＳ１２の処理が終了すると、ステ
ップＳ１４へ進み、目標液圧が発生したか否か、つま
り、圧力センサ９から検出信号が出力されたか否かを判
断する。ステップＳ１４において、目標液圧が発生して
いない、つまりブレーキペダル１が操作されていないと
判断すると、処理はステップＳ１６へ進む。ステップＳ
１６では、“Ｐフラグ”をクリア（０を代入）するとと
もに、オフセット電流Ｉ₀に初期値を代入する処理が行
われる。この初期値は、設計上ホイールシリンダ３に実
液圧が発生しない値に設定される。

【００３５】ステップＳ１６の処理が終了するとステッ
プＳ１８へ進み、ソレノイド２４に流す出力電流を、ス
テップＳ１２で算出した基本制御出力とオフセット電流
Ｉ₀とを加算した値に設定する。ステップＳ２０に進む
とマイコン５０は、ステップＳ１８で設定した値を制御
信号としてＰＷＭ駆動回路５２へ出力し、ＰＷＭ駆動回
路５２はこの制御信号に基づいて駆動トランジスタ５４
をＰＷＭ駆動してソレノイド２４に電流を供給する。

【００３６】一方、ステップＳ１４において目標液圧が
発生している、つまりブレーキペダル１が操作されたと
判断すると、処理はステップＳ２２へ進む。ステップＳ
２２では“Ｐフラグ”の値を判定するが、目標液圧が発
生し始めた直後は、“Ｐフラグ”の値は初期化されてい
るため「０」であり、ステップＳ２４へ進む。ステップ
Ｓ２４では実液圧が発生しているか否か、つまり圧力セ
ンサ１０から検出信号が出力されているか否かを判断す
る。

【００３７】目標液圧が発生し始めた直後は、オフセッ
ト電流Ｉ₀の値は初期値に設定されているため実液圧は
発生しないのでステップＳ２６へ進む。ステップＳ２６
ではオフセット電流Ｉ₀の値を所定の増加分だけ加算す
る処理が行われる。この増加分は、目標液圧の発生から
実液圧の発生までの遅れが問題とならないように設定さ
れるが、目標液圧が発生してから５０〜５００ｍｓ、好
ましくは２００ｍｓ程度までに実液圧が発生するように
設定される。

【００３８】ステップＳ２６の処理が終了するとステッ
プＳ１８へ進み、出力電流がステップＳ１２で算出した
電流と、ステップＳ２６で増加分が加算されたオフセッ
ト電流Ｉ₀とを加算した値に設定される。次にステップ
Ｓ２０へ進み、ステップＳ１８で設定された出力電流に
応じた電流がソレノイド２４に流れるようにＰＷＭ駆動
処理が行われる。以上説明したように、目標液圧が発生
し始めた直後はステップＳ１０，Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ２
２，Ｓ２４，Ｓ２６，Ｓ１８，Ｓ２０の処理が順次行わ
れ、マシンサイクル毎にソレノイド２４に流れる電流が
増加される処理が行われる。

【００３９】以上の処理を繰り返して実液圧が発生する
と、実液圧が発生した時点においては、“Ｐフラグ”の
値が「０」であるのでステップＳ２２からステップＳ２
４へ進み、ステップＳ２４において実液圧が発生したと
判断しステップＳ２８へ進む。ステップＳ２８では“Ｐ
フラグ”の値を「１」にセットする処理が行われる。次
に、上昇側無効電流Ｉ_0uにステップＳ１０においてモニ
タした電流モニタ値Ｉ _mを代入する処理が行われ、さら
に、電流モニタ値Ｉ_0dからヒステリシスの値を差し引い
た値を下降側無効電流Ｉ_0dに代入する処理が行われる。

【００４０】ここで、ヒステリシスの値は、ホイールシ
リンダ３に同一の液圧を発生させる液圧上昇時の電流値
と液圧下降時の電流値との差である。つまり、このヒス
テリシスの値は、図３を参照すると、図中符号Ｉ_Hが付
されている電流値の差に相当する。この値は液圧制御弁
５の特性を考慮して設定され、通常は３０〜３００ｍＡ
程度に設定される。ステップＳ２８の処理が終了する
と、ステップＳ１８に進み、出力電流が基本制御出力と
オフセット電流Ｉ₀とを加算した値に設定される。そし
て、ステップＳ２０へ進みステップＳ１８において設定
された電流の値に基づいてＰＷＭ電流をソレノイド２４
へ出力する処理が行われる。

【００４１】次のマシンサイクルで図４に示したルーチ
ンが呼び出されると、“Ｐフラグ”の値が「１」である
ので、ステップＳ２２からステップＳ３０へ進む。ステ
ップＳ３０では、オフセット電流Ｉ₀の値と上昇側無効
電流Ｉ_0uとを比較する処理が行われる。目標液圧から実
液圧が発生するまでは、上昇側無効電流にオフセット電
流を加えることによって、装置毎の無効電流の差異を吸
収している。しかし、実液圧が発生した後は上昇側無効
電流を差異を吸収する必要がなくなるのでオフセット電
流が不必要になるためオフセット電流は上昇側無効電流
Ｉ_0uと等しい値であればよい。このため、ステップＳ３
０ではオフセット電流Ｉ₀と上昇側無効電流Ｉ_0uとを比
較する処理が行われる。

【００４２】ステップＳ３０において、オフセット電流
Ｉ₀が上昇側無効電流Ｉ_0uよりも大きいと判断されると
処理はステップＳ３２へ進む。ステップＳ３２ではオフ
セット電流Ｉ₀を所定の減少分だけ減少させる処理が行
われる。この減少分は予め所定の値に設定されている。
ステップＳ３２の処理が終了するとステップＳ１８，Ｓ
２０へ進み、ステップＳ３２において減少されたオフセ
ット電流Ｉ₀に応じたＰＷＭ駆動制御が行われる。実液
圧が発生した後、オフセット電流Ｉ₀が無効電流より大
きい場合には、ステップＳ３０，Ｓ３２の処理がマシン
サイクル毎に行われ、オフセット電流Ｉ₀と無効電流と
が等しくなるまで行われる。

【００４３】一方、ステップＳ３０においてオフセット
電流Ｉ₀の値が上昇側無効電流Ｉ_0u以下であると判断さ
れると、ステップＳ３４へ進む。ステップＳ３４では、
目標液圧を示す信号Ｔ_pが下降中であるか否かが判断さ
れる。ステップＳ３４において目標液圧を示す信号が上
昇中であると判断されると、処理はステップＳ３６へ進
み、上昇側無効電流Ｉ_0uの値をオフセット電流Ｉ₀に代
入する処理が行われる。一方、ステップＳ３４におい
て、目標液圧を示す信号が下降中であると判断される
と、オフセット電流Ｉ₀に下降側無効電流Ｉ_0dの値を代
入する処理が行われる。

【００４４】つまり、ステップＳ３０，Ｓ３２の処理で
ホイールシリンダ３に実液圧が発生した後にオフセット
電流Ｉ₀の値を無効電流に一致させる処理が行われる
が、ステップＳ３４，Ｓ３６，Ｓ３８の処理は、目標液
圧を示す信号が上昇中であるか下降中であるかに応じ
て、オフセット電流Ｉ₀の値を上昇側無効電流Ｉ_0uに設
定する処理又は下降側無効電流Ｉ_0dに設定する処理が行
われる。

【００４５】ステップＳ３６及びステップＳ３８の処理
が終了すると、ステップＳ１８の処理が行われる。ステ
ップＳ１８では、基本制御出力にステップＳ３６で設定
したオフセット電流Ｉ₀又はステップＳ３８で設定した
オフセット電流Ｉ₀の値を加算して出力電流に代入する
処理が行われる。ステップＳ１８の処理が終了するとス
テップＳ２０へ進み。ステップＳ１８で設定した出力電
流に応じたＰＷＭ電流出力処理が行われる。以上説明し
た第１制御例においては、目標液圧が上昇中であるか又
は下降中であるかに応じて無効電流が変更されるので、
目標液圧の下降時においてホイールシリンダに残圧が発
生することがないため、所望のブレーキ特性を得ること
ができる。

【００４６】〔第２制御例〕図５は本発明の一実施形態
によるブレーキ液圧制御装置の第２制御例を示すフロー
チャートである。図５に示されたフローチャートは第１
制御例で示したフローチャートと同様にサブルーチンで
あり、予め設定された時間間隔（マシンサイクル）毎に
メインルーチン（図示省略）から呼び出されて処理が行
われる。尚、以下の説明においては、第１制御例と同様
にフラグ“Ｐフラグ”、オフセット電流Ｉ₀の値を格納
するレジスタ、上昇側無効電流Ｉ_0u及び下降側無効電流
Ｉ_0dを格納するレジスタ、及び電流モニタ値を格納する
レジスタＩ_mが設けられている他、目標液圧が下降を開
始したか否かを示すフラグ“Ｄフラグ”が設けられてい
る。また、図５中のステップの内、図４に示されたステ
ップに該当するステップには同一の符号が付されてい
る。

【００４７】図５に示された第２制御例を示すフローチ
ャートが、図４に示された第１制御例を示すフローチャ
ートと異なる点は、図４中のステップＳ１６の代わり
に、“Ｄフラグ”を初期化する処理を含んだステップＳ
５０が設けられ、図４中のステップＳ３４とステップＳ
３６との間に“Ｄフラグ”の値に応じて処理経路を変更
するステップＳ５２が設けられ、図４中ステップＳ３４
において目標液圧を示す信号Ｔ_pが下降中である場合の
処理が変更された点である。つまり、第２制御例におい
ては、上記変更を加えることによって、下降側無効電流
Ｉ_0dと現在の目標液圧とに基づいて、ソレノイド２４に
流れる電流を滑らかに変更する処理が行われる。

【００４８】マシンサイクル毎にメインルーチンから呼
び出されてステップＳ１０，Ｓ１２の処理が行われてス
テップＳ１４へ進み、目標液圧が発生していないと判断
されると、処理はステップＳ５０へ進む。ステップＳ５
０では、“Ｐフラグ”をクリア（０を代入）するととも
に、オフセット電流Ｉ₀に初期値を代入する処理が行わ
れ、さらに“Ｄフラグ”をクリア（０を代入）する処理
が行われる。ステップＳ５０の処理が終了するとステッ
プＳ１８，Ｓ２０へ進み、第１制御例で説明したような
ＰＷＭ電流出力する処理が行われる。

【００４９】第１制御例で説明したように、目標液圧を
示す検出信号Ｔ_pが発生するとステップＳ２２，Ｓ２
４，Ｓ２６，Ｓ１８，Ｓ２０の処理が行われ、出力電流
の値を増加させてソレノイド２４に流す電流を徐々に大
きくする処理が行われる。実液圧が発生すると、ステッ
プＳ３０及びＳ３２の処理によってオフセット電流Ｉ₀
を上昇側無効電流Ｉ_0uの値と等しくなるまで減少させる
処理が行われる。オフセット電流Ｉ₀が上昇側無効電流
Ｉ_0uの値と等しくなると、処理はステップＳ３０からス
テップＳ３４へ進む。

【００５０】ステップＳ３４では目標液圧を示す信号Ｔ
_pが上昇中であるか下降中であるかが判断される。ステ
ップＳ３４で目標液圧を示す信号Ｔ_pが下降中であると
判断された場合にはステップＳ５２へ進む。ステップＳ
５２では“Ｄフラグ”の値がセットされているかクリア
されているか（「１」か又は「０」が）が判断される。
つまり、ステップＳ３４及びＳ５２の処理によって、一
度目標液圧が下降してから再び目標液圧が上昇したか否
かが判断される。

【００５１】ステップＳ５２において“Ｄフラグ”がク
リアされている（値が「０」である）と判断された場
合、つまり目標液圧が下降していないと判断されると処
理はステップＳ３６へ進む。ステップＳ３６ではオフセ
ット電流Ｉ₀に上昇側無効電流Ｉ_0uを代入する処理が行
われる。ステップＳ３６の処理が終了すると、ステップ
Ｓ１８，Ｓ２０の処理を行ってメインルーチンに復帰す
る。

【００５２】一方、ステップＳ３４において、目標液圧
を示す信号Ｔ_pが下降中であると判断されると、処理は
ステップＳ５４へ進む。ステップＳ５４では、目標液圧
を示す信号Ｔ_pの下降が開始されたか、つまり、下降が
開始されたばかりか又は下降継続中であるかが判断され
る。ステップＳ５４において下降が開始されたばかりで
あると判断されると、ステップＳ５６へ進む。ステップ
Ｓ５６では、“Ｄフラグ”をセット（「１」を代入）す
る処理が行われ、下降開始時の目標液圧Ｔ_dを格納する
レジスタに現時点の目標液圧を示す信号Ｔ_pを代入する
処理が行われる。さらに、目標液圧が下降した時点にお
けるオフセット電流Ｉ_dを格納するレジスタに現時点の
オフセット電流Ｉ₀を代入する処理が行われる。

【００５３】ステップＳ５２において“Ｄフラグ”がセ
ット（値が「１」）されている場合、つまり目標液圧が
一度下降してから再び上昇した場合、ステップＳ５４に
おいて目標液圧を示す信号が下降継続中であると判断さ
れた場合、及びステップＳ５６の処理が終了した場合に
はステップＳ５８へ進む。ステップＳ５８では、以下の
式（１）に基づいて、オフセット電流Ｉ₀を算出する処
理が行われる。Ｉ₀＝（Ｉ_d−Ｉ_0d）×Ｔ_p／Ｔ_d＋Ｉ_0d ・・・（１）

【００５４】上式（１）は下降開始時点においてオフセ
ット電流がＩ_dであり、目標液圧を示す信号の値Ｔ_pが
「０」となった時点でオフセット電流Ｉ₀が下降側無効
電流Ｉ _0dとなるようにオフセット電流Ｉ₀を目標液圧に
応じて滑らかに変化させるための式を示している。ステ
ップＳ５８の処理が終了するとステップＳ６０へ進む。
ステップＳ６０では、オフセット電流Ｉ₀と上昇側無効
電流Ｉ_0uとを比較する処理が行われる。ステップＳ６０
において、オフセット電流Ｉ₀が上昇側無効電流Ｉ_0u以
下であると判断されると、ステップＳ１８，Ｓ２０の処
理が行われる。

【００５５】一方、オフセット電流Ｉ₀が上昇側無効電
流Ｉ_0uよりも大きいと判断されると、ステップＳ３８へ
進む。ステップＳ３８では上昇側無効電流Ｉ_0uの値をオ
フセット電流Ｉ₀に代入する処理が行われる。この処理
が狩猟するとステップＳ１８，Ｓ２０へ進み、メインル
ーチンへ戻る。ステップＳ６０及びステップＳ３８の処
理は、目標液圧が下降時から再び上昇に転じた場合に、
オフセット電流Ｉ₀の最大制限値を与える。

【００５６】以上説明したように、第２制御例によれば
目標液圧を示す信号の変化に応じて上昇側無効電流Ｉ_0u
と下降側無効電流Ｉ_0dとを切り換えるとともに、目標液
圧が下降している場合に、その時点で発生している目標
液圧と下降側目標液圧Ｉ_0dとに応じて演算算出したオフ
セット電流Ｉ₀によってソレノイド２４を駆動してい
る。従って、第１制御例のように上昇側無効電流Ｉ_0uと
下降側無効電流Ｉ_0dとを単純に切り換えた場合に生ずる
実液圧の変動を防止することができる。

【００５７】〔第３制御例〕図６は本発明の一実施形態
によるブレーキ液圧制御装置の第３制御例を示すフロー
チャートである。図６に示されたフローチャートは第１
制御例で示したフローチャートと同様にサブルーチンで
あり、予め設定された時間間隔（マシンサイクル）毎に
メインルーチン（図示省略）から呼び出されて処理が行
われる。尚、以下の説明においては、第１制御例と同様
にフラグ“Ｐフラグ”、オフセット電流Ｉ₀の値を格納
するレジスタ、上昇側無効電流Ｉ_0u及び下降側無効電流
Ｉ_0dを格納するレジスタ、及び電流モニタ値を格納する
レジスタＩ_mが設けられている。また第２制御例で説明
したように、目標液圧が下降を開始したか否かを示すフ
ラグ“Ｄフラグ”が設けられている。図６中のステップ
の内、図５に示されたステップに該当するステップには
同一の符号が付されている。

【００５８】図６に示された第３制御例を示すフローチ
ャートが、図５に示された第２制御例を示すフローチャ
ートと異なる点は、図５中のステップＳ５４とステップ
Ｓ５８との間に、ステップＳ８０及びステップＳ８２が
設けられた点である。つまり、ステップＳ３４において
目標液圧を示す信号Ｔ_pが下降中であると判断されてス
テップＳ５４へ進み、目標液圧Ｔ_pが下降開始されたば
かりであると判断されるとステップＳ８２へ進む。

【００５９】ステップＳ８２では、“Ｄフラグ”に
「１」を代入するとともに、下降開始時の目標液圧Ｔ_d
を格納するレジスタに現時点の目標液圧を示す信号Ｔ_p
を代入する処理が行われ、目標液圧が下降した時点にお
けるオフセット電流Ｉ_dを格納するレジスタに現時点の
オフセット電流Ｉ₀を代入する処理が行われる。また、
現時点の電流モニタ値Ｉ_mdを格納するレジスタにステッ
プ１０で求めた電流モニタ値Ｉ_mを代入する処理が行わ
れ、圧力センサ１０から出力される液圧を示す信号Ｗ_p
の現在値を、液圧下降開始時の実液圧Ｗ_pdを格納するレ
ジスタに代入する処理が行われる。

【００６０】一方、ステップＳ５４において、目標液圧
を示す信号Ｔ_pが下降継続中であると判断されると、処
理はステップＳ８０へ進む。ステップＳ８０では、液圧
下降時における無効電流Ｉ_0dの推定補正機能が実行され
る。この推定補正機能は、次式（２）に示される式に示
されるように、目標液圧の下降が開始された時点におけ
る電流モニタ値Ｉ_d及び実液圧Ｗ_pdと、現時点の電流モ
ニタ値Ｉ_m及び実液圧Ｗ _pとに基づいて、現時点における
下降側無効電流Ｉ_0dを補正する機能である。

【００６１】

【数１】

【００６２】つまり、目標液圧が下降継続中である場合
には、図６に示されたフローがマシンサイクル毎にメイ
ンルーチンから呼び出される度に、ステップＳ８０の処
理によって下降側無効電流Ｉ_0dが随時補正されることに
なる。図７は、本発明の一実施形態によるブレーキ液圧
制御装置の第３制御例による制御を行った場合のソレノ
イド２４に流れる電流とホイールシリンダ３に発生する
液圧との関係を示す図である。

【００６３】図７中の点Ｐは目標液圧が下降を始めた時
点における電流モニタ値Ｉ_mdと実液圧Ｗ_pdとを示してお
り、点Ａ１，Ａ２，Ａ３は第３制御例によって下降側無
効電流値が補正されたときの電流モニタ値と実液圧との
関係を示している。点Ａ１，Ａ２，Ａ３の電流値及び実
液圧の値は、それぞれ（Ｉ_m1，Ｗ_p1）、（Ｉ_m2，
Ｗ_p2）、（Ｉ_m3，Ｗ_p3）である。目標液圧の下降が継続
されるに従って電流値と液圧との関係が図中点Ａ１→Ａ
２→Ａ３と変化し、下降側無効電流Ｉ_0dも徐々に真の値
に近づくことになる。

【００６４】以上説明した第３制御例においては、下降
側無効電流Ｉ_0dを固定せずに、目標液圧の下降が開始さ
れた時点における電流モニタ値Ｉ_d及び実液圧Ｗ_pdと、
現時点の電流モニタ値Ｉ_m及び実液圧Ｗ_pとに基づいて下
降側無効電流Ｉ_0dを補正するようにしているので、精度
の高いブレーキ制御が行える。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
目標液圧が上昇中であるか又は下降中であるかに応じて
無効電流が変更されるので、目標液圧の下降時において
ホイールシリンダに残圧が発生することがないため、所
望のブレーキ特性を得ることができるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態によるブレーキ液圧制御
装置の全体を示した構成図である。

【図２】同実施形態によるブレーキ液圧制御装置の電
気的構成を簡略化したブロック図である。

【図３】ソレノイド２４に供給する電流とホイールシ
リンダ３に発生する液圧との関係を示す図である。

【図４】同実施形態によるブレーキ液圧制御装置の第
１制御例を示すフローチャートである。

【図５】同実施形態によるブレーキ液圧制御装置の第
２制御例を示すフローチャートである。

【図６】同実施形態によるブレーキ液圧制御装置の第
３制御例を示すフローチャートである。

【図７】同実施形態によるブレーキ液圧制御装置の第
３制御例による制御を行った場合のソレノイド２４に流
れる電流とホイールシリンダ３に発生する液圧との関係
を示す図である。

【符号の説明】

４外部液圧供給源（液圧供給源）９圧力センサ（ブレーキ操作量検出手段）３ホイールシリンダ５液圧制御弁２４ソレノイド３０コントローラＥＣＵ（弁制御手段）１０圧力センサ（実液圧検出手段）５６検出用抵抗（電流検出手段）５０マイコン（基本制御処理部、第１のオフセット
電流更新手段、第２のオフセット電流更新手段、上昇側
無効電流記憶手段、下降側無効電流記憶手段、設定手
段、出力手段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブレーキの操作量を検出するブレーキ操
作量検出手段と、高圧のブレーキ液圧を出力供給する液圧供給源と、車輪に設けられ、ブレーキ液圧が供給されることによ
り、当該車輪に対して制動力を付与するホイールシリン
ダと、前記液圧供給源と前記ホイールシリンダとの間に設けら
れ、ソレノイドにより駆動される弁を有し、前記ホイー
ルシリンダと前記液圧供給源とを連通制御する液圧制御
弁と、前記ブレーキの操作量に対応した制動力を前記車輪に対
して付与するために、前記ブレーキ操作量検出手段から
の出力に基づき前記ホイールシリンダへ加える目標液圧
を演算し、該目標液圧に基づく駆動電流を前記液圧制御
弁のソレノイドに供給する弁制御手段とを具備するブレ
ーキ液圧制御装置であって、前記ホイールシリンダに供給されるブレーキ液圧を検出
する実液圧検出手段と、前記ソレノイドに流れる電流を検出する電流検出手段と
を有し、前記弁制御手段は、演算された前記目標液圧に応じた前記ソレノイドの駆動
電流を演算し、基本制御出力として出力する基本制御処
理部と、前記ブレーキ操作量検出手段から検出結果が出力され、
かつ前記実液圧検出手段から検出結果が出力されていな
い場合、前記ブレーキの操作に際して予め設定されたオ
フセット電流を所定値だけ増加更新させる第１のオフセ
ット電流更新手段と、前記実液圧検出手段から検出結果が出力された時点にお
ける前記電流検出手段の検出結果を上昇側無効電流とし
て記憶する上昇側無効電流記憶手段と、前記実液圧検出手段から検出結果が出力された後、前記
第１のオフセット電流更新手段により増加更新したオフ
セット電流を、無効電流記憶手段に記憶された無効電流
以下となるまで、所定値だけ減少させる第２のオフセッ
ト電流更新手段と、前記液圧制御弁のヒステリシス特性に応じて、前記目標
液圧下降時の下降側無効電流を記憶する下降側無効電流
記憶手段と、前記目標液圧が下降した場合には前記オフセット電流を
前記下降側無効電流に設定する設定手段と、前記ブレーキ操作量検出手段の検出結果に基づき前記ホ
イールシリンダの目標液圧を演算する毎に、前記基本制
御出力と前記オフセット電流とを加えて駆動電流として
前記ソレノイドに対して供給する出力手段とを具備する
ことを特徴とするブレーキ液圧制御装置。