JPH10243979A - 歩行訓練装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明の目的は、その他の訓練モードの中か
ら、片方の脚に注目した訓練を行う訓練モードを選択可
能にしたことを特徴とする歩行訓練装置を提供すること
にある。 【解決手段】訓練者の歩行面となる左右の環状ベルト６
Ａ，６Ｂを各種の動作モードで制御する制御手段の中か
ら、片方の環状ベルトを一定位置に保持する動作モード
を選択する切換手段２０４を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、省スペースで疑似
歩行が体験できる歩行訓練装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】特開平８−１４１０２７号公報には、歩
行機能の維持又は回復を必要とする訓練者のための歩行
訓練装置が開示されている。この装置では、訓練者の歩
行面を環状ベルトで構成した歩道手段と、環状ベルトの
走行速度を制御する手段とを備え、さらに、前記歩道手
段の負荷特性を設定する手段と、前記環状ベルトの走行
速度を検出する手段と、前記負荷特性と走行速度とを用
いて前記歩道手段の制御則を演算する手段とを備えてい
る。

【０００３】このとき、歩道手段の負荷特性として歩道
手段の実質的な等価質量、等価減衰係数又は等価ばね定
数が、また制御則として前述の負荷特性の他、歩行面の
駆動機構がもっている抵抗力及び環状ベルトの変位を用
いて歩道手段の駆動力を演算する数式が記載されてい
る。さらに、前述の制御則に基づいて歩道手段の駆動
力、すなわち歩行面を制御する制御装置の構成が開示さ
れている。

【０００４】そして上述の装置では、訓練者が歩行面を
蹴る力に応じた速度で運動する、受動的な歩行訓練装置
が実現できることが開示されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
では、一方の脚の力が他方の脚に比べて著しく劣った訓
練者が訓練を行うことについては、十分な配慮が成され
ていなかった。すなわち、両脚で脚力にかなり差のある
訓練者、或いは両脚ともにかなりの機能障害を有してい
るの場合、両脚を一度に訓練するのではなく、片方ずつ
訓練する方が好ましい場合がある。この場合、上記従来
技術では、左右の脚に対応した左右２本のベルトがそれ
ぞれ訓練者が無意識に加えた力を検知して走行してしま
う可能性があった。

【０００６】そこで本発明の目的は、複数の訓練モード
の中から、片方の脚に注目した訓練を行う訓練モードを
選択可能にしたことを特徴とする歩行訓練装置を提供す
ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、左右２つの歩行面を有する歩行面装置
と、前記歩行面の走行をそれぞれ独立に制御する制御装
置とを備えた歩行訓練装置において、前記制御装置は、
前記歩行面の片方を一定の位置に制御し続ける手段を備
えたものである。

【０００８】また、上記目的を達成するために、本発明
は、左右２つの歩行面を有する歩行面装置と、前記歩行
面の走行をそれぞれ独立に制御する制御装置とを備えた
歩行訓練装置において、前記歩行面の片方を固定する手
段を左右独立に備えたものである。

【０００９】また、上記目的を達成するために、本発明
は、左右２つの歩行面を有する歩行面装置と、前記歩行
面の走行をそれぞれ独立に制御する制御装置とを備えた
歩行訓練装置において、前記制御装置は、前記歩行面の
片方を一定の位置に保持し、他方の歩行面のみを走行可
能に制御する手段を備えたものである。

【００１０】このとき、歩行面の片方を一定の位置に保
持する手段には、歩行面を一定の位置に制御する手段や
歩行面を機械的に固定する手段が考えられる。機械的に
固定する手段では、これを制御装置によって制御するも
のとし、この制御の最も単純な例としては固定状態と非
固定状態を切り換えることが考えられる。

【００１１】また、上記目的を達成するために、本発明
は、左右２つの歩行面を有する歩行面装置と、前記歩行
面の走行を制御する制御装置とを備えた歩行訓練装置に
おいて、前記制御装置は、歩行面の状態を検出して左右
独立に歩行面を走行制御する第１の制御手段と、前記歩
行面の片方を一定の位置に保持して他方の歩行面のみを
走行可能に制御する第２の制御手段と、前記第１及び第
２の制御手段を選択する選択手段とを備えたものであ
る。

【００１２】また、上記目的を達成するために、本発明
は、左右２つの歩行面を有する歩行面装置と、前記歩行
面の走行をそれぞれ独立に制御する制御装置とを備えた
歩行訓練装置において、前記制御装置は複数の制御モー
ドを有し、この複数の制御モードを左右の歩行面のそれ
ぞれに独立して選択する選択手段を備えたものである。

【００１３】上記の各構成によれば、一方の脚を停止或
いは停止しているとみなせる歩行面上におき、他方の脚
を走行可能或いは走行している歩行面上で訓練すること
ができる。このとき、前記他方の脚に対応する歩行面
は、常に一定速度で駆動しても良いし、脚から歩行面に
加えられる力に応じて走行状態を制御する場合のよう
に、速度或いは訓練者が歩行面から受ける反力が変化す
るように制御しても良い。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施例を図面に基
づいて説明する。図１は、本発明の歩行訓練装置１の全
体的構成を示す図である。歩行訓練装置１は、歩行面装
置２、制御装置３、支持装置４及びディスプレイ５とを
備えている。制御装置３は、歩行面装置２とは分離可能
に構成されており、両者はケーブルで電気的に接続され
ている。また、制御装置３は、歩行面装置２の他、支持
装置４の駆動制御及びディスプレイ５への表示制御も行
う。

【００１５】以下、各構成要素について説明する。図２
及び図３を用いて歩行面装置２を説明する。図２は歩行
面装置２を上から見た図であり、図３は図２の歩行面装
置２のIII−III矢視断面を示す図である。尚、図２に
は、制御装置の構成も一部記載されているが、これにつ
いては後で説明する。歩行面装置２は床面又は地上に固
定され、訓練者が上に乗って歩行訓練する歩行面６を有
する。この歩行面６には、互いに独立に動く環状ベルト
で構成された右足用歩行面６Ａ，左足用歩行面６Ｂがあ
り、これらの歩行面を成す二つの環状ベルト（以下、歩
行面を環状ベルトと呼んで説明する。）は平行かつ密接
に配置されている。

【００１６】左右の環状ベルト６Ａ，６Ｂは、図３に示
すように、左右の駆動ローラ７Ａ，７Ｂと左右の従動ロ
ーラ８Ａ，８Ｂとの間に張り渡されて走行するようにな
っている。このとき、駆動ローラと従動ローラの間に
は、フリーローラ９が配され、環状ベルトの走行を助け
るように環状ベルトを支持している。

【００１７】このとき、訓練者の足が着地したことを検
出できるように、フリーローラ９の沈み込み或いは曲げ
変形を検出するセンサを設けても良い。このセンサが環
状ベルトの長手方向に沿って複数のフリーローラ９に設
けられれば、足の着地した位置をも検出することが可能
になる。

【００１８】一方、図２に示すように、駆動ローラ７
Ａ，７Ｂは、駆動手段である左右のモータ１０Ａ，１０
Ｂによって回転駆動され、左右の環状ベルト６Ａ，６Ｂ
が走行駆動される。このとき、左右の従動ローラ８Ａ，
８Ｂには、その回転に伴って環状ベルト６Ａ，６Ｂの速
度を検出するベルト速度検出手段１１Ａ，１１Ｂ、環状
ベルト６Ａ，６Ｂの変位を検出するベルト変位検出手段
１２Ａ，１２Ｂ、及び環状ベルト６Ａ，６Ｂの加速度を
検出するベルト加速度検出手段１３Ａ，１３Ｂが設けら
れている。

【００１９】支持装置４を図１及び図４を用いて説明す
る。図４は訓練者が支持装置４に支持された状態を側面
から見たところである。支持装置４は訓練者を歩行面装
置２上に支持するためのものであり、訓練者の身体の両
側方に設けられた丸形クッションを有するサポートアー
ム４１と、訓練者が掴まることができるようにグリップ
部４４を有するハンドル４２と、サポートアーム４１と
ハンドル４２との間に設けられた力センサとを備えてい
る。また、サポートアーム４１には、その後端に、訓練
者の身体の両側方に設けられた両サポートアーム４１の
間を結ぶように備え付けられた後方ベルト４６と、訓練
者の腰部に装着される腰ベルト４５とが着脱可能に備え
られている。４３は訓練者から支持装置４に加えられる
力を検出する力センサで、ハンドル４２とサポートアー
ム４１の間に設けられている。

【００２０】上記の支持装置は、訓練者の腰部を支持す
るようにしたものであるが、脚力の向上した訓練者を対
象とする場合には、上記支持装置４に代えて、歩行面装
置の両側部及び前面に、訓練者が掴まる手すりなどの安
全装置を設けても良いであろう。

【００２１】次に、図１、図２及び図５を用いて、制御
装置３について説明する。制御装置３は、図１に示すよ
うに、例えばＣＲＴのような表示装置３１、入力手段で
あるキーボード（マウス含む）３２、演算装置（図示せ
ず）を含んで構成される。図１はシステム構成図である
が、図３を用いて制御装置３を機能本意に説明する。制
御装置３は、演算手段１４、情報前処理手段１５、情報
表示手段１６、データベース１７、及び設定入力手段１
８を備えている。また、歩行面装置２の駆動手段である
モータ１０や各検出手段（１１〜１３）とは信号バス１
９により連結されている。

【００２２】設定入力手段１８は、左右の環状ベルト６
Ａ，６Ｂそれぞれ独立に、歩行訓練時の動作モード（詳
細は後述する）および各動作モードでの設定値を入力す
る手段であり、図１のキーボード３２等を用いる。

【００２３】情報前処理手段１５は、情報表示手段１６
に表示させるために、検出手段（１１〜１３）や演算手
段１４からの情報に対して単位の換算などの変換処理を
行ったり、検出手段（１１〜１３）からの情報を、微分
や積分などの変換処理を行って演算手段１４に送るなど
の処理を行う。例えば、検出手段（１１〜１３）からの
情報が速度のみであっても、微分をすれば加速度が、積
分をすれば距離が得られることになる。また、情報表示
手段１６は、図１のＣＲＴのような表示装置３１を用い
る。

【００２４】演算手段１４は、設定入力手段１８からの
設定に従い、各種センサ、例えば環状ベルトの速度検出
手段９として用意されたエンコーダの出力を利用して、
駆動手段であるモータ１０Ａ，１０Ｂを制御する制御量
を演算する。

【００２５】この制御量の演算としては、例えば、特開
平８−１４１０２７号公報に開示されているような制御
則に基づく演算を適用することが可能である。このと
き、データベース１７は、歩行面装置の負荷特性、或い
は異なる制御則（数式）等を記憶しておくために備えら
れる。負荷特性としては、歩行面装置の機構系ををモデ
ル化したときの実質的な等価質量、等価減衰係数又は等
価ばね定数等が用いられる。また、上記公報には複数の
制御則が開示されているが、前記負荷特性の所望値と、
環状ベルトの速度或いは環状ベルトに作用する外力（環
状ベルトの張力）を用いて、訓練者が歩行面を蹴る力に
応じた速度で運動する、受動的な歩行訓練装置を実現で
きる。

【００２６】ところで、本発明に係る歩行訓練装置で
は、左右の環状ベルトのうち、いずれか一方を実質的に
停止させて訓練する訓練モードを備える。この訓練モー
ドを含めて、本実施例の歩行訓練装置が有する訓練モー
ドについて説明する。

【００２７】まず、訓練者の奨励は、脚を動かす能力の
差によって次の３症例に分類できる。 症例１：脚を動かす筋力が極めて弱く、ほとんど上下動
するのみ。 症例２：脚を前後に動かすことは出来るが、路面を蹴る
力は極めて小さい。 症例３：脚を前後に動かし、路面を蹴ることも出来る。

【００２８】一方、設定入力手段１８から設定できる、
左右の環状ベルト６Ａ，６Ｂの動作モードには、次の４
通りを用意する。

【００２９】(1)停止（固定）モード 環状ベルトが動かぬよう、ベルトを固定或いは一定位置
に保持する。このモードを実現するには、例えば、変位
検出手段１２或いは速度検出手段１１の出力の積分値を
用いた位置フィードバック制御系を、演算手段１４内に
構成する方法、または、駆動手段であるモータ１０にブ
レーキの付いたものを用いる方法がある。

【００３０】(2)速度制御モード 環状ベルト６の速度を設定入力手段１３から入力された
速度目標で動かす。このモードを実現するには、例え
ば、ベルト速度検出手段９を用いた速度フィードバック
制御系を演算手段１４内に構成する方法がある。

【００３１】この速度制御モードにおいては、環状ベル
ト６の走行速度は一定速度であっても良いし、速度を変
化させることも考えられる。さらに、速度を変化させる
場合は、訓練者の足が着地したのを検知して徐々に加速
するようにしても良い。さらに、着地した足の位置と立
ち足位置との差から速度パターンを決めるようにして、
訓練者の負担を軽減或いは調整するようにしても良い。
この場合、着地してから環状ベルトを駆動かつ加速し、
立ち足位置に来たときに停止するよう減速制御する方法
が考えられる。

【００３２】この立ち足位置及び着地位置の検出は上述
のフリーローラに設けたセンサを用いて行うことができ
る。

【００３３】(3)負荷制御モード 訓練者から見た環状ベルト６の負荷が、設定入力手段１
３から入力された負荷になるよう制御する。この制御モ
ードとしては、例えば、特開平８−１４１０２７号公報
に開示された制御を用いることができ、ここでは詳細な
説明を省略するが、能動インピーダンス制御を適用し、
被訓練者から見た歩行面装置６の負荷特性を定め、さら
に蹴りを補助するように環状ベルト６を駆動する力を与
えることにより、被訓練者が歩道手段を蹴る力に応じた
速度で運動する、受動的な歩行訓練装置を実現するもの
である。しかも被訓練者の脚の能力に応じて負荷特性を
自在に変更できる。この制御モードは、特に路面を蹴る
ことの出来る症例３に対して、脚の筋力の維持増強を行
うのに適している。

【００３４】負荷制御モードでは、蹴りを補助する駆動
力は歩行路面の機構が持つ摩擦などの抵抗力を打ち消す
程度の大きさとしているため、無負荷の状態で環状ベル
トは静止している。そのため被訓練者Ｕは、力の多少に
関わらず、環状ベルトを蹴ることが要求される。

【００３５】また蹴りを補助する駆動力を大きなものに
すれば、脚を前後に動かすことは出来るが路面を蹴る力
は極めて小さい症例２に対して適用することも可能であ
る。この方式を特に駆動補助モードと呼ぶ。続いて駆動
補助モードの詳細を述べる。

【００３６】(4)駆動補助モード この制御モードは負荷制御モードと同様に、能動インピ
ーダンス制御を適用し、被訓練者から見た歩道手段の負
荷特性を定め、さらに蹴りを補助するように環状ベルト
を駆動する力を与えるものであるが、被訓練者Ｕが環状
ベルトに乗っていない、つまり無負荷の状態で、環状ベ
ルトが一定の速度で動く程度にまで蹴りを補助する駆動
力を加えている。

【００３７】駆動補助モードは蹴る力のない症例１や症
例２に対しても適用可能であり、しかも蹴る力に応じた
速度で運動することを行うため、症例２のように脚を前
後に動かすことは出来るが、路面を蹴る力は極めて小さ
い場合であっても、自分の脚の運動に応じた速度にする
ことが出来る。

【００３８】以上述べた４つの動作（制御）モードを用
いることにより、訓練者の症状にあった訓練を行うこと
が出来る。

【００３９】また、一般に歩行訓練が必要な訓練者に
は、脳卒中（片マヒ）や骨折など、左右どちらかの脚に
機能障害があるものが多い。このような訓練者について
は、左右の環状ベルト毎に異なった動作モードを選択し
て訓練を行うことが好ましい場合もあり得る。

【００４０】図２は、このような場合に、環状ベルトの
動作モードを左右で異なるように切り換える（選択す
る）切換手段（選択手段）を設けた構成を示している。
制御装置３の演算手段１４の中には、右側環状ベルト用
演算手段１４Ａと左側環状ベルト用演算手段１４Ｂとが
備えられる。もちろん、これらはソフトウエアとして用
意される。

【００４１】右側環状ベルト用演算手段１４Ａには、右
速度制御手段２０１Ａ、右負荷制御手段２０２Ａ、右停
止制御手段２０３Ａがソフトウエアとして備えられる。
同様に左側環状ベルト用演算手段１４Ｂには、左速度制
御手段２０１Ｂ、左負荷制御手段２０２Ｂ、左停止制御
手段２０３Ｂがソフトウエアとして備えられる。上記の
速度制御手段は上述の速度制御モードを実現する制御手
段であり、負荷制御手段は負荷制御モード及び駆動補助
モードを実現する制御手段であり、停止制御手段は停止
モードを実現する手段である。

【００４２】各制御モードに必要な歩行面装置の負荷特
性等、必要なデータは、図５のデータベース１７に記憶
しておくものとする。

【００４３】さらに、図２に示すように、右側環状ベル
ト用の各制御手段２０１Ａ〜２０３Ａ及び左側環状ベル
ト用の各制御手段２０１Ｂ〜２０３Ｂは切換手段２０４
Ａ及び２０４Ｂによって適宜選択できるようになってい
る。このとき、設定入力手段１８によって、選択したい
モードを指定することにより、モード選択手段２０５が
右側環状ベルト用演算手段１４Ａ及び左側環状ベルト用
演算手段１４Ｂから適切な制御手段を選択する。これら
の切換手段２０４Ａ及び２０４Ｂもソフトウエアとして
実現される。

【００４４】このとき、各種組合せを指定するコマンド
或いはキーを用意しておき、これらのコマンド或いはキ
ー操作により、モード選択手段２０５が右側環状ベルト
用演算手段１４Ａ及び左側環状ベルト用演算手段１４Ｂ
から適切な制御手段を選択するようにしておけば、さら
に便利になる。

【００４５】次に、左右の環状ベルトで異なる動作モー
ドを選択した訓練法方を、訓練者の脚に関して、機能障
害がある側の脚を患側脚、障害のない側を健側脚と呼ん
で説明する。

【００４６】1)患側脚用の環状ベルトは停止モードを選
択し、健側脚用の環状ベルトについては速度制御モー
ド，負荷制御モードまたは駆動補助モードから選択す
る。

【００４７】一般に片側の脚に機能障害がある患者は、
患側が十分に機能しないために脚を使う機会が少なくな
り、その結果、健側脚も運動不足のために衰えてくるこ
とが多い。この訓練方法により、健側脚のみの運動を行
える。

【００４８】健側脚といえども衰えが大きい場合は、症
例１もしくは症例２に相当する。このような訓練者には
速度制御モードもしくは駆動補助モードを適用する。症
例１の場合は速度制御モードを適用し、訓練の回を重ね
る毎に速度目標値を増加させると、徐々に筋力が回復し
て脚を前後に動かすことができるようになる訓練者が出
てくるものと考えられる。症例２の場合は駆動補助モー
ドを適用する。

【００４９】健側脚の機能が症例３に相当する場合は負
荷制御モードを適用する． 2)健側脚用の環状ベルトは停止モードを選択し、患側脚
用の環状ベルトについては速度制御モード，負荷制御モ
ードまたは駆動補助モードから選択する。

【００５０】この方法により、患側脚のみを能力に応じ
た速度もしくは負荷で訓練することができる。

【００５１】患側脚の衰えが大きい場合は、症例１もし
くは症例２に相当する。このような訓練者には主に速度
制御モードもしくは駆動補助モードを適用する。症例１
の場合は速度一定方式を適用し、訓練の回を重ねる毎に
速度目標値を増加させると、徐々に筋力が回復して脚を
前後に動かすことができようになる訓練者が出てくるも
のと考えられる。症例２の場合は駆動補助モードを適用
する。

【００５２】患側脚の機能が症例３に相当する場合は負
荷制御モードを適用するが、患側脚に負荷制御モードを
適用するようになれば両側を用いた訓練に移行してもよ
い。

【００５３】3)患側脚用，健側脚用の環状ベルトとも負
荷制御モードとするが、患側脚の負荷の大きさを健側脚
より小さくする。この方式は左右の脚力に差があるもの
の蹴る力はあるという症例３に適用する。

【００５４】患側脚の負担を健側脚より軽減しているた
め、訓練者は患側脚の速度を健側脚と同等にしての歩行
を行える。その結果、左右のバランスが良くなり、正し
い姿勢での歩行を行うことも可能である。

【００５５】患側脚の回復に応じて、負荷の大きさを健
側脚に近づけていく。患側脚と健側脚の負荷の差が僅差
になれば、訓練者の脚の機能は左右同等になったものと
判断できる。

【００５６】4)健側脚用の環状ベルトは速度制御モード
を選択し、患側脚用の環状ベルトについては駆動補助モ
ードもしくは負荷制御モードを選択する。健側脚の機能
は健常者に近く、患側脚の機能が症例２または症例３と
いった訓練者に適用する。訓練者は患側脚用の環状ベル
トの速度が健側脚用の環状ベルトの速度と同じになるよ
う意識して歩行訓練を行う。

【００５７】5)健側脚用の環状ベルトは負荷制御モード
を選択し、患側脚用の環状ベルトについては駆動補助モ
ードを選択する。健側脚の機能は健常者に近く、患側脚
の機能が症例２または症例３といった訓練者に適用す
る。訓練者は患側脚用の環状ベルトの速度が健側脚用の
環状ベルトの速度と同じになるよう意識して歩行訓練を
行う。

【００５８】6)両方の環状ベルトとも速度制御モードを
選択するが、患側脚用の環状ベルトの速度を、健側脚の
よりも小さく設定して歩行訓練を行う。健側脚の機能は
症例３に近く、患側脚の機能が症例２といった訓練者に
適用する。

【００５９】7)患側脚用の環状ベルトを駆動補助モー
ド、健側脚用の環状ベルトを速度制御モードとして歩行
訓練を行う。患側脚と健側脚の速度の差が僅差になれ
ば、訓練者の脚の機能は左右同等になったものと判断で
きる。健側脚・患側脚ともに症例２だが患側脚が劣ると
いった訓練者に適用する。

【００６０】以上に述べた各モードの他、左右の環状ベ
ルト６Ａ，６Ｂとも停止するモードを備えておくと良
い。これによって、環状ベルト上への乗り降りや、環状
ベルトの乗った状態での各種セッティングが容易にな
る。

【００６１】また、上述の各モードの他、左右の環状ベ
ルト、或いはそのいずれか一方の走行停止、さらには走
行スピードを手動で調整しながら訓練できるモードを備
えると良い。例えば図１のハンドル４２のグリップ部４
４を操作部として利用する。すなわち、グリップ部４４
に回転角度を検出する検出器を備え、訓練者がグリップ
部４４を回転させると、その回転角度に応じて環状ベル
トの走行速度を変化させる。この場合、演算手段１４で
回転角度に対応した目標速度になるように速度制御を行
えばよいが、高精度な速度フィードバック制御を行わな
くとも、訓練者が自分のペースに合うように自分で速度
を微妙に調整しながら訓練できる。このとき、この速度
調整を行う環状ベルトを、左右両方、右のみ又は左のみ
に指定する選択手段を設けるものとする。また、選択し
なかった方の環状ベルトは上記いずれかの動作モードで
走行させればよい。また、訓練者の姿勢が崩れた場合
に、訓練者がグリップ部４４を誤って大きく回転させる
ことを防ぐため、訓練者をサポートアームに支持する後
方ベルト４６及び腰ベルト４５の少なくとも一方を備え
ると良い。さらに、グリップ部４４の回転角度に対する
環状ベルトの走行速度変化の感度を変更（調整）する手
段を備えても良い。訓練者によって、使用する速度範囲
が違ってもグリップの操作性に不便を感じることが無く
なる。このような手段は設定入力手段１８と演算手段１
４、或いはデータベース１７を用いて容易に構成するこ
とができる。

【００６２】歩行面装置２の他の実施例について、図６
を用いて説明する。図３で用いたフリーローラ９の代わ
りに、テーブル６０１の上にすべりシート６０２を設け
る。テーブル６０１は環状ベルト６Ａ，６Ｂを支持する
部材として機能し、すべりシート６０２は環状ベルト６
Ａ，６Ｂが走行するときの摩擦抵抗を低減する。すべり
シート６０２は、例えば、鉄製のテーブル表面をテフロ
ン加工することによっても構成することができる。

【００６３】以上説明したように、被訓練者の歩道を成
す歩道手段を備える歩行訓練装置において、被訓練者の
左右の脚毎に各々独立に動作する歩行面として機能する
歩道手段を設け、左右の歩道手段は各々独立に (1)歩道手段の変位、速度、加速度のうちの１種もしく
は複数種を測定し、それらを用いた制御則によって歩道
手段を駆動して、被訓練者から見た歩道手段の負荷特性
を制御する方式（負荷制御方式） (2)被訓練者が歩行手段に乗っていない、つまり無負荷
の状態であっても歩道手段が一定の速度で動く程度にま
で蹴りを補助する駆動力を加えた上で負荷制御方式を適
用する方式（駆動補助方式） (3)歩道手段の速度が設定された速度になるよう動作す
る方式（速度制御方式） (4)歩道手段が動かぬよう固定する方式（歩道固定方
式） から動作方式を選択することにより、普通の路面を歩行
することでは実現できない状態での歩行訓練を行える。

【００６４】特に、脳卒中などで左右どちらかの脚が他
方より衰えている被訓練者に対して訓練を行う際に有効
である。

【００６５】

【発明の効果】左右の歩行面の片方を一定の位置に保持
する手段を備えたことにより、片方の脚に注目した最適
な訓練を行う訓練モードを選択することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】歩行訓練装置のシステム構成図（外観図）であ
る。

【図２】歩行面装置を上から見た図である。

【図３】図２の歩行面装置のIII−III矢視断面図であ
る。

【図４】支持手段を側面から見た構成図である。

【図５】制御装置３の構成を機能本意に説明する図であ
る。

【図６】歩行面装置のたの実施例を説明する図である。

【符号の説明】 １…歩行訓練装置１、２…歩行面装置、３…制御装置、
４…支持装置、６…歩行面、１０…モータ、１１…ベル
ト速度検出手段、１２…ベルト変位検出手段、１３…ベ
ルト加速度検出手段、１４…演算手段、１５…情報前処
理手段、１６…情報表示手段、１７…データベース、１
８…設定入力手段、１９…信号バス、４２…ハンドル、
４４…グリップ部、２０１…速度制御手段、２０２…負
荷制御手段、２０３…停止制御手段、２０４…切換手
段、２０５…モード選択手段、６０１…テーブル、６０
２…すべりシート。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 服部 静子 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (72)発明者 飯塚 清次 栃木県下都賀郡大平町大字富田800番地 株式会社日立製作所冷熱事業部内 (72)発明者 永田 孝夫 栃木県下都賀郡大平町大字富田709の２ 株式会社日立栃木エレクトロニクス内 (72)発明者 堀江 徹 栃木県下都賀郡大平町大字富田800番地 株式会社日立製作所冷熱事業部内

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】左右２つの歩行面を有する歩行面装置と、
   前記歩行面の走行をそれぞれ独立に制御する制御装置と
   を備えた歩行訓練装置において、 前記制御装置は、前記歩行面の片方を一定の位置に制御
   し続ける手段を備えたことを特徴とする歩行訓練装置。
2. 【請求項２】左右２つの歩行面を有する歩行面装置と、
   前記歩行面の走行をそれぞれ独立に制御する制御装置と
   を備えた歩行訓練装置において、 前記歩行面の片方を固定する手段を左右独立に備えたこ
   とを特徴とする歩行訓練装置。
3. 【請求項３】左右２つの歩行面を有する歩行面装置と、
   前記歩行面の走行をそれぞれ独立に制御する制御装置と
   を備えた歩行訓練装置において、 前記制御装置は、前記歩行面の片方を一定の位置に保持
   し、他方の歩行面のみを走行可能に制御する手段を備え
   たことを特徴とする歩行訓練装置。
4. 【請求項４】左右２つの歩行面を有する歩行面装置と、
   前記歩行面の走行を制御する制御装置とを備えた歩行訓
   練装置において、 前記制御装置は、歩行面の状態を検出して左右独立に歩
   行面を走行制御する第１の制御手段と、前記歩行面の片
   方を一定の位置に保持して他方の歩行面のみを走行可能
   に制御する第２の制御手段と、前記第１及び第２の制御
   手段を選択する選択手段とを備えたことを特徴とする歩
   行訓練装置。
5. 【請求項５】左右２つの歩行面を有する歩行面装置と、
   前記歩行面の走行をそれぞれ独立に制御する制御装置と
   を備えた歩行訓練装置において、 前記制御装置は複数の制御モードを有し、この複数の制
   御モードを左右の歩行面のそれぞれに独立して選択する
   選択手段を備えたことを特徴とする歩行訓練装置。