JPH10218569A - 建設機械の安全装置 - Google Patents
建設機械の安全装置Info
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- JPH10218569A JPH10218569A JP2514397A JP2514397A JPH10218569A JP H10218569 A JPH10218569 A JP H10218569A JP 2514397 A JP2514397 A JP 2514397A JP 2514397 A JP2514397 A JP 2514397A JP H10218569 A JPH10218569 A JP H10218569A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 クレーン、タワークレーンなどの建設機械に
おいて、俯仰部材を俯仰させるためのペンダントロープ
長を正確に認識する。 【解決手段】 クレーンのブーム１１の角度θ０に基づ
いてペンダントロープ１３とブーム１１との結合点の座
標Ｐ１、Ａフレーム５の頂点の座標Ｐ２およびハンガ６
とブライドル７との間の距離Ｌｂを求める。距離Ｐ１Ｐ
２の値から距離Ｌｂを減算してペンダントロープ１３の
長さＬｐを求める。この長さＬｐと予め定められたペン
ダントロープ１３の長さＬｐ′とを比較して、長さＬｐ
が長さＬｐ′と異なる場合には、警報器３２などにより
警報を発し、運転者に警告する。
おいて、俯仰部材を俯仰させるためのペンダントロープ
長を正確に認識する。 【解決手段】 クレーンのブーム１１の角度θ０に基づ
いてペンダントロープ１３とブーム１１との結合点の座
標Ｐ１、Ａフレーム５の頂点の座標Ｐ２およびハンガ６
とブライドル７との間の距離Ｌｂを求める。距離Ｐ１Ｐ
２の値から距離Ｌｂを減算してペンダントロープ１３の
長さＬｐを求める。この長さＬｐと予め定められたペン
ダントロープ１３の長さＬｐ′とを比較して、長さＬｐ
が長さＬｐ′と異なる場合には、警報器３２などにより
警報を発し、運転者に警告する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーンやタワー
クレーンなどの建設機械の安全装置に関する。
クレーンなどの建設機械の安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】タワーブームとジブとを備えたタワーク
レーンやクレーンブームを備えたクレーンなどにおいて
は、ブームを組み替えて、タワーブーム、ジブあるいは
クレーンの長さを調節するようにしている。この際、こ
れらを起伏動させるためのペンダントロープの長さも、
組み替えられたタワーなどの長さに応じて変更する必要
がある。このように、ペンダントロープの長さを変更す
る際には、取扱説明書などを参照して、目視によりその
長さを確認しつつ行っていた。
レーンやクレーンブームを備えたクレーンなどにおいて
は、ブームを組み替えて、タワーブーム、ジブあるいは
クレーンの長さを調節するようにしている。この際、こ
れらを起伏動させるためのペンダントロープの長さも、
組み替えられたタワーなどの長さに応じて変更する必要
がある。このように、ペンダントロープの長さを変更す
る際には、取扱説明書などを参照して、目視によりその
長さを確認しつつ行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、目視に
よりペンダントロープ長を確認したのでは、正確なロー
プ長を確認することができず、ペンダントロープを誤っ
て組み替えてしまうおそれがある。
よりペンダントロープ長を確認したのでは、正確なロー
プ長を確認することができず、ペンダントロープを誤っ
て組み替えてしまうおそれがある。
【０００４】本発明の目的は、ペンダントロープ長を目
視によることなく正確に認識することができる建設機械
の安全装置を提供することにある。
視によることなく正確に認識することができる建設機械
の安全装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】一実施の形態を示す図１
〜図３を参照して説明すると、請求項１の発明は、本体
１と、本体１に俯仰動可能に取り付けられる俯仰部材１
１と、俯仰部材１１を俯仰させる起伏ロープ１４を巻き
取り繰り出すウインチ装置４と、起伏ロープ１４の張力
を増大するため、起伏ロープ１４をハンガ６とブライド
ル７との間で複数回掛け回すロープ張力増大手段と、一
端が俯仰部材１１に連結され、他端が起伏ロープ張力増
大手段に接続されたペンダントロープ１３とを備えた建
設機械の安全装置に適用され、ペンダントロープ１３の
長さＬｐを計測して計測データを得るペンダントロープ
長計測手段３０と、俯仰部材１１の長さＬ０に応じて定
められた所定データＬｐ′を計測データと比較し、比較
信号を出力する比較出力手段３０とを備えたことにより
上記目的を達成する。
〜図３を参照して説明すると、請求項１の発明は、本体
１と、本体１に俯仰動可能に取り付けられる俯仰部材１
１と、俯仰部材１１を俯仰させる起伏ロープ１４を巻き
取り繰り出すウインチ装置４と、起伏ロープ１４の張力
を増大するため、起伏ロープ１４をハンガ６とブライド
ル７との間で複数回掛け回すロープ張力増大手段と、一
端が俯仰部材１１に連結され、他端が起伏ロープ張力増
大手段に接続されたペンダントロープ１３とを備えた建
設機械の安全装置に適用され、ペンダントロープ１３の
長さＬｐを計測して計測データを得るペンダントロープ
長計測手段３０と、俯仰部材１１の長さＬ０に応じて定
められた所定データＬｐ′を計測データと比較し、比較
信号を出力する比較出力手段３０とを備えたことにより
上記目的を達成する。
【０００６】請求項２の発明は、ペンダントロープ長計
測手段は、ハンガ６とブライドル７との間の距離Ｌｂを
算出する距離算出手段８と、俯仰部材１１の俯仰角度θ
０を計測する角度計測手段１２と、角度計測手段１２に
より計測された俯仰部材１１の俯仰角度θ０と、俯仰部
材１１の長さＬ１とに基づいて、ペンダントロープ１３
の俯仰部材１１への取付位置Ｐ１を算出し、取付位置Ｐ
１とハンガ６の取付位置Ｐ２との間の距離を算出し、そ
の距離から距離算出手段８において算出されたハンガ６
とブライドル７との間の距離Ｌｂを減算してペンダント
ロープ長Ｌｐを演算する演算手段３０とを有する。
測手段は、ハンガ６とブライドル７との間の距離Ｌｂを
算出する距離算出手段８と、俯仰部材１１の俯仰角度θ
０を計測する角度計測手段１２と、角度計測手段１２に
より計測された俯仰部材１１の俯仰角度θ０と、俯仰部
材１１の長さＬ１とに基づいて、ペンダントロープ１３
の俯仰部材１１への取付位置Ｐ１を算出し、取付位置Ｐ
１とハンガ６の取付位置Ｐ２との間の距離を算出し、そ
の距離から距離算出手段８において算出されたハンガ６
とブライドル７との間の距離Ｌｂを減算してペンダント
ロープ長Ｌｐを演算する演算手段３０とを有する。
【０００７】請求項３の発明は、比較出力手段３０によ
る出力結果に基づいて、警報を発生する警報手段３２を
さらに備える。請求項４の発明は、比較出力手段３０に
よる出力結果に基づいて、ウインチ装置４の駆動を停止
する停止手段３４をさらに備える。
る出力結果に基づいて、警報を発生する警報手段３２を
さらに備える。請求項４の発明は、比較出力手段３０に
よる出力結果に基づいて、ウインチ装置４の駆動を停止
する停止手段３４をさらに備える。
【０００８】図８〜図１３を参照して説明すると、請求
項５の発明は、本体４１と、本体４１に俯仰動可能に設
けられるタワーブーム４２と、タワーブーム頂部に回動
可能に設けられたスイングレバー５２と、タワーブーム
４２の先端に起伏動可能に取り付けられ、スイングレバ
ー５２の回動に連動して回動するジブ４３と、タワーブ
ーム４２を俯仰させるタワー起伏ロープ６７を巻き取り
繰り出すタワーウインチ装置４４と、ジブ４３を俯仰さ
せるジブ起伏ロープ６０を巻き取り繰り出すジブウイン
チ装置４５と、ジブ起伏ロープ張力を増大するため、ジ
ブ起伏ロープ６０をハンガ５８とブライドル５９との間
で複数回掛け回すジブ起伏ロープ張力増大手段と、一端
がスイングレバー５２に連結され、他端がジブ起伏ロー
プ張力増大手段に接続された第１のジブペンダントロー
プ５５と、一端がジブ４３に連結され、他端がスイング
レバー５２に連結された第２のジブペンダントロープ５
４とを備えた建設機械の安全装置に適用され、第１のジ
ブペンダントロープ５５および／または第２のジブペン
ダントロープ５４の長さＬｐ２，Ｌｐ３を計測して計測
データを得るジブペンダントロープ長計測手段３０Ａ
と、ジブ４３の長さＬ７に応じて定められた所定データ
Ｌｐ２′，Ｌｐ３′を計測データＬｐ２，Ｌｐ３と比較
し、比較信号を出力する比較出力手段３０Ａとを備えた
ことにより上記目的を達成する。
項５の発明は、本体４１と、本体４１に俯仰動可能に設
けられるタワーブーム４２と、タワーブーム頂部に回動
可能に設けられたスイングレバー５２と、タワーブーム
４２の先端に起伏動可能に取り付けられ、スイングレバ
ー５２の回動に連動して回動するジブ４３と、タワーブ
ーム４２を俯仰させるタワー起伏ロープ６７を巻き取り
繰り出すタワーウインチ装置４４と、ジブ４３を俯仰さ
せるジブ起伏ロープ６０を巻き取り繰り出すジブウイン
チ装置４５と、ジブ起伏ロープ張力を増大するため、ジ
ブ起伏ロープ６０をハンガ５８とブライドル５９との間
で複数回掛け回すジブ起伏ロープ張力増大手段と、一端
がスイングレバー５２に連結され、他端がジブ起伏ロー
プ張力増大手段に接続された第１のジブペンダントロー
プ５５と、一端がジブ４３に連結され、他端がスイング
レバー５２に連結された第２のジブペンダントロープ５
４とを備えた建設機械の安全装置に適用され、第１のジ
ブペンダントロープ５５および／または第２のジブペン
ダントロープ５４の長さＬｐ２，Ｌｐ３を計測して計測
データを得るジブペンダントロープ長計測手段３０Ａ
と、ジブ４３の長さＬ７に応じて定められた所定データ
Ｌｐ２′，Ｌｐ３′を計測データＬｐ２，Ｌｐ３と比較
し、比較信号を出力する比較出力手段３０Ａとを備えた
ことにより上記目的を達成する。
【０００９】請求項６の発明は、第１のジブペンダント
ロープ５５の長さＬｐ２を計測するジブペンダントロー
プ長計測手段３０Ａは、ハンガ５８とブライドル５９と
の間の距離Ｌｂ２を算出する距離算出手段と、タワーブ
ーム４２の俯仰角度θ１を計測するタワー角度計測手段
６８と、スイングレバー５２の回動角度θ２を検出する
スイングレバー回動角度計測手段７０と、タワー角度計
測手段６８により計測されたタワーブーム４２の俯仰角
度θ１と、タワーブーム５２の長さＬ０と、スイングレ
バー回動角度計測手段７０により計測されたスイングレ
バー５２の回動角度θ２とに基づいて、第１のジブペン
ダントロープ５５のスイングレバー５２への取付位置Ｐ
９を算出し、取付位置Ｐ９とハンガ５８の取付位置との
間の距離を算出し、その距離から距離算出手段で算出さ
れたハンガ５８とブライドル５９との間の距離Ｌｂ２を
減算して第１のジブペンダントロープ長Ｌｐ２を演算す
る演算手段とを有する。
ロープ５５の長さＬｐ２を計測するジブペンダントロー
プ長計測手段３０Ａは、ハンガ５８とブライドル５９と
の間の距離Ｌｂ２を算出する距離算出手段と、タワーブ
ーム４２の俯仰角度θ１を計測するタワー角度計測手段
６８と、スイングレバー５２の回動角度θ２を検出する
スイングレバー回動角度計測手段７０と、タワー角度計
測手段６８により計測されたタワーブーム４２の俯仰角
度θ１と、タワーブーム５２の長さＬ０と、スイングレ
バー回動角度計測手段７０により計測されたスイングレ
バー５２の回動角度θ２とに基づいて、第１のジブペン
ダントロープ５５のスイングレバー５２への取付位置Ｐ
９を算出し、取付位置Ｐ９とハンガ５８の取付位置との
間の距離を算出し、その距離から距離算出手段で算出さ
れたハンガ５８とブライドル５９との間の距離Ｌｂ２を
減算して第１のジブペンダントロープ長Ｌｐ２を演算す
る演算手段とを有する。
【００１０】請求項７の発明は、第２のジブペンダント
ロープ５４の長さＬｐ３を計測するジブペンダントロー
プ長計測手段３０Ａは、タワーブーム４２の俯仰角度θ
１を計測するタワー角度計測手段６８と、ジブ４３の俯
仰角度θ３を計測するジブ角度計測手段６９と、スイン
グレバー５２の回動角度θ２を検出するスイングレバー
回動角度計測手段７０と、タワー角度計測手段６８によ
り計測されたタワーブーム４２の俯仰角度θ１と、ジブ
角度計測手段６９により計測されたジブ４３の俯仰角度
θ３と、ジブ４３の長さＬ７と、スイングレバー５２の
回動角度θ２に基づいて、ジブ４３のタワー４２への取
付位置Ｐ５、第２のジブペンダントロープ５４のジブ４
３への取付位置Ｐ１３、および第２のジブペンダントロ
ープ５４のスイングレバー５２への取付位置Ｐ１０を算
出し、第２のジブペンダントロープ５４のスイングレバ
ー５２とジブ４３とへの取付位置Ｐ１３，Ｐ１０に基づ
いて、ジブペンダントロープ長Ｌｐ３を演算する演算手
段３０Ａとを有する。
ロープ５４の長さＬｐ３を計測するジブペンダントロー
プ長計測手段３０Ａは、タワーブーム４２の俯仰角度θ
１を計測するタワー角度計測手段６８と、ジブ４３の俯
仰角度θ３を計測するジブ角度計測手段６９と、スイン
グレバー５２の回動角度θ２を検出するスイングレバー
回動角度計測手段７０と、タワー角度計測手段６８によ
り計測されたタワーブーム４２の俯仰角度θ１と、ジブ
角度計測手段６９により計測されたジブ４３の俯仰角度
θ３と、ジブ４３の長さＬ７と、スイングレバー５２の
回動角度θ２に基づいて、ジブ４３のタワー４２への取
付位置Ｐ５、第２のジブペンダントロープ５４のジブ４
３への取付位置Ｐ１３、および第２のジブペンダントロ
ープ５４のスイングレバー５２への取付位置Ｐ１０を算
出し、第２のジブペンダントロープ５４のスイングレバ
ー５２とジブ４３とへの取付位置Ｐ１３，Ｐ１０に基づ
いて、ジブペンダントロープ長Ｌｐ３を演算する演算手
段３０Ａとを有する。
【００１１】請求項８の発明は、比較出力手段３０Ａに
よる出力結果に基づいて、警報を発生する警報手段３２
Ａをさらに備える。請求項９の発明は、比較出力手段３
０Ａによる出力結果に基づいて、ウインチ装置４５の駆
動を停止する停止手段３４をさらに備える。
よる出力結果に基づいて、警報を発生する警報手段３２
Ａをさらに備える。請求項９の発明は、比較出力手段３
０Ａによる出力結果に基づいて、ウインチ装置４５の駆
動を停止する停止手段３４をさらに備える。
【００１２】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が実施の形態に限定されるものではない。
解決するための手段の項では、本発明を分かり易くする
ために発明の実施の形態の図を用いたが、これにより本
発明が実施の形態に限定されるものではない。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態について説明する。 −第１の実施の形態− 図１は本発明の第１の実施の形態による建設機械の安全
装置が適用されるクレーンの構成を示す側面図、図２は
図１の要部拡大図である。図１および図２に示すように
本実施の形態によるクレーンは、クレーン本体１と、ク
レーン本体１に回動可能に軸支されるブーム１１とから
なる。ブーム１１はクレーン本体１の前方に取り付けら
れる下ブーム１１ａと、繋ぎブーム１１ｂと、上ブーム
１１ｃとからなり、これらはそれぞれピンなどの連結具
によって連結される。そして、繋ぎブーム１１ｂの本数
を調整することにより、ブーム長を調節することができ
る。ブーム起伏ロープ１４の一端はクレーン本体１上に
搭載されたブーム起伏ウインチ４に巻き付けられ、その
他端は、Ａフレーム５に取り付けられたハンガ６とブラ
イドル７との各シーブ間に掛け回されたのち、所定の筒
所に固定されている。クレーン本体１には吊荷を巻き上
げるための主巻ウインチ２および補巻ウインチ３が設け
られている。ブライドル７とブーム１１の上端（上ブー
ム１１ｃの先端）とはペンダントロープ１３により連結
されている。ペンダントロープ１３は３本のペンダント
ロープ１３ａ，１３ｂ，１３ｃを連結してなるものであ
り、ブーム１１の長さに応じてその本数および長さを調
整されるものである。また図１に示すように、下ブーム
１１ａにはブーム１１の角度を検出するブーム角度計１
２が設けられている。
の形態について説明する。 −第１の実施の形態− 図１は本発明の第１の実施の形態による建設機械の安全
装置が適用されるクレーンの構成を示す側面図、図２は
図１の要部拡大図である。図１および図２に示すように
本実施の形態によるクレーンは、クレーン本体１と、ク
レーン本体１に回動可能に軸支されるブーム１１とから
なる。ブーム１１はクレーン本体１の前方に取り付けら
れる下ブーム１１ａと、繋ぎブーム１１ｂと、上ブーム
１１ｃとからなり、これらはそれぞれピンなどの連結具
によって連結される。そして、繋ぎブーム１１ｂの本数
を調整することにより、ブーム長を調節することができ
る。ブーム起伏ロープ１４の一端はクレーン本体１上に
搭載されたブーム起伏ウインチ４に巻き付けられ、その
他端は、Ａフレーム５に取り付けられたハンガ６とブラ
イドル７との各シーブ間に掛け回されたのち、所定の筒
所に固定されている。クレーン本体１には吊荷を巻き上
げるための主巻ウインチ２および補巻ウインチ３が設け
られている。ブライドル７とブーム１１の上端（上ブー
ム１１ｃの先端）とはペンダントロープ１３により連結
されている。ペンダントロープ１３は３本のペンダント
ロープ１３ａ，１３ｂ，１３ｃを連結してなるものであ
り、ブーム１１の長さに応じてその本数および長さを調
整されるものである。また図１に示すように、下ブーム
１１ａにはブーム１１の角度を検出するブーム角度計１
２が設けられている。
【００１４】図２に示すように、ハンガ６にはロータリ
エンコーダ（不図示）を備えた検出器８が、ブライドル
７にはブラケット１０がそれぞれ設けられており、検出
器８内部にはワイヤロープ９が巻回されたリール（不図
示）が設けられ、ワイヤロープ９の端部がブラケット１
０に取り付けられている。そしてワイヤロープ９の繰り
出し量、すなわちリールの回転量をハンガ６とブライド
ル７間の距離Ｌｂとしてロータリエンコーダにより検出
するものである。
エンコーダ（不図示）を備えた検出器８が、ブライドル
７にはブラケット１０がそれぞれ設けられており、検出
器８内部にはワイヤロープ９が巻回されたリール（不図
示）が設けられ、ワイヤロープ９の端部がブラケット１
０に取り付けられている。そしてワイヤロープ９の繰り
出し量、すなわちリールの回転量をハンガ６とブライド
ル７間の距離Ｌｂとしてロータリエンコーダにより検出
するものである。
【００１５】図３は第１の実施の形態における建設機械
の安全装置の構成を示すブロック図である。図３に示す
ように本実施の形態に係る建設機械の安全装置は、種々
の演算処理を行うＣＰＵ３０に、上述したブーム角度計
１２、検出器８、ＣＰＵ３０に種々の入力を行う入力装
置３１、警報器３２およびメモリ３３が接続されてい
る。なお、警報器３２はクレーン本体１の運転室に設け
られるものである。メモリ３３には、ブーム１１の長さ
に対応する設定ペンダントロープ長Ｌｐ′が予めテーブ
ルデータとして記憶されている。
の安全装置の構成を示すブロック図である。図３に示す
ように本実施の形態に係る建設機械の安全装置は、種々
の演算処理を行うＣＰＵ３０に、上述したブーム角度計
１２、検出器８、ＣＰＵ３０に種々の入力を行う入力装
置３１、警報器３２およびメモリ３３が接続されてい
る。なお、警報器３２はクレーン本体１の運転室に設け
られるものである。メモリ３３には、ブーム１１の長さ
に対応する設定ペンダントロープ長Ｌｐ′が予めテーブ
ルデータとして記憶されている。
【００１６】次いで、本実施の形態の動作について説明
する。図４は第１の実施の形態において行われる処理を
示すフローチャートである。まずステップＳ１におい
て、入力装置３１よりブーム１１の長さＬ０を入力す
る。ブーム１１の長さＬ０はブーム１１の数により定ま
るものであり、この値を作業者が入力装置３１よりマニ
ュアルにて入力するものである。次のステップＳ２にお
いては、ブーム角度計１２よりブーム１１の角度θ０が
入力され、ステップＳ３においては検出器８よりハンガ
６とブライドル７との間の距離Ｌｂが入力される。次の
ステップＳ４においては、クレーンのブームペンダント
ロープ取付位置座標Ｐ１が算出される。座標Ｐ１の算出
は以下のようにして行う。
する。図４は第１の実施の形態において行われる処理を
示すフローチャートである。まずステップＳ１におい
て、入力装置３１よりブーム１１の長さＬ０を入力す
る。ブーム１１の長さＬ０はブーム１１の数により定ま
るものであり、この値を作業者が入力装置３１よりマニ
ュアルにて入力するものである。次のステップＳ２にお
いては、ブーム角度計１２よりブーム１１の角度θ０が
入力され、ステップＳ３においては検出器８よりハンガ
６とブライドル７との間の距離Ｌｂが入力される。次の
ステップＳ４においては、クレーンのブームペンダント
ロープ取付位置座標Ｐ１が算出される。座標Ｐ１の算出
は以下のようにして行う。
【００１７】図５はクレーンのブームとペンダントロー
プとの配置を模式的に示す図である。図５に示すよう
に、ブーム１１の頂点である座標Ｐ１０を原点に定め、
ブーム１１の延長線をＸ軸とする直交座標系を考える
と、座標Ｐ１＝（ｘ０、ｙ０）（ｘ０、ｙ０は既知）と
表すことができる。次にブーム１１の回動中心を原点Ｏ
に定め、座標Ｐ１をブーム長さＬ０により表すと、Ｐ１
＝（ｘ０＋Ｌ０，ｙ０）となる。そして、原点Ｏを中心
として座標軸をθ０回転させることにより、座標Ｐ１は
ブーム角度θ０とブーム長さＬ０とにより下記のように
表すことができる。 Ｐ１＝（Ｘｐ０，Ｙｐ０）＝（（ｘ０＋Ｌ０）ｃｏｓθ０−ｙ０ｓｉｎθ０， （ｘ０＋Ｌ０）ｓｉｎθ０＋ｙ０ｃｏｓθ０）
プとの配置を模式的に示す図である。図５に示すよう
に、ブーム１１の頂点である座標Ｐ１０を原点に定め、
ブーム１１の延長線をＸ軸とする直交座標系を考える
と、座標Ｐ１＝（ｘ０、ｙ０）（ｘ０、ｙ０は既知）と
表すことができる。次にブーム１１の回動中心を原点Ｏ
に定め、座標Ｐ１をブーム長さＬ０により表すと、Ｐ１
＝（ｘ０＋Ｌ０，ｙ０）となる。そして、原点Ｏを中心
として座標軸をθ０回転させることにより、座標Ｐ１は
ブーム角度θ０とブーム長さＬ０とにより下記のように
表すことができる。 Ｐ１＝（Ｘｐ０，Ｙｐ０）＝（（ｘ０＋Ｌ０）ｃｏｓθ０−ｙ０ｓｉｎθ０， （ｘ０＋Ｌ０）ｓｉｎθ０＋ｙ０ｃｏｓθ０）
【００１８】そして、次のステップＳ５において、ペン
ダントロープ長Ｌｐを以下のようにして算出する。図５
においてＰ２Ｐ４はＡフレーム５の高さＨ１０、ＯＰ４
はブーム１１の回動中心からＡフレーム５の下端までの
水平方向の距離Ｌ１０であり、これらの値は予め分かっ
ているものである。したがって、Ａフレーム５の先端の
座標Ｐ２は、（−Ｌ１０，Ｈ１０）となる。次いで、座
標Ｐ１，Ｐ２の値から距離Ｐ１Ｐ２（以下単にＰ１Ｐ２
と表す）を下記の式（１）により求める。 Ｐ１Ｐ２＝√（Ｘｐ０＋Ｌ１０）2＋（Ｙｐ０−Ｈ１０）2） （１） したがって、ペンダントロープ長Ｌｐ（距離Ｐ１Ｐ３）
は、下記の式（２）により求められる。 Ｌｐ＝Ｐ１Ｐ２−Ｌｂ ＝√（（Ｘｐ０＋Ｌ１０）2＋（Ｙｐ０−Ｈ１０）2）−Ｌｂ （２）
ダントロープ長Ｌｐを以下のようにして算出する。図５
においてＰ２Ｐ４はＡフレーム５の高さＨ１０、ＯＰ４
はブーム１１の回動中心からＡフレーム５の下端までの
水平方向の距離Ｌ１０であり、これらの値は予め分かっ
ているものである。したがって、Ａフレーム５の先端の
座標Ｐ２は、（−Ｌ１０，Ｈ１０）となる。次いで、座
標Ｐ１，Ｐ２の値から距離Ｐ１Ｐ２（以下単にＰ１Ｐ２
と表す）を下記の式（１）により求める。 Ｐ１Ｐ２＝√（Ｘｐ０＋Ｌ１０）2＋（Ｙｐ０−Ｈ１０）2） （１） したがって、ペンダントロープ長Ｌｐ（距離Ｐ１Ｐ３）
は、下記の式（２）により求められる。 Ｌｐ＝Ｐ１Ｐ２−Ｌｂ ＝√（（Ｘｐ０＋Ｌ１０）2＋（Ｙｐ０−Ｈ１０）2）−Ｌｂ （２）
【００１９】このようにしてペンダントロープ長Ｌｐが
算出されると、次のステップＳ６において、算出された
ペンダントロープ長Ｌｐと、メモリ３３に記憶された設
定ペンダントロープ長Ｌｐ′とが等しいか否かが判断さ
れる。ステップＳ６が肯定された場合は、実際のペンダ
ントロープ長Ｌｐはブーム１１の長さＬ０に対して設定
された設定ペンダントロープ長Ｌｐ′と等しいものとし
て処理を終了する。一方、ステップＳ６が否定された場
合は、実際のペンダントロープ長Ｌｐはブーム１１の長
さＬ０に対して設定された設定ペンダントロープ長Ｌ
ｐ′と等しくないため、作業を中断するよう運転者に警
告すべく警報器３２により警報を発生する。
算出されると、次のステップＳ６において、算出された
ペンダントロープ長Ｌｐと、メモリ３３に記憶された設
定ペンダントロープ長Ｌｐ′とが等しいか否かが判断さ
れる。ステップＳ６が肯定された場合は、実際のペンダ
ントロープ長Ｌｐはブーム１１の長さＬ０に対して設定
された設定ペンダントロープ長Ｌｐ′と等しいものとし
て処理を終了する。一方、ステップＳ６が否定された場
合は、実際のペンダントロープ長Ｌｐはブーム１１の長
さＬ０に対して設定された設定ペンダントロープ長Ｌ
ｐ′と等しくないため、作業を中断するよう運転者に警
告すべく警報器３２により警報を発生する。
【００２０】このように第１の実施の形態においては、
実際のペンダントロープ長Ｌｐとブーム１１の長さＬ０
に対して設定された設定ペンダントロープ長Ｌｐ′とが
等しくない場合に警報を発するようにしたため、クレー
ンの運転者は作業を中断してペンダントロープ長を変更
するなどの処置を取ることができる。したがって、ペン
ダントロープ長がブーム１１の長さＬ０に適合しない状
態にて作業が行われることが防止される。
実際のペンダントロープ長Ｌｐとブーム１１の長さＬ０
に対して設定された設定ペンダントロープ長Ｌｐ′とが
等しくない場合に警報を発するようにしたため、クレー
ンの運転者は作業を中断してペンダントロープ長を変更
するなどの処置を取ることができる。したがって、ペン
ダントロープ長がブーム１１の長さＬ０に適合しない状
態にて作業が行われることが防止される。
【００２１】−第２の実施の形態− 次いで、本発明の第２の実施の形態について説明する。
図６は本発明の第２の実施の形態による建設機械の安全
装置が適用されるクレーンの構成を示す要部拡大図、図
７はロープの巻き取り状態を示す図である。本発明の第
２の実施の形態と第１の実施の形態とは、ブーム起伏ロ
ープ１４の繰り出し量に基づいて、ハンガ６とブライド
ル７との間の距離Ｌｂを算出する点が異なるものであ
る。
図６は本発明の第２の実施の形態による建設機械の安全
装置が適用されるクレーンの構成を示す要部拡大図、図
７はロープの巻き取り状態を示す図である。本発明の第
２の実施の形態と第１の実施の形態とは、ブーム起伏ロ
ープ１４の繰り出し量に基づいて、ハンガ６とブライド
ル７との間の距離Ｌｂを算出する点が異なるものであ
る。
【００２２】次いで、本実施の形態の動作について説明
する。まず、起伏ウインチ４によりブーム起伏ロープ１
４を巻き取り切った状態における起伏ウインチ４の巻層
と巻列とを検出する（図７（ａ））。次に、図７（ｄ）
に示すように、ブーム起伏ロープ１４をハンガ６とブラ
イドル７との間に掛け回したときの起伏ウインチ４の巻
層と巻列とを検出する（図７（ｂ））。そして、ブーム
起伏ロープ１４の繰り出し前後の巻層と巻列とに基づい
て、ブーム起伏ロープ１４の繰り出し量Ｌｔを算出す
る。このようにしてブーム起伏ロープ１４の繰り出し量
Ｌｔを算出した後、図７（ｃ）に示すロープ繰り出し量
と距離Ｌｂとの関係を示すテーブルを参照して、ハンガ
６とブライドル７との間の距離Ｌｂを求める。ここで、
図７（ｄ）に示すように、起伏ドラム４と中間シーブ６
ａとの間の距離、ブライドルシーブ７ａ，７ｂの半径、
中間シーブ６ａとブライドルシーブ７ａとの間の距離な
どと、ロープ繰り出し量Ｌｔとに基づいて算出すること
により、図７（ｃ）の関係を予め記憶しておくことがで
きる。
する。まず、起伏ウインチ４によりブーム起伏ロープ１
４を巻き取り切った状態における起伏ウインチ４の巻層
と巻列とを検出する（図７（ａ））。次に、図７（ｄ）
に示すように、ブーム起伏ロープ１４をハンガ６とブラ
イドル７との間に掛け回したときの起伏ウインチ４の巻
層と巻列とを検出する（図７（ｂ））。そして、ブーム
起伏ロープ１４の繰り出し前後の巻層と巻列とに基づい
て、ブーム起伏ロープ１４の繰り出し量Ｌｔを算出す
る。このようにしてブーム起伏ロープ１４の繰り出し量
Ｌｔを算出した後、図７（ｃ）に示すロープ繰り出し量
と距離Ｌｂとの関係を示すテーブルを参照して、ハンガ
６とブライドル７との間の距離Ｌｂを求める。ここで、
図７（ｄ）に示すように、起伏ドラム４と中間シーブ６
ａとの間の距離、ブライドルシーブ７ａ，７ｂの半径、
中間シーブ６ａとブライドルシーブ７ａとの間の距離な
どと、ロープ繰り出し量Ｌｔとに基づいて算出すること
により、図７（ｃ）の関係を予め記憶しておくことがで
きる。
【００２３】このようにして、距離Ｌｂを求めた後、上
記第１の実施の形態と同様に、ペンダントロープ長Ｌｐ
を求め、設定ペンダントロープ長Ｌｐ′と比較してペン
ダントロープ長Ｌｐの適否を判断する。このように、第
２の実施の形態においても、実際のペンダントロープ長
Ｌｐとブーム１１の長さＬ０に対して設定されたペンダ
ントロープ長Ｌｐ′とが等しくない場合に警報を発する
ようにしたため、クレーンの運転者は作業を中断してペ
ンダントロープ長を変更するなどの処置を取ることがで
きる。したがって、ペンダントロープ長がブーム１１の
長さＬ０に適合しない状態にて作業が行われることが防
止される。
記第１の実施の形態と同様に、ペンダントロープ長Ｌｐ
を求め、設定ペンダントロープ長Ｌｐ′と比較してペン
ダントロープ長Ｌｐの適否を判断する。このように、第
２の実施の形態においても、実際のペンダントロープ長
Ｌｐとブーム１１の長さＬ０に対して設定されたペンダ
ントロープ長Ｌｐ′とが等しくない場合に警報を発する
ようにしたため、クレーンの運転者は作業を中断してペ
ンダントロープ長を変更するなどの処置を取ることがで
きる。したがって、ペンダントロープ長がブーム１１の
長さＬ０に適合しない状態にて作業が行われることが防
止される。
【００２４】−第３の実施の形態− 次いで、本発明による建設機械の安全装置の第３の実施
の形態について説明する。図８は本発明による建設機械
の安全装置の第３の実施の形態が適用されるタワークレ
ーンの構成を示す側面図、図９はその要部拡大図であ
る。図８および図９に示すように、本発明の第３の実施
の形態が適用されるタワークレーンは、タワークレーン
本体４１と、タワークレーン本体４１に回動可能に軸支
されるタワーブーム４２と、タワーブーム４２の先端部
に回動可能に軸支されるジブ４３とからなる。タワー４
２は下タワー４２ａと、繋ぎタワー４２ｂと、上タワー
４２ｃとからなり、これらはそれぞれピンなどの連結具
によって連結される。ジブ４３はタワークレーン本体４
１の前方に取り付けられる下ジブ４３ａと、繋ぎジブ４
３ｂと、上ジブ４３ｃとからなり、これらはそれぞれピ
ンなどの連結具によって連結される。そして、繋ぎタワ
ー４２ｂや繋ぎジブ４３ｂの本数を調整することによ
り、タワー高さやジブ長を調節することができる。
の形態について説明する。図８は本発明による建設機械
の安全装置の第３の実施の形態が適用されるタワークレ
ーンの構成を示す側面図、図９はその要部拡大図であ
る。図８および図９に示すように、本発明の第３の実施
の形態が適用されるタワークレーンは、タワークレーン
本体４１と、タワークレーン本体４１に回動可能に軸支
されるタワーブーム４２と、タワーブーム４２の先端部
に回動可能に軸支されるジブ４３とからなる。タワー４
２は下タワー４２ａと、繋ぎタワー４２ｂと、上タワー
４２ｃとからなり、これらはそれぞれピンなどの連結具
によって連結される。ジブ４３はタワークレーン本体４
１の前方に取り付けられる下ジブ４３ａと、繋ぎジブ４
３ｂと、上ジブ４３ｃとからなり、これらはそれぞれピ
ンなどの連結具によって連結される。そして、繋ぎタワ
ー４２ｂや繋ぎジブ４３ｂの本数を調整することによ
り、タワー高さやジブ長を調節することができる。
【００２５】タワークレーン本体４１にはタワーブーム
起伏ウインチ４４が搭載され、タワーブーム４２の先端
部には第１のペンダントロープ６１が連結され、第１の
ペンダントロープ６１の他端は第１のブライドル５７に
取り付けられる。タワーブーム起伏ウインチ４４にはタ
ワー起伏ロープ６７が巻き取られ、このタワー起伏ロー
プ６７は、第１のブライドル５７と第１のハンガ５６と
の間に複数回掛け回される。タワーブーム４２はタワー
ブーム起伏ウインチ４４の駆動によって俯仰動する。ま
た、タワーブーム４２の回動中心近傍には、タワーブー
ム４２の角度を検出するタワーブーム角度計６８が設け
られている。
起伏ウインチ４４が搭載され、タワーブーム４２の先端
部には第１のペンダントロープ６１が連結され、第１の
ペンダントロープ６１の他端は第１のブライドル５７に
取り付けられる。タワーブーム起伏ウインチ４４にはタ
ワー起伏ロープ６７が巻き取られ、このタワー起伏ロー
プ６７は、第１のブライドル５７と第１のハンガ５６と
の間に複数回掛け回される。タワーブーム４２はタワー
ブーム起伏ウインチ４４の駆動によって俯仰動する。ま
た、タワーブーム４２の回動中心近傍には、タワーブー
ム４２の角度を検出するタワーブーム角度計６８が設け
られている。
【００２６】タワーブーム４２の先端部にはスイングレ
バー５２が回動可能に軸支されている。このスイングレ
バー５２の一の頂角は第２のペンダントロープ５４を介
してジブ４３の先端部に連結され、他の頂角には第３の
ペンダントロープ５５の一端が取り付けられている。第
３のペンダントロープ５５の他端は第２のブライドル５
９に連結されている。ジブ起伏ロープ６０はタワークレ
ーン本体４１に搭載されるジブ起伏ウインチ４５に巻き
取られ、第２のブライドル５９と第２のハンガ５８との
間に複数回掛け回される。ジブ起伏ウインチ４５により
スイングレバー５２を時計回り、反時計回りに回動させ
てジブ４３が俯仰動する。また、下ジブ４３ａの回動中
心近傍には、ジブ４３の水平方向に対する角度を検出す
るジブ角度計６９が設けられ、スイングレバー５２の回
動中心近傍には、スイングレバー５２のアーム５２Ａの
水平方向に対する角度を検出するスイングレバー角度計
７０が設けられている。
バー５２が回動可能に軸支されている。このスイングレ
バー５２の一の頂角は第２のペンダントロープ５４を介
してジブ４３の先端部に連結され、他の頂角には第３の
ペンダントロープ５５の一端が取り付けられている。第
３のペンダントロープ５５の他端は第２のブライドル５
９に連結されている。ジブ起伏ロープ６０はタワークレ
ーン本体４１に搭載されるジブ起伏ウインチ４５に巻き
取られ、第２のブライドル５９と第２のハンガ５８との
間に複数回掛け回される。ジブ起伏ウインチ４５により
スイングレバー５２を時計回り、反時計回りに回動させ
てジブ４３が俯仰動する。また、下ジブ４３ａの回動中
心近傍には、ジブ４３の水平方向に対する角度を検出す
るジブ角度計６９が設けられ、スイングレバー５２の回
動中心近傍には、スイングレバー５２のアーム５２Ａの
水平方向に対する角度を検出するスイングレバー角度計
７０が設けられている。
【００２７】図１０は本実施の形態における建設機械の
安全装置の構成を示すブロック図である。図１０に示す
ように本実施の形態に係る建設機械の安全装置は、種々
の演算処理を行うＣＰＵ３０Ａに、上述したタワーブー
ム角度計６８、ジブ角度計６９、スイングレバー角度計
７０、ＣＰＵ３０Ａに種々の入力を行う入力装置３１
Ａ、警報器３２Ａおよびメモリ３３Ａが接続されてい
る。なお、警報器３２Ａはタワークレーン本体４１の運
転室に設けられるものである。メモリ３３Ａには、タワ
ーブーム４２の長さに対応する第１の設定ペンダントロ
ープ長Ｌｐ１′および第３の設定ペンダントロープ長Ｌ
ｐ３′と、ジブ４３の長さに対応する第２の設定ペンダ
ントロープ長Ｌｐ２′が予めテーブルデータとして記憶
されている。
安全装置の構成を示すブロック図である。図１０に示す
ように本実施の形態に係る建設機械の安全装置は、種々
の演算処理を行うＣＰＵ３０Ａに、上述したタワーブー
ム角度計６８、ジブ角度計６９、スイングレバー角度計
７０、ＣＰＵ３０Ａに種々の入力を行う入力装置３１
Ａ、警報器３２Ａおよびメモリ３３Ａが接続されてい
る。なお、警報器３２Ａはタワークレーン本体４１の運
転室に設けられるものである。メモリ３３Ａには、タワ
ーブーム４２の長さに対応する第１の設定ペンダントロ
ープ長Ｌｐ１′および第３の設定ペンダントロープ長Ｌ
ｐ３′と、ジブ４３の長さに対応する第２の設定ペンダ
ントロープ長Ｌｐ２′が予めテーブルデータとして記憶
されている。
【００２８】次いで、本実施の形態の動作について説明
する。まず、上述した第１および第２の実施の形態と同
様に、タワーブーム角度計６８によりタワーブーム角度
θ１を検出し、第１のハンガ５６と第１のブライドル５
７との間の距離Ｌｂ１を求め、これらの値に基づいて第
１のペンダントロープ長Ｌｐ１を算出する。
する。まず、上述した第１および第２の実施の形態と同
様に、タワーブーム角度計６８によりタワーブーム角度
θ１を検出し、第１のハンガ５６と第１のブライドル５
７との間の距離Ｌｂ１を求め、これらの値に基づいて第
１のペンダントロープ長Ｌｐ１を算出する。
【００２９】図１１はタワーブーム４２と第１のペンダ
ントロープ６１との配置を模式的に示す図である。図１
１に示すように、タワーブーム４２の頂点である座標Ｐ
２０を原点に定め、タワーブーム４２の延長線をＸ軸と
する直交座標系を考えると、第１のペンダントロープ６
１のタワーブーム４２への取付位置座標Ｐ５＝（ｘ１、
ｙ１）（ｘ１、ｙ１は既知）と表すことができる。次に
タワーブーム４２の回動中心を原点Ｏに定め、座標Ｐ５
をタワーブーム長さＬ１により表すと、Ｐ５＝（ｘ１＋
Ｌ１，ｙ１）となる。そして、原点Ｏを中心として座標
軸をθ１回転させることにより、座標Ｐ５はタワーブー
ム角度θ１とタワーブーム長さＬ１とにより下記のよう
に表すことができる。 Ｐ５＝（Ｘｐ１，Ｙｐ１）＝（（ｘ１＋Ｌ１）ｃｏｓθ１−ｙ１ｓｉｎθ１， （ｘ１＋Ｌ１）ｓｉｎθ１＋ｙ１ｃｏｓθ１）
ントロープ６１との配置を模式的に示す図である。図１
１に示すように、タワーブーム４２の頂点である座標Ｐ
２０を原点に定め、タワーブーム４２の延長線をＸ軸と
する直交座標系を考えると、第１のペンダントロープ６
１のタワーブーム４２への取付位置座標Ｐ５＝（ｘ１、
ｙ１）（ｘ１、ｙ１は既知）と表すことができる。次に
タワーブーム４２の回動中心を原点Ｏに定め、座標Ｐ５
をタワーブーム長さＬ１により表すと、Ｐ５＝（ｘ１＋
Ｌ１，ｙ１）となる。そして、原点Ｏを中心として座標
軸をθ１回転させることにより、座標Ｐ５はタワーブー
ム角度θ１とタワーブーム長さＬ１とにより下記のよう
に表すことができる。 Ｐ５＝（Ｘｐ１，Ｙｐ１）＝（（ｘ１＋Ｌ１）ｃｏｓθ１−ｙ１ｓｉｎθ１， （ｘ１＋Ｌ１）ｓｉｎθ１＋ｙ１ｃｏｓθ１）
【００３０】また、Ｐ６Ｐ７はＡフレームの高さＨ３、
ＯＰ６はタワーブーム４２の回動中心である原点Ｏから
Ａフレームの下端までの水平方向の距離Ｌ３であり、こ
れらの値は予め分かっているものである。したがって、
Ａフレーム５の先端の座標Ｐ７は、（−Ｌ３，Ｈ３）と
なる。次いで、座標Ｐ５，Ｐ７の値からＰ５Ｐ７を下記
の式（３）により求める。 Ｐ５Ｐ７＝√（（Ｘｐ１＋Ｌ３）2＋（Ｙｐ１−Ｈ３）2） （３）
ＯＰ６はタワーブーム４２の回動中心である原点Ｏから
Ａフレームの下端までの水平方向の距離Ｌ３であり、こ
れらの値は予め分かっているものである。したがって、
Ａフレーム５の先端の座標Ｐ７は、（−Ｌ３，Ｈ３）と
なる。次いで、座標Ｐ５，Ｐ７の値からＰ５Ｐ７を下記
の式（３）により求める。 Ｐ５Ｐ７＝√（（Ｘｐ１＋Ｌ３）2＋（Ｙｐ１−Ｈ３）2） （３）
【００３１】したがって、第１のペンダントロープ長Ｌ
ｐ１（Ｐ５Ｐ８）は、下記の式（４）により求められ
る。 Ｌｐ１＝Ｐ５Ｐ７−Ｌｂ１ ＝√（（Ｘｐ１＋Ｌ３）2＋（Ｙｐ１−Ｈ３）2）−Ｌｂ１ （４ ）
ｐ１（Ｐ５Ｐ８）は、下記の式（４）により求められ
る。 Ｌｐ１＝Ｐ５Ｐ７−Ｌｂ１ ＝√（（Ｘｐ１＋Ｌ３）2＋（Ｙｐ１−Ｈ３）2）−Ｌｂ１ （４ ）
【００３２】次に、第２のハンガ５８と第２のブライド
ル５９との間の距離Ｌｂ２を上記第１あるいは第２の実
施の形態と同様にして求める。一方、ＣＰＵ３０Ａに
は、ジブ角度計６９およびスイングレバー角度計７０よ
りジブ角度θ３およびスイングレバー角度θ２が入力さ
れるとともに、ジブ４３の長さＬ７が入力される。
ル５９との間の距離Ｌｂ２を上記第１あるいは第２の実
施の形態と同様にして求める。一方、ＣＰＵ３０Ａに
は、ジブ角度計６９およびスイングレバー角度計７０よ
りジブ角度θ３およびスイングレバー角度θ２が入力さ
れるとともに、ジブ４３の長さＬ７が入力される。
【００３３】図１２はタワーブーム４２と第３のペンダ
ントロープ５５との配置を模式的に示す図である。図１
２に示すように、タワーブーム４２の頂点である座標Ｐ
２０を原点に定め、タワーブーム４２の延長線をＸ軸と
する直交座標系を考えると、スイングレバー５２のタワ
ーブーム４２への取付位置座標Ｐ５０＝（ｘ２、ｙ２）
（ｘ２、ｙ２は既知）と表すことができる。次にタワー
ブーム４２の回動中心を原点Ｏに定め、座標Ｐ５０をタ
ワーブーム長さＬ１により表すと、Ｐ５０＝（ｘ２＋Ｌ
１，ｙ２）となる。そして、原点Ｏを中心として座標軸
をθ１回転させることにより、座標Ｐ５０はタワーブー
ム角度θ１とタワーブーム長さＬ１とにより下記のよう
に表すことができる。 Ｐ５０＝（Ｘｐ２，Ｙｐ２）＝（（ｘ２＋Ｌ１）ｃｏｓθ１−ｙ２ｓｉｎθ１， （ｘ２＋Ｌ１）ｓｉｎθ１＋ｙ２ｃｏｓθ１） また、図１２において、Ｐ１１Ｐ１２は第２のハンガ５
８の高さＨ４、ＯＰ１２はタワーブーム４２の回動中心
から第２のハンガ５８までの水平方向の距離Ｌ４であ
り、これらの値は予めわかっているものである。したが
って、第２のハンガ５８の座標Ｐ１１は、（−Ｌ４，Ｈ
４）となる。
ントロープ５５との配置を模式的に示す図である。図１
２に示すように、タワーブーム４２の頂点である座標Ｐ
２０を原点に定め、タワーブーム４２の延長線をＸ軸と
する直交座標系を考えると、スイングレバー５２のタワ
ーブーム４２への取付位置座標Ｐ５０＝（ｘ２、ｙ２）
（ｘ２、ｙ２は既知）と表すことができる。次にタワー
ブーム４２の回動中心を原点Ｏに定め、座標Ｐ５０をタ
ワーブーム長さＬ１により表すと、Ｐ５０＝（ｘ２＋Ｌ
１，ｙ２）となる。そして、原点Ｏを中心として座標軸
をθ１回転させることにより、座標Ｐ５０はタワーブー
ム角度θ１とタワーブーム長さＬ１とにより下記のよう
に表すことができる。 Ｐ５０＝（Ｘｐ２，Ｙｐ２）＝（（ｘ２＋Ｌ１）ｃｏｓθ１−ｙ２ｓｉｎθ１， （ｘ２＋Ｌ１）ｓｉｎθ１＋ｙ２ｃｏｓθ１） また、図１２において、Ｐ１１Ｐ１２は第２のハンガ５
８の高さＨ４、ＯＰ１２はタワーブーム４２の回動中心
から第２のハンガ５８までの水平方向の距離Ｌ４であ
り、これらの値は予めわかっているものである。したが
って、第２のハンガ５８の座標Ｐ１１は、（−Ｌ４，Ｈ
４）となる。
【００３４】一方、第３のペンダントロープ５５のスイ
ングレバー５２への取付位置座標Ｐ９は下記のようにし
て求められる。すなわち、座標Ｐ５０を原点と考える
と、Ｐ９＝（Ｌ５ｃｏｓθ２，Ｌ５ｓｉｎθ２）とな
る。したがって、原点Ｏを基準とした場合の座標Ｐ９は
（Ｘｐ２＋Ｌ５ｃｏｓθ２，Ｙｐ２＋Ｌ５ｓｉｎθ２）
により表される。
ングレバー５２への取付位置座標Ｐ９は下記のようにし
て求められる。すなわち、座標Ｐ５０を原点と考える
と、Ｐ９＝（Ｌ５ｃｏｓθ２，Ｌ５ｓｉｎθ２）とな
る。したがって、原点Ｏを基準とした場合の座標Ｐ９は
（Ｘｐ２＋Ｌ５ｃｏｓθ２，Ｙｐ２＋Ｌ５ｓｉｎθ２）
により表される。
【００３５】次いで、座標Ｐ９，Ｐ１１の値からＰ９Ｐ
１１を下記の式（５）により求める。 Ｐ９Ｐ１１＝√（（Ｘｐ２＋Ｌ５ｃｏｓθ２＋Ｌ４）2 ＋（Ｙｐ２−Ｌ５ｓｉｎθ２−Ｈ４）2） （５） したがって、第３のペンダントロープ長Ｌｐ３は、下記
の式（６）により求められる。 Ｌｐ３＝Ｐ９Ｐ１１−Ｌｂ２ ＝√（（Ｘｐ２＋Ｌ５ｃｏｓθ２＋Ｌ４）2 ＋（Ｙｐ２−Ｌ５ｓｉｎθ２−Ｈ４）2）−Ｌｂ２ （６）
１１を下記の式（５）により求める。 Ｐ９Ｐ１１＝√（（Ｘｐ２＋Ｌ５ｃｏｓθ２＋Ｌ４）2 ＋（Ｙｐ２−Ｌ５ｓｉｎθ２−Ｈ４）2） （５） したがって、第３のペンダントロープ長Ｌｐ３は、下記
の式（６）により求められる。 Ｌｐ３＝Ｐ９Ｐ１１−Ｌｂ２ ＝√（（Ｘｐ２＋Ｌ５ｃｏｓθ２＋Ｌ４）2 ＋（Ｙｐ２−Ｌ５ｓｉｎθ２−Ｈ４）2）−Ｌｂ２ （６）
【００３６】図１３はタワーブーム４２とジブ４３と第
２のペンダントロープ５４との配置を模式的に示す図で
ある。図１３に示すように、タワーブーム４２の頂点で
ある座標Ｐ２０を原点に定め、タワーブーム４２の延長
線をＸ軸とする直交座標系を考えると、ジブ４３のタワ
ーブーム４２への取付位置座標Ｐ４５＝（ｘ３、ｙ３）
（ｘ３、ｙ３は既知）と表すことができる。次にタワー
ブーム４２の回動中心を原点Ｏに定め、座標Ｐ４５をタ
ワーブーム長さＬ１により表すと、Ｐ４５＝（ｘ３＋Ｌ
１，ｙ３）となる。そして、原点Ｏを中心として座標軸
をθ１回転させることにより、座標Ｐ４５はタワーブー
ム角度θ１とタワーブーム長さＬ１とにより下記のよう
に表すことができる。 Ｐ４５＝（Ｘｐ３，Ｙｐ３）＝（（ｘ３＋Ｌ１）ｃｏｓθ１−ｙ３ｓｉｎθ１， （ｘ３＋Ｌ１）ｓｉｎθ１＋ｙ３ｃｏｓθ１）
２のペンダントロープ５４との配置を模式的に示す図で
ある。図１３に示すように、タワーブーム４２の頂点で
ある座標Ｐ２０を原点に定め、タワーブーム４２の延長
線をＸ軸とする直交座標系を考えると、ジブ４３のタワ
ーブーム４２への取付位置座標Ｐ４５＝（ｘ３、ｙ３）
（ｘ３、ｙ３は既知）と表すことができる。次にタワー
ブーム４２の回動中心を原点Ｏに定め、座標Ｐ４５をタ
ワーブーム長さＬ１により表すと、Ｐ４５＝（ｘ３＋Ｌ
１，ｙ３）となる。そして、原点Ｏを中心として座標軸
をθ１回転させることにより、座標Ｐ４５はタワーブー
ム角度θ１とタワーブーム長さＬ１とにより下記のよう
に表すことができる。 Ｐ４５＝（Ｘｐ３，Ｙｐ３）＝（（ｘ３＋Ｌ１）ｃｏｓθ１−ｙ３ｓｉｎθ１， （ｘ３＋Ｌ１）ｓｉｎθ１＋ｙ３ｃｏｓθ１）
【００３７】一方、図１３において、座標４０を原点に
定め、ジブ４３の延長線をＸ軸とする直交座標系を考え
ると、第３のペンダントロープ５４のジブ４３への取付
位置座標Ｐ１３＝（ｘ４、ｙ４）（ｘ４、ｙ４は既知）
と表すことができる。次にジブ４３の回動中心（Ｐ４
５）を原点に定め、座標Ｐ１３をジブ長さＬ７により表
すと、Ｐ１３＝（ｘ４＋Ｌ７，ｙ４）となる。そして、
座標Ｐ４５を中心として座標軸をθ３回転させることに
より、座標１３はジブ角度θ３とジブ長さＬ７とにより
下記のように表すことができる。 Ｐ１３＝（Ｘｐ４，Ｙｐ４）＝（（ｘ４＋Ｌ７）ｃｏｓθ３−ｙ４ｓｉｎθ３， （ｘ４＋Ｌ７）ｓｉｎθ３＋ｙ４ｃｏｓθ３） よって、タワーブーム４２の回動中心を原点Ｏと定めた
場合の座標Ｐ１３は下記に示すものとなる。 Ｐ１３＝（Ｘｐ３＋Ｘｐ４，Ｙｐ３＋Ｙｐ４）
定め、ジブ４３の延長線をＸ軸とする直交座標系を考え
ると、第３のペンダントロープ５４のジブ４３への取付
位置座標Ｐ１３＝（ｘ４、ｙ４）（ｘ４、ｙ４は既知）
と表すことができる。次にジブ４３の回動中心（Ｐ４
５）を原点に定め、座標Ｐ１３をジブ長さＬ７により表
すと、Ｐ１３＝（ｘ４＋Ｌ７，ｙ４）となる。そして、
座標Ｐ４５を中心として座標軸をθ３回転させることに
より、座標１３はジブ角度θ３とジブ長さＬ７とにより
下記のように表すことができる。 Ｐ１３＝（Ｘｐ４，Ｙｐ４）＝（（ｘ４＋Ｌ７）ｃｏｓθ３−ｙ４ｓｉｎθ３， （ｘ４＋Ｌ７）ｓｉｎθ３＋ｙ４ｃｏｓθ３） よって、タワーブーム４２の回動中心を原点Ｏと定めた
場合の座標Ｐ１３は下記に示すものとなる。 Ｐ１３＝（Ｘｐ３＋Ｘｐ４，Ｙｐ３＋Ｙｐ４）
【００３８】一方、スイングレバー５２の一の頂角の座
標Ｐ１０は、座標Ｐ５０を原点と考えると、Ｐ１０＝
（Ｌ６ｃｏｓ（θ２＋θ４），Ｌ６ｓｉｎ（θ２＋θ
４））（θ４はスイングレバー５２の角度）となる。し
たがって、原点Ｏを基準とした場合の座標Ｐ１０は、 Ｐ１０＝（Ｘｐ５，Ｙｐ５）＝（Ｘｐ２＋Ｌ６ｃｏｓ（θ２＋θ４）， Ｙｐ２＋Ｌ６ｓｉｎ（θ２＋θ４）） により表される。
標Ｐ１０は、座標Ｐ５０を原点と考えると、Ｐ１０＝
（Ｌ６ｃｏｓ（θ２＋θ４），Ｌ６ｓｉｎ（θ２＋θ
４））（θ４はスイングレバー５２の角度）となる。し
たがって、原点Ｏを基準とした場合の座標Ｐ１０は、 Ｐ１０＝（Ｘｐ５，Ｙｐ５）＝（Ｘｐ２＋Ｌ６ｃｏｓ（θ２＋θ４）， Ｙｐ２＋Ｌ６ｓｉｎ（θ２＋θ４）） により表される。
【００３９】次いで、座標Ｐ１０，Ｐ１３の値からＰ１
０Ｐ１３、すなわち第２のペンダントロープ長Ｌｐ２を
下記の式（７）により求める。 Ｌｐ２＝√（（Ｘｐ５−Ｘｐ３−Ｘｐ４）2＋（Ｙｐ５−Ｙｐ３−Ｙｐ４）2） （７）
０Ｐ１３、すなわち第２のペンダントロープ長Ｌｐ２を
下記の式（７）により求める。 Ｌｐ２＝√（（Ｘｐ５−Ｘｐ３−Ｘｐ４）2＋（Ｙｐ５−Ｙｐ３−Ｙｐ４）2） （７）
【００４０】このようにして第１、第２および第３のペ
ンダントロープ長Ｌｐ１，Ｌｐ２，Ｌｐ３が算出される
と、算出されたペンダントロープ長Ｌｐ１，Ｌｐ２，Ｌ
ｐ３と、メモリ３３Ａに記憶された設定ペンダントロー
プ長Ｌｐ１′，Ｌｐ２′，Ｌｐ３′とが等しいか否かが
判断される。そして、これらのすべてが設定されたペン
ダントロープ長Ｌｐ１′，Ｌｐ２′，Ｌｐ３′と等しい
場合は処理を終了し、いずれか１つのペンダントロープ
長が設定されたペンダントロープ長Ｌｐ１′，Ｌｐ
２′，Ｌｐ３′と等しくない場合には、作業を中断する
よう運転者に警告すべく警報器３２により警報を発生す
る。
ンダントロープ長Ｌｐ１，Ｌｐ２，Ｌｐ３が算出される
と、算出されたペンダントロープ長Ｌｐ１，Ｌｐ２，Ｌ
ｐ３と、メモリ３３Ａに記憶された設定ペンダントロー
プ長Ｌｐ１′，Ｌｐ２′，Ｌｐ３′とが等しいか否かが
判断される。そして、これらのすべてが設定されたペン
ダントロープ長Ｌｐ１′，Ｌｐ２′，Ｌｐ３′と等しい
場合は処理を終了し、いずれか１つのペンダントロープ
長が設定されたペンダントロープ長Ｌｐ１′，Ｌｐ
２′，Ｌｐ３′と等しくない場合には、作業を中断する
よう運転者に警告すべく警報器３２により警報を発生す
る。
【００４１】このように第３の実施の形態においては、
実際のペンダントロープ長Ｌｐ１，Ｌｐ２，Ｌｐ３がタ
ワーブーム４２あるいはジブ４３の長さに対して設定さ
れたペンダントロープ長Ｌｐ１′，Ｌｐ２′，Ｌｐ３′
とが等しくない場合に警報を発するようにしたため、ク
レーンの運転者は作業を中断してペンダントロープ長を
変更するなどの処置を取ることができる。したがって、
ペンダントロープ長がタワーブーム４２あるいはジブ４
３の長さに適合しない状態にて作業が行われることが防
止される。
実際のペンダントロープ長Ｌｐ１，Ｌｐ２，Ｌｐ３がタ
ワーブーム４２あるいはジブ４３の長さに対して設定さ
れたペンダントロープ長Ｌｐ１′，Ｌｐ２′，Ｌｐ３′
とが等しくない場合に警報を発するようにしたため、ク
レーンの運転者は作業を中断してペンダントロープ長を
変更するなどの処置を取ることができる。したがって、
ペンダントロープ長がタワーブーム４２あるいはジブ４
３の長さに適合しない状態にて作業が行われることが防
止される。
【００４２】なお、上記第１〜第３の実施の形態におい
ては、計測されたペンダントロープ長が設定されたペン
ダントロープ長と等しくない場合に警報を発するように
しているが、ウインチの駆動を停止するようにしてもよ
い。以下この実施の形態を第４の実施の形態として説明
する。
ては、計測されたペンダントロープ長が設定されたペン
ダントロープ長と等しくない場合に警報を発するように
しているが、ウインチの駆動を停止するようにしてもよ
い。以下この実施の形態を第４の実施の形態として説明
する。
【００４３】−第４の実施の形態− 図１４は第４の実施の形態の動作を説明するための回路
図、図１５は第４の実施の形態の動作を説明するための
油圧回路図である。なお、図１４は上記第１の実施の形
態に第４の実施の形態を適用したものである。図１５に
示すように第４の実施の形態に係る建設機械の安全装置
は、上記第１の実施の形態における安全装置において、
警報器３２の代わりに、検出されたペンダントロープ長
が設定ペンダントロープ長と異なる場合に図１５に示す
ｂ位置に切り換えられるソレノイドバルブ３４がＣＰＵ
３０に接続されてなるものである。
図、図１５は第４の実施の形態の動作を説明するための
油圧回路図である。なお、図１４は上記第１の実施の形
態に第４の実施の形態を適用したものである。図１５に
示すように第４の実施の形態に係る建設機械の安全装置
は、上記第１の実施の形態における安全装置において、
警報器３２の代わりに、検出されたペンダントロープ長
が設定ペンダントロープ長と異なる場合に図１５に示す
ｂ位置に切り換えられるソレノイドバルブ３４がＣＰＵ
３０に接続されてなるものである。
【００４４】図１５に示すように、第４の実施の形態の
油圧回路は、ブーム起伏ロープ１４を巻き取りあるいは
繰り出すための起伏ウインチ４を回転させるための油圧
モータ７２と、油圧モータ７２に圧油を供給する油圧源
７３と、油圧源７３から油圧モータ７２に供給される圧
油を切り換える切換弁７４とを備え、ソレノイドバルブ
３４は切換弁７４を切り換えるためのパイロットポート
７４ａに圧油を供給するリモコン弁を有する油圧源７５
と、パイロットポート７４ａとの間に設けられている。
そして、ソレノイドバルブ３４は通常はａ位置に切り換
えられているものである。
油圧回路は、ブーム起伏ロープ１４を巻き取りあるいは
繰り出すための起伏ウインチ４を回転させるための油圧
モータ７２と、油圧モータ７２に圧油を供給する油圧源
７３と、油圧源７３から油圧モータ７２に供給される圧
油を切り換える切換弁７４とを備え、ソレノイドバルブ
３４は切換弁７４を切り換えるためのパイロットポート
７４ａに圧油を供給するリモコン弁を有する油圧源７５
と、パイロットポート７４ａとの間に設けられている。
そして、ソレノイドバルブ３４は通常はａ位置に切り換
えられているものである。
【００４５】次いで、第４の実施の形態の動作について
説明する。検出されたペンダントロープ長が設定ペンダ
ントロープ長と等しい場合は、ソレノイドバルブ３４は
ａ位置に切り換えられた状態にある。このため、油圧モ
ータ７２は切換弁７４の位置に応じて回転し、ブーム起
伏ウインチ４は起伏ロープ１４を巻き取りあるいは繰り
出す作業を行う。一方、検出されたペンダントロープ長
Ｌｂと設定ペンダントロープ長Ｌｂ′とが等しくない場
合は、ソレノイドバルブ３４はｂ位置に切り換えられ、
切換弁７４のパイロットポート７４ａの圧油の供給が停
止する。これにより、切換弁７４は中立位置に切り換え
られて油圧モータ７２への圧油の供給が停止され、起伏
ウインチ４の回転が停止して吊荷の吊り上げ作業が中断
する。これにより、クレーンの運転者は作業を中断して
ペンダントロープ長を変更するなどの処置を取ることが
できる。したがって、ペンダントロープ長がブーム１１
の長さに適合しない状態にて作業が行われることが防止
される。
説明する。検出されたペンダントロープ長が設定ペンダ
ントロープ長と等しい場合は、ソレノイドバルブ３４は
ａ位置に切り換えられた状態にある。このため、油圧モ
ータ７２は切換弁７４の位置に応じて回転し、ブーム起
伏ウインチ４は起伏ロープ１４を巻き取りあるいは繰り
出す作業を行う。一方、検出されたペンダントロープ長
Ｌｂと設定ペンダントロープ長Ｌｂ′とが等しくない場
合は、ソレノイドバルブ３４はｂ位置に切り換えられ、
切換弁７４のパイロットポート７４ａの圧油の供給が停
止する。これにより、切換弁７４は中立位置に切り換え
られて油圧モータ７２への圧油の供給が停止され、起伏
ウインチ４の回転が停止して吊荷の吊り上げ作業が中断
する。これにより、クレーンの運転者は作業を中断して
ペンダントロープ長を変更するなどの処置を取ることが
できる。したがって、ペンダントロープ長がブーム１１
の長さに適合しない状態にて作業が行われることが防止
される。
【００４６】なお、第４の実施の形態においては、検出
されたペンダントロープ長Ｌｂと設定ペンダントロープ
長Ｌｂ′とが等しくない場合に、起伏ウインチ４の駆動
を停止するようにしているが、起伏ウインチ４の停止に
加えて警報を発するようにしてもよい。
されたペンダントロープ長Ｌｂと設定ペンダントロープ
長Ｌｂ′とが等しくない場合に、起伏ウインチ４の駆動
を停止するようにしているが、起伏ウインチ４の停止に
加えて警報を発するようにしてもよい。
【００４７】以上の実施の形態と請求項との対応におい
て、ブーム１１、タワーブーム４２が俯仰部材を、ＣＰ
Ｕ３０，３０Ａが比較出力手段、ペンダントロープ長計
測手段および演算手段を、ソレノイドバルブ３４が停止
手段を構成する。
て、ブーム１１、タワーブーム４２が俯仰部材を、ＣＰ
Ｕ３０，３０Ａが比較出力手段、ペンダントロープ長計
測手段および演算手段を、ソレノイドバルブ３４が停止
手段を構成する。
【００４８】
【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１の
発明によれば、ペンダントロープ長を計測し、この計測
結果と所定データとを比較して比較信号を出力するよう
にしたため、この比較結果に基づいて、警報などを発生
させることにより、ペンダントロープ長が予め定められ
た所定のロープ長と等しいか否かを判断することができ
る。したがって、運転者は、ペンダントロープ長が所定
のロープ長と異なる場合には、操作を止めてペンダント
ロープ長を変更するなどの処置を取ることができ、誤っ
たロープ長により作業を行うことを防止することができ
る。
発明によれば、ペンダントロープ長を計測し、この計測
結果と所定データとを比較して比較信号を出力するよう
にしたため、この比較結果に基づいて、警報などを発生
させることにより、ペンダントロープ長が予め定められ
た所定のロープ長と等しいか否かを判断することができ
る。したがって、運転者は、ペンダントロープ長が所定
のロープ長と異なる場合には、操作を止めてペンダント
ロープ長を変更するなどの処置を取ることができ、誤っ
たロープ長により作業を行うことを防止することができ
る。
【００４９】請求項５の発明によれば、第１および第２
のジブペンダントロープ長を計測し、この計測結果と所
定データとを比較して比較信号を出力するようにしたた
め、この比較結果に基づいて、警報などを発生させるこ
とにより、第１および／または第２のジブペンダントロ
ープ長が予め定められた所定のロープ長と等しいか否か
を判断することができる。したがって、運転者は、第
１、第２のジブペンダントロープ長が所定のロープ長と
異なる場合には、操作を止めてジブペンダントロープ長
を変更するなどの処置を取ることができ、誤ったロープ
長により作業を行うことを防止することができる。
のジブペンダントロープ長を計測し、この計測結果と所
定データとを比較して比較信号を出力するようにしたた
め、この比較結果に基づいて、警報などを発生させるこ
とにより、第１および／または第２のジブペンダントロ
ープ長が予め定められた所定のロープ長と等しいか否か
を判断することができる。したがって、運転者は、第
１、第２のジブペンダントロープ長が所定のロープ長と
異なる場合には、操作を止めてジブペンダントロープ長
を変更するなどの処置を取ることができ、誤ったロープ
長により作業を行うことを防止することができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態による建設機械の安
全装置が適用されるクレーンの構成を示す側面図
全装置が適用されるクレーンの構成を示す側面図
【図２】図１の要部拡大図
【図３】第１の実施の形態における建設機械の安全装置
の構成を示すブロック図
の構成を示すブロック図
【図４】第１の実施の形態において行われる処理を示す
フローチャート
フローチャート
【図５】クレーンのブームとペンダントロープとの配置
を模式的に示す図
を模式的に示す図
【図６】本発明の第２の実施の形態による建設機械の安
全装置が適用されるクレーンの構成を示す要部拡大図
全装置が適用されるクレーンの構成を示す要部拡大図
【図７】ロープの巻き取り状態を示す図
【図８】本発明による建設機械の安全装置の第３の実施
の形態が適用されるタワークレーンの構成を示す側面図
の形態が適用されるタワークレーンの構成を示す側面図
【図９】図８の要部拡大図
【図１０】本実施の形態における建設機械の安全装置の
構成を示すブロック図
構成を示すブロック図
【図１１】タワーブームと第１のペンダントロープとの
配置を模式的に示す図
配置を模式的に示す図
【図１２】タワーブームと第３のペンダントロープとの
配置を模式的に示す図
配置を模式的に示す図
【図１３】タワーブームとジブと第２のペンダントロー
プとの配置を模式的に示す図
プとの配置を模式的に示す図
【図１４】第４の実施の形態の動作を説明するための回
路図
路図
【図１５】第４の実施の形態の動作を説明するための油
圧回路図
圧回路図
１ クレーン本体 ４ 起伏ウインチ ６，５６，５８ ハンガ ７，５７，５９ ブライドル ８ 検出器 １１ ブーム １２ ブーム角度計 １３，５４，５５，６１ ペンダントロープ １４ ブーム起伏ロープ ３０，３０Ａ ＣＰＵ ３１，３１Ａ 入力手段 ３２，３２Ａ 警報器 ３３，３３Ａ メモリ ４１ タワークレーン本体 ４２ タワーブーム ４３ ジブ ４４ タワーブーム起伏ウインチ ４５ ジブ起伏ウインチ ５２ スイングレバー ６８ タワーブーム角度計 ６９ ジブ角度計 ７０ スイングレバー角度計
Claims (9)
- 【請求項１】 本体と、 本体に俯仰動可能に取り付けられる俯仰部材と、 該俯仰部材を俯仰させる起伏ロープを巻き取り繰り出す
ウインチ装置と、 前記起伏ロープの張力を増大するため、該起伏ロープを
ハンガとブライドルとの間で複数回掛け回す起伏ロープ
張力増大手段と、 一端が前記俯仰部材に連結され、他端が前記起伏ロープ
張力増大手段に接続されたペンダントロープとを備えた
建設機械の安全装置において、 前記ペンダントロープの長さを計測して計測データを得
るペンダントロープ長計測手段と、 前記俯仰部材の長さに応じて定められた所定データを前
記計測データと比較し、比較信号を出力する比較出力手
段とを備えたことを特徴とする建設機械の安全装置。 - 【請求項２】 前記ペンダントロープ長計測手段は、 前記ハンガと前記ブライドルとの間の距離を算出する距
離算出手段と、 前記俯仰部材の俯仰角度を計測する角度計測手段と、 該角度計測手段により計測された前記俯仰部材の俯仰角
度と、該俯仰部材の長さとに基づいて、前記ペンダント
ロープの前記俯仰部材への取付位置を算出し、該取付位
置と前記ハンガの取付位置との間の距離を算出し、その
距離から前記距離算出手段において算出された前記ハン
ガと前記ブライドルとの間の距離を減算してペンダント
ロープ長を演算する演算手段とを有することを特徴とす
る請求項１記載の建設機械の安全装置。 - 【請求項３】 前記比較出力手段による出力結果に基づ
いて、警報を発生する警報手段をさらに備えたことを特
徴とする請求項１または２記載の建設機械の安全装置。 - 【請求項４】 前記比較出力手段による出力結果に基づ
いて、前記ウインチ装置の駆動を停止する停止手段をさ
らに備えたことを特徴とする請求項１または２記載の建
設機械の安全装置。 - 【請求項５】 本体と、 前記本体に俯仰動可能に設けられるタワーブームと、 該タワーブーム頂部に回動可能に設けられたスイングレ
バーと、 該タワーブームの先端に起伏動可能に取り付けられ、前
記スイングレバーの回動に連動して回動するジブと、 前記タワーブームを俯仰させるタワー起伏ロープを巻き
取り繰り出すタワーウインチ装置と、 前記ジブを俯仰させるジブ起伏ロープを巻き取り繰り出
すジブウインチ装置と、 前記ジブ起伏ロープ張力を増大するため、該ジブ起伏ロ
ープをハンガとブライドルとの間で複数回掛け回すジブ
起伏ロープ張力増大手段と、 一端が前記スイングレバーに連結され、他端が前記ジブ
起伏ロープ張力増大手段に接続された第１のジブペンダ
ントロープと、 一端が前記ジブに連結され、他端が前記スイングレバー
に連結された第２のジブペンダントロープとを備えた建
設機械の安全装置において、 前記第１のジブペンダントロープおよび／または前記第
２のジブペンダントロープの長さを計測して計測データ
を得るジブペンダントロープ長計測手段と、 前記ジブの長さに応じて定められた所定データを前記計
測データと比較し、比較信号を出力する比較出力手段と
を備えたことを特徴とする建設機械の安全装置。 - 【請求項６】 前記第１のジブペンダントロープの長さ
を計測するジブペンダントロープ長計測手段は、 前記ハンガと前記ブライドルとの間の距離を算出する距
離算出手段と、 前記タワーブームの俯仰角度を計測するタワー角度計測
手段と、 前記スイングレバーの回動角度を検出するスイングレバ
ー回動角度計測手段と、 前記タワー角度計測手段により計測された前記タワーブ
ームの俯仰角度と、該タワーブームの長さと、前記スイ
ングレバー回動角度計測手段により計測された前記スイ
ングレバーの回動角度とに基づいて、前記第１のジブペ
ンダントロープの前記スイングレバーへの取付位置を算
出し、該取付位置と前記ハンガの取付位置との間の距離
を算出し、その距離から前記距離算出手段で算出された
前記ハンガと前記ブライドルとの間の距離を減算して前
記第１のジブペンダントロープ長を演算する演算手段と
を有することを特徴とする請求項５記載の建設機械の安
全装置。 - 【請求項７】 前記第２のジブペンダントロープの長さ
を計測するジブペンダントロープ長計測手段は、 前記タワーブームの俯仰角度を計測するタワー角度計測
手段と、 前記ジブの俯仰角度を計測するジブ角度計測手段と、 前記スイングレバーの回動角度を検出するスイングレバ
ー回動角度計測手段と、 前記タワー角度計測手段により計測された前記タワーブ
ームの俯仰角度と、前記ジブ角度計測手段により計測さ
れた前記ジブの俯仰角度と、前記タワーブームの長さ
と、前記ジブの長さと、前記スイングレバーの回動角度
とに基づいて、前記ジブの前記タワーへの取付位置、前
記第２のジブペンダントロープの前記ジブへの取付位
置、および前記第２のジブペンダントロープの前記スイ
ングレバーへの取付位置を算出し、該第２のジブペンダ
ントロープの前記スイングレバーと前記ジブとへの取付
位置に基づいて、ジブペンダントロープ長を演算する演
算手段とを有することを特徴とする請求項５記載の建設
機械の安全装置。 - 【請求項８】 前記比較出力手段による出力結果に基づ
いて、警報を発生する警報手段をさらに備えたことを特
徴とする請求項５、６または７記載の建設機械の安全装
置。 - 【請求項９】 前記比較出力手段による出力結果に基づ
いて、前記ウインチ装置の駆動を停止する停止手段をさ
らに備えたことを特徴とする請求項５、６または７記載
の建設機械の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2514397A JPH10218569A (ja) | 1997-02-07 | 1997-02-07 | 建設機械の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2514397A JPH10218569A (ja) | 1997-02-07 | 1997-02-07 | 建設機械の安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10218569A true JPH10218569A (ja) | 1998-08-18 |
Family
ID=12157775
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2514397A Pending JPH10218569A (ja) | 1997-02-07 | 1997-02-07 | 建設機械の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10218569A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103569885A (zh) * | 2012-07-24 | 2014-02-12 | 包尔机械有限公司 | 建造机械 |
-
1997
- 1997-02-07 JP JP2514397A patent/JPH10218569A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103569885A (zh) * | 2012-07-24 | 2014-02-12 | 包尔机械有限公司 | 建造机械 |
| US9045315B2 (en) | 2012-07-24 | 2015-06-02 | Bauer Maschinen Gmbh | Construction machine |
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