JPH10218359A - 物品搬送装置及び物品搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 遠隔作業によって物品の落下を防止する措置
を施し、物品の受け渡しを安全に行って搬送する。 【解決手段】 保管装置１２の保管把持部４２、受け渡
し装置１４の受け渡し把持部５８及び物品搬送装置１５
の嵌合部材３６をそれぞれ物品１１の切り欠き部に対し
て挿入及び挿入解除すると共に、保管把持部４２、受け
渡し把持部５８及び嵌合部材３６の安全ピンをピン穴に
対して係合及び係合解除して物品１１の受け渡しを行な
い、保管装置１２と適用装置１７との間で物品１１を搬
送し、重量物である物品１１を安全に搬送する。また、
安全ピンのピン穴に対する係合及び係合解除を、それぞ
れ３個のセンサからなる距離センサによって遠隔で検出
すると共に、受け渡す側の安全ピンのピン穴に対する嵌
合解除を条件として受け渡される側の動作を開始し、受
け渡し時に物品１１を落下させる虞がなく、重量物であ
る物品１１の受け渡しを安全に行って搬送する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、大型精密機械装置
等の重量物の物品を搬送する物品搬送装置及び物品搬送
装置を備えた物品搬送設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】大型精密機械装置等の重量物の物品を搬
送する装置としては、揚重設備として天井走行クレーン
や大型のハンドリングロボット（マニピュレータ）を用
いている。この場合、物品の落下等を防止するため、ワ
イヤーロープ等で物品を固縛したり、ボルト等の締結部
材で物品を固定するようにしている。図１６乃至図１８
に基づいて従来の物品搬送装置を説明する。図１６には
物品を搬送している状態の側面視、図１７には物品を搬
送している状態の正面視、図１８には物品を搬送してい
る状態の平面視を示してある。

【０００３】重量物の物品１は搬送治具２に固定され、
搬送治具２が天井走行クレーン等の揚重設備に吊り下げ
られることにより物品１が搬送される。物品１に設けら
れた切り欠き部３にはコ字型の支持板４が挿入され、支
持板４の四隅にはポール５が固定されている。ポール５
の上端にはＸ型のプレート６が固定され、プレート６の
上面の４箇所には吊り金物７が設けられている。各吊り
金物７の上端は一つの吊り輪８に固定され、吊り輪８に
は天井走行クレーンのフック９が引っ掛けられるように
なっている。各吊り金物７はターンバックル等で個々に
長さが調節可能となり、物品１の傾きが補正できるよう
になっている。コ字型の支持板４の開口部にはワイヤロ
ープ１０がボルト等によって固定され、ワイヤロープ１
０によって物品１が支持板４に固定されて落下が防止さ
れている。

【０００４】従来の物品搬送装置では、天井走行クレー
ン等のフック９を吊り輪８に引っ掛け、搬送治具２に固
定された物品１を天井走行クレーンの走行によって所定
の場所に搬送する。この時、物品１はワイヤロープ１０
によって支持板４に固定されており、搬送時の落下が防
止されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来の物品搬送装置で
は、物品１の落下を防止して安全に搬送するために、ワ
イヤロープ１０によって物品１が支持板４に固定されて
いる。この落下防止措置を講ずるには、物品１の受け渡
しの都度ワイヤロープ１０の取り付け及び取り外しの作
業が必要であり、複数の物品搬送装置で物品１の受け渡
しを行う時にはその都度作業者が搬送治具２に接近して
ワイヤロープ１０の取り付け及び取り外しの作業を行う
必要があった。このため、従来の物品搬送装置では、落
下防止措置を講ずるために時間と手間がかかり、コスト
増及び所要時間増の問題があった。

【０００６】また、物品１が大型の重量物である場合に
はワイヤロープ１０の取り付け及び取り外し場所が接近
し難い例えば高い場所等では、足場等の確保が必要であ
り作業が非常に困難となっていた。このため、付帯設備
が必要でコスト増及び高所作業に伴う危険性の増大等の
問題があった。また、ワイヤロープ１０の取り付け及び
取り外しを遠隔操作で実現しようとした場合、そのため
の設備ないしは装置が必要となる等、費用増大の要因が
生じることになっていた。

【０００７】本発明は上記状況に鑑みてなされたもの
で、遠隔作業によって物品の落下を防止する措置を施す
ことができる物品搬送装置及び物品搬送設備を提供する
ことを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明の物品搬送装置の構成は、自走自在な走行フレー
ムに移動自在に支持される移動フレームと、前記移動フ
レームに伸縮自在に支持される伸縮フレームと、回転機
構を介して前記伸縮フレームに支持され物品を把持する
把持部と、前記把持部に設けられ物品側に嵌合する嵌合
部材と、前記把持部による前記部品の把持及び前記嵌合
部材の前記物品への嵌合を検出する検出手段とを備えた
ことを特徴とする。

【０００９】また、上記目的を達成するための本発明の
物品搬送設備は、複数の物品を保管する保管装置と、前
記保管装置と物品搬送部位との間で前記物品の搬送を行
う物品搬送装置と、前記保管装置と前記物品搬送装置と
の間で前記物品の受け渡しを行う受け渡し装置と、前記
物品搬送装置及び前記保管装置及び前記受け渡し装置の
動作を制御する制御装置とからなり、前記物品搬送装置
には、自走自在な走行フレームに移動自在に支持される
移動フレームと、前記移動フレームに伸縮自在に支持さ
れる伸縮フレームと、回転機構を介して前記伸縮フレー
ムに支持され物品を把持する把持部と、前記把持部に設
けられ物品側に嵌合する嵌合部材と、前記把持部による
前記部品の把持及び前記嵌合部材の前記物品への嵌合を
検出する検出手段とが備えられ、前記保管装置には、前
記物品が把持される保管把持部が放射状に複数配置され
る把持装置と、前記把持装置を割り出し回転する回転駆
動手段と、前記保管把持部に設けられ前記物品側に嵌合
する保管嵌合部材と、前記保管把持部による前記物品の
把持及び前記保管嵌合部材の前記物品への嵌合を検出す
る保管検出手段とが備えられ、前記受け渡し装置には、
往復移動する下スライドフレームと、前記下スライドフ
レームに旋回自在の設けられる旋回フレームと、前記旋
回フレームに往復移動自在に設けられる上スライドフレ
ームと、前記上スライドフレームの一端に昇降機構を介
して昇降自在に設けられ前記物品を把持する受け渡し把
持部と、前記受け渡し把持部に設けられ前記物品側に嵌
合する受け渡し嵌合部材と、前記受け渡し把持部による
前記物品の把持及び前記受け渡し嵌合部材の前記物品側
への嵌合を検出する受け渡し検出手段とが備えられ、前
記制御装置には、前記検出手段及び前記保管検出手段及
び前記受け渡し検出手段の検出情報が入力され、前記制
御装置は、前記把持部と前記保管把持部との間で前記物
品の受け渡しを行う際に受け取る側の前記嵌合部材もし
くは前記保管嵌合部材が前記物品側に嵌合されるまでは
受け渡す側の前記保管嵌合部材もしくは前記嵌合部材の
前記物品側への嵌合を解除しない機能と、前記保管把持
部と前記受け渡し把持部との間で前記物品の受け渡しを
行なう際に受け取る側の前記保管嵌合部材もしくは前記
受け渡し嵌合部材が前記物品側に嵌合されるまでは受け
渡す側の前記受け渡し嵌合部材もしくは前記保管嵌合部
材の前記物品側への嵌合を解除しない機能とを備えてい
ることを特徴とする。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１には本発明の一実施形態例に
係る物品搬送設備の全体斜視、図２には本発明の一実施
形態例に係る物品搬送装置の全体斜視、図３には図２中
の把持部における嵌合部材の詳細状況、図４には図１中
の保管装置及び受け渡し装置の全体状況、図５には図４
中の保管装置における保管把持部の詳細状況、図６には
図４中の受け渡し装置における受け渡し把持部の詳細状
況、図７には物品の形状説明、図８には図７中の要部説
明、図９には把持嵌合状況説明を示してある。

【００１１】図１において、１１は保管装置１２の把持
装置１３に把持された物品で、物品１１は受け渡し装置
１４によって物品搬送装置１５の把持部１６に受け渡さ
れた後、把持部１６の移動により適用装置１７の物品搬
送部位としての装着部１８に搬送される。

【００１２】図１、図２に基づいて物品搬送装置１５を
説明する。図中矢印Ｘ方向に移動する天井走行クレーン
２１には走行方向に直交する方向（図中矢印Ｙ方向）に
ガータレール２２が設けられ、ガータレール２２には走
行フレーム２３が支持されている。走行フレーム２３に
はガータレール２２に回転自在に支持される駆動車輪２
４が備えられ、駆動車輪２４は駆動モータ２５によって
駆動されて走行フレーム２３がガータレール２２に沿っ
て自走するようになっている。走行フレーム２３には図
中矢印Ｘ方向に延びるリニアガイド２６が設けられ、リ
ニアガイド２６には移動テーブル２７が移動自在に支持
されている。更に移動テーブル２７には図中矢印Ｙ方向
に延びるリニアガイド２８が設けられ、リニアガイド２
８には移動フレーム２９が移動自在に支持されている。
つまり、移動フレーム２９は移動テーブル２７を介して
走行フレーム２３に対し移動自在に支持された状態にな
っている。

【００１３】移動フレーム２９には上下方向（Ｚ軸方
向）に延びるガイドレール３０が敷設されたベース柱３
１が設けられ、ベース柱３１のガイドレール３０にはコ
ラム３２が上下方向に移動自在に支持されている。つま
り、ガイドレール３０が敷設されたベース柱３１及びコ
ラム３２によって伸縮自在な伸縮フレームが構成されて
いる。コラム３２の下端には回転機構３３を介して円弧
状のアーム３４が設けられ、アーム３４には物品１１を
把持する把持部としての把持フレーム３５が固定されて
いる。把持フレーム３５は回転機構３３によってアーム
３４を介して水平面内で半径方向にスライド（回転）す
るようになっている。把持フレーム３５の３箇所には物
品１１側に嵌合する嵌合部材３６が設けられている。

【００１４】図２、図３に基づいて嵌合部材３６を説明
する。図３(a) には嵌合部材３６の平面視状態、図３
(b) には嵌合部材３６の側面視状態を示してある。図に
示すように、嵌合部材３６にはスライド機構３７を介し
て嵌合板３８がアーム３４の中心方向に出没動自在に設
けられ、嵌合板３８は突出動することにより後述する物
品１１の切り欠き部に嵌合するようになっている。各嵌
合板３８には安全ピン３９及び検出手段としての距離セ
ンサ４０が設けられ、安全ピン３９が後述する物品１１
のピン穴に係合することによりアーム３４で物品１１を
把持した時の落下が防止される。安全ピン３９の物品１
１のピン穴への係合及び係合解除状況は距離センサ４０
によって検出され（詳細は後述）、距離センサ４０の検
出情報は制御装置４１（図１）に入力され、各駆動機構
は制御装置４１の指令に応じて遠隔で駆動制御される。

【００１５】図１、図４に基づいて保管装置１２を説明
する。保管装置１２の把持装置１３には、開口部で物品
１１が把持される保管把持部４２が放射状に複数（図示
例では７個）設けられている。把持装置１３は回転駆動
手段４３を介して割り出し回転自在に支持部材４８に支
持されている。保管把持部４２の開口部の３箇所には物
品１１側に嵌合する保管嵌合部材４４が設けられてい
る。

【００１６】図５に基づいて保管嵌合部材４４を説明す
る。図５(a) には保管把持部４２の平面視状態、図５
(b) には保管把持部４２の断面状態を示してある。図に
示すように、保管把持部４２の開口部の内側には保管嵌
合部材４４が設けられ、保管把持部４２で物品１１を把
持する際に保管嵌合部材４４は後述する物品１１の切り
欠き部に嵌合するようになっている。開口部の奥の保管
嵌合部材４４には安全ピン４６及び保管検出手段として
の距離センサ４７が設けられ、安全ピン４６が後述する
物品１１のピン穴に係合することにより保管把持部４２
で物品１１を把持した時の落下が防止される。安全ピン
４６の物品１１のピン穴への係合及び係合解除状況は距
離センサ４７によって検出され（詳細は後述）、距離セ
ンサ４７の検出情報は制御装置４１に入力され、各駆動
機構は制御装置４１の指令に応じて遠隔で駆動制御され
る。

【００１７】図１、図４に基づいて受け渡し装置１４を
説明する。受け渡し装置１４のベースフレーム５１には
スライド機構５２を介して下スライドフレーム５３が往
復移動自在に設けられ、下スライドフレーム５３の上に
は旋回フレーム５４が旋回自在に設けられ、旋回フレー
ム５４にはスライド機構５５を介して上スライドフレー
ム５６が往復移動自在に支持されている。上スライドフ
レーム５６の一端には昇降機構５７を介して開口部で物
品１１が把持される受け渡し把持部５８が昇降自在に支
持されている。受け渡し把持部５８の開口部の３箇所に
は物品１１側に嵌合する受け渡し嵌合部材５９が設けら
れている。

【００１８】図６に基づいて受け渡し嵌合部材５９を説
明する。図６(a) には受け渡し把持部５８の平面視状
態、図６(b) には受け渡し把持部５８の断面状態を示し
てある。図に示すように、受け渡し把持部５８の開口部
の内側には受け渡し嵌合部材５９が設けられ、受け渡し
把持部５８で物品１１を把持する際に受け渡し嵌合部材
５９は後述する物品１１の切り欠き部に嵌合するように
なっている。開口部の奥の受け渡し嵌合部材５９には安
全ピン６０及び受け渡し検出手段としての距離センサ６
１が設けられ、安全ピン６０が後述する物品１１のピン
穴に係合することにより受け渡し把持部５８で物品１１
を把持した時の落下が防止される。安全ピン６０の物品
１１のピン穴への係合及び係合解除状況は距離センサ６
１によって検出され（詳細は後述）、距離センサ６１の
検出情報は制御装置４１に入力され、各駆動機構は制御
装置４１の指令に応じて遠隔で駆動制御される。

【００１９】図７、図８に基づいて物品１１の形状を詳
細に説明する。図７(a) には物品１１の全体状況、図７
(b) には図７(a) 中のb-b 線矢視、図７(c) には図７
(a) 中のc-c 線矢視、図８(a) には図７(a) 中のVIII方
向矢視、図８(b) には図８(a)中のB-B 線矢視を示して
ある。

【００２０】図７に示すように、物品１１には嵌合板３
８及び保管嵌合部材４４及び受け渡し嵌合部材５９が挿
入される切り欠き部７１が設けられ、把持フレーム３５
及び保管把持部４２及び受け渡し把持部５８の間で物品
１１の受け渡しを可能にするため、切り欠き部７１は上
下２段にそれぞれ３箇所に合計６箇所に設けられてい
る。各装置の安全ピン３９、４６、６０の位置に対応す
る部位における切り欠き部７１には、安全ピン３９、４
６、６０の外形より若干大きい径のピン穴７２が設けら
れている。また、図８に示すように、ピン穴７２が設け
られている部位の物品１１の側面には２種類の切り欠き
７３、７４が上下に設けられている。

【００２１】図９に基づいて２種類の切り欠き７３、７
４と距離センサ４０、４７、６１との関係を説明し、安
全ピン３９、４６、６０のピン穴７２への係合状況及び
係合解除状況を説明する。図９(a) には嵌合板３８が接
近した状態、図９(b) には把持板３８が挿入された状
態、図７(c) には安全ピン３９がピン穴７２に係合され
て把持板３８が固定された状態を示してある。尚、嵌合
板３８の安全ピン３９及び距離センサ４０の構成は、保
管嵌合部材４４の安全ピン４６及び距離センサ４７、受
け渡し嵌合部材５９の距離センサ６１と略同一の構成と
なっている。従って、図９では２種類の切り欠き７３、
７４と嵌合板３８の安全ピン３９及び距離センサ４０と
の関係を示し、保管嵌合部材４４の安全ピン４６及び距
離センサ４７、受け渡し嵌合部材５９の距離センサ６１
との関係は省略してある。この場合、図９において、嵌
合板３８が保管嵌合部材４４及び受け渡し嵌合部材５９
に、安全ピン３９が安全ピン４６、６０に、距離センサ
４０が距離センサ４７、６１のそれぞれ相当する。

【００２２】距離センサ４０は３個のセンサ40a,40b,40
c が並設されて構成されている。３個のセンサ40a,40b,
40c は、両側のセンサ40a,40c で同一の高さの位置が検
出され、中央のセンサ40b で両側のセンサ40a,40c より
も若干高い位置が検出され、３個のセンサ40a,40b,40c
は検出間隔がｃとなっている。一方、図８に示すよう
に、前述した切り欠き７３、７４のうち下側に位置する
切り欠き７３の幅はａとなり、上側に位置する切り欠き
７４の幅はｂとなっている。そして、３個のセンサ40a,
40b,40c の検出間隔ｃと切り欠き７３、７４の幅ａ，ｂ
とは、以下の関係に設定されている。 ａ＞ｃ＞ｂ

【００２３】嵌合板３８が物品１１の切り欠き部７２に
挿入され、安全ピン４６がピン穴７２に係合される状況
を説明する。

【００２４】図９(a) に示すように、嵌合板３８が物品
１１の切り欠き部７２に接近すると、距離センサ４０が
物品１１の側面下側に位置する切り欠き７３近傍との距
離を検出する。この時距離センサ４０を構成する各セン
サ40a,40b,40c の検出距離はそれぞれL₁,L₂,L₃となって
いる。安全ピン４６の位置が幅方向で切り欠き７３に一
致していれば、３個のセンサ40a,40b,40c の検出間隔ｃ
が切り欠き７３の幅ａよりも狭くなっているので、セン
サ40a,40c の検出距離L₁,L₃ が等しくなる。また、中央
のセンサ40b では両側のセンサ40a,40c よりも若干高い
位置の切り欠き７３から外れた位置を検出するので、嵌
合板３８が挿入可能な位置であれば、L₂<L₁=L₃となる。
このような検出距離となるように、嵌合板３８の位置、
即ち、把持フレーム３５の位置を合わせる。

【００２５】図９(b) に示すように、嵌合板３８の位置
合わせが完了したら、嵌合板３８を切り欠き部７２に挿
入していく。安全ピン４６がピン穴７２に嵌合可能とな
る位置は、センサ40a,40c の検出距離L₁,L₃ が所定距離
となることで確認できる。

【００２６】図９(c) に示すように、安全ピン４６の位
置合わせが完了したら、嵌合板３８を上昇させてピン穴
７２に安全ピン４６を嵌合させる。更に嵌合板３８を上
昇させると、嵌合板３８の上面が切り欠き部７２の下面
に接触する。この時の各センサ40a,40b,40c は、中央の
センサ40b が上側に位置する切り欠き７４の位置を検出
し、両側のセンサ40a,40c はｃ＞ｂの関係から切り欠き
７４を外れた位置を検出する。そして、検出距離L₁,L₂,
L₃の関係は、L₁=L₃<L₂となる。各センサ40a,40b,40c の
検出距離がこの関係になったことで、嵌合板３８の上面
が切り欠き部７２の下面に接触して嵌合板３８により物
品１１が把持フレーム３５に固定されたことが確認でき
る。

【００２７】上述した嵌合板３８の物品１１の切り欠き
部７２への挿入動作や安全ピン４６のピン穴７２への係
合動作は、制御装置４１の指令に基づいて実行される。
そして、切り欠き部７２は上下２段に設けられているた
め、各切り欠き部７２を用いて保管装置１２と受け渡し
装置１４との間及び受け渡し装置１４と物品搬送装置１
５との間で物品１１の受け渡しが行われる。

【００２８】この時、制御装置４１の機能により、把持
フレーム３５と保管把持部４２との間で物品１１の受け
渡しを行う際に、受け取る側の嵌合板３８の安全ピン３
９もしくは保管嵌合部材４４の安全ピン４６が物品１１
のピン穴７２に嵌合されるまでは、受け渡す側の保管嵌
合部材４４の安全ピン４６もしくは嵌合板３８の安全ピ
ン３９のピン穴７２への係合が解除されないようになっ
ている。また、保管把持部４２と受け渡し把持部５８と
の間で物品１１の受け渡しを行う際に、受け取る側の保
管嵌合部材４４の安全ピン４６もしくは受け渡し嵌合部
材５９の安全ピン６０が物品１１のピン穴７２に嵌合さ
れるまでは、受け渡す側の受け渡し嵌合部材５９の安全
ピン６０もしくは保管嵌合部材４４の安全ピン４６のピ
ン穴７２への係合が解除されないようになっている。

【００２９】上記構成の物品搬送装置１５を備えた物品
搬送設備により、物品１１を保管装置１２から適用装置
１７の装着部１８に搬送する作用を図１０乃至図１５に
基づいて説明する。

【００３０】図１０(a) に示すように、保管装置１２の
回転駆動手段４３を駆動して所望の物品１１を受け渡し
装置１４側に向ける。図１０(b) に示すように、受け渡
し装置１４の旋回フレーム５４を旋回させ、受け渡し把
持部５８を保管装置１２側に向ける。この時、受け渡し
把持部５８が保管装置１２の保管把持部４２に正対する
位置となるように、下スライドフレーム５３をベースフ
レーム５１に対して移動させておく。更に、受け渡し嵌
合部材５９が保管装置１２に搭載されている物品１１の
切り欠き部７１のうち保管把持部４２の保管嵌合部材４
４が挿入されていない側の切り欠き部７１の高さに合う
ように、昇降機構５７により受け渡し把持部５８の高さ
を位置決めする。この状態で、上スライドフレーム５６
を前進させ、受け渡し把持部５８を保管装置１２側に突
出させる。前述したように（図９参照）、受け渡し嵌合
部材５９の安全ピン６０をピン穴７２に係合させて距離
センサ６１によって受け渡し把持部５８に物品１１が受
け渡されたことが確認される。

【００３１】図１１(a) に示すように、保管嵌合部材４
４の安全ピン４６のピン穴７２への係合が解除されたこ
とが距離センサ４７により検出され、受け渡し装置１４
に物品１１が受け渡されたことが確認されると、スライ
ド機構５５によって上スライドフレーム５６を引き込
む。図１１(b) に示すように、受け渡し装置１４の旋回
フレーム５４を旋回し、物品１１を把持した受け渡し把
持部５８を物品搬送装置１５側に向ける。この時、物品
搬送装置１５は、天井クレーン２１の走行及び走行フレ
ーム２３の走行及び走行フレーム２３に対する移動フレ
ーム２９の移動により、受け渡し装置１４の物品１１を
受取可能な位置に把持フレーム３５を位置決めする。ま
た、コラム３２の昇降及び回転機構３３により、把持フ
レーム３５の高さ及び向き（角度）を受け渡し装置１４
の物品１１を受取可能な位置に位置決めする。

【００３２】図１２(a) に示すように、受け渡し装置１
４のスライド機構５５によって上スライドフレーム５６
を前進させ、物品１１を把持した受け渡し把持部５８を
物品搬送装置１５の把持フレーム３５側に送り出す。位
置の確認は前述の通り（図９参照）に行う。即ち、受け
取り側の把持フレーム３５では、３箇所の嵌合板３８の
うちの中央の１個で嵌合板３８と安全ピン３９の挿入位
置を確認する。位置の修正は、左右方向（図１中Ｘ方
向）は物品搬送装置１５の走行フレーム２３に対する移
動テーブル２７の移動で行ない、挿入方向（図１中Ｙ方
向）は受け渡し装置１４のスライド機構５５によって上
スライドフレーム５６を前後進させることで行う。この
時、把持フレーム３５の中央の嵌合板３８をスライド機
構３７により所定の位置まで突出させておき、残りの２
箇所の嵌合板３８は位置決めが完了した後に個々のスラ
イド機構３７により挿入位置を確認しながら物品１１の
切り欠き部７１に挿入する。嵌合板３８の安全ピン３９
が全て切り欠き部７１に挿入されるまでコラム３２を上
昇させて受け渡し装置１４の受け渡し把持部５８から物
品１１を把持フレーム３５で受け取る。この時の確認は
距離センサ４０によって実施される。

【００３３】図１２(b) に示すように、受け渡し装置１
４のスライド機構５５によって上スライドフレーム５６
を後退させ、受け渡し把持部５８を引き込む。また、物
品搬送装置１５のコラム３２を上昇させ、物品１１を把
持した把持フレーム３５を所定の高さまで上昇させる。

【００３４】図１３(a) に示すように、天井走行クレー
ン２１の走行及び走行フレーム２３の走行及び移動フレ
ーム２９の移動によりベース柱３１をＸＹ方向の所定の
位置に位置決めし、コラム３２の昇降及びアーム３４の
回動により把持フレーム３５の高さ及び方向を位置決め
し、物品１１を把持した把持フレーム３５を適用装置１
７と干渉しない位置まで移動させる。

【００３５】図１３(b) に示した状態は、適用装置１７
への干渉を回避して物品１１を把持した把持フレーム３
５を装着部１８へ搬送中の状態を示してある。図１４
(a) に示した状態は、物品１１を把持した把持フレーム
３５が装着部１８に接近した状態を示してある。また、
図１４(b) に示した状態は、物品１１を把持した把持フ
レーム３５が装着部１８の下方に位置決めされた状態を
示してあり、回転機構３３により物品１１と装着部１８
の角度が合わせられる。

【００３６】図１５(a) に示すように、物品搬送装置１
５のコラム３２を上昇させて物品１１を下方から装着部
１８に挿入していく。挿入高さは、所定位置でのコラム
３２の上昇停止によるか、または、コラム３２の昇降負
荷荷重を図示しない荷重計で計測することで確認でき
る。

【００３７】図１５(b) に示すように、装着部１８に物
品１１を挿入した後、図示しないクランプ機構によって
物品１１を装着部１８に保持する。保持完了の信号を確
認したらコラム３２を僅かに下降させ、安全ピン３９が
ピン穴７２から抜けたことを距離センサ４０により確認
し、スライド機構３７により嵌合板３８を物品１１の切
り欠き部７１から離す。次に、天井走行クレーン２１の
走行及び走行フレーム２３の走行及び移動フレーム２９
の移動によりベース柱３１をＸＹ方向に移動させ、把持
フレーム３５を物品１１から離していく。把持フレーム
３５が適用装置１７に干渉しない位置で、コラム３２を
上昇させて把持フレーム３５を適用装置１７の上方に移
動させ、天井走行クレーン２１の走行及び走行フレーム
２３の走行及び移動フレーム２９の移動によりベース柱
３１をＸＹ方向に移動させて物品搬送装置１５を元の位
置に復帰させる。

【００３８】適用装置１７の装着部１８から物品１１を
取り外して保管装置１２に戻す場合には、保管装置１２
から物品１１を受け取って適用装置１７の装着部１８に
搬送する前述した手順の概ね逆の手順によって実施され
る。

【００３９】上述した物品搬送装置１５は、スライド機
構３７によって嵌合板３８を物品１１の切り欠き部７１
に挿入し、安全ピン３９をピン穴７２に係合して把持フ
レーム３５に物品１１を把持するようにしたので、重量
物である物品１１を確実に把持することができ、搬送時
の振動その他の外乱等で物品１１がずれ落ちることがな
く安全に搬送することができる。また、安全ピン３９の
ピン穴７２に対する係合及び係合解除を３個のセンサ40
a,40b,40c からなる距離センサ４０によって遠隔で検出
するようにしたので、高所等、作業者が物品１１の近傍
に直接接近できない環境でも容易に落下防止措置を講ず
ることができる。

【００４０】また、物品搬送装置１５を備えた物品搬送
設備では、保管装置１２の保管嵌合部材４４、受け渡し
装置１４の受け渡し嵌合部材５９及び物品搬送装置１５
の嵌合板３８をそれぞれ物品１１の切り欠き部７１に対
して挿入及び挿入解除すると共に、安全ピン３９、４
６、６０をピン穴７２に対して係合及び係合解除して物
品１１の受け渡しを行ない、保管装置１２と適用装置１
７との間で物品１１を搬送するようにしたので、重量物
である物品１１を安全に搬送することができる。また、
安全ピン３９、４６、６０のピン穴７２に対する係合及
び係合解除を、それぞれ３個のセンサからなる距離セン
サ４０、４７、６１によって遠隔で検出すると共に、受
け渡す側の安全ピンのピン穴７２に対する嵌合解除を条
件として受け渡される側の動作を開始するようにしたの
で、受け渡し時に物品１１を落下させる虞がなく、重量
物である物品１１の受け渡しを安全に行って搬送するこ
とができる。

【００４１】上述した実施形態例では、部品１１の把持
状態及び安全ピンのピン穴７２に対する嵌合状態を検出
する検出手段として、距離センサ４０、４７、６１を用
いた例を挙げて説明したが、検出手段として、カメラに
よって安全ピン３９、４６、６０や嵌合板３８、保管嵌
合部材４４及び受け渡し嵌合部材５９の状態を撮影して
目視確認する手段や、接触スイッチによって安全ピン３
９、４６、６０や嵌合板３８、保管嵌合部材４４及び受
け渡し嵌合部材５９を直接検出する手段等を用いること
が可能である。また、嵌合部材としても、安全ピン３
９、４６、６０を備えた嵌合板３８、保管嵌合部材４４
及び受け渡し嵌合部材５９に限定されず、物品１１の形
状等に応じて種々の手段を用いることが可能である。

【００４２】

【発明の効果】本発明の物品搬送装置は、遠隔作業によ
って物品の落下を防止する措置を施すことができ、大型
精密機器等の物品を安全に搬送することが可能となる。
また、本発明の物品搬送設備は、遠隔作業によって物品
の落下を防止した状態で保管装置と物品搬送部位との間
で大型精密機器等の物品を安全に搬送することができる
と共に、受け渡す側の嵌合部材の嵌合解除を条件として
受け渡される側の動作を開始するようにしたので、受け
渡し時に物品を落下させる虞がなく、重量物である物品
の受け渡しを安全に行って搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態例に係る物品搬送設備の全
体斜視図。

【図２】本発明の一実施形態例に係る物品搬送装置の全
体斜視図。

【図３】図２中の把持部における嵌合部材の詳細状況説
明図。

【図４】図１中の保管装置及び受け渡し装置の全体状況
説明図。

【図５】図４中の保管装置における保管把持部の詳細状
況説明図。

【図６】図４中の受け渡し装置における受け渡し把持部
の詳細状況説明図。

【図７】物品の形状説明図。

【図８】図７中の要部説明図。

【図９】把持嵌合状況説明図。

【図１０】物品搬送設備の動作説明図。

【図１１】物品搬送設備の動作説明図。

【図１２】物品搬送設備の動作説明図。

【図１３】物品搬送設備の動作説明図。

【図１４】物品搬送設備の動作説明図。

【図１５】物品搬送設備の動作説明図。

【図１６】従来の物品搬送装置で物品を搬送している状
態の側面図。

【図１７】従来の物品搬送装置で物品を搬送している状
態の正面図。

【図１８】従来の物品搬送装置で物品を搬送している状
態の平面図。

【符号の説明】

１１ 物品 １２ 保管装置 １３ 把持装置 １４ 受け渡し装置 １５ 物品搬送装置 １６ 把持部 １７ 適用装置 １８ 装着部 ２１ 天井走行クレーン ２３ 走行フレーム ２７ 移動テーブル ３１ ベース柱 ３２ コラム ３３ 回転機構 ３４ アーム ３５ 把持フレーム ３６ 嵌合部材 ３８ 嵌合板 ３９、４６、６０ 安全ピン ４０、４７、６１ 距離センサ ４１ 制御装置 ４２ 保管把持部 ４４ 保管嵌合部材 ５１ ベースフレーム ５３ 下スライドフレーム ５４ 旋回フレーム ５６ 上スライドフレーム ５８ 受け渡し把持部 ５９ 受け渡し嵌合部材 ７１ 切り欠き部 ７２ ピン穴 ７３ 切り欠き

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井田 登 兵庫県神戸市兵庫区和田崎町一丁目１番１ 号 三菱重工業株式会社神戸造船所内 (72)発明者 西村 芳雄 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走自在な走行フレームに移動自在に支
   持される移動フレームと、前記移動フレームに伸縮自在
   に支持される伸縮フレームと、回転機構を介して前記伸
   縮フレームに支持され物品を把持する把持部と、前記把
   持部に設けられ物品側に嵌合する嵌合部材と、前記把持
   部による前記部品の把持及び前記嵌合部材の前記物品へ
   の嵌合を検出する検出手段とを備えたことを特徴とする
   物品搬送装置。
2. 【請求項２】 複数の物品を保管する保管装置と、前記
   保管装置と物品搬送部位との間で前記物品の搬送を行う
   物品搬送装置と、前記保管装置と前記物品搬送装置との
   間で前記物品の受け渡しを行う受け渡し装置と、前記物
   品搬送装置及び前記保管装置及び前記受け渡し装置の動
   作を制御する制御装置とからなり、 前記物品搬送装置には、自走自在な走行フレームに移動
   自在に支持される移動フレームと、前記移動フレームに
   伸縮自在に支持される伸縮フレームと、回転機構を介し
   て前記伸縮フレームに支持され物品を把持する把持部
   と、前記把持部に設けられ物品側に嵌合する嵌合部材
   と、前記把持部による前記部品の把持及び前記嵌合部材
   の前記物品への嵌合を検出する検出手段とが備えられ、 前記保管装置には、前記物品が把持される保管把持部が
   放射状に複数配置される把持装置と、前記把持装置を割
   り出し回転する回転駆動手段と、前記保管把持部に設け
   られ前記物品側に嵌合する保管嵌合部材と、前記保管把
   持部による前記物品の把持及び前記保管嵌合部材の前記
   物品への嵌合を検出する保管検出手段とが備えられ、 前記受け渡し装置には、往復移動する下スライドフレー
   ムと、前記下スライドフレームに旋回自在の設けられる
   旋回フレームと、前記旋回フレームに往復移動自在に設
   けられる上スライドフレームと、前記上スライドフレー
   ムの一端に昇降機構を介して昇降自在に設けられ前記物
   品を把持する受け渡し把持部と、前記受け渡し把持部に
   設けられ前記物品側に嵌合する受け渡し嵌合部材と、前
   記受け渡し把持部による前記物品の把持及び前記受け渡
   し嵌合部材の前記物品側への嵌合を検出する受け渡し検
   出手段とが備えられ、 前記制御装置には、前記検出手段及び前記保管検出手段
   及び前記受け渡し検出手段の検出情報が入力され、 前記制御装置は、前記把持部と前記保管把持部との間で
   前記物品の受け渡しを行う際に受け取る側の前記嵌合部
   材もしくは前記保管嵌合部材が前記物品側に嵌合される
   までは受け渡す側の前記保管嵌合部材もしくは前記嵌合
   部材の前記物品側への嵌合を解除しない機能と、前記保
   管把持部と前記受け渡し把持部との間で前記物品の受け
   渡しを行なう際に受け取る側の前記保管嵌合部材もしく
   は前記受け渡し嵌合部材が前記物品側に嵌合されるまで
   は受け渡す側の前記受け渡し嵌合部材もしくは前記保管
   嵌合部材の前記物品側への嵌合を解除しない機能とを備
   えていることを特徴とする物品搬送設備。