JPH10235495A - パイプ加工装置のパイプ支持方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パイプ加工装置の加工テーブル上のパイプを
自動的に効率よくつかみ換えして支持する。 【解決手段】 加工テーブル１３上のパイプ回転装置１
７の把持具１５でパイプＰを把持する共にこのパイプＰ
の先端を加工テーブル上の芯押し台１９で前記パイプ回
転装置へ押圧して支持し、パイプＰを回転しながらパイ
プ加工工具により加工しパイプＰをパイプ回転装置１７
の把持具１５の近傍で切断する。この加工の完了を検出
することにより、パイプＰの後端側を加工テーブルの外
側に進退自在に設けられている可動テーブル３１上のパ
イプ把持装置５３の把持具５１で把持し、パイプ回転装
置１７の把持具１５をパイプＰより開放し、可動テーブ
ル３１を前進することによりパイプＰをパイプ回転装置
１７の把持具１５に挿通しながら設定位置まで前進させ
る。パイプＰをパイプ回転装置の把持具で把持固定し、
パイプＰはパイプ加工工具により加工される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、パイプ加工装置の
パイプ支持方法および装置に関し、特にレーザ加工機や
溶断機、パイプ切断機等のパイプを種々加工するパイプ
加工装置の加工テーブルより長尺のパイプを自動的につ
かみ換えして支持するパイプ加工装置のパイプ支持方法
およびその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、パイプ加工装置の例えばレーザ加
工機１０１において、図５に示されているように、加工
テーブル１０３上の右端にはパイプＰを把持するチャッ
ク１０５を備えると共にこのチャック１０５で把持した
パイプＰを回転せしめるパイプ回転装置１０７と、加工
テーブル１０３の左端には前記パイプＰの先端を前記パ
イプ回転装置１０７へ押圧する芯押し台１０９が設けら
れている。

【０００３】また、前記パイプ回転装置１０７と芯押し
台１０９との中間にはパイプＰを下方から支持する複数
のローラ（図示省略）でなるパイプサポート１１１が設
けられている。

【０００４】また、前記加工テーブル１０３の上方には
前記パイプ回転装置１０７と芯押し台１０９間で支持さ
れたパイプＰをレーザ加工するレーザ加工ヘッド１１３
がパイプＰの長手方向に移動自在に設けられている。

【０００５】パイプＰをパイプ回転装置１０７のチャッ
ク１０５で把持し、芯押し台１０９でパイプＰの先端を
パイプ回転装置１０７へ押圧してパイプＰを支持固定
し、前記パイプ回転装置１０７のチャック１０５を回転
せしめることにより穴明けや切断等のレーザ加工が行わ
れる。このレーザ加工は図５に示されているように芯押
し台１０９側からパイプ回転装置１０７のチャック１０
５へ向けて行われる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来のパイ
プ加工装置のパイプ支持方法およびその装置において
は、パイプＰの加工範囲は芯押し台１０９からパイプ回
転装置１０７のチャック１０５の間のみであるので、１
つのパイプＰを加工終了した後は前記チャック１０５を
緩めてから、作業者がパイプＰを後方からチャック１０
５内に挿通しながら芯押し台１０９側へ移動するか、あ
るいは加工終了したパイプＰを外した後に前記加工範囲
内に収まる長さの他のパイプＰをパイプ回転装置１０７
と芯押し台１０９間へセッティングする必要があるの
で、パイプＰのセッティングに時間がかかるという問題
点があった。

【０００７】本発明は叙上の課題を解決するためになさ
れたもので、その目的は、パイプ加工装置の加工テーブ
ル上のパイプを自動的に効率よくつかみ換えして支持す
るパイプ加工装置のパイプ支持方法およびその装置を提
供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１によるこの発明のパイプ加工装置のパイプ支
持方法は、加工テーブル上のパイプ回転装置に備えた把
持具でパイプを把持する共にこのパイプの先端を加工テ
ーブル上の芯押し台で前記パイプ回転装置へ押圧して支
持し、この支持されたパイプを前記パイプ回転装置で回
転し、前記パイプを前記加工テーブルの上方に設けられ
ているパイプ加工工具により加工するパイプ加工装置の
パイプ支持方法において、前記パイプ回転装置に備えた
把持具に挿通され把持されているパイプを前記パイプ加
工工具により加工した後、前記パイプの後端側を前記加
工テーブルの外側に進退自在に設けられている可動テー
ブル上のパイプ把持装置に備えた把持具で把持し、次い
で前記パイプ回転装置に備えた把持具をパイプより開放
し、前記可動テーブルを前進せしめることによりパイプ
を前記芯押し台と前記パイプ回転装置に備えた把持具へ
自動的に取付けることを特徴とするものである。

【０００９】したがって、前記パイプ回転装置に備えた
把持具に挿通され把持されているパイプの加工が終了し
た後に、このパイプをパイプ回転装置に備えた把持具の
近傍で切断する。このパイプの残りの部分はパイプ回転
装置に備えた把持具に挿通され把持されており、この残
りのパイプの後端側を可動テーブル上のパイプ把持装置
に備えた把持具で把持する。次いで前記パイプ回転装置
に備えた把持具がパイプを開放する。次いで前記可動テ
ーブルが前進することにより残りのパイプは前記パイプ
回転装置に備えた把持具に挿通しながら芯押し台とパイ
プ回転装置に備えた把持具へセッティングされる位置ま
で前進し、パイプ回転装置に備えた把持具で把持され
る。次いでパイプ把持装置に備えた把持具はパイプを開
放する。以上のように残りのパイプは自動的につかみ換
えされて効率よくセッティングされ、パイプ加工工具に
より加工される。

【００１０】請求項２によるこの発明のパイプ加工装置
のパイプ支持方法は、請求項１記載のパイプ加工装置の
パイプ支持方法において、前記可動テーブルの位置を位
置検出手段により検出し、前記可動テーブルを予め設定
した位置に移動せしめるよう制御してなることを特徴と
するものである。

【００１１】したがって、可動テーブルが予め設定した
位置に移動することによりパイプ把持装置に備えた把持
具で把持されている後端側の残りのパイプは、芯押し台
とパイプ回転装置に備えた把持具へ取り付けられる設定
位置まで自動的に前進される。

【００１２】請求項３によるこの発明のパイプ加工装置
のパイプ支持装置は、加工テーブル上に、パイプを把持
する把持具を備えると共に前記パイプを回転せしめるパ
イプ回転装置と、前記パイプの先端を前記パイプ回転装
置へ押圧する芯押し台とを設け、前記加工テーブルの上
方にパイプを加工するパイプ加工工具を設けてなるパイ
プ加工装置のパイプ支持装置において、前記パイプ回転
装置に備えた把持具にパイプを挿通可能に設けると共に
このパイプを前記把持具で自動的に把持・開放自在に設
け、前記加工テーブルの延長上を進退移動自在な可動テ
ーブルを設け、この可動テーブル上に前記パイプ回転装
置に挿通したパイプの後端側を自動的に把持・開放自在
な把持具を備えたパイプ把持装置を設けてなることを特
徴とするものである。

【００１３】したがって、請求項１記載の作用と同様で
あり、前記パイプ回転装置に備えた把持具に挿通され把
持されているパイプの加工が終了した後に、パイプ回転
装置に備えた把持具の近傍で切断される。このパイプの
残りの部分の後端側を可動テーブル上のパイプ把持装置
に備えた把持具で把持し、次いで前記パイプ回転装置に
備えた把持具がパイプを開放する。次いで前記可動テー
ブルが前進することにより残りのパイプは前記パイプ回
転装置に備えた把持具に挿通しながらセッティングされ
る位置まで前進し、パイプ回転装置に備えた把持具で把
持され、次いでパイプ把持装置に備えた把持具はパイプ
を開放する。以上のように残りのパイプは自動的につか
み換えされて効率よくセッティングされ、パイプ加工工
具により加工される。

【００１４】請求項４によるこの発明のパイプ加工装置
のパイプ支持装置は、請求項３記載のパイプ加工装置の
パイプ支持装置において、前記可動テーブルを進退せし
める駆動手段と前記可動テーブルの位置を検出する位置
検出手段を設け、この位置検出手段で検出した検出信号
により前記パイプ把持装置に備えた把持具で把持したパ
イプを前記芯押し台と前記パイプ回転装置へ取付けるべ
く前記可動テーブルを前進せしめるよう前記駆動手段に
指令を発生すると共に前記パイプ回転装置に備えた把持
具と前記パイプ把持装置に備えた把持具によるパイプの
把持・開放を交互に切り換えるべく指令を発生する制御
装置を設けてなることを特徴とするものである。

【００１５】したがって、可動テーブルは駆動手段と位
置検出手段により制御装置内に予め設定した位置まで移
動して停止するので、パイプ把持装置に備えた把持具で
把持されているパイプは、芯押し台とパイプ回転装置に
備えた把持具へ取り付けられる所定の位置まで前進され
る。パイプ回転装置に備えた把持具とパイプ把持装置に
備えた把持具とはパイプの把持・開放が交互に切り換わ
るので、パイプ回転装置の後端側のパイプは作業者が前
記各把持具を操作することなく自動的に前方のセッティ
ング位置まで送られる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明のパイプ加工装置の
パイプ支持方法およびその装置の実施の形態について、
パイプ加工装置として例えばレーザ加工機を例にとって
図面を参照して説明する。

【００１７】図１〜図３を参照するに、本実施の形態に
係わるレーザ加工機１は、図示せざるＮＣ装置と駆動手
段によりＸ軸方向に移動位置決め自在のＸ軸キャレッジ
３を備え、このＸ軸キャレッジ３には前記Ｘ軸方向と直
交するＹ軸方向にＮＣ装置と駆動手段により移動位置決
め自在のＹ軸キャレッジ５が設けられている。このＹ軸
キャレッジ５の下部にはレーザ加工ヘッド７が設けられ
ており、このレーザ加工ヘッド７にはレーザ加工用の集
光装置（図示省略）を備えたノズル９が取付けられてい
る。

【００１８】また、前記レーザ加工機１の上部には、炭
酸ガスレーザのレーザ発振器（図示省略）が備えられて
おり、このレーザ発振器からのレーザビームは前記Ｙ軸
キャレッジ５に設けられたレーザ加工ヘッド７を経由し
て前記ノズル９まで図示せざる光学系により導かれるよ
うに構成されている。なお、前記レーザ加工ヘッド７は
前記Ｘ，Ｙ軸に直交するＺ軸方向（垂直方向）にも移動
位置決め自在となっている。

【００１９】前記レーザ加工ヘッド７の下方位置にはレ
ーザ加工機１のベッド１１上に加工テーブル１３が設け
られており、この加工テーブル１３上の図１において右
端には、Ｘ軸方向と平行に配置したパイプＰを把持する
把持するチャック１５（把持具）を備えると共に前記チ
ャック１５で把持したパイプＰを回転せしめるパイプ回
転装置１７が設けられており、前記パイプ回転装置１７
はＮＣ装置と駆動手段等によりパイプＰを所望の位置に
回転位置決め可能である。

【００２０】なお、前記チャック１５は図示省略のモー
タ等の回転駆動手段により自動的にパイプＰを把持・開
放自在に設けられている。前記回転駆動手段は後述する
制御装置４３に電気的に接続されている。

【００２１】また、レーザ加工ができる加工範囲は図１
および図３に示されているように、パイプ回転装置１７
と芯押し台１９の間のみであり、レーザ加工ヘッド７が
前記加工範囲の右側の限界まで到達したことを検出する
加工限到達検知手段（図示省略）がレーザ加工機１に設
けられている。この加工限到達検知手段は後述する制御
装置４３に電気的に接続されている。

【００２２】また、加工テーブル１３上の図１において
左端には前記パイプＰの先端を前記パイプ回転装置１７
へ押圧する芯押し台１９が設けられており、この芯押し
台１９は加工テーブル１３上にＸ軸方向に延伸したガイ
ドＧ上を移動自在に設けられている。

【００２３】また、前記パイプ回転装置１７と芯押し台
１９との中間にはパイプＰを下方から支持する複数のロ
ーラ２１（本実施の形態の例では２個のウレタンロー
ラ）からなるパイプサポート２３が設けられている。前
記２個のローラ２１は調整用ハンドル２５を回すことに
より同時にＺ軸方向に昇降自在に設けられており、パイ
プＰの中心位置をＺ軸方向に補正可能である。なお、パ
イプサポート２３は加工テーブル１３上にＸ軸方向に延
伸したガイドＧ上を走行自在に設けられている。

【００２４】前記加工テーブル１３を設けたベッド１１
の図１において右端側にはＸ軸方向に延伸した補助ベッ
ド２７が設けられており、この補助ベッド２７上にはＸ
軸方向へ延伸したガイドレール２９に案内されてＸ軸方
向へ移動する可動テーブル３１が設けられている。前記
加工テーブル１３とベッド１１との間には空間Ｂが設け
られており、前記可動テーブル３１は前記空間Ｂ内のベ
ッド１１上と前記補助ベッド２７上にＸ軸方向に延伸さ
れているガイドレール２９上をスライド３３を介して走
行自在である。

【００２５】前記ガイドレール２９の近傍には図３に示
されているように、ボールネジ３５が前記ガイドレール
２９と平行に延伸されており、このボールネジ３５の図
３において右端は補助ベッド２７に装着した駆動モータ
３７に連結されている。この駆動モータ３７の回転軸に
エンコーダ３９（位置検出手段）が備えられている。前
記可動テーブル３１の側面には前後に２個のナット部材
４１が前記ボールネジ３５に螺合して設けられている。
前記エンコーダ３９は制御装置４３に電気的に接続され
ている。

【００２６】この制御装置４３には入力装置４５と表示
装置４７を用いて予め可動テーブル３１の所望の移動位
置を数値的に設定値として記憶装置４９に入力し、エン
コーダ３９で検出した検出信号により前記可動テーブル
３１の実際の位置を制御装置４３内で演算し、この演算
値と予め設定した所望の設定値とを比較して、所望の設
定位置まで移動するように可動テーブル３１の駆動モー
タ３７に指令を発生するように設けられている。

【００２７】前記可動テーブル３１の右端側には、前記
パイプ回転装置１７に挿通されパイプＰの後端側を把持
するチャック５１（把持具）を備えたパイプ把持装置５
３が設けられており、このパイプ把持装置５３のチャッ
ク５１の位置は前記パイプ回転装置１７のチャック１５
で把持されているパイプＰの延長線上に位置している。
換言すれば、前記可動テーブル３１が前進することによ
り、前記パイプ把持装置５３は当該パイプ把持装置５３
で把持されているパイプＰを前記パイプ回転装置１７の
チャック５１に挿通しながら前記芯押し台１９に向けて
前進する方向に移動するものである。

【００２８】なお、前記チャック５１は図示省略のモー
タ等の回転駆動手段により自動的にパイプＰを把持・開
放自在に設けられている。前記回転駆動手段は制御装置
４３に電気的に接続されている。

【００２９】また、前記制御装置４３はパイプ回転装置
１７のチャック１５とパイプ把持装置５３のチャック５
１によるパイプの把持・開放を交互に切り換えるべくチ
ャック１５および制御装置４３のそれぞれの回転駆動手
段に指令を発生するように設けられている。

【００３０】上記構成により、図４に示されているフロ
ーチャートを基にして動作を説明すると、例えば前記加
工テーブル１３の長さより長い長尺のパイプＰをパイプ
回転装置１７のチャック１５に挿通して把持し、芯押し
台１９で前記パイプＰの先端をパイプ回転装置１７のチ
ャック１５へ押圧してパイプＰを支持固定し、前記パイ
プ回転装置１７のチャック１５を回転せしめることによ
り穴明けや切断等のレーザ加工が行われる。このレーザ
加工は図１の矢印で示されているように芯押し台１９側
からパイプ回転装置１７のチャック１５へ向けて行われ
る（ステップＳ１）。

【００３１】芯押し台１９とパイプ回転装置１７との間
のレーザ加工範囲のパイプＰのレーザ加工が終了した
後、パイプＰを前記パイプ回転装置１７のチャック１５
の近傍でレーザ加工により切断し、このパイプＰの製品
を加工テーブル１３から搬出する。

【００３２】前述した加工限到達検知手段によりレーザ
加工ヘッド７が加工範囲の限界まで移動したことを検知
してレーザ加工が完了したことにより、制御装置４３が
パイプ把持装置５３のチャック５１とパイプ回転装置１
７のチャック１５のそれぞれの回転駆動手段に指令を発
し、可動テーブル３１のパイプ把持装置５３のチャック
５１で前記残りのパイプＰの後端側を把持し、次いでパ
イプ回転装置１７のチャック１５を緩める（ステップＳ
２〜ステップＳ４）。

【００３３】制御装置４３は予め設定している所望の設
定位置まで可動テーブル３１を前進移動するよう駆動モ
ータ３７に指令を発生する。この駆動モータ３７が回転
して可動テーブル３１が前進し所望の設定位置で停止す
る。これに伴って、可動テーブル３１上のパイプ把持装
置５３のチャック５１で把持されているパイプＰは前記
パイプ回転装置１７のチャック１５内を挿通しながら所
望の設定位置まで前進する（ステップＳ５）。

【００３４】エンコーダ３９により可動テーブル３１が
設定位置まで前進したことを検出した検出信号により、
制御装置４３がパイプ把持装置５３のチャック５１とパ
イプ回転装置１７のチャック１５のそれぞれの回転駆動
手段に指令を発し、パイプ回転装置１７のチャック１５
で前記残りのパイプＰの後端側を把持し、次いで可動テ
ーブル３１のパイプ把持装置５３のチャック５１を緩め
る（ステップＳ６およびステップＳ７）。

【００３５】残りのパイプＰは前述したレーザ加工工程
と同様に、芯押し台１９で前記パイプＰの先端をパイプ
回転装置１７のチャック１５へ押圧して支持固定され、
前記パイプ回転装置１７のチャック１５が回転し、レー
ザ加工ヘッド７が芯押し台１９側からパイプ回転装置１
７のチャック１５へ向けて移動し順次穴明けや切断等の
レーザ加工が行われる（ステップ８）。

【００３６】而して、残りのパイプＰを自動的につかみ
替えして効率よくセッティングでき、レーザ加工ヘッド
７により効率よく加工できる。

【００３７】なお、この発明は前述した実施の形態の例
に限定されることなく、適宜な変更を行うことによりそ
の他の態様で実施し得るものである。本実施の形態の例
ではパイプ加工装置としてレーザ加工機を例にとって説
明したが溶断機、パイプ切断機等のパイプを種々加工す
るパイプ加工装置およびその他のパイプ加工装置であっ
ても構わない。

【００３８】

【発明の効果】以上のごとき実施の形態の例から理解さ
れように、請求項１の発明によれば、前記パイプ回転装
置に備えた把持具に挿通され把持されているパイプの加
工が終了した後に、このパイプをパイプ回転装置に備え
た把持具の近傍で切断する。このパイプの残りの部分は
パイプ回転装置に備えた把持具に挿通され把持されてお
り、この残りのパイプの後端側を可動テーブル上のパイ
プ把持装置に備えた把持具で把持する。次いで前記パイ
プ回転装置に備えた把持具がパイプを開放する。次いで
前記可動テーブルが前進することにより残りのパイプは
前記パイプ回転装置に備えた把持具に挿通しながら芯押
し台とパイプ回転装置に備えた把持具へセッティングさ
れる位置まで前進し、パイプ回転装置に備えた把持具で
把持される。次いでパイプ把持装置に備えた把持具はパ
イプを開放する。以上のように残りのパイプを自動的に
つかみ換えして効率よくセッティングでき、パイプ加工
工具により効率よく加工できる。

【００３９】請求項２の発明によれば、可動テーブルが
予め設定した位置に移動することによりパイプ把持装置
で把持されている後端側の残りのパイプを、芯押し台と
パイプ回転装置に備えた把持具へ取り付けられ設定位置
まで自動的に前進できる。

【００４０】請求項３の発明によれば、請求項１記載の
効果と同様であり、前記パイプ回転装置に備えた把持具
に挿通され把持されているパイプの加工が終了した後
に、パイプ回転装置に備えた把持具の近傍で切断され
る。このパイプの残りの部分の後端側を可動テーブル上
のパイプ把持装置に備えた把持具で把持し、次いで前記
パイプ回転装置に備えた把持具がパイプを開放する。次
いで前記可動テーブルが前進することにより残りのパイ
プを前記パイプ回転装置に備えた把持具に挿通しながら
セッティングされる位置まで前進でき、パイプ回転装置
に備えた把持具で把持し、次いでパイプ把持装置に備え
た把持具でパイプを開放する。以上のように残りのパイ
プを自動的につかみ換えして効率よくセッティングで
き、パイプ加工工具により効率よく加工できる。

【００４１】請求項４の発明によれば、可動テーブルは
駆動手段と位置検出手段により制御装置内に予め設定し
た位置まで移動して停止するので、パイプ把持装置で把
持されているパイプを、芯押し台とパイプ回転装置に備
えた把持具へ取り付けらレール所定の位置まで前進でき
る。パイプ回転装置に備えた把持具とパイプ把持装置に
備えた把持具とはパイプの把持・開放が交互に切り換わ
るので、作業者が前記各把持具を操作することなくパイ
プ回転装置の後端側のパイプを自動的に前方のセッティ
ング位置まで送り把持固定できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態の例を示すもので、レーザ
加工機の正面図である。

【図２】図１におけるＩＩ−ＩＩ線に沿った側面図であ
る。

【図３】図１におけるＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿った平面図
である。

【図４】本発明の実施の形態の例のフローチャートを示
すものである。

【図５】従来例を示すもので、レーザ加工機の加工テー
ブル上の一部を示す正面図である。

【符号の説明】 １ レーザ加工機 ７ レーザ加工ヘッド ９ ノズル １３ 加工テーブル １５ チャック １７ パイプ回転装置 １９ 芯押し台 ３１ 可動テーブル ３５ ボールネジ ３７ 駆動モータ（駆動手段） ３９ エンコーダ（位置検出手段） ４１ ナット部材 ４３ 制御装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 加工テーブル上のパイプ回転装置に備え
   た把持具でパイプを把持する共にこのパイプの先端を加
   工テーブル上の芯押し台で前記パイプ回転装置へ押圧し
   て支持し、この支持されたパイプを前記パイプ回転装置
   で回転し、前記パイプを前記加工テーブルの上方に設け
   られているパイプ加工工具により加工するパイプ加工装
   置のパイプ支持方法において、 前記パイプ回転装置に備えた把持具に挿通され把持され
   ているパイプを前記パイプ加工工具により加工した後、
   前記パイプの後端側を前記加工テーブルの外側に進退自
   在に設けられている可動テーブル上のパイプ把持装置に
   備えた把持具で把持し、次いで前記パイプ回転装置に備
   えた把持具をパイプより開放し、前記可動テーブルを前
   進せしめることによりパイプを前記芯押し台と前記パイ
   プ回転装置に備えた把持具へ自動的に取付けることを特
   徴とするパイプ加工装置のパイプ支持方法。
2. 【請求項２】 前記可動テーブルの位置を位置検出手段
   により検出し、前記可動テーブルを予め設定した位置に
   移動せしめるよう制御してなることを特徴とする請求項
   １記載のパイプ加工装置のパイプ支持方法。
3. 【請求項３】 加工テーブル上に、パイプを把持する把
   持具を備えると共に前記パイプを回転せしめるパイプ回
   転装置と、前記パイプの先端を前記パイプ回転装置へ押
   圧する芯押し台とを設け、前記加工テーブルの上方にパ
   イプを加工するパイプ加工工具を設けてなるパイプ加工
   装置のパイプ支持装置において、 前記パイプ回転装置に備えた把持具にパイプを挿通可能
   に設けると共にこのパイプを前記把持具で自動的に把持
   ・開放自在に設け、前記加工テーブルの延長上を進退移
   動自在な可動テーブルを設け、この可動テーブル上に前
   記パイプ回転装置に挿通したパイプの後端側を自動的に
   把持・開放自在な把持具を備えたパイプ把持装置を設け
   てなることを特徴とするパイプ加工装置のパイプ支持装
   置。
4. 【請求項４】 前記可動テーブルを進退せしめる駆動手
   段と前記可動テーブルの位置を検出する位置検出手段を
   設け、この位置検出手段で検出した検出信号により前記
   パイプ把持装置に備えた把持具で把持したパイプを前記
   芯押し台と前記パイプ回転装置へ取付けるべく前記可動
   テーブルを前進せしめるよう前記駆動手段に指令を発生
   すると共に前記パイプ回転装置に備えた把持具と前記パ
   イプ把持装置に備えた把持具によるパイプの把持・開放
   を交互に切り換えるべく指令を発生する制御装置を設け
   てなることを特徴とする請求項３記載のパイプ加工装置
   のパイプ支持装置。