JPH06169607A - 刈取収穫機の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 機体の横幅方向での重量バランスが機体の一
方側が他方側よりも重くなってその重い側の反対側に刈
取対象物の導入位置がずれるのを回避させる。 【構成】 刈取収穫物収納部１８と搭乗部１７が機体横
幅の一方側に設置され、刈取処理部３での刈取対象物導
入位置と設定適正位置とのずれを検出する手段Ｓ１，Ｓ
２と、収納部１８内の刈取収穫物重量を検出する手段Ｓ
６と、搭乗者重量を検出する手段Ｓ７ａ，Ｓ７ｂと、刈
取収穫物及び搭乗者重量情報から機体横幅方向での重量
バランスを検出する検出手段１０１とが設けられ、導入
位置を設定適正位置に維持すべく機体Ｖを操向する操向
制御手段１００が、重量バランス検出手段１０１にて一
方側が他方側よりも重いバランス状態が検出されると、
導入位置が重量バランスが軽い側にずれるのに対する操
向の制御感度を、導入位置が重量バランスが重い側にず
れるのに対する操向の制御感度よりも敏感する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、刈取収穫物を収納する
収納部及びその前方側に位置する搭乗部が機体の横幅方
向の一側方に偏らせて設けられ、前記機体に装備した刈
取処理部に導入される刈取対象物の横幅方向での導入位
置と設定適正位置とのずれを検出する導入位置検出手段
が設けられ、その導入位置検出手段の検出情報に基づい
て、前記導入位置を前記設定適正位置に維持させるよう
に、前記機体の操向装置を作動させる操向制御手段が設
けられた刈取収穫機の操向制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記刈取収穫機の操向制御装置は、例え
ば、刈取収穫機としてのコンバインによって圃場に植立
された刈取対象物としての茎稈を刈り取る際において、
茎稈の刈り残し等の不具合発生を防止すべく、従来、刈
取処理部に導入される茎稈の横幅方向での導入位置と設
定適正位置とのずれを予め設定されたサンプリングタイ
ム毎に検出し、そのずれ検出情報に基づいて茎稈の導入
位置を設定適正位置に維持させるように操向制御するた
めに、例えば機体左右両側に設けられたクローラ走行装
置への動力伝達を入り切り操作するクラッチ等の操向装
置を前記ずれ量に応じて設定された所定時間切り操作
し、その切り操作されたクラッチ側に機体を操向させる
ようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来技術
では、刈取収穫物としての穀粒を収納する収納部（例え
ばタンク）及びその前方側に位置する搭乗部が機体横幅
方向の一側方（例えば既刈り側）に偏って設けられてい
るために、刈取作業の初期は上記収納部内の穀粒収納量
が少なくて機体の横幅方向での重量バランスが上記収納
部側が他方側よりも軽いので、その重量が軽い収納部側
とは反対側（つまり未刈り側）に機体の操向位置がずれ
る、つまり、茎稈の導入位置は重量が軽い収納部側にず
れる傾向が生ずる。従って、この場合は、収納部設置側
のクラッチが切り操作されてずれを少なくするように制
御されるが、このクラッチ操作は設定サンプリングタイ
ム毎にずれが検出された後実行されるので、次のクラッ
チ操作までの間に上記ずれが大きくなり過ぎたときには
ずれを完全に修正できない場合がある。特に走行速度が
高速になった場合には、走行距離に対するクラッチ操作
の間隔が長くなるので、上記問題が生じ易く、その結
果、茎稈導入位置が設定適正位置から大きくはずれて茎
稈の刈り残し等の不具合を発生するおそれがあった。以
上のことは、例えば搭乗部に運転者等が搭乗していない
場合にも機体の横幅方向での重量バランスが搭乗部側が
他方側よりも軽くなるので、同様に生ずる。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、刈取収穫物収納用の収納部及び
その前方側の搭乗部が機体横幅方向の一側方に偏らせて
設けられている場合に、機体の横幅方向での重量バラン
スが一方側が他方側よりも重い状態であっても、刈取対
象物の導入位置が設定適正位置から重量バランスの軽い
側にずれるのを極力回避させるようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による刈取収穫機
の操向制御装置の第１の特徴構成は、前記収納部におけ
る刈取収穫物の重量を検出する刈取収穫物重量検出手段
と、前記搭乗部上の搭乗者の重量を検出する搭乗者重量
検出手段と、前記刈取収穫物重量検出手段及び前記搭乗
者重量検出手段の情報に基づいて前記機体の横幅方向で
の重量バランスを検出する重量バランス検出手段とが設
けられ、前記操向制御手段は、前記重量バランス検出手
段にて一方側が他方側よりも重いバランス状態が検出さ
れた状態においては、前記導入位置が前記設定適正位置
から前記重量バランスが軽い側にずれるのに対する操向
の制御感度を、前記導入位置が前記設定適正位置から前
記重量バランスが重い側にずれるのに対する操向の制御
感度よりも敏感にして操向制御するように構成されてい
る点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、第１の特徴構成に
加えて、車速を変速する車速変速手段が設けられ、前記
操向制御手段は、前記搭乗者重量検出手段の情報に基づ
いて前記搭乗者の重量が検出されなくなった場合には、
前記車速変速手段を低速状態に操作するように構成され
ている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、機体横幅方
向の一方側に偏らせて設けられた収納部及び搭乗部にお
ける刈取収穫物の重量及び搭乗者の重量が夫々検出さ
れ、その両重量の検出情報から機体の横幅方向での一方
側が他方側よりも重いバランス状態が検出されると、刈
取対象物の横幅方向での導入位置が設定適正位置から重
量バランスが軽い側にずれるのに対する操向の制御感度
が、前記導入位置が設定適正位置から重量バランスが重
い側にずれるのに対する操向の制御感度よりも敏感にし
て操向制御されるので、刈取対象物の導入位置が設定適
正位置から重量バランスが軽い側にずれようとする傾向
が抑制され、導入位置が設定適正位置に維持されるよう
になる。

【０００８】又、第２の特徴構成によれば、機体横幅方
向の一方側に位置する搭乗部上の搭乗者の重量が検出さ
れなくなると車速が低速状態に変速される。これによっ
て、走行距離に対する操向装置の作動間隔が短くなり、
刈取対象物の導入位置が設定適正位置から重量バランス
が軽い側にずれるのに対する操向の制御感度を導入位置
が設定適正位置から重量バランスが重い側にずれるのに
対する操向の制御感度よりも敏感にして刈取対象物の導
入位置を設定適正位置に維持する上記操向制御が有効に
実行されるようになる。

【０００９】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、刈取収穫物収納用の収納部及びその前方側の搭乗部
が機体横幅方向の一側方に偏らせて設けられている場合
に、例えば刈取作業の進行に伴って刈取収穫物の重量が
変化して機体の横幅方向での重量バランスが機体の一方
側が他方側よりも重い状態になっても、刈取対象物の導
入位置が適正位置から上記重量が軽くなった側にずれ易
いという従来の問題点が有効に回避され、特に問題であ
った高速走行においても上記ずれが増大することがな
く、もって、刈り残し等の不具合発生のおそれがない信
頼性に優れた刈取収穫機の操向制御装置を得るに至っ
た。

【００１０】又、第２の特徴構成によれば、例えば搭乗
者が降りる等して機体横幅方向での重量バランスが急に
変化しても、それに的確に対応して車速が低速状態に変
速され、もって、第１の特徴構成による効果を確実に実
現できるものとなる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を、刈取収穫機として
のコンバインに適用した例について図面に基づいて説明
する。

【００１２】図１、図２及び図４に示すように、コンバ
インには、左右一対のクローラ走行装置１を備えた機体
Ｖの前部側に刈取処理部３が昇降自在に付設されるとと
もに、前記刈取処理部３で刈取られた刈取対象物として
の茎稈を脱穀処理する脱穀装置２が設けられ、前記脱穀
装置２からの刈取収穫物である穀粒を収納する収納部と
してのタンク１８及びその前方側に位置する搭乗部１７
が機体Ｖの横幅方向の一側方（既刈り側）に偏らせて設
けられている。

【００１３】図２及び図４に示すように、前記刈取処理
部３の先端部に、機体横幅方向に間隔を隔てる状態で並
置される複数個の分草具４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄがフレ
ーム９によって支持されて設けられ、それら分草具４
Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの間に、複数の茎稈導入経路Ｌ
１，Ｌ２，Ｌ３が形成されている。そして、これら茎稈
導入経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３夫々に導入された茎稈を引き
起こす引き起こし装置５と、引き起こされた茎稈の株元
を切断するバリカン型の刈り刃６と、刈取茎稈を機体後
方側に係止搬送する搬送装置１９とが、その順序で前記
複数個の分草具４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの後方側に順次
並ぶ状態で設けられている。但し、前記複数の茎稈導入
経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のうちの最も既刈り側に位置する
経路Ｌ３については、同時に二列分の茎稈を導入できる
ように、その少なくとも先端部の横幅が他の未刈り側に
位置する経路Ｌ１，Ｌ２の横幅よりも大に形成されてい
る。尚、前記搬送装置１９の搬送方向始端側位置には、
刈取茎稈の株元に接当して刈取作業中であるか否かを検
出するための株元センサーＳ０が設置され、又、前記搬
送装置１９で搬送される刈取茎稈を前記脱穀装置２に搬
送するためのフィードチェーン８が設けられている。

【００１４】前記刈取処理部３には、前記各茎稈導入経
路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入される茎稈と経路端部との横
間隔を検出する操向制御用センサーＳ１，Ｓ２が、最未
刈り側の分草具４Ａよりも一つ既刈り側に位置する分草
具４Ｂの未刈り側側面位置に設けられて最も未刈り側の
経路Ｌ１内に導入される茎稈と経路既刈り側端部との横
間隔を検出する第１センサーＳ１と、最未刈り側の分草
具４Ａよりも一つ既刈り側に位置する分草具４Ｂの既刈
り側側面位置に設けられて真ん中の経路Ｌ２内に導入さ
れる茎稈と経路未刈り側端部との横間隔を検出する第２
センサーＳ２とによって構成されている。

【００１５】前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２の構成
について説明すれば、略同一構成になるものであって、
図３に示すように、機体後方側に回動自在なセンサバー
１０が、機体前後方向に列状に並ぶ茎稈側に復帰付勢さ
れた状態で設けられ、そのセンサバー１０が茎稈と接触
して機体後方側に回動した回動角を検出するポテンショ
メータＲが設けられている。つまり、機体Ｖの走行に伴
って、前記茎稈導入経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入される
茎稈の株元が前記センサバー１０に接当して、センサバ
ー１０がその回動支点からの茎稈接当位置に応じた回動
角で機体後方側に回動する。尚、前記センサバー１０
は、２株程度の茎稈に同時に接当するようにその長さが
設定されている。そして、前記ポテンショメータＲは、
上記回動角を検出することによって、機体進行方向に並
ぶ茎稈の各センサーの取付位置すなわち茎稈導入経路の
端部からの横方向間隔が小になるほど大となる検出信号
Ｅｎを出力するようになっている。そして、茎稈の横幅
方向での適正導入位置が、センサバー１０の回動角が茎
稈非接当位置と設定回動角Δθの間にある範囲に設定さ
れており、以上より、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ
２によって、前記刈取処理部３に導入される茎稈の横幅
方向での導入位置と設定適正位置とのずれを検出する導
入位置検出手段が構成される。

【００１６】次に、コンバインの制御構成について説明
すれば、図１に示すように、エンジンＥの出力が、車速
を変速する車速変速手段としての油圧式の無段変速装置
１６にベルト伝動され、その無段変速装置１６の出力は
ミッションケース１５を介した後前記クローラ走行装置
１を駆動するようになっている。前記ミッションケース
１５には前記クローラ走行装置１に対する駆動力の伝達
を左右で各別に入り切り操作する機体Ｖの操向装置とし
ての操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒが設けられ、駆動力
を切り操作したクローラ走行装置１の側を旋回中心とし
て旋回操作するように構成されている。図中、Ｓ４は前
記ミッションケース１５への入力回転数に基づいて車速
や走行距離等を検出するための回転数センサー、Ｓ５は
前記エンジンＥの回転数を検出するエンジン回転数セン
サー、１３Ｌ，１３Ｒは前記操向用クラッチ１２Ｌ，１
２Ｒを入り切り操作するための操向用油圧シリンダ、１
４Ｌ，１４Ｒは前記操向用油圧シリンダ１３Ｌ，１３Ｒ
に対する作動油の供給を制御する電磁操作式の操向用制
御弁である。尚、図示しないが、前記無段変速装置１６
の出力は刈取クラッチ等を介して前記刈取処理部３に伝
動されるとともに、前記脱穀装置２に伝動されている。

【００１７】又、前記タンク１８の底部には、そのタン
ク１８内の穀粒の重量を検出する第１重量センサーＳ６
が設けられ（図２参照）、この第１重量センサーＳ６
が、前記タンク１８における刈取収穫物としての穀粒の
重量を検出する刈取収穫物検出手段を構成する。更に、
前記搭乗部１７のステップ部１７ａ及び座席１７ｂの下
部位置には、夫々第２重量センサーＳ７ａ及び第３重量
センサーＳ７ｂが設けられており、これによって、ステ
ップ部１７ａ上に搭乗者が立った場合又は座席１７ｂの
上に搭乗者が着席した場合等にその搭乗者の重量を検出
することができるようになっている。従って、前記第２
重量センサーＳ７ａ及び第３重量センサーＳ７ｂが、搭
乗部１７上の搭乗者の重量を検出する搭乗者重量検出手
段を構成することになる。

【００１８】マイクロコンピュータ利用の制御装置１１
が設けられ、この制御装置１１には、前記株元センサー
Ｓ０、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２、前記回転数
センサーＳ４、前記エンジン回転数センサーＳ５、前記
第１重量センサーＳ６、前記第２重量センサーＳ７ａ及
び前記第３重量センサーＳ７ｂからの各信号が入力され
ると共に、操縦を手動運転と自動運転とに切り換えるた
めの手動自動切換えスイッチＳＷ１からの信号が入力さ
れている。又、前記制御装置１１からは、前記操向用制
御弁１４Ｌ，１４Ｒに対する駆動信号が出力されてい
る。尚、図示しないが、手動運転時に車速を変速するた
めの手動変速レバーと、前記操向クラッチ１２Ｌ，１２
Ｒを手動で入り切り操作するための操向レバーとが、前
記搭乗部１７に設置されている。

【００１９】又、前記制御装置１１からは、前記無段変
速装置１６に対してそれを操作するアクチュエータ（図
示しない）を介して変速操作するための駆動信号が出力
されている。そして、前記エンジンＥに対する負荷が増
大するとその回転数が低下することから前記回転数セン
サーＳ５がエンジン負荷検出手段として機能するので、
前記制御装置１１は、自動運転時には、前記回転数セン
サーＳ５の検出情報に基づいてエンジン負荷が適正範囲
に維持されるように車速を自動制御するように構成され
ている。つまり、エンジン回転数が適正回転数よりも低
下したら減速する一方、エンジン回転数が適正回転数よ
り増加したら増速するのである。

【００２０】又、前記制御装置１１を利用して、前記操
向制御用センサーＳ１，Ｓ２の検出情報に基づいて、前
記茎稈の導入位置を設定適正位置に維持させるように、
前記操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒを作動させる操向制
御手段１００と、前記第１重量センサーＳ６、前記第２
重量センサーＳ７ａ及び前記第３重量センサーＳ７ｂの
情報に基づいて機体Ｖの横幅方向での重量バランスを検
出する重量バランス検出手段１０１とが構成されてい
る。そして、前記操向制御手段１００は、前記重量バラ
ンス検出手段１０１にて機体Ｖの横幅方向の一方側が他
方側よりも重いバランス状態が検出された状態において
は、前記茎稈の導入位置が前記設定適正位置から前記重
量バランスが軽い側にずれるのに対する操向の制御感度
を、前記茎稈の導入位置が前記設定適正位置から前記重
量バランスが重い側にずれるのに対する操向の制御感度
よりも敏感にして操向制御するように構成されている。
又、前記操向制御手段１００は、前記第２重量センサー
Ｓ７ａ及び前記第３重量センサーＳ７ｂの情報に基づい
て前記搭乗者の重量が検出されなくなった場合には、前
記無段変速装置１６を低速状態に操作するように構成さ
れている。

【００２１】次に、前記重量バランス検出手段１０１に
ついて説明すれば、前記第１重量センサーＳ６によって
検出された穀粒重量Ｋ１と前記第２重量センサーＳ７ａ
及び前記第３重量センサーＳ７ｂによって検出された搭
乗者重量Ｋ２との合計重量Ｋ（Ｋ＝Ｋ１＋Ｋ２）が設定
値Ｋｓである（Ｋ＝Ｋｓ）ときに、機体Ｖの横幅方向の
左右両側の重量が等しい重量バランス状態であると判別
される。即ち、機体Ｖは、前記合計重量Ｋが設定値Ｋｓ
である（Ｋ＝Ｋｓ）ときに、横幅方向の左右両側の重量
が等しい状態になるように構成されている。従って、合
計重量Ｋが設定値Ｋｓよりも小（Ｋ＜Ｋｓ）であれば機
体Ｖの左側が右側よりも重い重量バランス状態であり、
合計重量Ｋが設定値Ｋｓよりも大（Ｋ＞Ｋｓ）であれば
機体Ｖの右側が左側よりも重い重量バランス状態である
と判別される。尚、上記設定値Ｋｓは、前記タンク１８
に穀粒が所定量（例えばタンク容量の半分）収納された
ときの穀粒重量と、前記搭乗部１７に標準的な重量（例
えば６５ｋｇ）の搭乗者が乗ったときの搭乗者重量との
合計重量に設定される。

【００２２】前記操向制御手段１００について説明すれ
ば、図８に示すように、前記ポテンショメータＲからの
検出信号Ｅｎを、例えば茎稈列の株間を走行するに要す
る時間に設定されたサンプリングタイム（標準値はＴ
ｓ）毎にサンプリングして、前記操向制御用センサーＳ
１，Ｓ２のサンプリングデータとするように構成されて
おり、操向の制御感度を敏感にすることを上記サンプリ
ングタイムを短くすることによって実現するように構成
されている。つまり、図９（イ）に示すように、例え
ば、前記合計重量Ｋが設定値Ｋｓよりも小（Ｋ＜Ｋｓ）
であるときは、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２のう
ちの左側の第１センサーＳ１のサンプリングタイムを標
準値Ｔｓの半分にする（図（ａ））一方、右側の第２セ
ンサーＳ２のサンプリングタイムは標準値Ｔｓのまま
（図（ｂ））とする。そして、左側の第１センサーＳ１
のサンプリングデータに基づいて茎稈導入位置の前記設
定適正位置から右側へのずれ量に応じて右側の操向用ク
ラッチ１２Ｒのクラッチ切り時間Ｔｏｆｆが設定され、
又、右側の第２センサーＳ２のサンプリングデータに基
づいて茎稈導入位置の前記設定適正位置から左側へのず
れ量に応じて左側の操向用クラッチ１２Ｌのクラッチ切
り時間Ｔｏｆｆ’が設定される。

【００２３】従って、右側の操向用クラッチ１２Ｒは左
側の操向用クラッチ１２Ｌよりも短い時間間隔で切り操
作されることになり、この結果、機体Ｖの左側が右側よ
りも重いために機体Ｖが左側に操向される、即ち、茎稈
の導入位置が前記設定適正位置から重量が軽い右側にず
れるのに対する操向の制御感度を、機体Ｖが右側に操向
される、即ち、茎稈の導入位置が前記設定適正位置から
重量が重い左側にずれるのに対する操向の制御感度より
も敏感にすることができる。穀粒重量Ｋが設定値Ｋｓよ
りも大（Ｋ＞Ｋｓ）であるときは、図９（ロ）に示すよ
うに、上記と逆に、右側の第２センサーＳ２のサンプリ
ングタイムが標準値Ｔｓの半分とされて、左側の操向用
クラッチ１２Ｌが右側の操向用クラッチ１２Ｒよりも短
い時間間隔で切り操作され、この場合は、茎稈の導入位
置が前記設定適正位置から重量が軽い左側にずれるのに
対する操向の制御感度を、茎稈の導入位置が前記設定適
正位置から重量が重い右側にずれるのに対する操向の制
御感度よりも敏感にすることができる。

【００２４】次に、図５〜図７に示すフローチャートに
基づいて、前記制御装置１１の動作について説明すれ
ば、前記株元センサーＳ０がＯＦＦ状態からＯＮ状態に
変化して刈取作業の開始が確認されると、手動自動切換
えスイッチＳＷ１の状態から運転状態を判断する。そし
て、通常は、運転初期は手動運転が選択されているの
で、制御終了が指示されていなければフローの始めに戻
る。尚、手動運転では、運転者は、前記のように手動操
作で変速及び操向操作が行い、茎稈導入位置が適正位置
になったことを確認した時点で前記手動自動切換えスイ
ッチＳＷ１を自動運転側に切り換える。そして、その切
換えスイッチＳＷ１の状態から自動運転が確認される
と、車速制御並びに操向制御が実行される。

【００２５】前記車速制御（図６）では，先ず、前記第
２重量センサーＳ７ａ及び前記第３重量センサーＳ７ｂ
によって、前記搭乗部１７に搭乗者が乗っていない状態
が一定時間（例えば数秒）継続したことが検出された場
合には、車速が低速側に（例えば所定速度になるよう
に）変速操作される。一方、搭乗部１７に搭乗者が乗っ
ていない状態が検出されない場合には、前記のようにエ
ンジン負荷を適正範囲に維持させる自動車速制御が実行
される。

【００２６】前記操向制御（図７）では、先ず、前記合
計重量Ｋを設定値Ｋｓと比較し、合計重量Ｋが設定値Ｋ
ｓよりも小であれば、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ
２のうちの左側の第１センサーＳ１の前記サンプリング
タイムを標準値Ｔｓの１／２に短くするが、右側の第２
センサーＳ２のサンプリングタイムは標準値Ｔｓのまま
維持する。一方、前記合計重量Ｋが設定値Ｋｓよりも大
であれば、右側の第２センサーＳ２のサンプリングタイ
ムを標準値Ｔｓの１／２に短くするが、左側の第１セン
サーＳ１の前記サンプリングタイムは標準値Ｔｓのまま
維持する。又、前記合計重量Ｋが設定値Ｋｓであれば前
記両操向制御用センサーＳ１，Ｓ２のサンプリングタイ
ムは標準値Ｔｓのまま維持する。そして、以後、前記合
計重量Ｋと設定値Ｋｓの大小関係が変化しない限り、上
記設定されたサンプリングタイムを維持する。

【００２７】次に、操向制御用センサーＳ１，Ｓ２のサ
ンプリングデータより、茎稈導入位置が未刈り側（進行
方向左側）にずれている場合は、そのずれ量に応じて設
定した所定時間Ｔｏｆｆ’、左側の操向用クラッチ１２
Ｌを切り操作する一方、茎稈導入位置が既刈り側（進行
方向右側）にずれている場合は、そのずれ量に応じて設
定した所定時間Ｔｏｆｆ、右側の操向用クラッチ１２Ｒ
を切り操作する（図９参照）。茎稈導入位置が前記設定
適正位置にある場合には、現在の操向状態を維持すべく
操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒの切り操作は行わない。

【００２８】〔別実施例〕上記実施例では、茎稈導入位
置が設定適正位置から重量バランスが軽い側にずれるの
に対する操向の制御感度を、茎稈導入位置が設定適正位
置から重量バランスが重い側にずれるのに対する操向の
制御感度よりも敏感にすることを、茎稈導入位置が未刈
り側あるいは既刈り側のいずれの側にずれた場合でも実
行するように、操向制御手段１００を構成したが、例え
ば、茎稈導入位置が既刈り側にずれる（つまり機体Ｖが
未刈り側にずれる）場合にのみ実行するように構成して
もよい。

【００２９】又、上記実施例では、上記操向の制御感度
を敏感にすることを前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２
に対するサンプリングタイムを短くすることによって実
現する場合において、サンプリングタイムを標準の値Ｔ
ｓとその半分の値Ｔｓ／２との２段階に変更するものを
例示したが、これ以外に、例えば、機体Ｖの横幅方向で
の重量バランスが左右両側の重量が等しい状態から一方
側が他方側よりも重くなるほど、上記サンプリングタイ
ムを標準の値Ｔｓから短くするようにして制御感度を連
続的に敏感にするように構成することも可能である。

【００３０】又、操向の制御感度を敏感にする構成は、
上記サンプリングタイムを短縮する方法以外に、例え
ば、サンプリングタイムは変更せずに、上記センサーＳ
１，Ｓ２のサンプリングデータに基づいて、つまり、茎
稈導入位置の設定適正位置からのずれ量を操向用クラッ
チ１２Ｌ，１２Ｒのクラッチ切り時間Ｔｏｆｆ，Ｔｏｆ
ｆ’に変換するときの変換係数を大きくすることによっ
て実現するように構成することも可能である。具体的に
説明すれば、図１１に示すように、例えば、茎稈導入位
置の前記設定適正位置からのずれ量（センサーＳ１，Ｓ
２の検出データ）が同じであっても、前記合計重量Ｋが
設定値Ｋｓよりも小（Ｋ＜Ｋｓ）であるときは、前記操
向制御用センサーＳ１，Ｓ２のうちの左側の第１センサ
ーＳ１の検出データから求められる右側の操向用クラッ
チ１２Ｒのクラッチ切り時間Ｔｏｆｆが大きい変換係数
（例えば２倍）で変換される（図１０（イ）（ａ））一
方、右側の第２センサーＳ２の検出データから求められ
る左側の操向用クラッチ１２Ｌのクラッチ切り時間Ｔｏ
ｆｆ’は標準の変換係数で変換される（図１０（イ）
（ｂ））。この結果、機体Ｖの左側が右側よりも重いた
めに機体Ｖが左側に操向される（茎稈の導入位置が前記
設定適正位置から重量が軽い右側にずれる）のに対する
操向の制御感度を、機体Ｖが右側に操向される（茎稈の
導入位置が前記設定適正位置から重量が重い左側にずれ
る）のに対する操向の制御感度よりも敏感にすることが
できる。前記合計重量Ｋが設定値Ｋｓよりも大（Ｋ＞Ｋ
ｓ）であるときを、図１０（ロ）に示すが、この場合
は、逆に、右側の第２センサーＳ２の検出データから求
められる左側の操向用クラッチ１２Ｌのクラッチ切り時
間Ｔｏｆｆ’が大きい変換係数（例えば２倍）で変換さ
れることになる。

【００３１】又、上記実施例では、機体Ｖの操向装置を
左右のクローラ走行装置１への動力伝達を夫々入り切り
操作する一対の操向用のクラッチ１２Ｌ，１２Ｒによっ
て構成し、一方側のクラッチ１２Ｌ，１２Ｒを切り操作
することによってその切り操作されたクラッチの側に機
体Ｖを操向させるように構成したが、例えば、機体Ｖの
操向装置として上記操向用のクラッチ１２Ｌ，１２Ｒに
加えて左右一対のブレーキ装置を設け、上記クラッチの
切り操作に合わせて同じ側のブレーキ装置を作動させる
ように構成することも可能である。

【００３２】又、上記実施例では、前記操向制御手段１
００を、搭乗者重量検出手段Ｓ７ａ，Ｓ７ｂの情報に基
づいて搭乗者の重量が検出されなくなった場合には、前
記無段変速装置１６を低速状態に変速操作するように構
成したものを例示したが、低速状態に操作するのではな
く、走行停止状態となるように変速操作するようにして
もよい。

【００３３】又、上記実施例では、刈取収穫物収納用の
収納部（タンク１８）及びその前方側に位置する搭乗部
１７を機体横幅方向の既刈り側に偏らせて設けたものを
例示したが、未刈り側に偏らせて設けるようにしてもよ
い。又、収納部としては、穀粒収納用のタンクに限ら
ず、例えば、刈取収穫機としてのい草収穫機の場合には
刈取収穫物としてのい草を載置収納するものでもよい。

【００３４】又、上記実施例では、搭乗者重量検出手段
Ｓ７ａ，Ｓ７ｂを搭乗部１７のステップ部１７ａに設け
た第２重量センサーＳ７ａ及び座席１７ｂに設けた第３
重量センサーＳ７ｂに分割構成したものを例示したが、
例えば、搭乗部１７のステップ部と座席とを一体構造で
ある場合には、１個の重量センサーで検出するように構
成することが可能である。又、立ち姿勢の搭乗部１７の
場合には、ステップ部に設けた１個の重量センサーによ
って搭乗者重量検出手段が構成される。

【００３５】又、上記実施例では、刈取対象物に対する
導入位置検出手段Ｓ１，Ｓ２を、刈取対象物としての茎
稈に接当して機体後方側に回動する２個の操向制御用セ
ンサーＳ１，Ｓ２におけるセンサーバーの回動角を検出
する手段によって構成したが、操向制御用センサーＳ
１，Ｓ２の個数は２個に限らず、又、その検出方式も上
記接触式以外に、例えば、茎稈列が直線状である場合に
は、圃場の一端側から他端側に向けて茎稈列に平行にビ
ーム光を投射し、このビーム光を機体側に設置した光セ
ンサで受光することによって茎稈の導入位置の適正位置
からのずれを検出するようにしてもよく、導入位置検出
手段Ｓ１，Ｓ２の具体構成は各種変更できる。

【００３６】又、上記実施例では、分草具４Ａ，４Ｂ，
４Ｃ，４Ｄを４個設けて各分草具の間に３個の茎稈導入
経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を構成し、更に最も既刈り側に位
置する経路Ｌ３の横幅を、他の未刈り側に位置する経路
Ｌ１，Ｌ２よりも広く構成したが、この分草具及び経路
の個数や幅等の具体構成は上記実施例のものに限らず適
宜変更できる。

【００３７】又、車速変速手段１６は、上記実施例のよ
うな無段変速装置に限らず、例えば、有限段数（例え
ば、高速、中速、低速の３段）に変速する簡易な変速装
置でもよい。

【００３８】又、上記実施例では、本発明をコンバイン
に適用したものを例示したが、これ以外の自動あるいは
手動走行式の各種刈取収穫機に適用することができる。

【００３９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】コンバインの制御構成のブロック図

【図２】コンバインの前部要部平面図

【図３】刈取対象物の導入位置検出手段の概略平面図

【図４】コンバインの前部概略側面図

【図５】制御作動のフローチャート

【図６】制御作動のフローチャート

【図７】制御作動のフローチャート

【図８】導入位置検出情報のサンプリング動作の説明図

【図９】操向装置への制御信号のタイムチャート

【図１０】別実施例の操向装置への制御信号のタイムチ
ャート

【図１１】別実施例の制御感度変更の説明図

【符号の説明】

１８ 収納部 １７ 搭乗部 Ｖ 機体 ３ 刈取処理部 Ｓ１，Ｓ２ 導入位置検出手段 １２Ｌ，１２Ｒ 操向装置 １００ 操向制御手段 Ｓ６ 刈取収穫物重量検出手段 Ｓ７ａ，Ｓ７ｂ 搭乗者重量検出手段 １０１ 重量バランス検出手段 １６ 車速変速手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 刈取収穫物を収納する収納部（１８）及
   びその前方側に位置する搭乗部（１７）が機体（Ｖ）の
   横幅方向の一側方に偏らせて設けられ、前記機体（Ｖ）
   に装備した刈取処理部（３）に導入される刈取対象物の
   横幅方向での導入位置と設定適正位置とのずれを検出す
   る導入位置検出手段（Ｓ１，Ｓ２）が設けられ、その導
   入位置検出手段（Ｓ１，Ｓ２）の検出情報に基づいて、
   前記導入位置を前記設定適正位置に維持させるように、
   前記機体（Ｖ）の操向装置（１２Ｌ，１２Ｒ）を作動さ
   せる操向制御手段（１００）が設けられた刈取収穫機の
   操向制御装置であって、 前記収納部（１８）における刈取収穫物の重量を検出す
   る刈取収穫物重量検出手段（Ｓ６）と、前記搭乗部（１
   ７）上の搭乗者の重量を検出する搭乗者重量検出手段
   （Ｓ７ａ，Ｓ７ｂ）と、前記刈取収穫物重量検出手段
   （Ｓ６）及び前記搭乗者重量検出手段（Ｓ７ａ，Ｓ７
   ｂ）の情報に基づいて前記機体（Ｖ）の横幅方向での重
   量バランスを検出する重量バランス検出手段（１０１）
   とが設けられ、 前記操向制御手段（１００）は、前記重量バランス検出
   手段（１０１）にて一方側が他方側よりも重いバランス
   状態が検出された状態においては、前記導入位置が前記
   設定適正位置から前記重量バランスが軽い側にずれるの
   に対する操向の制御感度を、前記導入位置が前記設定適
   正位置から前記重量バランスが重い側にずれるのに対す
   る操向の制御感度よりも敏感にして操向制御するように
   構成されている刈取収穫機の操向制御装置。
2. 【請求項２】 車速を変速する車速変速手段（１６）が
   設けられ、 前記操向制御手段（１００）は、前記搭乗者重量検出手
   段（Ｓ７ａ，Ｓ７ｂ）の情報に基づいて前記搭乗者の重
   量が検出されなくなった場合には、前記車速変速手段
   （１６）を低速状態に操作するように構成されている請
   求項１記載の刈取収穫機の操向制御装置。