JPH10253359A

JPH10253359A - センサの信号処理方法及び信号処理装置

Info

Publication number: JPH10253359A
Application number: JP9052107A
Authority: JP
Inventors: Tomohito Takahata; 智史高畠; Koichi Watanabe; 浩一渡辺; Masaaki Ando; 雅明安藤
Original assignee: Murata Manufacturing Co Ltd; Data Tec Co Ltd
Current assignee: Murata Manufacturing Co Ltd; Data Tec Co Ltd
Priority date: 1997-03-06
Filing date: 1997-03-06
Publication date: 1998-09-25

Abstract

(57)【要約】【課題】例えばジャイロセンサ等を用いたマウスに搭
載される信号処理装置において、当該装置の使用環境変
化があっても正確な角度検知を可能とする。【解決手段】マウス本体の運動を検出するジャイロセ
ンサからの検出信号に対して閾値以下の信号成分を抑制
する信号処理装置において、ハイパスフィルタ３１によ
り検出信号から特定周波数以上の成分を抽出し、この周
波数成分に基づいて閾値決定部３２により閾値を決定す
る。そして、不感帯処理部３３においてこの閾値以下の
信号成分を抑制するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、ジャイロ
センサや加速度センサ等のセンサを用いた三次元データ
入力装置、ポインティングデバイス、カーナビゲーショ
ンシステム等に適用されるセンサの信号処理方法及び信
号処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、被検出体の姿勢や速度等を検出す
るためのセンサとして、ジャイロセンサや加速度センサ
が使用されている。このようなセンサは、機構上、例え
ば残留ノイズのような種々のタイプのノイズが発生する
ので、検出信号のみに基づいて被検出体の動作量を算出
した場合に、ノイズに起因する検出誤差が生じる可能性
がある。そこで、従来は、センサ出力に基づいて動作量
算出を行う装置の前段に、該センサの検出信号に対して
ノイズ除去等を行うための信号処理装置が設けられてい
るのが通常である。

【０００３】図１６は、従来の信号処理装置の構成例を
示すブロック図、図１７は、この信号処理装置の動作説
明図である。

【０００４】図１６において、この種のセンサの一例と
なるジャイロセンサからの出力信号、例えば角速度信号
は、増幅器・緩衝器・フィルタ等のアナログ回路（図示
せず）を経て、アナログ／ディジタル変換部（以下、Ａ
／Ｄ変換部）１でディジタル信号に変換される。ディジ
タル信号に変換された角速度信号Ｖ_inは、図１７に示す
ような入出力特性を持つ不感帯処理部２に導かれる。不
感帯処理部２では、角速度信号Ｖ_inと予め設定された閾
値Ｖ_th、−Ｖ_thとを比較し、−Ｖ_th＜Ｖ_in＜Ｖ_thのとき
は出力信号Ｖ_outを“０”レベル、それ以外のときは出
力信号Ｖ_outを該当レベルのまま出力する。不感帯処理
部２からの出力Ｖ_outは、積分処理部３に入力され、こ
こで積分されて角度信号が算出される。

【０００５】通常、上記不感帯処理部２は、マイクロプ
ロセッサを用いたソフトウェアのアルゴリズムとして実
現され、閾値Ｖ_th、−Ｖ_thは、固定データとしてＲＯＭ
（read only memory）上に書き込まれている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
信号処理装置では、不感帯処理部２で使用される閾値は
予め設定されていることが必要である。一方、この閾値
は、ＲＯＭに書き込まれているため、容易に変更するこ
とができない。このことは、例えば個々の振動型ジャイ
ロセンサ毎に異なる残留ノイズ（リップルノイズ）に十
分に対応できず、センサ個々に設定するための煩雑な調
整作業が必要になることを意味している。また、信号処
理装置の使用環境によって変動する電磁界等に起因する
ランダムノイズ等を考慮した場合、これに対して十分大
きな閾値を予め設定しておく必要がある。しかし、閾値
を過大にすると、本来必要となる微弱な信号成分を不用
意にキャンセルする場合があり、正確な角速度検知に支
障をきたす可能性があった。

【０００７】そこで本発明の課題は、上述のようなセン
サ毎の煩雑な閾値の調整作業を省略することができ、か
つ環境変化があった場合であっても、これに柔軟に対応
して正確な信号処理結果が得られるようにした、改良さ
れた信号処理方法及び信号処理装置を提供することにあ
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、被検出体の運
動を検出するセンサからの検出信号に対して閾値以下の
信号成分を抑制する信号処理方法に適用される。そし
て、上記課題は、検出信号から特定周波数帯域成分を抽
出し、この抽出された特定周波数帯域成分に基づいて閾
値を決定するようにすることにより解決される。

【０００９】また、本発明は、被検出体の運動を検出す
るセンサからの検出信号からオフセット成分を補正する
信号処理方法に適用される。そして、上記課題は、検出
信号から特定周波数帯域成分を抽出し、この抽出された
特定周波数帯域成分に基づいてオフセット成分を決定す
るようにすることにより解決される。

【００１０】また、本発明は、被検出体の運動を検出す
るセンサからの検出信号に対して閾値以下の信号成分を
抑制する不感帯処理手段を備えた信号処理装置に適用さ
れる。そして、上記課題は、前記検出信号から特定周波
数帯域成分を抽出する第１のフィルタ手段と、第１のフ
ィルタ手段により抽出された特定周波数帯域成分に基づ
いて閾値を決定する閾値決定手段とを信号処理装置に設
け、不感帯処理手段が、閾値決定手段により決定された
閾値を用いるように構成することにより解決される。

【００１１】本発明の好ましい実施態様として、例えば
第１のフィルタ手段が高周波帯域成分を抽出するような
ものが挙げられる。また、第１のフィルタ手段を複数設
けて各々の第１のフィルタ手段が互いに異なる特定周波
数帯域成分を抽出するようにし、閾値決定手段も第１の
フィルタ手段の各々に対応して複数設けるような例も挙
げられる。この場合、閾値決定手段は、所定時間間隔毎
に閾値を決定する。

【００１２】さらに、本発明は、被検出体の運動を検出
するセンサからの検出信号からオフセット成分を補正す
るオフセット補正手段を備えた信号処理装置に適用され
る。そして、上記課題は、信号から特定周波数帯域成分
を抽出する第２のフィルタ手段を信号処理装置に設け、
オフセット補正手段が、第２のフィルタ手段により抽出
された特定周波数帯域成分に基づいてオフセット成分を
補正することにより達成される。

【００１３】本発明の好ましい実施態様の例として、前
記第２のフィルタ手段が低周波帯域成分を抽出するよう
なものが挙げられる。また、オフセット補正手段が、セ
ンサからの検出信号が所定の閾値を越えた場合にオフセ
ット成分の補正を行うような例も挙げられる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を詳細に説明する。

【００１５】（第１実施形態）図１は、本発明の第１実
施形態に係る信号処理装置のブロック構成図、図２
（ａ）は第１実施形態の信号処理装置が適用される三次
元マウスの内部構成を示す正断面図、図２（ｂ）はその
側断面図である。

【００１６】まず、図２（ａ），（ｂ）を参照して三次
元マウスの概略構成について説明する。この三次元マウ
スは、センサ部１１と、信号処理装置として機能する演
算部１２とから構成される。センサ部１１は、被検出体
として機能する、手で握れる程度の大きさのマウス本体
１３の内部に、回転自在のボール体１４、２つのロータ
リーエンコーダー１５、１６、ジャイロセンサ１７、及
び２つのスイッチ１８、１９を配置して構成される。

【００１７】ボール体１４は、マウス本体１３の底部に
形成された開口部（図示省略）からその一部が露出する
ように配置され、この露出部分がマウスパッド２８と接
することによって、マウス本体１３の移動に連動して回
転するようになっている。ロータリーエンコーダ１５、
１６は、互いに直交する水平２軸方向（前後、左右）か
らボール体１４の表面に常時接触するように配置され、
各軸におけるボール体１４の回転量に対応する信号をそ
れぞれ出力するようになっている。ジャイロセンサ１７
は、上記２軸に直交する第３の軸（垂直方向）に配置さ
れ、マウス本体１３の回転量に対応した信号を出力する
ようになっている。２つのスイッチ１８、１９は、各々
マウス本体１３の上面に配置された操作ボタン２０、２
１に連動しており、対応する操作ボタン２０、２１が押
されたときに、それを表す選択信号を出力する。

【００１８】ジャイロセンサ１７は、角速度を高精度に
検出できるものであれば、特にその種類を問うものでは
ないが、例えば圧電型振動ジャイロを用いることが好ま
しい。この圧電型振動ジャイロは、小型、軽量でマウス
本体１３に装着可能な上、量産性が高いので、製造コス
トの大幅な低減化が期待できるものである。

【００１９】センサ部１１は、マウス本体１３の前後の
移動量（ボール体１４の回転量）を第１のロータリーエ
ンコーダ１５で検出し、回転信号Ｐ１として出力すると
共に、マウス本体１３の左右の移動量（ボール体１４の
回転量）を第２のロータリーエンコーダ１６で検出し、
回転信号Ｐ２として出力する。マウス本体１３が回転し
た場合は、これをジャイロセンサ１７で検出し、角速度
信号Ｒとして出力する。そして、これらの信号Ｐ１、Ｐ
２、Ｒを、スイッチ１８、１９に対応した選択信号と共
に演算部１２に送出する。

【００２０】演算部１２は、アナログインターフェース
２２、パルスインターフェース２３、出力インターフェ
ース２４、ＣＰＵ２５、及びメモリ２６から構成され、
その駆動電源は、信号ケーブル２７と一体化された電源
線を介して図略のコンピュータ側から供給される。

【００２１】アナログインターフェース２２は、ジャイ
ロセンサ１７が検出した角速度信号Ｒをディジタル信号
に変換するＡ／Ｄ変換部（図１参照）と、Ａ／Ｄ変換部
の出力をＣＰＵ２５の入力レベルに増幅する増幅器とを
備えている。

【００２２】パルスインターフェース２３は、ロータリ
ーエンコーダ１５、１６が検出したパルス信号Ｐ１、Ｐ
２を整形する波形整形回路と、整形されたパルス信号を
ＣＰＵ２５の入力レベルに増幅する増幅器とを備えてい
る。

【００２３】ＣＰＵ２５は、例えば１チップのマイクロ
プロセッサであり、メモリ２６との間で情報の授受を行
うことで、所要の機能を演算部１２に形成する。メモリ
２６は、ＣＰＵ２５が読み込んで実行する処理プログラ
ムを収納したＲＯＭと、ＣＰＵ２５による処理結果を記
憶するＲＡＭとから構成される。メモリ２６内の処理プ
ログラムとＣＰＵ２５との協働により演算部１２に形成
される機能ブロックの一部を図１に示す。なお、マイク
ロプロセッサ１５、１６からのパルス信号Ｐ１、Ｐ２を
処理する機能については図示を省略している。また、図
１においてＡ／Ｄ変換部３０は上述のアナログインター
フェース２２が具備するブロックであり、ＣＰＵ２５前
段の増幅器、あるいは必要に応じて設けられる緩衝器に
ついては図示を省略している。但し、Ａ／Ｄ変換部３０
を含んだ１チップマイクロプロセッサを用いてもよい。

【００２４】図１において、ジャイロセンサ１７からの
角速度信号Ｒは、Ａ／Ｄ変換部３０でディジタル信号Ｖ
_inに変換される。Ａ／Ｄ変換部３０でディジタル信号に
変換された角速度信号Ｖ_inは２分岐され、一方は特定周
波数以上の成分を分離するフィルタ手段として機能する
ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）３１に導かれ、分離された
信号成分は閾値決定手段として機能する閾値決定部３２
に導かれる。分岐された他方の角速度信号Ｖ_inは、閾値
決定部３２で導出された閾値Ｖ_th、−Ｖ_thと共に不感帯
処理手段として機能する不感帯処理部３３に導かれる。
不感帯処理部３３で必要な処理が施された角速度信号Ｖ
_outは、積分処理部３４において角度信号にするための
積分処理がなされる。

【００２５】次に、本実施形態の作用を図３〜図６を用
いて説明する。なお、角速度信号の表現は便宜上アナロ
グ信号として表現する。

【００２６】図３は角速度信号とそれに重畳しているノ
イズ成分を示したものである。図４は、これをＨＰＦ３
１により分離し、閾値決定部３２において所定時間Ａ内
での最大振幅値（絶対値）により閾値Ｖ_thAを決定し、
また別の所定時間Ｂ内での最大振幅値（絶対値）により
閾値Ｖ_thBを決定する様子を表している。なお、図４で
は、最大振幅値で閾値を算出する例が示されているが、
実効値により求めることもできる。図５は閾値決定部３
２で設定されたＶ_thA、Ｖ_thBに基づき不感帯処理部３３
において不感帯処理が行われる場合の入出力特性例であ
る。ここでは、所定時間Ａで決定された閾値Ｖ_thAは、
所定時間Ｂで新たな閾値Ｖ_thBが決定されることによっ
て更新される。

【００２７】図６は、閾値決定部３２における閾値決定
の手順説明図である。閾値決定部３２では、まず、ステ
ップＳ１、Ｓ２において、ＨＰＦ３１からの特定周波数
以上の成分を所定時間計測し、そのうちの振幅の最大値
｜Ｖ_max｜を抽出する。所定時間が経過すると（ステッ
プＳ１：ＮＯ）、ステップＳ３において、所定時間時間
内での振幅最大値｜Ｖ_max｜を閾値Ｖ_thに設定し、ステ
ップＳ４において、この閾値Ｖ_th、及び符号を反転した
閾値−Ｖ_thを不感帯処理部３３に送出する。これらの閾
値Ｖ_th、−Ｖ_thは不感帯処理部３３で不感帯処理に使用
される。

【００２８】上記一連の処理は高速に行われるため、時
間的なノイズ成分の振幅変化に伴って、適応的に不感帯
幅が変化するものである。

【００２９】（第２実施形態）図７は、本発明の第２実
施形態に係る信号処理装置のブロック構成図である。な
お、以下の説明において、上述の第１実施形態と同様の
構成要素については同一の符号を付し、その説明を簡略
化する。

【００３０】本実施形態においては、フィルタ手段とし
て機能するバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）３５ａ、３５
ｂ及び閾値決定部３２ａ、３２ｂが２組設けられてい
る。ディジタル変換された角速度信号Ｖ_inは３分岐さ
れ、一つは特定周波数帯域成分を分離するバンドパスフ
ィルタ３５ａに導かれ、分離された信号成分は閾値決定
部３２ａに導かれる。もう一つの分岐された角速度信号
は、バンドパスフィルタ３５ａとは異なる特定周波数帯
域成分を分離するバンドパスフィルタ３５ｂに導かれ、
分離された信号成分は閾値決定部３２ｂに導かれる。閾
値決定部３２ａ、３２ｂで導出された閾値Ｖ_th1、−Ｖ
_th1、Ｖ_th2、−Ｖ_th2は、共に不感帯処理部３３へ導か
れる。

【００３１】なお、図７の機能ブロック図に示される各
機能ブロックは、Ａ／Ｄ変換部３０を除いて具体的には
メモリ２６内の処理プログラムとＣＰＵ２５との協働に
より演算部１２に形成される。但し、Ａ／Ｄ変換部３０
を含んだ１チップマイクロプロセッサを用いてもよい。

【００３２】次に、本実施形態の作用を図８〜図１２を
用いて説明する。

【００３３】図８は、角速度信号と、それに重畳してい
るノイズ成分を示したものである。図９は、これをＢＰ
Ｆ３５ａにより分離し、閾値決定部３２ａにおいて所定
時間Ａ内での最大振幅値（絶対値）によりにより閾値Ｖ
_th1Aを決定し、また別の所定時間Ｂ内での最大振幅値
（絶対値）閾値Ｖ_th1Bを決定する様子を表している。図
１０は、同様にノイズ成分をＢＰＦ３５ｂにより分離
し、閾値決定部３２ｂにおいて所定時間Ａ内での最大振
幅値（絶対値）により閾値Ｖ_th2Aを決定し、また別の所
定時間Ｂ内での最大振幅値」（絶対値）により閾値Ｖ
_th2Bを決定する様子を表している。なお、図９及び図１
０では、最大振幅値（絶対値）で閾値を算出する例を示
しているが、実効値より求めることもできる。図１１
は、閾値決定部３２ａ、３２ｂで設定されたＶ_th1A、Ｖ
_th1B、Ｖ_th2A、Ｖ_th2Bに基づいて不感帯処理が行われる
場合の入出力特性例であり、所定時間Ａで決定された閾
値Ｖ_th1A、Ｖ_th2Aは、所定時間Ｂで新たな閾値Ｖ_th1B、
Ｖ_th2Bが決定されることにより更新される。

【００３４】図１２は、閾値決定部３２ａ、３２ｂにお
ける閾値決定の手順説明図である。閾値決定部３２ａ，
３２ｂでは、まず、ステップＳ１１〜Ｓ１３において、
ＢＰＦ３５ａ、３５ｂからの特定周波数帯域成分が所定
時間計測され、そのうちの振幅の最大値｜Ｖ_max1｜、｜
Ｖ_max2｜がそれぞれ抽出される。所定時間が経過すると
（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１４において振
幅最大値｜Ｖ_max1｜、｜Ｖ_max2｜の大小関係が判定され
る。そして、振幅最大値｜Ｖ_max1｜が｜Ｖ_max2｜以上で
あれば（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５及
びステップＳ１６において振幅最大値｜Ｖ_max1｜を閾値
Ｖ_th1に、振幅最大値｜Ｖ_max2｜を閾値Ｖ_th2にする。一
方、振幅最大値｜Ｖ_max1｜が｜Ｖ_max2｜より小さければ
（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１７及びステッ
プＳ１８において振幅最大値｜Ｖ_ma _x1｜を閾値Ｖ_th2、
振幅最大値｜Ｖ_max2｜を閾値Ｖ_th1にし、ステップＳ１
９において、閾値Ｖth1、Ｖth2及びその符号を反転した
閾値−Ｖth1、Ｖth2をそれぞれ不感帯処理部３３に送出
する。これらの閾値Ｖ_th1、Ｖ_th2、−Ｖ_th1、Ｖ_th2は、
不感帯処理部３３で不感帯処理に使用される。

【００３５】（第３実施形態）図１３は、本発明の第３
実施形態に係る信号処理装置のブロック構成図である。
なお、以下の説明において、上述の第１及び第２実施形
態と同様の構成要素については同一の符号を付し、その
説明を簡略化する。この実施形態では、Ａ／Ｄ変換部３
０でディジタル信号に変換された角速度信号を、オフセ
ット補正手段として機能するオフセット補正部３６を経
て不感帯処理部３３に導いている。不感帯処理部３３を
経た角度信号は２分岐され、一方は角度信号にするため
の積分処理部３４へ導出される。また、もう一方は、角
速度成分に含まれるオフセット変動、即ち特定周波数以
下の低周波成分を分離するローパスフィルタ（ＬＰＦ）
３７に導かれ、ここで抽出された低周波成分は、オフセ
ット成分決定手段として機能するオフセット成分決定部
３８に導かれる。オフセット成分決定部３８は、ＬＰＦ
３７で抽出された低周波成分に基づいてオフセット成分
を決定し、決定されたオフセット成分はオフセット補正
部３６に導かれる。

【００３６】なお、図１３に示される各機能ブロック
は、Ａ／Ｄ変換部３０を除いて具体的にはメモリ２６内
の処理プログラムとＣＰＵ２５との協働により演算部１
２に形成される。但し、Ａ／Ｄ変換部３０を含んだ１チ
ップマイクロプロセッサを用いてもよい。

【００３７】次に、本実施形態の作用を図１４及び図１
５を用いて説明する。なお、角速度信号の表現は便宜上
アナログ信号として表現する。

【００３８】図１４は角速度信号に重畳しているオフセ
ット変動成分を示したものである。ＬＰＦ３７は、不感
帯処理部３３からの角速度信号から特定周波数以下の低
周波成分を抽出し、これをオフセット成分決定部３８に
導出する。オフセット成分決定部３８は、この低周波成
分から補正すべきオフセット成分を決定し、これをオフ
セット補正部３６に導出する。オフセット補正部３６
は、このオフセット成分を入力角速度信号から減算する
ことにより、不要なオフセット変動をキャンセルする。
この様子を図１５に示す。

【００３９】なお、オフセット補正部３６によるオフセ
ットキャンセル処理は、不感帯処理部３３に導かれる信
号が規定時間以上継続して不感帯内に収まっているとき
に停止されることがより好ましい。

【００４０】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、圧電振動ジャイロ特有の残留ノイズ（リップルノ
イズ）、あるいは電磁界の変化や電源等の外部環境に起
因し時間的な変化を伴うノイズ成分（ランダムノイズ）
を自動的かつ適応的にキャンセルすることができる。こ
の結果、予めこれらノイズに応じた不感帯幅を設定する
必要がなくなり、煩雑な調整工程を省略することがで
き、かつ環境変化によっても柔軟に対応し、正確な角速
度検知を行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態である信号処理装置を示
す機能ブロック図である。

【図２】第１実施形態の信号処理装置が適用される三次
元マウスを示す図であって、（ａ）はその内部構成を示
す正断面図、（ｂ）は側断面図である。

【図３】第１実施形態の信号処理装置に入力されるセン
サからの検出信号の一例を示す図である。

【図４】第１実施形態の信号処理装置のＨＰＦから出力
される信号の一例を示す図である。

【図５】第１実施形態の信号処理装置の不感帯処理部に
おける入出力特性の一例を示す図である。

【図６】第１実施形態の信号処理装置の動作を説明する
ためのフローチャートである。

【図７】本発明の第２実施形態である信号処理装置を示
す機能ブロック図である。

【図８】第２実施形態の信号処理装置に入力されるセン
サからの検出信号の一例を示す図である。

【図９】第２実施形態の信号処理装置の一方のＢＰＦか
ら出力される信号の一例を示す図である。

【図１０】第２実施形態の信号処理装置の他方のＢＰＦ
から出力される信号の一例を示す図である。

【図１１】第２実施形態の信号処理装置の不感帯処理部
における入出力特性の一例を示す図である。

【図１２】第２実施形態の信号処理装置の動作を説明す
るためのフローチャートである。

【図１３】本発明の第３実施形態である信号処理装置を
示す機能ブロック図である。

【図１４】第３実施形態の信号処理装置に入力されるセ
ンサからの検出信号の一例を示す図である。

【図１５】第３実施形態の信号処理装置によるオフセッ
ト補正の動作を説明するための図である。

【図１６】従来の信号処理装置の一例を示す機能ブロッ
ク図である。

【図１７】従来の信号処理装置の不感帯処理部における
入出力特性の一例を示す図である。

【符号の説明】

１２演算部１３マウス本体１７ジャイロセンサ３１ハイパスフィルタ（ＨＰＦ）３２、３２ａ、３２ｂ閾値決定部３３不感帯処理部３５ａ、３５ｂバンドパスフィルタ（ＢＰＦ）３６オフセット補正部３７ローパスフィルタ（ＬＰＦ）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者安藤雅明京都府長岡京市天神二丁目26番10号株式会社村田製作所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被検出体の運動を検出するセンサからの
検出信号に対して所定の閾値以下の信号成分を抑制する
信号処理方法において、前記検出信号から特定周波数帯域成分を抽出し、この抽
出した特定周波数帯域成分に基づいて閾値を決定する過
程を含むことを特徴とするセンサの信号処理方法。
【請求項２】被検出体の運動を検出するセンサからの
検出信号からオフセット成分を補正する信号処理方法に
おいて、前記検出信号から特定周波数帯域成分を抽出し、この抽
出した特定周波数帯域成分に基づいてオフセット成分を
決定する過程を含むことを特徴とするセンサの信号処理
方法。
【請求項３】被検出体の運動を検出するセンサからの
検出信号に対して閾値以下の信号成分を抑制する不感帯
処理手段を備えた信号処理装置において、前記信号から特定周波数帯域成分を抽出する第１のフィ
ルタ手段と、前記第１のフィルタ手段により抽出された前記特定周波
数帯域成分に基づいて前記閾値を決定する閾値決定手段
とを備え、前記不感帯処理手段を、前記閾値決定手段に
より決定された前記閾値を用いるように構成したことを
特徴とするセンサの信号処理装置。
【請求項４】前記第１のフィルタ手段が高周波帯域
成分を抽出するものであることを特徴とする請求項３記
載の信号処理装置。
【請求項５】前記第１のフィルタ手段が複数設けら
れ、各々の第１のフィルタ手段において互いに異なる特
定周波数帯域成分が抽出されるとき、前記閾値決定手段
を、前記第１のフィルタ手段の各々に対応して複数設け
たことを特徴とする請求項３または４記載の信号処理装
置。
【請求項６】前記閾値決定手段が所定時間間隔毎に前
記閾値を決定するように構成されていることを特徴とす
る請求項３、４または５記載の信号処理装置。
【請求項７】被検出体の運動を検出するセンサからの
検出信号からオフセット成分を補正するオフセット補正
手段を備えた信号処理装置において、前記検出信号から特定周波数帯域成分を抽出する第２の
フィルタ手段を備え、前記オフセット補正手段を、前記第２のフィルタ手段に
より抽出された前記特定周波数帯域成分に基づいて前記
オフセット成分を補正するように構成したことを特徴と
するセンサの信号処理装置。
【請求項８】前記第２のフィルタ手段が低周波帯域成
分を抽出するものであることを特徴とする請求項７記載
の信号処理装置。
【請求項９】前記オフセット補正手段は、前記センサ
からの検出信号が所定の閾値を越えた場合にオフセット
成分の補正を行うように構成されていることを特徴とす
る請求項７または８記載のセンサの信号処理装置。