JPH10210456A

JPH10210456A - 映像監視システム

Info

Publication number: JPH10210456A
Application number: JP9209375A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Shimoura; 弘下浦; Kenji Tenmoku; 健二天目
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1996-11-19
Filing date: 1997-08-04
Publication date: 1998-08-07
Anticipated expiration: 2017-08-04
Also published as: JP3718579B2

Abstract

(57)【要約】【課題】交通管制システムや災害対策システムにおい
て、具体的な道路や施設の特定が容易にできるようにす
る。【解決手段】３次元ＣＧ技術を利用してカメラ２の位置
から俯瞰する方向に眺めたディジタル俯瞰地図を作成
し、同地域の映像データと重ね合わせ、この重ね合わせ
た画面の上で災害現場等の場所をマニュアルで指定し入
力することにより、ディジタル地図の上で入力された場
所に対応する地点、道路又は区域のデータを自動的に特
定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、陸上に固定された
撮像装置又は空中に浮揚した撮像装置により比較的広範
囲の地域の映像データを得、このデータを基に当該地域
の道路の交通状況や災害発生状況等を収集して監視する
映像監視システムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、地上高所に設置されたカメラ、あ
るいはヘリコプター、気球、飛行船、飛行機、周回衛星
に搭載されたカメラにより、広範囲の地域の映像データ
を得、この映像データを通信回線により情報センターに
送り、情報センターでは当該地域の道路交通状況（例え
ば渋滞、交通事故）や災害状況（例えば地震、火災、風
水害、土砂崩れ、道路崩壊、爆発事故）を監視し、必要
ならばその具体的な場所を特定し、的確な緊急対策を講
じることができるような交通管制システムや災害対策シ
ステムが提案されている。

【０００３】例えば、リモートセンシングを応用した災
害時の危機管理情報システムが開発されている（1996年
６月１７日「日本経済新聞」）。このシステムは、衛星
から送られてくる地表のデータを即時に画像処理して災
害地図を作成し、さまざまの通信網を通して関係期間に
情報を提供して、地震や山火事などの規模の大きな災害
の被害状況の把握と復旧対策に役立てようとするもので
ある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、前記のよう
なシステムでは、渋滞、事故又は災害の発生した具体的
な場所を特定するのに、画面を見る人間の判断に頼って
いた。例えばリモートセンシング画像で山火事の発生を
認めた場合、それがどの地域に起こっているのかは、人
間が、リモートセンシング画像を見ながら、経験的に地
域を特定するしかなく、時間のかかるものであった。さ
らに、人間が画像を見るため、実際の位置との対応（例
えば「××道路を△△交差点からどの方向に何ｍの地
点」といった数値的な対応）が正確に求められなかっ
た。

【０００５】一方、全国の道路や施設の情報をディジタ
ル化して記憶媒体に収納し、地名を検索したり、ルート
案内をさせるディジタル地図技術が実用されている。そ
こで、本発明は、このようなディジタル地図技術を利用
して、交通管制システムや災害対策システムにおいて、
具体的な道路や施設の特定を容易に行うことができる映
像監視システムを実現することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の映像監視システ
ムは、地上の地域を撮像する撮像装置と、前記撮像装置
で撮像された映像データを取得する映像データ取得手段
と、少なくとも道路を含むディジタル地図情報を記憶す
る地図記憶手段と、前記ディジタル地図情報を基にし
て、前記撮像装置の位置から俯瞰する方向に眺めたディ
ジタル俯瞰地図を作成する３次元ＣＧデータ作成手段
と、前記映像データ取得手段で取得された映像データに
係る映像に、前記３次元ＣＧデータ作成手段で作成され
たディジタル俯瞰地図を重ね合わせて表示させる重複表
示手段とを備えるものである（請求項１）。

【０００７】前記の構成によれば、３次元ＣＧ（コンピ
ュータグラフィックス）技術を利用して撮像装置の位置
から俯瞰する方向に眺めたディジタル俯瞰地図を作成
し、同地域の映像データと重ね合わせて表示させること
ができるので、災害、事故、交通状況と場所との関係を
正確に把握することができる。また、本発明の映像監視
システムは、前記の構成に加えて、画面の上で任意の場
所を指定しマニュアルで入力操作する入力手段と、前記
画面の上で、前記入力手段により場所が入力された場合
に、重ね合わされたディジタル地図情報に基づいて、入
力された場所に対応する地点、道路又は区域のデータを
自動的に特定する場所特定手段とをさらに備えるもので
あってもよい（請求項２）。

【０００８】これによれば、３次元ＣＧ技術を利用して
撮像装置の位置から俯瞰する方向に眺めたディジタル俯
瞰地図を作成し、同地域の映像データと重ね合わせ、こ
の重ね合わせた画面の上で災害現場等の場所をマニュア
ルで指定し入力することができる。そして、ディジタル
地図の上で入力された場所に対応する地点、道路又は区
域のデータを自動的に特定することができる。

【０００９】前記映像データ取得手段は、映像データを
伝送する通信回線を通して映像データを取得するもので
もよく（請求項３）、映像記録媒体を通して映像データ
を取得するものでもよい（請求項４）。前者であれば、
オンラインでリアルタイムの情報を得ることができるの
で、現在発生している災害や事故の分析や交通状況の把
握に有利である。後者であればバッチ処理で情報を得る
ことができるので、過去に起こった災害や事故の分析や
交通状況の解析・評価に最適である。

【００１０】前記撮像装置は、その姿勢を検出する姿勢
センサを有し、３次元ＣＧデータ作成手段は、姿勢セン
サにより検出された姿勢データを利用して３次元ＣＧデ
ータを作成するものであってもよい（請求項５）。姿勢
センサを有していれば、撮像装置の姿勢が変わったとき
に、その変化後の姿勢を知ることができ、３次元ＣＧデ
ータ作成手段は、その変化後の姿勢に基づいてディジタ
ル俯瞰地図を作成することができる。

【００１１】前記撮像装置は、その位置を検出する位置
センサを有し、３次元ＣＧデータ作成手段は、位置セン
サにより検出された位置データを利用して３次元ＣＧデ
ータを作成するものであってもよい（請求項６）。位置
センサを有していれば、撮像装置の位置が変わったとき
に、その変化後の位置を知ることができ、３次元ＣＧデ
ータ作成手段は、その変化後の位置に基づいてディジタ
ル俯瞰地図を作成することができる。

【００１２】前記映像監視システムは、ディジタル俯瞰
地図を作成するにあたり俯瞰する位置と方向とをマニュ
アル操作でずらす調節手段をさらに有し、前記３次元Ｃ
Ｇデータ作成手段は、前記撮像装置の位置から所定の方
向に眺めたディジタル俯瞰地図を作成する場合に、その
位置と方向のデフォルト値に基づいてディジタル俯瞰地
図を作成するとともに、前記調節手段によりずらされた
位置と方向とに基づいてディジタル俯瞰地図を作成する
ものであってもよい（請求項７）。

【００１３】この構成であれば、調節手段によりディジ
タル俯瞰地図を作成する位置と方向とを調節することが
できるので、撮像装置の取付け位置や方向がずれたとき
でも、正確な重ね合わせ画面を得ることができる。前記
映像監視システムは、場所特定手段により地点、道路又
は区域のデータが特定された場合に、当該地点、道路又
は区域を通る道路の通行時間（リンクコスト）情報又は
交通規制情報を加味して、経路を計算する経路計算手段
をさらに有するものであってもよい（請求項８）。

【００１４】この構成であれば、災害や事故の起こった
場所の近くの道路が通行できなかったり、渋滞すること
を見越して、経路を計算することができる。前記重複表
示手段は、映像データ取得手段で取得された映像データ
に係る映像に、前記３次元ＣＧデータ作成手段で作成さ
れたディジタル俯瞰地図を重ね合わせて表示させるとき
に、いずれの画像をより強調するかを設定することがで
きる画像重み付け手段をさらに備えることが好ましい
（請求項９）。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面を参照しながら詳細に説明する。 −実施形態１− 図１は、映像監視システムの概要を示すブロック図であ
る。映像監視装置１は、地上の地域を撮像するカメラ２
と、前記カメラ２で撮像された映像データ及びカメラ２
の位置・姿勢データを伝送する光ファイバ回線（光空間
伝送や無線通信回線でもよい）２ａ及び受信回路２ｂ
と、ディジタル地図情報を記憶するディジタル地図メモ
リ３と、受信回路２ｂにより受信されたカメラ２の位置
・姿勢データ又は手動で入力された位置・姿勢データに
基づいて、ディジタル地図から、前記カメラ２の位置か
ら俯瞰する方向に眺めたディジタル俯瞰地図を作成する
３次元ＣＧデータ作成回路４と、前記受信回路２ｂによ
り受信された映像データに係る映像に、前記３次元ＣＧ
データ作成回路４で作成されたディジタル俯瞰地図を重
ね合わせて表示器６に表示させる画面合成回路５と、表
示器６に表示された合成画面の所定の位置をクリックす
るためのクリック指定装置（マウス）７と、クリックさ
れた位置に相当するリンクを認識するリンク認識回路８
と、情報センター２５にリンク情報を送る送信回路２３
を備える。

【００１６】前記ディジタル地図は、道路（高速自動車
国道、自動車専用道、一般国道、都道府県道、指定都市
の市道、その他の生活道路を含む。）の交差点又は折曲
点等に相当するノードとノード同士をつなぐリンクとの
組み合わせからなる道路地図のことである。ここで、
「ノード」とは、一般に道路の交差点や折曲点を特定す
るための座標位置のことであり、交差点を表すノードを
交差点ノード、道路の折曲点（交差点を除く）を表すノ
ードを補間点ノードという。各ノードをつないだベクト
ルが「リンク」であり、ノード番号、ノード座標のデー
タを含む。ノード座標は２次元座標でも３次元座標でも
よい。リンクデータは、リンク番号、リンクの始点ノー
ドへのポインタ及びリンクの終点ノードへのポインタ、
リンクの距離、リンクの方向、その方向における所要時
間（コスト）、国道等道路の種別のデータを含む。さら
に、一方通行、右折禁止、左折禁止、有料道路等のデー
タ、建物等の施設や山、川等の背景データ、名称データ
を含んでいてもよい。さらに、道路を、図２(b) のよう
な塗りつぶしで表示する場合や、二本線で表示する場合
であれば、道路幅のデータを持つか、道路の両端の線に
沿った２本のベクトルのデータを持つ必要がある。また
道路標示、路側帯、路側壁のデータを持ってもよい。

【００１７】前記カメラ２は、山の上、塔の上等の、地
上の地域を見下ろすような場所、又はヘリコプター、気
球、飛行船、衛星等の空中に浮遊した物体に取り付けら
れている。その取付け位置及び俯瞰姿勢は取付け時に任
意に設定できるが、取付け後もリモートコントロール等
で任意に変更できるものとする。そして、その位置・姿
勢データは、カメラ２に付属しているＧＰＳ(Global Po
sitioning System) 受信機等の位置・姿勢センサ（図示
せず）により検出され、映像データとともに、光ファイ
バ回線２ａを通して受信回路２ｂに送られる。

【００１８】受信回路２ｂは、前記光ファイバ回線２ａ
を通して送られてきた映像データ及び位置・姿勢データ
をそれぞれ分離し、映像データを画面合成回路５に送
り、位置・姿勢データを、スイッチ回路２ｃを通して３
次元ＣＧデータ作成回路４に送る。スイッチ回路２ｃ
は、位置・姿勢センサにより検出された位置・姿勢デー
タと、手動で入力される位置・姿勢データとの切換えを
するものである。手動で入力される位置・姿勢データの
デフォルト値は、常に位置・姿勢センサにより検出され
た位置・姿勢データになっている。

【００１９】一方、３次元ＣＧデータ作成回路４は、デ
ィジタル地図メモリ３からディジタル地図を読み出し、
回転、拡大・縮小、平行移動等の３次元コンピュータグ
ラフィックス処理（３次元コンピュータグラフィックス
技術自体は公知技術であり、例えば特開平６−８３９３
７号公報、特開平５−２０３４５７号公報参照）を施し
て、前記カメラ２の位置から原寸大のディジタル地図を
俯瞰するように眺めたディジタル俯瞰地図を作成する。
ディジタル地図が３次元座標を含むときは、坂道なども
表すことができる。

【００２０】画像合成回路５は、前記ディジタル俯瞰地
図と撮像した映像とを表示器６に重ねて表示させる。重
ねる方法には、例えばフレームメモリを複数用意し、同
期していない互いに異なる信号を同期させて合成するフ
レームシンクロナイズという方法を採用することができ
る（このような画面合成装置の例として、ソニー株式会
社デジタルＳＥＧ「ＸＶ−Ｄ１０００」が市販されてい
る）。この画面合成において、どちらかの画像をより強
調したいときは、ユーザが所定の操作をして合成の重み
付けを変えることができる。

【００２１】また、背景を青にしてコンピュータグラフ
ィックス画面を作成し、クロマキー技術を用いて合成す
ることもできる。合成画面において、操作者がマウス７
によって事件発生場所をクリックすれば、そのクリック
されたリンクとその正確な位置座標（例えば緯度経度や
交差点からの方向と距離）がリンク認識回路８により認
識されるようになっている。選択されたリンクを点滅表
示したり色を変えたりすることによって、どのリンクが
選択されたのか操作者は認識することができる。このと
き、事件の種類を手動で入力できるようにすることが好
ましい。

【００２２】なお、道路の認識において、処理の種類を
指定することにより事件発生場所を囲む道路を認識する
ようにしてもよく、事件発生場所の指定により、自動的
に一定範囲の区域や、その範囲内にある道路を認識する
ようにしてもよい。さらに、道路ではなく、施設や地形
そのものを特定したい場合には、処理の種類を指定し、
特定する対象をクリックするとクリックした位置と３次
元ＣＧ表示との関係から、システム内で正確な位置座標
を認識することができる。

【００２３】図２(a) はカメラ２によって写した映像を
示し、図２(b) は同じ場所を同じ位置・角度から眺めた
ディジタル俯瞰地図を映像と重ねた画面示す。図２(a)
の映像では、道路のすべてが必ずしも明視できるように
映っていないが、図２(b) のディジタル俯瞰地図では、
先のほうにある道路Ａ〜Ｅまでが明確に表示されてい
る。

【００２４】ディジタル俯瞰地図において、道路を、図
２(b) のように塗りつぶしで表示してもよく、塗りつぶ
しでなくワイヤフレームによる表示（二本線）でもよ
い。また、側壁、路側帯、歩道を付けたりセンターライ
ンを付けたりしてもよく、コーナーでは角を落として曲
線で表現してもよい（特開平５−８６５１９号公報参
照）。また、例えば国道以上の道路に表示を限ってもよ
く、道路の種別に応じて色や線の太さを変えてもよい。
さらに交差点からの距離が分かるように、道路に垂直な
線を表示してもよい。

【００２５】なお、合成画面の所定の位置をマウスでク
リックする以外に、地名等の名称や番号をキーボードで
入力してもよく、該当するデータをウィンドウ等に表示
させ選定してもよい。操作者は、表示された画面から、
事件発生場所や交通状況、道路状況を把握し、特定の出
発地点から特定の目的地点までの事件発生場所やその周
辺道路を極力回避する経路を決定することができる。

【００２６】また、事件発生場所に対応する具体的な地
点、線、区域の情報をそのまま、又は地図データの形で
情報センター２５等に送ることができる。また、予め登
録した電話番号と、位置座標、住所若しくは施設名との
対応データをメモリに記憶しておけば、事件発生場所に
対応する区域にある建物について電話番号が分かるので
手動により又は自動的に電話による警報サービスを行う
ことができる。

【００２７】なお、図２(b) のディジタル俯瞰地図で
は、道路の３次元ＣＧデータが表示されていたが、ディ
ジタル俯瞰地図が道路のデータ以外に、背景データや名
称データを持っている場合に、これらのデータを、道路
とともに表示するようにしてもよい。図３は、道路の路
線番号や方位、建物やその名称を３次元ＣＧ処理をして
表示した画面を示している。

【００２８】図３において、道路の路線番号（又は路線
名）を道路脇に表示することによって、操作者は、単に
道路だけを表示する場合よりも、場所を正確に特定する
ことができる。建物の表示があれば、これをクリックし
て場所を指定することも可能になる。名称を併記すると
さらに分かりやすい。方位を表示するようにすれば、カ
メラが回転する場合の方位の認識が容易にできる。ま
た、距離表示（破線）を行っているので、大まかな距離
間隔がつかめる。

【００２９】なお、これら道路の路線番号や方位、建物
やその名称以外にも、緯度経度の表示、地図番号の表示
等を行ってもよい。ここで、マウスのクリックによって
リンクを認識する場合、交差点を認識する場合、施設を
認識する場合、街区を認識する場合の、対象が指定され
る様子を図４から図１６を用いて説明する。

【００３０】図４は、指定したい対象を選択するための
メニュー画面を示すである。図４の枝「最近傍リンク」
はクリックしたリンク又はクリックした位置に最も近い
リンクを指定したいときに設定する。「周囲リンク」は
クリックしたリンク又はクリックした位置に最も近いリ
ンクと、このリンクに接続するリンクにより事件発生場
所を囲む道路を認識するときに設定する。「接続リン
ク」はクリックしたリンク又はクリックした位置に最も
近いリンク、及びそれに接続するリンクを指定したいと
きに設定する。「交差点」「施設」「街区」は、それぞ
れ交差点、施設、街区を指定したいときに設定する。

【００３１】図５は、メニューの階層構造を示すととも
に、各階層に対応する本願添付の図面番号を示す図であ
る。「片方向」はリンクの方向を限定したい場合に設定
し、「両方向」はリンクの方向を限定しない場合に設定
する。「前」はリンクの始点ノードに接続するリンクを
指定したい場合に設定し、「後」はリンクの終点ノード
に接続するリンクを指定したい場合に設定する。

【００３２】図６(a) は、片方向の最近傍リンクを指定
する場合の画面図であり、×印はクリック位置を表す。
図６(b) はリンクから外れた位置をクリックした場合の
画面図であり、最近傍リンクが指定されている。図７
(a) は、両方向の最近傍リンクを指定する場合の画面図
であり、×印はクリック位置を表す。図７(b) はリンク
から外れた位置をクリックした場合の画面図である。

【００３３】図８(a) は、片方向の周囲リンクを指定す
る場合の画面図であり、片方向の最近傍リンクを指定す
ると、そのリンクから左を見た街区が指定される。左を
見た街区を指定するようにしたのは左側通行としたから
である。図８(b) はリンクから外れた位置をクリックし
た場合の画面図である。図９(a) は、両方向の周囲リン
クを指定する場合の画面図である。図９(b) はリンクか
ら外れた位置をクリックした場合の画面図である。

【００３４】図１０(a) は、片方向接続前リンクを指定
する場合の画面図である。十字交差点があるから接続前
リンクは３本存在する。図１０(b) はリンクから外れた
位置をクリックした場合の画面図である。図１１(a)
は、片方向接続後リンクを指定する場合の画面図であ
る。十字交差点があるから接続後リンクは３本存在す
る。図１１(b) はリンクから外れた位置をクリックした
場合の画面図である。

【００３５】図１２(a) は、両方向接続前リンクを指定
する場合の画面図である。当該リンクの前後に十字交差
点があるから接続前リンクは３本×２で計６本存在す
る。図１２(b) はリンクから外れた位置をクリックした
場合の画面図である。図１３(a) は、両方向接続後リン
クを指定する場合の画面図である。当該リンクの前後に
十字交差点があるから接続後リンクは３本×２で計６本
存在する。図１３(b) はリンクから外れた位置をクリッ
クした場合の画面図である。

【００３６】図１４(a) は、交差点を指定する場合の画
面図である。図１４(b) は、交差点から外れた位置をク
リックした場合の画面図であり、この場合外した位置か
ら最も近い交差点が選択される。図１５(a) は、建物を
指定する場合の画面図である。図１５(b) は、建物から
外れた位置をクリックした場合の画面図である。

【００３７】図１６(a) は、街区を指定する場合の画面
図である。図１６(b) は、街区から外れた位置をクリッ
クした場合の画面図である。前記以外に、例えば立体交
差や階層道路（高速道路の下を一般道路が平行している
道路）を指定する場合は、最初のクリックで最も上のリ
ンクが選択されるようにしておき、さらに下のリンクを
選択したい場合は、図１７に示すようなウィンドウを表
示し、クリックの回数や数字の入力により下のリンクを
選択できるようにすればよい。選択されたリンクの確認
は、前述したように色変えや点滅表示によってすること
ができる。リンクが密集してうまくリンク指定できない
ときは拡大画面を用いて指定するようにすればよい。

【００３８】次に、重ね合わされた画像にずれがある場
合の措置を説明する。まず、座標系について説明する。
図１８に示すように、地表面座標系ＸＹＺと、カメラ座
標系ｕｖｗとを定義する。地表面座標系ＸＹＺは、北方
向にＹ軸をとり、Ｙ軸方向に対して右（東）方向にＸ軸
をとる。また、地表面の鉛直方向にＺ軸をとる。

【００３９】また、カメラ２のレンズ中心を原点にと
り、レンズの主軸方向にｗ軸をとり、主軸方向に向かっ
て右にｕ軸、主軸方向に向かって上にｖ軸をとるものと
する。Ｘ軸とｗ軸の水平偏角をθ、垂直偏角をφ、ｗ軸
回りの回転角をαとする。つまり、カメラ２は、最初−
Ｘ軸を向いており、θだけ右を向き、φだけ見上げ、α
だけ左に首を傾けたようなイメージである。

【００４０】カメラ２の設置位置を（ｘ_c，ｙ_c，
ｚ_c）、渋滞や災害など具体的な場所をＰ（Ｘ，Ｙ，
Ｚ）、カメラ２と当該点Ｐとの相対距離を（ｘ_p，
ｙ_p，ｚ_p）とすると、ｘ_p＝ｘ_c−Ｘ，ｙ_p＝Ｙ−ｙ_c，ｚ_p＝Ｚ−ｚ_c となる。ｘ_pが逆になっているのはカメラ座標系とＸ軸
が反対だからである。

【００４１】画像合成回路５により、前記ディジタル俯
瞰地図と撮像した映像とを表示器６に重ね合わせる場合
に、ディジタル俯瞰地図と映像とが完全にピッタリ一致
すればよいが、位置・姿勢センサには通常、検出誤差が
あるので、完全に一致するとは限らない。画面を目で見
て許容できる誤差なら問題ないが、許容できないとき
は、不一致を補正しなければならない。そこで不一致の
補正方法を説明する。

【００４２】スイッチ回路２ｃを手動の方に切換え、カ
メラ２の設置位置パラメータｘ_c，ｙ_c，ｚ_c若しくは
姿勢パラメータθ，φ，α又はカメラレンズの焦点距離
ｆのうち、いずれか１つ又は複数を動かしながら画面を
見る。画面を見るときは、例えば、撮像した映像の中の
いずれかの道路とディジタル俯瞰地図の中の対応道路と
が一致するかどうか等に注目すればよい。カメラ２を左
右に振りたいときはθを調節し、上下に振りたいときは
φを調節し、首をかしげたいときはαを調節する。全体
に縮小又は拡大させたいときは焦点距離ｆを調節する。
カメラ２の設置位置ｘ_c，ｙ_c，ｚ_cは、通常調節不要
と思われるが、地震台風などでカメラ２の位置がずれた
と思われるときに調節する。 −実施形態２− 他の実施形態を図１９に示す。

【００４３】この実施形態では、映像監視装置１は、図
１の構成に加えて、交通管制センター２４につながる受
信回路２２、認識されたリンクのコストを自動的に変更
し、これと交通管制センター２４から与えられる規制情
報、渋滞情報、リンクコスト情報とを加味して、所望の
地点からの最短経路を計算する経路計算回路２１を有し
ている。またこの実施形態では、カメラ２で撮像された
映像データ及びカメラ２の位置・姿勢データを伝送する
ために衛星通信回線を利用しているところも違ってい
る。図１９の符号２ｄ，２ｄ′はそれぞれ衛星通信用ア
ンテナを示す。

【００４４】前記経路計算回路２１は、手動で入力され
た事件の種類にもよるが、認識されたリンクとその周辺
リンクを極力回避するように当該リンクのコストを自動
的に変更し（例えば火事ならば、現場のリンクのコスト
を無限大にし、そのリンクの周辺のリンクのコストを大
きくする）、これと交通管制センター２４から与えられ
る規制情報、渋滞情報、リンクコスト情報とを加味し
て、所望の地点、例えば路上ビーコン等の設置場所、消
防署、警察署等からの最短経路を計算して最短経路トリ
ー（一地点から広がる最短経路の枝の集合；特開平７−
２４４７９８号公報参照）を取得し、情報センター２５
にこの最短経路トリー情報を送る。

【００４５】もちろん、送信先は情報センター２５に限
定される訳ではなく、消防署、警察署に送ってもよい
し、放送局に送ってもよいし、路上ビーコン等を経由し
て車両に直接送ってもよい。また、経路トリー情報を送
るのでなく、特定の目的地点（例えば災害現場、事故現
場）に至る具体的な経路情報を送ってもよい。

【００４６】この実施形態の説明は以上であるが、本発
明は上記の実施形態に限られるものではない。例えば、
前記の実施形態では、映像監視装置１は、山の上に設置
されていたが、ヘリコプター、気球、飛行船、衛星等に
取付けられていてもよい。また、映像監視装置１は、映
像データや位置・姿勢データを光ファイバ回線２ａ及び
受信回路２ｂを通して取得していた。しかし、光ファイ
バ回線以外に無線回線、光空間伝送回線、有線回線、衛
星回線を利用してもよい。

【００４７】また、映像監視装置１が取得するのは生デ
ータでなく、記憶装置（ビデオテープ、ハードディス
ク、フロッピーディスク、光ディスク、ＤＶＤ（ディジ
タルビデオディスク））に一度記憶されたデータでもよ
い。また、災害や事故の場合だけでなく、特定の道路の
交通量や車両存在台数、渋滞長、旅行時間等の交通状況
を把握し解析する場合にも本発明を使用することができ
る。

【００４８】その他、本発明の範囲内で、種々の変更を
施すことが可能である。

【００４９】

【発明の効果】以上のように請求項１記載の映像監視シ
ステムによれば、３次元ＣＧ技術を利用して撮像装置の
位置から俯瞰する方向に眺めたディジタル俯瞰地図を作
成し、同地域の映像データと重ね合わせることができる
ので、この重ね合わせた画面の上で災害現場や交通事故
等の場所を認識することができる。

【００５０】請求項２記載の映像監視システムによれ
ば、３次元ＣＧ技術を利用して撮像装置の位置から俯瞰
する方向に眺めたディジタル俯瞰地図を作成し、同地域
の映像データと重ね合わせ、この重ね合わせた画面の上
で災害現場や交通事故等の場所をマニュアルで指定し入
力することができる。この場合、映像のみに基づいて場
所を指定するのであれば、画像認識等の複雑な処理をし
なければならないが、ディジタル俯瞰地図を用いるの
で、ディジタル俯瞰地図上のリンクや座標との対応が簡
単にとれるという大きな利点がある。そして、ディジタ
ル地図の上で入力された場所に対応する地点、道路又は
区域のデータを自動的に特定することができるので、そ
のデータを情報センターに送信すれば、的確な対策を講
じることができる。

【００５１】請求項３記載の映像監視システムによれ
ば、オンラインで情報を得ることができるので、現在発
生している災害や事故、地点交通量、渋滞長、車両存在
台数、旅行時間等の交通状況のリアルタイムの分析に有
利である。請求項４記載の映像監視システムによれば、
バッチ処理で情報を得ることができるので、過去に起こ
った災害や事故の分析、地点交通量、渋滞長、車両存在
台数、旅行時間等の交通状況の解析、評価に最適であ
る。

【００５２】請求項５又は６記載の映像監視システムに
よれば、撮像装置の位置や姿勢が変わったときでも、正
確な重ね合わせ画面を得ることができる。請求項７記載
の映像監視システムによれば、撮像装置の取付け位置や
方向がずれたときでも、正確な重ね合わせ画面を得るこ
とができる。請求項８記載の映像監視システムによれ
ば、災害や事故の起こった場所の近くの道路が通行でき
なかったり、渋滞することを見越して、最適な経路を計
算することができる。

【００５３】請求項９記載の映像監視システムによれ
ば、実際の映像と、ディジタル俯瞰地図とのいずれかの
画像をより強調して設定することができるので、例えば
実際の映像を薄くして表示すると、地図を中心とする模
式的な画面が強調され、全体の状況を把握しやすくな
る。これとは逆に実際の映像を濃く表示すると、実際の
交通状況などを容易に把握できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】映像監視システムの概要を示すブロック図であ
る。

【図２】図２(a) はカメラ２によって写した映像を示
し、図２(b) は同じ場所を同じ位置・角度から眺めたデ
ィジタル俯瞰地図を映像と重ねた画面を示す。

【図３】ディジタル俯瞰地図において、道路の路線番号
や方位、建物やその名称を３次元ＣＧ処理をして表示し
た画面図である。

【図４】指定したい対象を選択するためのメニュー画面
を示すである。

【図５】メニューの階層構造を示すとともに、各階層に
対応する本願添付の図面番号を示す図である。

【図６】(a) は、片方向の最近傍リンクを指定する場合
の画面図であり、(b) はリンクから外れた位置をクリッ
クした場合の画面図である。

【図７】(a) は、両方向の最近傍リンクを指定する場合
の画面図であり、(b) はリンクから外れた位置をクリッ
クした場合の画面図である。

【図８】(a) は、片方向の周囲リンクを指定する場合の
画面図であり、(b) はリンクから外れた位置をクリック
した場合の画面図である。

【図９】(a) は、両方向の周囲リンクを指定する場合の
画面図である。図９(b) はリンクから外れた位置をクリ
ックした場合の画面図である。

【図１０】(a) は、片方向接続前リンクを指定する場合
の画面図であり、(b) はリンクから外れた位置をクリッ
クした場合の画面図である。

【図１１】(a) は、片方向接続後リンクを指定する場合
の画面図であり、(b) はリンクから外れた位置をクリッ
クした場合の画面図である。

【図１２】(a) は、両方向接続前リンクを指定する場合
の画面図であり、(b) はリンクから外れた位置をクリッ
クした場合の画面図である。

【図１３】(a) は、両方向接続後リンクを指定する場合
の画面図であり、(b) はリンクから外れた位置をクリッ
クした場合の画面図である。

【図１４】(a) は、交差点を指定する場合の画面図であ
り、(b) は、交差点から外れた位置をクリックした場合
の画面図である。

【図１５】(a) は、建物を指定する場合の画面図であ
り、(b) は、建物から外れた位置をクリックした場合の
画面図である。

【図１６】(a) は、街区を指定する場合の画面図であ
り、(b) は、街区から外れた位置をクリックした場合の
画面図である。

【図１７】立体交差や階層道路のようにリンクが上下に
重なっている場合に、いずれかのリンクを指定するため
に表示される画面図である。

【図１８】地表面座標系ＸＹＺと、カメラ座標系ｕｖｗ
とを定義する図である。

【図１９】他の実施形態に係る映像監視システムの概要
を示すブロック図である。

【符号の説明】

１映像監視装置２カメラ２ａ光ファイバ回線２ａ２ｂ受信回路２ｃスイッチ回路２ｄ，２ｄ′ 衛星通信用アンテナ３ディジタル地図メモリ４３次元ＣＧデータ作成回路５画面合成回路６表示器７マウス８リンク認識回路２１経路計算回路２２受信回路２３送信回路２４交通管制センター２５情報センター

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩ // Ｇ０１Ｖ 1/00 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３３５

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地上の地域を撮像する撮像装置と、前記撮像装置で撮像された映像データを取得する映像デ
ータ取得手段と、少なくとも道路を含むディジタル地図情報を記憶する地
図記憶手段と、前記ディジタル地図情報を基にして、前記撮像装置の位
置から俯瞰する方向に眺めたディジタル俯瞰地図を作成
する３次元ＣＧデータ作成手段と、前記映像データ取得手段で取得された映像データに係る
映像に、前記３次元ＣＧデータ作成手段で作成されたデ
ィジタル俯瞰地図を重ね合わせて表示させる重複表示手
段とを備えることを特徴とする映像監視システム。
【請求項２】画面の上で任意の場所を指定しマニュアル
で入力操作する入力手段と、前記画面の上で、前記入力手段により場所が入力された
場合に、重ね合わされたディジタル地図情報に基づい
て、入力された場所に対応する地点、道路又は区域のデ
ータを自動的に特定する場所特定手段とをさらに備える
ことを特徴とする請求項１記載の映像監視システム。
【請求項３】前記映像データ取得手段は、映像データを
伝送する通信回線を通して映像データを取得することを
特徴とする請求項１記載の映像監視システム。
【請求項４】前記映像データ取得手段は、映像記録媒体
を通して映像データを取得することを特徴とする請求項
１記載の映像監視システム。
【請求項５】前記撮像装置は、その姿勢を検出する姿勢
センサを有し、３次元ＣＧデータ作成手段は、姿勢セン
サにより検出された姿勢データを利用して３次元ＣＧデ
ータを作成することを特徴とする請求項１記載の映像監
視システム。
【請求項６】前記撮像装置は、その位置を検出する位置
センサを有し、３次元ＣＧデータ作成手段は、位置セン
サにより検出された位置データを利用して３次元ＣＧデ
ータを作成することを特徴とする請求項１又は請求項５
記載の映像監視システム。
【請求項７】ディジタル俯瞰地図を作成するにあたり俯
瞰する位置と方向とをマニュアル操作でずらす調節手段
をさらに有し、前記３次元ＣＧデータ作成手段は、前記
撮像装置の位置から所定の方向に眺めたディジタル俯瞰
地図を作成する場合に、その位置と方向のデフォルト値
に基づいてディジタル俯瞰地図を作成するとともに、前
記調節手段によりずらされた位置と方向とに基づいてデ
ィジタル俯瞰地図を作成することを特徴とする請求項５
又は請求項６記載の映像監視システム。
【請求項８】場所特定手段により、地点、道路又は区域
のデータが特定された場合に、当該地点、道路又は区域
を通る道路の通行時間（リンクコスト）情報又は交通規
制情報を加味して、経路を計算する経路計算手段をさら
に有することを特徴とする請求項２記載の映像監視シス
テム。
【請求項９】前記重複表示手段は、映像データ取得手段
で取得された映像データに係る映像に、前記３次元ＣＧ
データ作成手段で作成されたディジタル俯瞰地図を重ね
合わせて表示させるときに、いずれの画像をより強調す
るかを設定することができる画像重み付け手段をさらに
備えることを特徴とする請求項１記載の映像監視システ
ム。