JPH10229707A

JPH10229707A - 刈取収穫機の操向制御装置

Info

Publication number: JPH10229707A
Application number: JP9033518A
Authority: JP
Inventors: Tetsuya Nakajima; 鉄弥仲島
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1997-02-18
Filing date: 1997-02-18
Publication date: 1998-09-02
Anticipated expiration: 2017-02-18
Also published as: JP3652048B2

Abstract

(57)【要約】【課題】操向手段の操向能力のバラツキにかかわら
ず、適正に操向することができるようにする。【解決手段】刈取処理部に導入される刈取対象物の横
幅方向での導入位置が、設定適正位置に対して左右にず
れているのを検出する導入位置検出手段Ｓ１，Ｓ２の検
出情報に基づいて、導入位置が設定適正位置からずれる
と設定適正位置になるように、片方の走行装置１におけ
る走行作動を断続すべく操向手段１２Ｌ，１２Ｒを作動
させる操向制御を実行する操向制御手段１００が設けら
れ、左右方向夫々の操向制御における操向に作用する操
向制御量を左右各別に計測する制御量計測手段１０１が
設けられ、操向制御手段１００は、制御量計測手段１０
１の計測情報に基づいて、走行装置１の走行作動の遮断
時間と作動時間との比率を示す断続比率を変更調節する
ように構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、左右一対の走行装
置及び刈取処理部が、機体に装備され、前記左右一対の
走行装置夫々における走行作動を断続する操向手段と、
前記刈取処理部に導入される刈取対象物の横幅方向での
導入位置が、設定適正位置に対して左右にずれているの
を検出する導入位置検出手段と、その導入位置検出手段
の検出情報に基づいて、前記導入位置が前記設定適正位
置からずれると前記設定適正位置になるように、片方の
走行装置における走行作動を断続すべく前記操向手段を
作動させる操向制御を実行する操向制御手段とが設けら
れた刈取収穫機の操向制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記刈取収穫機の操向制御装置は、例え
ば、刈取収穫機としてのコンバインによって圃場に植立
された刈取対象物としての茎稈を刈り取る際において、
茎稈の刈り残し等の不具合発生を防止すべく、刈取処理
部に導入される茎稈の横幅方向での導入位置が設定適正
位置に対して左右にずれるのを検出し、その検出情報に
基づいて、茎稈の導入位置が前記設定適正位置からずれ
ると前記設定適正位置になるように、片方の走行装置に
おける走行作動を断続すべく操向手段を作動させて、走
行作動が断続される走行装置側に機体を操向させるよう
にしていた。例えば、操向手段をクラッチにて構成する
場合は、クラッチを入り切り操作することにより、走行
装置に対する動力伝達を断続して、走行装置の走行作動
を断続する。ところで、このような操向制御装置におい
て、従来では、左右の走行装置に対する操向制御作動は
常に同一の制御内容となっていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記操向手段は、制御
手段からの制御信号によって走行装置の走行作動を断続
するように作動するのであるが、操向手段には、制御手
段から制御信号が発信されてから実際に走行装置の走行
作動が遮断されるまでに要する時間や、実際に走行装置
が走行作動するまでに要する時間、即ち、制御信号に対
する応答時間が異なる等の要因に起因して、操向能力に
個体差が生じることがある。又、例えば、機体の重心の
左右片寄り等に起因して、左右走行装置の接地荷重が異
なることがあり、このようなときにも左右の操向能力に
差がでることがある。従って、従来では、操向手段の操
向能力の個体差や左右の差等によって、例えば、操向能
力が小さい場合、以下のような不具合が発生して、適正
に操向できなくなる虞があった。即ち、茎稈の導入位置
が前記設定適正位置に対して左右にずれたことが検出さ
れて、操向制御が開始された時点から、茎稈の導入位置
が前記設定適正位置となったことが検出されて、操向制
御が終了されるまでに要した時間、即ち操向時間が長く
なるという不具合が発生する虞があった。特に走行速度
が高速になった場合には、茎稈導入位置が設定適正位置
から大きくはずれて茎稈の刈り残し等の不具合が発生す
る虞があった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、操向手段の操向能力のバラツキ
にかかわらず、適正に操向することができるようにする
ことにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の特徴構
成によれば、制御量計測手段によって、左右方向夫々の
操向制御における操向に作用する操向制御量が左右各別
に計測され、操向制御手段によって、制御量計測手段の
計測情報に基づいて、走行装置の走行作動の遮断時間と
作動時間との比率を示す断続比率が変更調節される。つ
まり、例えば、計測された操向制御量が、操向手段の操
向能力が小さい状態に相当するときは、作動時間に対す
る遮断時間、即ち車体の操向に実際に寄与する時間の比
率が大きくなるように、前記断続比率が変更調節される
ので、茎稈の導入位置が設定適正位置になって操向制御
が終了するまでに要する時間を短くすることができる。
従って、操向手段の操向能力のバラツキにかかわらず、
適正に操向することができるようになった。

【０００６】請求項２に記載の特徴構成によれば、左方
向の操向制御と右方向の操向制御との間の操向制御量の
差が設定値よりも大になると、その差が小さくなるよう
に、前記断続比率が変更調節される。従って、操向手段
において、左方向に操向するための操向能力と右方向に
操向するための操向能力との間に差があっても、左右い
ずれか一方側に偏ることなく、適正に操向することがで
きる。

【０００７】請求項３に記載の特徴構成によれば、左右
方向夫々の操向制御における操向制御量が設定範囲内に
なるように、前記断続比率が変更調節される。従って、
左方向に対する操向時間及び右方向に対する操向時間の
いずれもが、所定の設定時間内になるように操向するこ
とができるので、一層適正に操向することができるよう
になった。

【０００８】ところで、操向手段によって、実際に刈取
収穫機が操向される操向性能（例えば、前記操向時間）
は、走行している圃場の状態、例えば、地面の硬軟によ
って異なり、例えば、地面が軟弱になるほど操向性能が
悪くなる。従って、操向手段の操向能力のバラツキが実
際の操向性能のバラツキとなって現出する現出の仕方
は、圃場の状態によって異なる。尚、前記操向性能は、
制御量検出手段によって計測される操向制御量に反映さ
れる。そして、圃場の状態は、圃場の各部で異なる場合
がある。

【０００９】そこで、請求項４に記載の特徴構成によれ
ば、複数の行程を順次走行する場合に、行程毎に、前記
操向制御量が左右各別に積算され、その左右各別の積算
情報に基づいて、前記断続比率の変更調節が行程毎に行
われる。従って、圃場の状態が各部で異なっていても、
それによる影響を極力抑制して、適正に操向することが
できるようになった。

【００１０】請求項５に記載の特徴構成によれば、走行
装置における走行作動の断続が設定サイクル時間毎に繰
り返されることにより、前記操向制御が実行され、前記
走行作動の断続の繰り返し回数が前記操向制御量として
計測され、前記走行作動の遮断時間を変更調節すること
により、前記断続比率が変更調節される。尚、前記操向
制御に要した時間、即ち、前記操向時間や、前記操向制
御中の走行作動の遮断時間を積算した積算遮断時間を、
前記操向制御量として計測することが考えられるが、前
記繰り返し回数は、上述したような操向時間や積算遮断
時間に比べて、簡単に計測することができるので、制御
構成を簡略化することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、刈
取収穫機としてのコンバインに適用した例について図面
に基づいて説明する。

【００１２】図２及び図４に示すように、コンバインに
は、左右一対のクローラ走行装置１を備えた機体Ｖの前
部側に刈取処理部３が昇降自在に付設されるとともに、
前記機体Ｖに、前記刈取処理部３で刈取られた刈取対象
物としての茎稈を脱穀処理する脱穀装置２と、その脱穀
装置２からの刈取収穫物である穀粒を収納するタンク１
８と、搭乗部１７とが夫々搭載装備されている。

【００１３】図２及び図４に示すように、前記刈取処理
部３の先端部に、機体横幅方向に間隔を隔てる状態で並
置される複数個の分草具４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄがフレ
ーム９によって支持されて設けられ、それら分草具４
Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの間に、複数の茎稈導入経路Ｌ
１，Ｌ２，Ｌ３が形成されている。そして、これら茎稈
導入経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３夫々に導入された茎稈を引き
起こす引き起こし装置５と、引き起こされた茎稈の株元
を切断するバリカン型の刈り刃６と、刈取茎稈を機体後
方側に係止搬送する搬送装置１９とが、その順序で前記
複数個の分草具４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの後方側に順次
並ぶ状態で設けられている。但し、前記複数の茎稈導入
経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のうちの進行方向に向かって最も
右側に位置する経路Ｌ３については、同時に二列分の茎
稈を導入できるように、その少なくとも先端部の横幅が
他の進行方向に向かって左側に位置する経路Ｌ１，Ｌ２
の横幅よりも大に形成されている。尚、前記搬送装置１
９の搬送方向始端側位置には、刈取茎稈の株元に接当し
て刈取作業中であるか否かを検出するための株元センサ
ーＳ０が設置され、又、前記搬送装置１９で搬送される
刈取茎稈を前記脱穀装置２に搬送するためのフィードチ
ェーン８が設けられている。

【００１４】前記刈取処理部３には、前記各茎稈導入経
路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入される茎稈と経路端部との横
間隔を検出する操向制御用センサーＳ１，Ｓ２が、進行
方向に向かって最も左側の分草具４Ａよりも一つ右側に
位置する分草具４Ｂにおける左側側面位置に設けられ
て、最も左側の経路Ｌ１内に導入される茎稈と経路右側
端部との横間隔を検出する第１センサーＳ１と、最も左
側の分草具４Ａよりも一つ右側に位置する分草具４Ｂに
おける右側側面位置に設けられて真ん中の経路Ｌ２内に
導入される茎稈と経路左側端部との横間隔を検出する第
２センサーＳ２とによって構成されている。

【００１５】前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２の構成
について説明すれば、略同一構成になるものであって、
図３に示すように、機体後方側に回動自在なセンサバー
１０が、機体前後方向に列状に並ぶ茎稈側に復帰付勢さ
れた状態で設けられ、そのセンサバー１０が茎稈と接触
して機体後方側に回動した回動角を検出するポテンショ
メータＲが設けられている。つまり、機体Ｖの走行に伴
って、前記茎稈導入経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入される
茎稈の株元が前記センサバー１０に接当して、センサバ
ー１０がその回動支点からの茎稈接当位置に応じた回動
角で機体後方側に回動する。尚、前記センサバー１０
は、２株程度の茎稈に同時に接当するようにその長さが
設定されている。そして、前記ポテンショメータＲは、
上記回動角を検出することによって、機体進行方向に並
ぶ茎稈と各センサーの取付位置すなわち茎稈導入経路の
端部との間の間隔が小になるほど大となる検出信号Ｅｎ
を出力するようになっている。そして、茎稈の横幅方向
での適正導入位置が、センサバー１０が茎稈非接当位置
とこの位置から設定回動角Δθ回動した角度位置との間
にある範囲に設定されている。つまり、第１センサーＳ
１の検出信号Ｅｎが前記設定回動角Δθに対応する値よ
りも大になると、穀稈の導入位置が前述のように設定さ
れた設定適性位置に対して右側にずれていることにな
り、第２センサーＳ２の検出信号Ｅｎが前記設定回動角
Δθに対応する値よりも大になると、穀稈の導入位置が
前記設定適性位置に対して左側にずれていることにな
る。従って、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２によっ
て、前記刈取処理部３に導入される刈取対象物の横幅方
向での導入位置が前記設定適正位置に対して左右にずれ
ているのを検出する導入位置検出手段が構成される。

【００１６】次に、コンバインの制御構成について説明
すれば、図１に示すように、エンジンＥの出力が油圧式
の無段変速装置１６にベルト伝動され、その無段変速装
置１６の出力はミッションケース１５を介したあと前記
クローラ走行装置１を駆動するようになっている。前記
ミッションケース１５には前記クローラ走行装置１に対
する駆動力の伝達を左右で各別に入り切り操作する操向
手段としての操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒが設けら
れ、駆動力を入り切り操作したクローラ走行装置１の側
を旋回中心として旋回操作するように構成されている。
図中、Ｓ４は前記ミッションケース１５への入力回転数
に基づいて車速や走行距離等を検出するための回転数セ
ンサー、Ｓ５は前記エンジンＥの回転数を検出するエン
ジン回転数センサー、１３Ｌ，１３Ｒは前記操向用クラ
ッチ１２Ｌ，１２Ｒを入り切り操作するための操向用油
圧シリンダ、１４Ｌ，１４Ｒは前記操向用油圧シリンダ
１３Ｌ，１３Ｒに対する作動油の供給を制御する電磁操
作式の操向用制御弁である。尚、図示しないが、前記無
段変速装置１６の出力は刈取クラッチ等を介して前記刈
取処理部３に伝動されるとともに、前記脱穀装置２に伝
動されている。

【００１７】マイクロコンピュータ利用の制御装置１１
が設けられ、この制御装置１１には、前記株元センサー
Ｓ０、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２、前記回転数
センサーＳ４、及び、前記エンジン回転数センサーＳ５
からの各信号が入力されると共に、操縦を手動運転と自
動運転とに切り換えるためのオートスイッチ（手動自動
切換スイッチ）ＳＷ１からの信号、及び、刈り形式を設
定するための刈り形式設定スイッチＳＷ２からの信号が
入力されている。又、前記制御装置１１からは、前記操
向用制御弁１４Ｌ，１４Ｒに対する駆動信号が出力され
ている。尚、図示しないが、手動運転時に車速を変速す
るための手動変速レバーと、前記操向クラッチ１２Ｌ，
１２Ｒを手動で入り切り操作するための操向レバーと
が、前記搭乗部１７に設置されている。

【００１８】又、前記制御装置１１からは、前記無段変
速装置１６に対してそれを操作するアクチュエータ（図
示しない）を介して変速操作するための駆動信号が出力
されている。そして、前記エンジンＥに対する負荷が増
大するとその回転数が低下することから前記回転数セン
サーＳ５がエンジン負荷検出手段として機能するので、
前記制御装置１１は、自動運転時には、前記回転数セン
サーＳ５の検出情報に基づいてエンジン負荷が適正範囲
に維持されるように車速を自動制御するように構成され
ている。つまり、エンジン回転数が適正回転数よりも低
下したら減速する一方、エンジン回転数が適正回転数よ
り増加したら増速するのである。

【００１９】又、前記制御装置１１を利用して、前記操
向制御用センサーＳ１，Ｓ２の検出情報に基づいて、前
記導入位置が前記設定適正位置からずれると前記設定適
正位置になるように、片方のクローラ走行装置１におけ
る走行作動を断続すべく前記操向用クラッチ１２Ｌ，１
２Ｒを作動させる操向制御を実行する操向制御手段１０
０と、左右方向夫々の操向制御における操向に作用する
操向制御量を左右各別に計測する制御量計測手段１０１
とが構成されている。そして、前記操向制御手段１００
は、制御量計測手段１０１の計測情報に基づいて、前記
クローラ走行装置１の走行作動の遮断時間と作動時間と
の比率を示す断続比率を変更調節するように構成されて
いる。

【００２０】次に、前記操向制御手段１００について、
説明を加える。図８に示すように、前記ポテンショメー
タＲからの検出信号Ｅｎを、例えば茎稈列の株間を走行
するに要する時間に設定されたサンプリングタイムＴｓ
毎にサンプリングして、前記操向制御用センサーＳ１，
Ｓ２のサンプリングデータとするように構成されてい
る。そして、左側の第１センサーＳ１のサンプリングデ
ータに基づいて、茎稈導入位置が前記設定適正位置に対
して右側にずれると前記設定適正位置になるまで、右側
の操向用クラッチ１２Ｒを、図９の（ａ）に示すよう
に、前記サンプリングタイムＴｓ毎に、予め設定された
標準切り時間Ｔｏｆｆの間切り操作する。つまり、この
操向制御が右方向操向制御である。又、右側の第２セン
サーＳ２のサンプリングデータに基づいて、茎稈導入位
置の前記設定適正位置に対して左側にずれると前記設定
適正位置になるまで、左側の操向用クラッチ１２Ｌを、
図９の（ａ）に示すように、前記サンプリングタイムＴ
ｓ毎に前記標準切り時間Ｔｏｆｆの間切り操作する。つ
まり、この操向制御が左方向操向制御である。つまり、
前記操向制御手段１００は、前記クローラ走行装置１に
おける走行作動の断続、即ち、前記クローラ走行装置１
に対する動力伝達の断続を前記サンプリングタイムＴｓ
（設定サイクル時間に相当する）毎に繰り返すように、
前記操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒを入り切り操作する
ことにより、前記操向制御を実行するように構成されて
いる。

【００２１】前記制御量計測手段１０１について、説明
を加える。前記制御量計測手段１０１は、茎稈導入位置
が前記設定適正位置に対してずれていることが検出され
た時点から、茎稈導入位置が前記設定適正位置になって
いることが検出されるまでに、前記操向用クラッチ１２
Ｌ，１２Ｒの切り操作が繰り返された回数Ｃ（前記クロ
ーラ走行装置１に対する動力伝達の断続の繰り返し回数
に相当し、以下、クラッチ操作回数Ｃと略記する）をカ
ウントして、そのクラッチ操作回数Ｃを前記操向制御量
として計測するように構成されている。

【００２２】そして、前記操向制御手段１００は、左方
向の操向制御と右方向の操向制御との間のクラッチ操作
回数Ｃの差が設定値よりも大になると、その差が小さく
なるように、クラッチ操作回数Ｃが大の方向と同じ方向
の操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒのクラッチ切り時間
を、図８の（ｂ）に示すように、前記標準切り時間Ｔｏ
ｆｆよりも長い補正切り時間Ｔｏｆｆ’に変更すること
により、前記断続比率を変更調節するように構成されて
いる。

【００２３】又、図１０に示すように、圃場における刈
取走行経路が、複数の行程Ｋにて構成されており、前記
制御量計測手段１０１は、前記行程Ｋ毎に、前記操向制
御量を左右各別に積算するように構成されている。又、
前記操向制御手段１００は、前記断続比率の変更調節
を、前記制御量計測手段１０１の積算情報に基づいて、
前記行程Ｋ毎に行うように構成されている。具体的に
は、前記操向制御手段１００は、現在走行中の行程Ｋに
隣接する行程（以下、隣接前行程と略記する場合があ
る）Ｋを走行した際に計測された前記操向制御量に基づ
いて、現在走行中の行程Ｋにおいて、前記断続比率の変
更調節を行うように構成されている。例えば、図１０に
示すように、矩形状の圃場に並置された複数の行程Ｋの
うちの圃場両端側（図１０の左右両端側）の行程Ｋを、
交互に走行方向を反対にしながら各行程Ｋの長手方向に
沿って条刈り形式で刈り取り作業する場合、現在走行中
の行程Ｋよりも２つ前の行程Ｋが、隣接前行程Ｋとな
る。つまり、行程Ｋ１、行程Ｋ２、行程Ｋ３、行程Ｋ４
・・・の順に図１０中の矢印にて示す刈取走行経路で走
行することになり、行程Ｋ３を走行しているときは、行
程Ｋ１における前記操向制御量に基づいて、行程Ｋ４を
走行しているときは、行程Ｋ２における前記操向制御量
に基づいて、夫々、前記断続比率の変更調節が行われ
る。

【００２４】図１０に示すような刈取走行経路で走行す
る場合、運転者は、先ず、オートスイッチＳＷ１を手動
に切り換えて、手動操作で変速及び操向操作を行って、
最初の行程Ｋに進入し、茎稈導入位置が適正位置になっ
たことを確認した時点で前記オートスイッチＳＷ１を自
動運転側に切り換える。すると、後述するように自動運
転が実行されて行程Ｋに沿って走行し、その行程Ｋを走
行し終わると、運転者は、オートスイッチＳＷ１を手動
に切り換えて、手動操作で変速及び操向操作を行って、
次の行程Ｋに進入する。このようにして、順次、各行程
Ｋを走行する。従って、オートスイッチＳＷ１が手動運
転側から自動運転側に切り換えられた時点から、自動運
転側から手動運転側に切り換えられた時点までが、自動
運転が実行されている期間である。

【００２５】次に、図５ないし図７に示すフローチャー
トに基づいて、前記制御装置１１の動作について説明す
る。先ず、運転開始スイッチ（図示せず）がオンされる
と、初期設定を実行して、カウンタｎ、左側積算回数Ｔ
Ｌ、右側積算回数ＴＲ、左側操向回数ＭＬ、右側操向回
数ＭＲ、左側大設定フラグＦＬ_n、及び、右側大設定フ
ラグＦＲ_nを夫々０に設定する。

【００２６】尚、左側積算回数ＴＬは、一つの行程Ｋを
走行している間、左側の操向クラッチ１２Ｌの切り操作
の回数を積算した値であり、同様に、右側積算回数ＴＲ
は、一つの行程Ｋを走行している間、右側の操向クラッ
チ１２Ｒの切り操作の回数を積算した値である。又、左
側操向回数ＭＬは、一つの行程Ｋを走行している間に左
方向操向制御が繰り返された回数であり、右側操向回数
ＭＲは、一つの行程Ｋを走行している間に右方向操向制
御が繰り返された回数である。又、左側大設定フラグＦ
Ｌ_nは、一つの行程Ｋを走行中に実行された左方向操向
制御のクラッチ操作回数Ｃの平均値である左側平均クラ
ッチ操作回数ＣＬ（＝ＴＬ÷ＭＬ）が、一つの行程Ｋを
走行中に実行された右方向操向制御のクラッチ操作回数
Ｃの平均値である右側平均クラッチ操作回数ＣＲ（＝Ｔ
Ｒ÷ＭＲ）よりも大であることを設定するフラグであ
り、右側大設定フラグＦＲ_nは、右側平均クラッチ操作
回数ＣＲが左側平均クラッチ操作回数ＣＬよりも大であ
ることを設定するフラグである。そして、左側大設定フ
ラグＦＬ_n及び右側大設定フラグＦＲ_n夫々は、カウン
タｎに応じて備えられ、例えば、ｎ＝１のときはＦＬ₁
及びＦＲ₁が備えられ、ｎ＝２のときはＦＬ₂及びＦＲ
₂が備えられる。

【００２７】続いて、刈り形式設定スイッチＳＷ２の設
定情報に基づいて、前記断続比率の変更調節を行う際に
参照とする参照用行程（隣接前行程に相当する）Ｋを設
定するための参照用行程設定用ナンバＮを設定する。つ
まり、前記断続比率の変更調節は、隣接前行程Ｋを走行
した際に計測された前記操向制御量に基づいて行うので
あるが、刈取走行経路によって、隣接前行程Ｋが現在走
行中の行程Ｋの幾つ前になるかが異なるので、刈り形式
設定スイッチＳＷ２にて設定される各刈り形式に対応さ
せて、隣接前行程Ｋが現在走行中の行程Ｋの幾つ前にな
るかを設定するための参照用行程設定用ナンバＮを予め
設定して記憶させてある。そこで、前記制御装置１１
は、刈り形式設定スイッチＳＷ２からの信号に基づい
て、参照用行程設定用ナンバＮを設定する。例えば、図
１０に示すような刈り形式の場合、隣接前行程Ｋは現在
走行中の行程Ｋの２個前になるので、Ｎ＝２に設定され
る。

【００２８】そして、前記株元センサーＳ０がＯＦＦ状
態からＯＮ状態に変化して刈取作業の開始が確認される
と、オートスイッチＳＷ１の状態から運転状態を判断す
る。そして、通常は、運転初期は手動運転が選択されて
いるので、制御終了が指示されていなければフローの始
めに戻る。そして、そのオートスイッチＳＷ１の状態か
ら自動運転が確認されると、自動車速制御並びに自動操
向制御が実行される。

【００２９】前記自動操向制御では、基本的には、オー
トスイッチＳＷ１がＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化した
時点から、ＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化するまでの
間、左右の操向制御用センサＳ１，Ｓ２夫々のサンプリ
ングデータに基づいて、茎稈導入位置が前記設定適正位
置にあるときは、現在の操向状態を維持すべく、操向用
クラッチ１２Ｌ，１２Ｒの切り操作を行わず、茎稈導入
位置が前記設定適正位置に対して右側にずれると前記設
定適正位置になるまで、右側の操向用クラッチ１２Ｒを
前記サンプリングタイムＴｓ毎に前記標準切り時間Ｔｏ
ｆｆの間切り操作する、右方向操向制御を実行し、茎稈
導入位置が前記設定適正位置に対して左側にずれると前
記設定適正位置になるまで、左側の操向用クラッチ１２
Ｌを前記サンプリングタイムＴｓ毎に前記標準切り時間
Ｔｏｆｆの間切り操作する、左方向操向制御を実行し
て、行程Ｋに沿って走行する。

【００３０】次に、前記行程Ｋ毎に、前記操向制御量を
左右各別に積算して、左方向の操向制御量と右方向の操
向制御量とを比較するための制御構成について説明す
る。初期設定でｎ＝０に設定されているので、図１０に
示す走行経路において、最初の行程Ｋ１を走行するとき
は、ｎ＝１に設定される。そして、オートスイッチＳＷ
１がＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化した時点から、ＯＮ
状態からＯＦＦ状態に変化するまでの間、左右の操向ク
ラッチ１２Ｌ，１２Ｒの切り操作が繰り返された回数を
左右各別に積算して、左側積算回数ＴＬ及び右側積算回
数ＴＲを演算し、並びに、左側操向回数ＭＬ及び右側操
向回数ＭＲ夫々をカウントする。

【００３１】続いて、左側平均クラッチ操作回数ＣＬを
ＣＬ＝ＴＬ÷ＭＬの演算式で、及び、右側平均クラッチ
操作回数ＣＲをＣＲ＝ＴＲ÷ＭＲの演算式で夫々演算
し、左側平均クラッチ操作回数ＣＬと右側平均クラッチ
操作回数ＣＲとの差（ＣＬ−ＣＲ）と、予め設定記憶さ
れた設定値Ａとの大小関係に基づいて、ＦＬ₁及びＦＲ
₁夫々を設定する。つまり、−Ａ≦（ＣＬ−ＣＲ）≦Ａ
のときは、ＦＬ₁及びＦＲ₁のいずれも０に設定し、
（ＣＬ−ＣＲ）＞Ａのときは、ＦＬ₁を１に、ＦＲ ₁を
０に夫々設定し、（ＣＬ−ＣＲ）＜−Ａのときは、ＦＬ
₁を０に、ＦＲ₁を１に夫々設定する。続いて、ｎとＮ
とを比較するが、ｎとＮは等しくないので、ｎの値をそ
の儘にしてリターンする。

【００３２】次の行程Ｋ２を走行するときは、ｎ＝２に
設定されているので、その行程Ｋ２を走行したときに演
算された左側平均クラッチ操作回数ＣＬ及び右側平均ク
ラッチ操作回数ＣＲに基づいて、ＦＬ₂及びＦＲ₂を夫
々設定する。

【００３３】続いて、ｎとＮとを比較し、ｎとＮは等し
いので、ｎを０に変更設定してリターンする。続いて、
次の行程Ｋ３を走行するときは、ｎ＝１に設定されてい
るので、その行程Ｋ３を走行したときに演算された左側
平均クラッチ操作回数ＣＬ及び右側平均クラッチ操作回
数ＣＲに基づいて、ＦＬ₁及びＦＲ₁を夫々設定し、続
いて、次の行程Ｋ４を走行するときは、ｎ＝２に設定さ
れているので、その行程Ｋ４を走行したときに演算され
た左側平均クラッチ操作回数ＣＬ及び右側平均クラッチ
操作回数ＣＲに基づいて、ＦＬ₂及びＦＲ₂を夫々設定
する。このようにして、各行程Ｋ毎に、左側平均クラッ
チ操作回数ＣＬ及び右側平均クラッチ操作回数ＣＲが演
算されるとともに、その演算結果に基づいて、ＦＬ_n及
びＦＲ_nが夫々変更設定されるのである。

【００３４】次に、隣接前行程Ｋにおける左右夫々の操
向制御量に基づいて、前記断続比率を変更調節するため
の制御構成について、説明する。初期設定により、ＦＬ
₁，ＦＬ₂，ＦＲ₁及びＦＲ₂はいずれも０に設定され
ているので、行程Ｋ１及び行程Ｋ２を走行するときは、
前記断続比率の変更調節は行わない。行程Ｋ３を走行す
るときは、ｎ＝１に設定されているので、隣接前行程と
なる行程Ｋ１を走行した際に設定されたＦＬ₁及びＦＲ
₁に基づいて、前記断続比率の変更調節を行う。即ち、
ＦＬ₁及びＦＲ₁いずれも０のときは、左方向操向制御
及び右方向操向制御のいずれにおいても、クラッチ切り
時間を前記標準切り時間Ｔｏｆｆにして、左右の操向用
クラッチ１２Ｌ，１２Ｒを入り切り操作する。又、ＦＬ
₁＝１，ＦＲ₁＝０のときは、左方向操向制御において
は、クラッチ切り時間を前記補正切り時間Ｔｏｆｆ’に
して、左の操向用クラッチ１２Ｌを入り切り操作し、右
方向操向制御においては、クラッチ切り時間を前記標準
切り時間Ｔｏｆｆにして、右の操向用クラッチ１２Ｒを
入り切り操作する。又、ＦＬ₁＝０，ＦＲ₁＝１のとき
は、左方向操向制御においては、クラッチ切り時間を前
記標準切り時間Ｔｏｆｆにして、左の操向用クラッチ１
２Ｌを入り切り操作し、右方向操向制御においては、ク
ラッチ切り時間を前記補正切り時間Ｔｏｆｆ’にして、
右の操向用クラッチ１２Ｒを入り切り操作する。

【００３５】つまり、ＦＬ₁＝１，ＦＲ₁＝０のとき
は、左方向操向制御の実行によって、茎稈導入位置が前
記設定適正位置に対して左側にずれていることが検出さ
れた時点から、前記設定適正位置になっていることが検
出されるまでに要する時間、即ち左方向操向時間が、右
方向操向制御の実行によって、茎稈導入位置が前記設定
適正位置に対して右側にずれていることが検出された時
点から、前記設定適正位置になっていることが検出され
るまでに要する時間、即ち右方向操向時間よりも長くな
っている。そこで、左方向操向制御におけるクラッチ切
り時間を、前記標準切り時間Ｔｏｆｆよりも長い前記補
正切り時間Ｔｏｆｆ’にすることにより、前記左方向操
向時間が短くなるようにして、前記左方向操向時間と前
記右方向操向時間との差、つまり、左方向操向制御にお
けるクラッチ操作回数Ｃと右方向操向制御におけるクラ
ッチ操作回数Ｃとの差が小さくなるようにするのであ
る。

【００３６】又、ＦＬ₁＝０，ＦＲ₁＝１のときは、前
記右方向操向時間が前記左方向操向時間よりも長くなっ
ている。そこで、右方向操向制御におけるクラッチ切り
時間を、前記標準切り時間Ｔｏｆｆよりも長い前記補正
切り時間Ｔｏｆｆ’にすることにより、前記右方向操向
時間が短くなるようにするのである。

【００３７】続いて、行程Ｋ４を走行するときは、ｎ＝
２に設定されているので、隣接前行程となる行程Ｋ２を
走行した際に設定されたＦＬ₂及びＦＲ₂に基づいて、
前記断続比率の変更調節を行う。このようにして、現在
走行中の行程Ｋに隣接する行程Ｋを走行した際に計測さ
れた前記操向制御量に基づいて、現在走行中の行程Ｋに
おいて、前記断続比率の変更調節を行うのである。

【００３８】〔別実施形態〕次に、別実施形態を説明す
る。（イ）刈取走行経路は、上記の実施形態において例示
した経路に限定されるものではない。例えば、図１１に
示すように、矩形状の圃場に並置された複数の行程Ｋ
を、圃場の一端側から順番に、走行方向を反対にして往
復走行しながら、行程Ｋ１、行程Ｋ２、行程Ｋ３、行程
Ｋ４・・・の順に走行する刈取走行経路でもよい。この
場合は、隣接前行程Ｋは、現在走行中の行程Ｋの一つ前
の行程Ｋとなる。従って、この場合、刈り形式設定スイ
ッチＳＷ２にて図１１に示す如き刈り形式が設定される
と、図５ないし図７に示すフローチャートにおいて、Ｎ
＝１に設定される。

【００３９】又、図１２に示すように、矩形状の圃場の
各辺を９０度向き変更しながら、行程Ｋ１、行程Ｋ２、
行程Ｋ３、行程Ｋ４、Ｋ５・・・の順に走行する刈取走
行経路でもよい。この場合は、隣接前行程Ｋは、現在走
行中の行程Ｋの四つ前の行程Ｋとなる。従って、この場
合、刈り形式設定スイッチＳＷ２にて図１２に示す如き
刈り形式が設定されると、図５ないし図７に示すフロー
チャートにおいて、Ｎ＝４に設定される。

【００４０】（ロ）前記操向制御量の具体例として、
上記の実施形態において適用した、クラッチ操作回数Ｃ
の他にも、種々のものが適用可能である。例えば、茎稈
導入位置が前記設定適正位置に対して左右にずれたこと
が検出されて、操向制御が開始された時点から、茎稈の
導入位置が前記設定適正位置となったことが検出され
て、操向制御が終了されるまでに要した時間、即ち操向
時間を計測して、その操向時間を前記操向制御量として
もよい。あるいは、操向制御が開始された時点から操向
制御が終了されるまでの間に、操向用クラッチ１２Ｌ，
１２Ｒが切られた時間を積算して、その積算クラッチ切
り時間を、前記操向制御量としてもよい。あるいは、操
向制御が開始された時点から操向制御が終了されるまで
の間に、操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒが入れられた時
間を積算して、その積算クラッチ入り時間を、前記操向
制御量としてもよい。

【００４１】（ハ）上記の実施形態においては、前記
操向制御量の積算を前記行程Ｋ毎に行い、前記断続比率
の変更調節を前記行程Ｋ毎に行う場合について例示した
が、これに代えて、前記操向制御量の積算を、予め設定
した設定走行距離毎に行い、前記断続比率の変更調節を
前記設定走行距離毎に行うようにしてもよい。又、最初
に、予め設定した設定走行距離を走行する間だけ前記操
向制御量を積算し、以後、同じ圃場を走行する間は継続
して、前記設定走行距離を走行する間に積算された前記
操向制御量に基づいて、前記断続比率の変更調節を行う
ようにしてもよい。尚、走行距離の検出は、回転数セン
サーＳ４の情報に基づいて行うことができる。

【００４２】（ニ）上記の実施形態においては、左方
向の操向制御と右方向の操向制御との間のクラッチ操作
回数Ｃの差が設定値よりも大になると、その差が小さく
なるように、クラッチ操作回数Ｃが大の方向と同じ方向
の操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒのクラッチ切り時間
を、前記標準切り時間Ｔｏｆｆよりも長い補正切り時間
Ｔｏｆｆ’に変更する場合について例示したが、これに
代えて、クラッチ操作回数Ｃが小の方向と同じ方向の操
向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒのクラッチ切り時間を、前
記標準切り時間Ｔｏｆｆよりも短い補正切り時間Ｔｏｆ
ｆ’’に変更するように構成してもよい。

【００４３】（ホ）上記の実施形態においては、左方
向の操向制御と右方向の操向制御との間の操向制御量の
差が設定値よりも大になると、その差が小さくなるよう
に、前記断続比率を変更調節するように構成する場合に
ついて例示したが、これに代えて、左右方向夫々の操向
制御における走行制御量が設定範囲内になるように、前
記断続比率を変更調節するように構成してもよい。

【００４４】（ヘ）上記の実施形態においては、左右
の操向制御量の差の大きさにかかわらず、前記断続比率
を一定の変更量で変更調節する場合について例示した
が、これに代えて、左右の操向制御量の差の大きさに応
じて、差が大になるほど変更量が大になるように、前記
断続比率を変更調節するように構成してもよい。

【００４５】（ト）上記の実施形態においては、操向
手段を左右一対の操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒにて構
成して、操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒを切り操作する
ことにより、クローラ走行装置１の走行作動を遮断する
ように構成する場合について例示した。これに代えて、
操向手段を、前記左右一対の操向用クラッチ１２Ｌ，１
２Ｒと、クローラ走行装置１の回転を停止させる左右一
対のブレーキ装置とにより構成してもよい。この場合、
操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒの切り操作の合わせて、
同じ側のブレーキ装置を作動させることにより、クロー
ラ走行装置１の走行作動を遮断することになる。

【００４６】（チ）上記の実施形態においては、刈取
対象物に対する導入位置検出手段Ｓ１，Ｓ２を、刈取対
象物としての茎稈に接当して機体後方側に回動する２個
の操向制御用センサーＳ１，Ｓ２におけるセンサーバー
の回動角を検出する手段によって構成したが、操向制御
用センサーＳ１，Ｓ２の個数は２個に限らず、又、その
検出方式も上記接触式以外に、例えば、茎稈列が直線状
である場合には、圃場の一端側から他端側に向けて茎稈
列に平行にビーム光を投射し、このビーム光を機体側に
設置した光センサで受光することによって茎稈の導入位
置の適正位置からのずれを検出するようにしてもよく、
導入位置検出手段Ｓ１，Ｓ２の具体構成は各種変更でき
る。

【００４７】（リ）上記の実施形態では、分草具４
Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄを４個設けて各分草具の間に３個
の茎稈導入経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を構成し、更に最も右
側に位置する経路Ｌ３の横幅を、他の左側に位置する経
路Ｌ１，Ｌ２よりも広く構成したが、この分草具及び経
路の個数や幅等の具体構成は上記実施例のものに限らず
適宜変更できる。又、上記実施例では、本発明をコンバ
インに適用したものを例示したが、これ以外の自動ある
いは手動走行式の各種刈取収穫機に適用することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの制御構成のブロック図

【図２】コンバインの前部要部平面図

【図３】刈取対象物の導入位置検出手段の概略平面図

【図４】コンバインの概略側面図

【図５】制御作動のフローチャートを示す図

【図６】制御作動のフローチャートを示す図

【図７】制御作動のフローチャートを示す図

【図８】導入位置検出情報のサンプリング動作の説明図

【図９】操向装置への制御信号のタイムチャートを示す
図

【図１０】刈取走行経路を説明する図

【図１１】別実施形態における刈取走行経路を説明する
図

【図１２】別実施形態における刈取走行経路を説明する
図

【符号の説明】

１走行装置３刈取処理部１２Ｌ，１２Ｒ操向手段１００操向制御手段１０１制御量計測手段Ｓ１，Ｓ２導入位置検出手段Ｖ機体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】左右一対の走行装置及び刈取処理部が、
機体に装備され、前記左右一対の走行装置夫々における走行作動を断続す
る操向手段と、前記刈取処理部に導入される刈取対象物の横幅方向での
導入位置が、設定適正位置に対して左右にずれているの
を検出する導入位置検出手段と、その導入位置検出手段の検出情報に基づいて、前記導入
位置が前記設定適正位置からずれると前記設定適正位置
になるように、片方の走行装置における走行作動を断続
すべく前記操向手段を作動させる操向制御を実行する操
向制御手段とが設けられた刈取収穫機の操向制御装置で
あって、左右方向夫々の操向制御における操向に作用する操向制
御量を左右各別に計測する制御量計測手段が設けられ、前記操向制御手段は、前記制御量計測手段の計測情報に
基づいて、前記走行装置の走行作動の遮断時間と作動時
間との比率を示す断続比率を変更調節するように構成さ
れている刈取収穫機の操向制御装置。
【請求項２】前記操向制御手段は、左方向の操向制御
と右方向の操向制御との間の操向制御量の差が設定値よ
りも大になると、その差が小さくなるように、前記断続
比率を変更調節するように構成されている請求項１記載
の刈取収穫機の操向制御装置。
【請求項３】前記操向制御手段は、左右方向夫々の操
向制御における操向制御量が設定範囲内になるように、
前記断続比率を変更調節するように構成されている請求
項１記載の刈取収穫機の操向制御装置。
【請求項４】圃場における刈取走行経路が、複数の行
程にて構成され、前記制御量計測手段は、前記行程毎に、前記操向制御量
を左右各別に積算するように構成され、前記操向制御手段は、前記断続比率の変更調節を、前記
制御量計測手段の積算情報に基づいて、前記行程毎に行
うように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に
記載の刈取収穫機の操向制御装置。
【請求項５】前記操向制御手段は、前記走行装置にお
ける走行作動の断続を設定サイクル時間毎に繰り返すよ
うに前記操向手段を作動させることにより、前記操向制
御を実行するように構成され、前記制御量計測手段は、前記走行作動の断続の繰り返し
回数を前記操向制御量として計測するように構成され、前記操向制御手段は、前記走行作動の遮断時間を変更調
節することにより、前記断続比率を変更調節するように
構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の刈
取収穫機の操向制御装置。