JP2000181346A - 映像地図連携システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 上空を飛行する移動体の位置情報およびこの
移動体からの画像情報を有効に活用することが可能な映
像地図連携システムを提供する。 【解決手段】 遠隔映像監視システムと遠隔位置監視シ
ステムとの連携を図る映像地図連携システムにおいて、
機載端末装置１１０は、移動体の３次元的な位置を測定
する位置測定手段１１１と、この位置を表す座標を含む
位置情報を作成して通信手段１０２を介して送出する位
置情報作成手段１１２を備えており、地図処理装置１２
０は、複数の構造物に関するベクトル地図を保持する地
図保持手段１２１と、通信手段１０２から受け取った位
置情報に基づいて、移動体から臨みうる視界に対応する
ベクトル地図を表すベクトル情報を抽出する抽出手段１
２２と、このベクトル情報に対して、所定の座標変換処
理を行う座標変換手段１２３と、変換結果として得られ
たベクトル地図を表示する表示手段１２４とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上空を移動する移
動体上で撮影した画像と地図情報とを合わせて利用する
ための映像地図連携システムに関するものである。大規
模災害や広域重要事件が発生した際などには、現場付近
を上空から撮影した映像から有効な情報が大量に得られ
ると考えられるため、現場付近に派遣したヘリコプター
や航空機などの移動体によって撮影された画像を利用し
て、救助活動や犯罪捜査を支援する技術が必要とされて
いる。

【０００２】

【従来の技術】例えば、警察には、犯罪捜査のために車
両や人員を配置し、また、その指揮を執るための通信指
令システムがあり、図１３に示すように、オペレータ
は、指令端末４０１を操作して、通信制御装置４０２を
介して接続された地図処理装置４０３およびデータベー
ス管理部４０４にアクセスし、地図処理装置４０３で管
理されている管轄地区の地図情報や詳細情報データベー
ス４０５に蓄積されている店舗名や人名などの詳細情報
および過去の犯罪履歴などを参照することができるよう
になっている。

【０００３】この通信指令システムとは全く別個のシス
テムとして、ヘリコプター位置監視システムとヘリコプ
ター画像受像システムとがそれぞれ独立に稼働してい
る。ヘリコプター位置監視システムは、図１３に示すよ
うに、ヘリコプターに搭載されたＧＰＳ受信部４１１で
得られた位置情報を位置送信部４１２を介してセンタ側
に送信し、この位置情報をセンタ側に設けられた位置受
信部４１３によって受信して、位置表示処理部４１４の
処理に供する構成となっている。

【０００４】このヘリコプター位置監視システムは、カ
ーナヴィゲーションシステムと同様に、地図データファ
イル４１５に独立した地図データを備えており、位置表
示処理部４１４は、この地図データファイル４１５に保
持された地図データに基づいて、ヘリコプターの現在位
置およびその付近の地図を表示するための表示データを
作成し、表示装置４１６を介してオペレータに提供して
いる。

【０００５】一方、ヘリコプター映像受像システムは、
図１３に示すように、ヘリコプターに搭載されたテレビ
カメラ４２１によって撮影された映像を映像送信部４２
２を介してセンタ側に送信し、これをセンタ側の映像受
信部４２３によって受信して、テレビモニタ４２４に表
示する構成となっている。

【０００６】このように、従来は、ヘリコプター位置監
視システムに属するセンタ側の設備とヘリコプター映像
受像システムに属するセンタ側の設備とは、センタ内に
設置されているにもかかわらず、それぞれのシステムで
得られた情報はシステムの内部で閉鎖的に処理され、最
終的に得られた結果のみがオペレータに提供されてい
た。

【０００７】したがって、従来は、ヘリコプター位置監
視システムから得られる位置情報に基づいて、オペレー
タは、ヘリコプター画像受像システムから受け取った画
像が地図上のどこに当たるのかを判断し、指令端末４０
１を介して、ヘリコプターの操縦者への指令を行ってい
た。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、地図処理装
置４０３によって管理されている地図は、道路や建物な
どの構造物を平面に投影した輪郭を表しているのに対し
て、ヘリコプターなどに搭載されたテレビカメラ４２１
によって得られる映像は、上空から現場を俯瞰した鳥瞰
図になっている。

【０００９】したがって、従来のヘリコプター位置監視
システムによってヘリコプターの位置を示すためにオペ
レータに提供される地図の範囲と、ヘリコプター画像受
像システムのテレビモニタ４２４に表示された映像に捉
えられた範囲とは、必ずしも一致しない。このため、オ
ペレータは、ヘリコプターに搭載されたテレビカメラに
よって捉えられた映像が、地図上のどの領域を捉えたも
のであるかを把握することが非常に困難であった。

【００１０】また、ヘリコプター位置監視システムおよ
びヘリコプター画像受像システムは、通信指令システム
からも独立しているため、ヘリコプターの位置を示す位
置情報やヘリコプター上のテレビカメラで撮影された映
像をデータベース４０３内の情報と連携させることがで
きなかった。

【００１１】このため、従来は、ヘリコプターを現場に
派遣したことによって膨大な情報を得ていながら、得ら
れた情報を関連づけることができなかったために、有効
に利用することができなかった。本発明は、上空を飛行
する移動体の位置情報およびこの移動体からの画像情報
を有効に活用することが可能な映像地図連携システムを
提供することを目的とする。

【００１２】

【課題を解決するための手段】図１に、請求項１乃至請
求項６の映像地図連携システムの原理ブロック図を示
す。請求項１の発明は、移動体に搭載された映像入力手
段１０１によって捉えられた映像を表す映像情報を通信
手段１０２を介してセンタ側に送信し、センタ側に備え
られた映像表示手段１０３に表示する遠隔映像監視シス
テムと、移動体の位置および運動状態を地図上で監視す
る遠隔位置監視システムとの連携を図る映像地図連携シ
ステムにおいて、移動体に設置された機載端末装置１１
０は、移動体の３次元空間における位置を測定する位置
測定手段１１１と、位置測定手段１１１によって得られ
た位置を表す座標を含む位置情報を作成し、通信手段１
０２を介してセンタ側に送出する位置情報作成手段１１
２を備えた構成であり、センタ側に備えられた地図処理
装置１２０は、複数の構造物の輪郭を表す線分それぞれ
を表すベクトル情報と各構造物の住所を示す住所情報と
を含むベクトル地図を保持する地図保持手段１２１と、
通信手段１０２から受け取った位置情報に基づいて、移
動体から臨みうる視界に対応する範囲を推定し、この範
囲のベクトル地図を表すベクトル情報を地図保持手段１
２１から抽出する抽出手段１２２と、抽出手段１２２に
よって抽出されたベクトル情報に対して、位置情報で示
される位置を基準として、遠近法に従った所定の座標変
換処理を行う座標変換手段１２３と、座標変換手段１２
３によって得られたベクトル情報によって表されるベク
トル地図を表示する表示手段１２４とを備えた構成であ
ることを特徴とする。

【００１３】請求項１の発明は、機載端末装置１１０に
備えられた位置測定手段１１１と位置情報作成手段１１
２とにより、移動体の高度を含む３次元空間における位
置を示す座標をセンタ側に送信して、センタ側の地図処
理装置１２０に備えられた抽出手段１２２および座標変
換手段１２３の処理に供し、地図保持手段１２１に保持
されたベクトル地図の一部に対応するベクトル情報に対
する遠近法に従った座標変換処理を行うことにより、移
動体上にある視点から地上を見下ろした場合に得られる
視界に相当する鳥瞰図を表すベクトル情報を得ることが
でき、表示手段１２４を介して操作者に提供することが
できる。

【００１４】請求項２の発明は、請求項１に記載の映像
地図連携システムにおいて、機載端末装置１１０は、移
動体の姿勢に関する機体姿勢情報を収集する機体情報収
集手段１１３を備え、位置情報作成手段１１２は、機体
情報収集手段１１３から受け取った機体姿勢情報を含ん
だ位置情報を作成する構成であり、地図処理装置１２０
の抽出手段１２２は、位置情報に含まれる機体姿勢情報
に応じて、移動体から臨みうる視界に対応する範囲とし
て抽出する範囲を調整する構成であり、座標変換手段１
２３は、機体姿勢情報に対応する座標軸の回転を含んだ
座標変換処理を行う構成であることを特徴とする。

【００１５】請求項２の発明は、位置情報作成手段１１
２により、機体姿勢情報収集手段１１３によって収集さ
れた機体姿勢情報を含む位置情報をセンタ側に送出し、
地図処理装置１２０の抽出手段１２２および座標変換手
段１２３の処理に供することにより、移動体の姿勢を考
慮して、より、移動体上から臨む視界に近似した鳥瞰図
を得ることが可能となる。

【００１６】請求項３の発明は、請求項１に記載の映像
地図連携システムにおいて、機載端末装置１１０は、映
像入力手段１０１の姿勢に関するカメラ姿勢情報を収集
するカメラ情報収集手段１１４を備え、位置情報作成手
段１１２は、カメラ情報収集手段１１４から受け取った
カメラ姿勢情報を含んだ位置情報を作成する構成であ
り、地図処理装置１２０の抽出手段１２２は、位置情報
に含まれるカメラ姿勢情報に応じて、移動体から臨みう
る視界に対応する範囲として抽出する範囲を調整する構
成であり、座標変換手段１２３は、カメラ姿勢情報に対
応する座標軸の回転を含んだ座標変換処理を行う構成で
あることを特徴とする。

【００１７】請求項３の発明は、位置情報作成手段１１
２により、カメラ姿勢情報収集手段１１４によって収集
されたカメラ姿勢情報を含む位置情報をセンタ側に送出
し、地図処理装置１２０の抽出手段１２２および座標変
換手段１２３の処理に供することにより、移動体に搭載
された映像入力手段１０１の姿勢を考慮して、映像入力
手段１０１によって捉えられた視界により近似した鳥瞰
図を得ることが可能となる。

【００１８】請求項４の発明は、請求項１に記載の映像
地図連携システムにおいて、地図処理装置１２０は、座
標変換手段１２３によって得られた変換後のベクトル情
報を保持する変換地図保持手段１２５と、通信手段１０
２を介して受け取った位置情報に基づいて、移動体上の
視点からの視界が変換後のベクトル地図の範囲に含まれ
ているか否かを判定する判定手段１２６と、移動体から
の視界が変換後のベクトル地図の範囲に含まれている旨
の判定結果に応じて、移動体からの視界に対応する範囲
のベクトル情報を変換地図保持手段１２４から読み出し
て、表示手段１２４による表示処理に供する読出手段１
２７とを備え、抽出手段１２６は、移動体からの視界が
変換後のベクトル地図の範囲に含まれていない旨の判定
結果に応じて、位置情報で示される位置から推定される
視界よりも大きい範囲のベクトル地図を表すベクトル情
報を地図保持手段１２１から抽出して、座標変換手段１
２３の処理に供する構成であることを特徴とする。

【００１９】請求項４の発明は、判定手段１２６による
判定結果に応じて、読出手段１２７および抽出手段１２
２が動作することにより、予め、移動体からの視界より
も広い範囲に対応する鳥瞰図を作成して変換地図保持手
段１２５に保持しておき、移動体からの視界がこの範囲
内に含まれると期待できる場合には、変換地図保持手段
１２５から変換後のベクトル地図を読み出して表示手段
１２４を介して表示することにより、表示速度の向上を
図ることができる。

【００２０】請求項５の発明は、請求項１に記載の映像
地図連携システムにおいて、地図保持手段１２１は、構
造物の２次元的な輪郭を表すベクトル情報とともに、構
造物の高さを示す情報および地表面の標高を示す情報を
含む高さ情報を保持する構成であり、座標変換手段１２
３は、構造物の輪郭を表すベクトル情報および各構造物
に対応する高さ情報について、遠近法に従った座標変換
を行う３次元変換手段１３１と、３次元変換手段１３１
による変換結果に基づいて、各構造物を３次元的に表す
３次元モデルを作成し、表示手段１２４による表示処理
に供するモデル作成手段１３２とを備えた構成であるこ
とを特徴とする。

【００２１】請求項５の発明は、座標変換手段１２３に
備えられた３次元変換手段１３１により、地図保持手段
１２１に保持された高さ情報を加えたベクトル情報につ
いて遠近法に従った座標変換を行い、モデル作成手段１
３２の処理に供することにより、構造物や地表面の高さ
情報を反映した３次元のベクトル地図を得ることができ
る。

【００２２】請求項６の発明は、請求項１に記載の映像
地図連携システムにおいて、映像入力手段１０１は、可
視光以外の電磁波を含む物理量を感知して、その強度分
布を表す映像情報を通信手段１０２を介してセンタ側に
送出する構成であることを特徴とする。請求項６の発明
は、映像入力手段１０１によって、可視光以外の物理量
の分布が映像として捉えられており、付近の構造物の形
状に関する情報が乏しい場合に、地図処理装置１２０に
よって作成された鳥瞰図を表示手段１２４を介して操作
者に提供することにより、映像表示手段１０３による映
像に欠けている構造物の形状に関する情報をベクトル地
図で表される構造物の輪郭によって補うことができる。

【００２３】図２に、請求項７乃至請求項９の映像地図
連携システムの原理ブロック図を示す。請求項７の発明
は、請求項１に記載の映像地図連携システムにおいて、
地図処理装置１２０は、移動体に搭載された映像入力手
段１０１を向けるべき方向およびその注目点までの距離
を示すカメラ制御情報を入力する制御情報入力手段１３
３と、制御情報入力手段１３３によって入力されたカメ
ラ制御情報を通信手段１０２を介して移動体側に送出す
る制御情報送出手段１３４とを備えた構成であり、機載
端末装置１１０は、通信手段１０２を介してカメラ制御
情報を受け取って、映像入力手段１０１の姿勢および注
目点までの距離を変更する姿勢制御手段１１５とを備え
た構成であることを特徴とする。

【００２４】請求項７の発明は、地図処理装置１２０の
制御情報入力手段１３３によって入力されたカメラ制御
情報を制御情報送出手段１３４を介して移動体側に送出
し、このカメラ制御情報を制御情報受信手段１１４を介
して受け取って、姿勢制御手段１１５が映像入力手段１
０１の動作を制御することにより、センタ側から移動体
に搭載された映像入力手段１０１を制御して、所望の視
界を得ることが可能である。

【００２５】請求項８の発明は、請求項１に記載の映像
地図連携システムにおいて、地図処理装置１２０は、ベ
クトル地図上の座標の入力に応じて、地図保持手段１２
１から該当する住所情報を検索し、住所を検索キーとす
るデータベースに対する検索処理に供する住所検索手段
１３５を備え、通信手段１０２を介して受け取った位置
情報に含まれる座標を住所検索手段１３５に入力する構
成であることを特徴とする。

【００２６】請求項８の発明は、移動体側から受け取っ
た位置情報に含まれる移動体の位置を示す座標を住所検
索手段１３５に入力することにより、移動体の現在位置
の住所を自動的に特定し、住所を検索キーとするデータ
ベースに対する検索処理に利用することができる。

【００２７】請求項９の発明は、請求項１に記載の映像
地図連携システムにおいて、地図処理装置１２０は、ベ
クトル地図上の座標の入力に応じて、地図保持手段１２
１から該当する住所情報を検索し、住所を検索キーとす
るデータベースに対する検索処理に供する住所検索手段
１３５と、通信手段１０２を介して受け取った映像情報
と座標変換手段１２３によって得られたベクトル情報と
に基づいて、映像入力手段１０１によって捉えられた画
像とベクトル情報で表されるベクトル地図とを重ね合わ
せた合成画像を作成する画像合成手段１３６と、合成画
像を表示する合成画像表示手段１３７と、合成画像表示
手段１３７に表示された合成画像上の所望の位置を指定
する位置入力手段１３８と、位置入力手段１３８によっ
て指定された位置のベクトル地図上での座標を求め、得
られた座標を住所検索手段１３５の処理に供する座標算
出手段１３９とを備えた構成であることを特徴とする。

【００２８】請求項９の発明は、画像合成手段１３６に
よって得られた合成画像を合成画像表示手段１３７に表
示することにより、映像として捉えられた構造物と地図
上の構造物との対応関係をより直感的に把握可能となっ
ているので、位置入力手段１３８により、この合成画像
上の任意の位置を指定して、座標算出手段１３９を介し
て住所検索手段１３５の処理に供することにより、映像
入力手段１０１によって捉えられた任意の構造物の住所
を自動的に特定し、住所を検索キーとするデータベース
に対する検索処理に利用することができる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて、本発明の
実施形態について詳細に説明する。図３に、請求項１の
映像地図連携システムの実施形態を示す。図３におい
て、ヘリコプターに搭載された機載端末装置２１０は、
位置情報入力部２１１によって入力されたヘリコプター
の位置を表す位置情報を、映像入力部２１２に備えられ
たテレビカメラ２０１で捉えられた映像を表す映像情報
とともに、通信処理部２１３を介してセンタ側に送出す
る構成となっている。

【００３０】図３に示した位置情報入力部２１１におい
て、ＧＰＳ受信部２１４は、請求項１で述べた位置測定
手段１１１に相当するものであり、衛星から受信した電
波に基づいて、自機の２次元的な位置を示す座標（ｘ、
ｙ）を求め、位置情報作成手段１１２に相当する位置情
報作成部２１５の処理に供する構成となっている。ま
た、計器インタフェース２１６は、例えば、ヘリコプー
ターに備えられた高度計（図示せず）およびコンパス
（図示せず）から、それぞれ自機の高度および進行方向
を表す情報を抽出し、位置情報作成部２１５の処理に供
する構成となっている。

【００３１】この位置情報作成部２１５は、ＧＰＳ受信
部２１４から得られた座標（ｘ、ｙ）と、計器インタフ
ェース２１６を介して得られた高度とに基づいて、自機
の位置を３次元的に表す座標（ｘ、ｙ、ｚ）を求め、こ
の３次元座標と計器インタフェース２１６を介して得ら
れた進行方向とを含む位置情報を作成し、通信処理部２
１３の処理に供する構成となっている。

【００３２】一方、図３に示した映像入力部２１２にお
いて、ビデオ信号制御部２１７は、テレビカメラ２０１
で捉えられた映像を表すビデオ信号をデジタルデータに
変換するとともに適切な符号化処理などを施して、通信
処理部２１３の処理に供する構成とすればよい。この場
合に、通信処理部２１３は、例えば、ビデオ信号に対応
するデジタルデータ（以下、映像情報と称する）と上述
した位置情報とを多重化するとともに、必要に応じて暗
号化し、アンテナを介してセンタに無線送信すればよ
い。

【００３３】また、図３に示したセンタ側に設けられた
通信処理部２２１は、ヘリコプターから送信された無線
信号を受信し、適切な復号化処理を行うとともに、映像
情報と位置情報とを分離する構成となっている。すなわ
ち、機載端末装置２１０に備えられた通信処理部２１３
とセンタ側の通信処理部２２１とにより、請求項１で述
べた通信手段１０２の機能が実現されている。

【００３４】上述した通信処理部２２１による処理で得
られた映像情報は、ビデオ信号制御部２２２を介して映
像表示手段１０３に相当するテレビモニタ２２３の表示
処理に供されており、従来と同様に、ヘリコプターに搭
載されたテレビカメラ２０１で捉えられた映像が、テレ
ビモニタ２２３に表示される。一方、図３に示した地図
処理装置２２４において、範囲算出部２２５は、上述し
た通信処理部２２１から受け取った位置情報に基づい
て、ヘリコプターの視界に対応する地図上の範囲を算出
し、読出処理部２２６の処理に供する構成となってい
る。

【００３５】ここで、図３に示したベクトル地図ファイ
ル２２７は、請求項１で述べた地図保持手段１２１に相
当するものであり、図４(ａ)に示すように、道路や建物
などの構造物を所定の直交座標系のｘｙ平面上に射影し
て得られる輪郭を表すベクトル情報を含むベクトル地図
を保持しており、このベクトル地図において、それぞれ
の輪郭は、上述したｘｙ平面上の座標で端点が示される
線分の集まりとして表されている。

【００３６】したがって、読出処理部２２６は、範囲算
出部２２５から受け取った範囲に含まれる線分の集まり
を表すベクトル情報を該当するベクトル地図の一部とし
て選択的に読み出せばよい。このように、読出処理部２
２６が、範囲算出部２２５からの指示に応じてベクトル
地図の一部を読み出すことにより、請求項１で述べた抽
出手段１２２の機能を実現し、移動体上で得られる視界
に対応する地図上の範囲の地図情報を座標変換処理部２
２８の処理に供することができる。

【００３７】また、この座標変換処理部２２８は、座標
変換手段１２３に相当するものであり、読出処理部２２
６から受け取ったベクトル地図に対して、通信処理部２
２１から受け取った位置情報を考慮した投影処理を行
い、得られたベクトル地図を表示手段１２４に相当する
表示装置２２９による表示処理に供する構成となってい
る。

【００３８】例えば、座標変換処理部２２８は、位置情
報に基づいてヘリコプターからの視線方向を推定し、こ
の視線方向とｘｙ平面との傾きθに応じて、図４(ｂ)に
示すようなｘｙ平面上で表されたベクトル地図に対して
遠近法に従った投影処理を行うことによって、ヘリコプ
ターの位置から進行方向を俯瞰した鳥瞰図を表すベクト
ル地図（図４(ｃ)参照）を作成すればよい。

【００３９】これにより、ヘリコプターに搭載されたテ
レビカメラ２０１による映像における道路や建物とほぼ
同等の配置や大きさで、対応する道路や建物の輪郭を表
すベクトル地図が得られ、表示装置２２９を介してオペ
レータによる監視処理に供することができる。このよう
にして、ヘリコプターからの視線方向を反映したベクト
ル地図に従って描画された鳥瞰図を提供することによ
り、オペレータは、ヘリコプターに搭載されたテレビカ
メラ２０１によって映像として捉えられたイメージと地
図上の情報との対応関係を容易に把握することができる
から、ヘリコプターからの映像情報と既存の地図情報と
を連携させて、効率的な監視作業を行うことが可能であ
る。

【００４０】次に、ヘリコプターの操縦者の視野あるい
はテレビカメラ２０１の視野と、ベクトル地図から作成
した鳥瞰図とをより一層近似させる方法について説明す
る。図５に、請求項２および請求項３の映像地図連携シ
ステムの実施形態を示す。図５に示した機載端末装置２
１０において、計器インタフェース２１６は、請求項２
で述べた機体情報収集手段１１３に相当するものであ
り、上述した高度および方位に加えて、姿勢制御部２０
４から機体の仰角およびバンクを示す機体姿勢情報を受
け取り、位置情報作成部２１５の処理に供する構成とな
っている。

【００４１】また、図５に示すように、テレビカメラ２
０１は、カメラ姿勢制御部２０５によって、その光軸方
向やズームおよびフォーカスが制御されており、請求項
３で述べたカメラ情報収集手段１１４に相当する姿勢情
報抽出部２１８は、このカメラ姿勢制御部２０５からテ
レビカメラ２０１の姿勢とズームおよびフォーカスに関
するカメラ制御情報を受け取って、位置情報作成部２１
５の処理に供する構成となっている。

【００４２】ここで、上述したカメラ姿勢制御部２０５
は、テレビカメラ２０１の振動を防ぐためにジャイロを
備えているため、ヘリコプターの姿勢とは独立にテレビ
カメラ２０１の姿勢を制御することが可能である。した
がって、姿勢情報抽出部２１８は、カメラの姿勢を表す
情報として、ヘリコプターの姿勢とは独立の絶対座標系
における水平方向の傾き(pan）と鉛直方向の傾き(tilt)
を得ることができる。

【００４３】また、この場合に、位置情報作成部２１５
は、高度を含んだヘリコプターの現在位置および進行方
向に加えて、機体姿勢情報およびカメラ制御情報を含ん
だ位置情報を作成し、通信処理部２１３を介してセンタ
側に送出すればよい。このようにして、ヘリコプター側
から送出された位置情報を受け取って、センタ側の地図
処理装置２２４に備えられた範囲算出部２２５は、ヘリ
コプターの姿勢あるいはカメラの姿勢を考慮して、ベク
トル地図の読出範囲を算出し、読出処理部２２６の処理
に供すればよい。

【００４４】上述したように、テレビカメラ２０１の姿
勢は、ヘリコプターの姿勢とは独立であるから、ヘリコ
プターの操縦者の視線方向とカメラの光軸方向とは必ず
しも一致しない。したがって、範囲算出部２２５は、オ
ペレータが入力装置２３１を介して入力した選択指示に
応じて、機体姿勢情報あるいはカメラ制御情報のいずれ
かを利用して、操縦者の視野あるいはテレビカメラ２０
１の視界の中心を求め、得られた中心位置に基づいて、
適切な読み出し範囲を算出すればよい。

【００４５】また、座標変換処理部２２８は、上述した
選択指示に応じて、機体姿勢情報で示された操縦者の視
線方向あるいは、カメラ制御情報で示されたテレビカメ
ラ２０１の光軸方向に基づいて、読出処理部２２６から
受け取ったベクトル地図に対する座標変換処理を行えば
よい。

【００４６】このようにして、例えば、機体姿勢情報を
考慮した座標変換処理を行うことにより、操縦者がヘリ
コプターの進行方向を見た状態での視線方向を考慮した
投影処理を行うことができ、操縦者の視界により一層近
似した鳥瞰図を得ることができる。同様に、カメラ制御
情報を考慮した座標変換処理を行うことにより、テレビ
カメラ２０１の視界により一層近似した鳥瞰図を得るこ
とができる。

【００４７】ところで、上述したようにして、ヘリコプ
ターから送信される位置情報に基づいて逐次に鳥瞰図を
作成していけば、ヘリコプターの移動に伴って、地図処
理装置の表示装置２２９に表示する鳥瞰図を追従させる
ことが可能である。しかしながら、そのためには、膨大
な処理を短時間に実行する必要があり、地図処理装置の
処理負担が非常に大きくなってしまう。

【００４８】次に、ヘリコプターの移動に伴って鳥瞰図
を追従させるために必要な処理負担を軽減する方法につ
いて説明する。図６に、請求項４の発明を適用した映像
地図連携システムの構成を示す。図６に示した地図処理
装置２２４は、図３に示した各部に加えて、スクロール
判定部２３２と鳥瞰図保持部２３３とスクロール処理部
２３４とを備え、座標変換処理部２２８によって得られ
た鳥瞰図を鳥瞰図保持部２３３に保持しておき、スクロ
ール判定部２３２からの指示に応じて、スクロール処理
部２３４がこの鳥瞰図の一部を選択的に表示装置２２９
による表示処理に供する構成となっている。

【００４９】また、この場合に、範囲算出部２２５は、
新規の鳥瞰図を作成する際に、通信処理部２２１から受
け取った位置情報から推定される操縦者の視界よりも大
きい範囲を変換対象範囲として算出して、読出処理部２
２６の処理に供すればよい。例えば、鳥瞰図を新しく作
成する際に、範囲算出部２２５が、図７(ａ)に示すよう
に、操縦者の視界の９倍の範囲にわたる範囲を変換対象
範囲として求めた場合は、この変換対象範囲内の地図デ
ータが読み出し処理部２２６を介して座標変換処理部２
２８の処理に供され、この範囲に対応する鳥瞰図を表す
地図データが変換地図保持手段１２５に相当する鳥瞰図
保持部２３３に保持される。

【００５０】また、図６に示したスクロール処理部２３
４は、請求項４で述べた読出手段１２７に相当するもの
であり、スクロール判定部２３２からの指示で示された
位置移動情報に応じて、新しい位置情報に対応する表示
範囲を決定し、鳥瞰図保持部２３３に保持された鳥瞰図
の該当する部分を選択的に表示装置２２９に送出する構
成となっている。

【００５１】また、スクロール判定部２３２は、請求項
４で述べた判定手段１２６に相当するものであり、例え
ば、それまでに受け取った位置情報の履歴に基づいて、
新しい位置情報に対応した鳥瞰図を新規に作成する必要
があるか否かを判定し、この判定結果に応じて、範囲算
出部２２５、読出処理部２２６及び座標変換処理部２２
８とスクロール処理部２３４との動作を制御する構成と
なっている。

【００５２】例えば、新しく受け取った位置情報と直前
に受け取った位置情報との差分が所定の閾値THs 以下で
あった場合に、スクロール判定部２３２は、新しい鳥瞰
図の作成は不要であると判断し、上述した差分を位置移
動情報としてスクロール処理部２３４の処理に供すれば
よい。これに応じて、スクロール処理部２３４が、図７
(ｂ)に示すように、位置移動情報に対応して表示範囲を
移動し、鳥瞰図保持部２３３からこの新しい表示範囲に
対応する鳥瞰図を表すベクトル地図データを読み出し
て、表示装置２２９の処理に供することにより、鳥瞰図
をスクロールして、ヘリコプターの移動に追従させるこ
とが可能である。

【００５３】一方、ヘリコプターの位置が大きく変動し
た場合や鳥瞰図を作成した時点での位置からのずれが無
視できない大きさになった場合に、スクロール判定部２
３２は、新しい鳥瞰図の作成が必要であると判断し、範
囲算出部２２５および座標変換処理部２２８に新しい位
置情報を送出して、この位置情報に対応する鳥瞰図の作
成を指示すればよい。

【００５４】これに応じて、範囲算出部２２５、読出処
理部２２６および座標変換部２３８の動作により、新し
い位置情報に対応する鳥瞰図が作成されて鳥瞰図保持部
２３３に保持される。また、このとき、スクロール判定
部２３２は、位置の移動がない旨の位置移動情報をスク
ロール処理部２３４に送出し、これに応じて、スクロー
ル処理部２３４は、鳥瞰図保持部２３３に保持された鳥
瞰図の中央部分を選択的に読み出して、表示範囲として
表示装置２２９に送出すればよい。

【００５５】このように、ヘリコプターの位置に大きな
変動がない場合に、ヘリコプターの移動に応じた鳥瞰図
を新規に作成する処理を省略することにより、地図処理
装置２２４の処理負担を軽減して、ヘリコプターからの
視界に対応する鳥瞰図をほぼリアルタイムで表示して、
オペレータによる監視作業を支援することが可能とな
る。

【００５６】したがって、例えば、警察などで利用され
ている通信指令システムに、上述した映像地図連携シス
テムを導入すれば、通信指令システムのオペレータは、
ヘリコプターの映像と地図情報とを直感的に対応づけな
がら、パトロールカーやヘリコプターなどの配置を指示
することが可能となる。ところで、上述したベクトル地
図ファイル２２７に保持されている地図データは、道路
や建物などの構造物を２次元平面に投影した輪郭を表し
ているため、座標変換処理部２２８による変換結果とし
て得られる鳥瞰図には、構造物の高さ方向の情報が欠け
ており、ヘリコプターからの映像を完全に忠実に反映し
ているとはいえない。

【００５７】次に、構造物の高さに関する情報を考慮し
た鳥瞰図を作成する方法について説明する。図８に、請
求項５の映像地図連携システムの実施形態を示す。図８
に示す映像地図連携システムにおいて、地図処理装置２
２４のベクトル地図ファイル２２７は、上述した２次元
のベクトル地図を表す地図データとともに、各構造物の
高さ情報および地表面の起伏を表す標高情報を保持する
構成となっている。

【００５８】また、読出処理部２２６は、範囲算出部２
２５からの指示で指定された範囲の地図データを読み出
して座標変換処理部２２８の処理に供するとともに、そ
の範囲に対応する標高情報および高さ情報を読み出し、
高さデータ算出部２３６を介して座標変換処理部２２８
の処理に供する構成となっている。この高さデータ算出
部２３６は、読出処理部２２６から受け取った標高情報
に基づいて、各構造物に対応する高さ情報を調整し、得
られた値をそれぞれの構造物の高さ情報として、座標変
換処理部２２８の処理に供する構成とすればよい。

【００５９】このとき、座標変換処理部２２８は、請求
項５で述べた３次元変換手段１３１として動作し、読出
処理部２２６から受け取った地図データと上述した高さ
データ算出部２３６から受け取った高さ情報とによって
表される３次元のベクトル地図に対して、遠近法に従っ
た座標変換処理を行い、３次元モデル作成部２３７を介
して表示装置２２９に送出すればよい。

【００６０】この３次元モデル作成部２３７は、請求項
５で述べたモデル作成手段１３２に相当するものであ
り、座標変換処理部２２８から受け取った３次元のベク
トル地図に基づいて、個々の構造物や露出した地表面を
表す３次元モデルを作成し、得られた３次元モデルを表
す表示データを表示装置２２９による表示処理に供すれ
ばよい。

【００６１】このようにして、地表面の起伏および個々
の構造物の高さを考慮した３次元モデルからなる鳥瞰図
は、ヘリコプターの操縦者あるいはテレビカメラ２０１
の視界に対応する映像を忠実に反映しているから、この
３次元モデルを用いて表現された鳥瞰図をオペレータに
提供することにより、オペレータは映像に捉えられた構
造物と地図上の構造物との対応関係をより直感的かつ正
確に把握することが可能となり、オペレータによる監視
作業を強力に支援することができる。

【００６２】その一方、夜間や火災の発生現場などで
は、可視光線によって捉えられた映像の他に、例えば、
赤外線によって捉えられた温度分布を示す映像を利用す
ることによって、より重要な情報が得られる場合があ
る。次に、上述したような地図情報との連携機能を利用
して、赤外線などによる映像を活用する方法について説
明する。

【００６３】図９に、請求項６の発明を適用した映像地
図連携システムの構成を示す。図９に示した機載端末の
映像入力部２１２は、テレビカメラ２０１に加えて請求
項６で述べた映像入力手段１０１に相当する赤外線カメ
ラ２０６が搭載されており、例えば、機載端末２１０の
操作者からの指示に応じて、ビデオ信号制御部２１７
が、いずれか一方からのビデオ信号を選択的に通信処理
部２１３を介してセンタ側に送出する構成となってい
る。

【００６４】機載端末２１０の操作者により、赤外線カ
メラ２０６の映像が選択された場合は、センタ側では、
可視光の範囲で捉えられた現場付近の映像に代えて、赤
外線の強度分布として現場付近の温度分布を示す映像が
得られ、テレビモニタ２２３に表示される。また、この
場合に、姿勢情報抽出部２１８は、カメラ姿勢制御部２
０５を介して赤外線カメラ２０６の姿勢を示すカメラ姿
勢情報を抽出し、位置情報作成部２１５の処理に供すれ
ばよい。

【００６５】これにより、通信処理部２１３を介して、
赤外線カメラ２０６についてのカメラ姿勢情報を含む位
置情報がセンタ側へ送出され、センタ側の地図処理装置
２２４において、赤外線カメラ２０６の視界に対応する
鳥瞰図が作成され、表示装置２２９を介してオペレータ
に提供される。

【００６６】このようにして得られた鳥瞰図とテレビモ
ニタ２２３に表示された赤外線による映像とを対応させ
て監視することにより、オペレータは、可視光線では捉
えられない監視対象の所在地を鳥瞰図上で特定すること
が可能となる。例えば、霧や煙などによって、可視光線
による視界が利かない場合に、上述したようにして、赤
外線カメラ２０６による映像とこの映像に連携した鳥瞰
図とを対応させることにより、熱源の位置などを鳥瞰図
上の位置として把握し、その所在地を特定することが可
能となる。

【００６７】これにより、火災の発生現場や夜間に逃走
中の車両などの位置を容易に特定することができるか
ら、オペレータの負担を軽減することができる。また、
後述するようにして、赤外線カメラ２０６で捉えられた
映像と鳥瞰図とを重ね合わせた画像を作成し、表示装置
２２９を介してオペレータに提供すれば、オペレータ
は、より直感的に熱源の位置と鳥瞰図上で把握すること
が可能となり、オペレータの作業負担を更に軽減するこ
とができる。

【００６８】ところで、従来から警察などで利用されて
いる通信指令システムは、地図情報と指令情報や過去の
操作記録を蓄積したデータベースなどとを連携させるこ
とにより、指令作業の効率化が図られている。このよう
な通信指令システムに、更に、ヘリコプターなどの移動
体を利用して得られる映像情報を連携させて指令作業を
支援することにより、司令作業の一層の効率化が期待で
きる。

【００６９】以下、映像地図連携システムと通信指令シ
ステムとを連携させる方法の一例として、通信指令シス
テム側からの指示に応じて、映像として捉える箇所を変
更する方法について説明する。図１０に、請求項７の映
像地図連携システムを適用した通信指令システムの構成
を示す。

【００７０】図１０において、映像地図連携システムの
地図処理装置２２４は、図３に示した各部に加えて通信
管理部２４１を備え、この通信管理部２４１を介して、
通信指令システムに備えられた通信制御装置２４２に接
続されており、通信指令システムに備えられた指令端末
２４３側から、通信制御装置２４２を介して地図処理装
置２２４に対する操作指示を入力することが可能な構成
となっている。

【００７１】この場合は、オペレータは、通信指令シス
テムの指令端末２４３を操作して、注目すべき箇所を示
す住所情報を含む操作指示を入力し、通信制御装置２４
２を介して映像地図連携システムの地図処理装置２２４
に送出すればよい。また、図１０において、地図処理装
置２２４に設けられた住所座標変換部２４４は、上述し
た通信管理部２４１を介して操作指示を受け取り、この
操作指示に含まれている住所情報に基づいてベクトル地
図ファイル２２７を参照して該当する座標を求め、制御
情報作成部２４５の処理に供する構成となっている。

【００７２】この制御情報作成部２４５は、住所座標変
換部２４４から受け取った座標と、通信処理部２２１か
ら受け取ったヘリコプターの現在位置を示す位置情報と
に基づいて、ヘリコプターに搭載されたテレビカメラ２
０１を指定された箇所に向けるためのカメラ制御情報を
作成し、通信処理部２２１を介してヘリコプターの機載
端末２１０に送出する構成となっている。

【００７３】例えば、制御情報作成部２４５は、位置情
報で示されるヘリコプターの位置から住所情報で示され
る位置を眺めた場合の視線方向を求め、この視線方向を
テレビカメラ２０１の光軸方向とするためのカメラ制御
情報を作成して、通信処理部２２１による送信処理に供
すればよい。このように、通信管理部２４１を介して入
力された操作指示に応じて、住所座標変換部２４４、制
御情報作成部２４５が動作することにより、請求項７で
述べた制御情報入力手段１３３および制御情報送出手段
１３４の機能を実現し、オペレータが指定した地点に対
応する制御情報を機載端末装置２１０に送出することが
できる。

【００７４】この場合に、ヘリコプター側のカメラ姿勢
制御部２０５は、請求項７で述べた姿勢制御手段１１５
として動作し、機載端末２１０に備えられた通信処理部
２１３を介して、上述したようにしてセンタ側の通信処
理部２２１から送信されたカメラ制御情報を受け取り、
このカメラ制御情報に従って、テレビカメラ２０１の姿
勢を調整すればよい。

【００７５】これにより、通信指令システム側から指定
された住所情報に応じて、ヘリコプターに搭載されたテ
レビカメラ２０１の姿勢を制御して、住所情報によって
指定された箇所にテレビカメラ２０１を向けることがで
きるから、該当する個所を視野の中央に捉えた映像を通
信指令システムのオペレータに提供することが可能とな
る。

【００７６】また、このとき、センタ側の地図処理装置
２２４の座標変換処理部２２８は、上述した制御情報作
成部２４５によって得られた視線方向を示す情報をテレ
ビカメラ２０１の姿勢を表すカメラ姿勢情報として受け
取り、このカメラ姿勢情報に基づいて、読出処理部２２
６を介して受け取った地図データに対する座標変換処理
を行って、表示装置２２９に送出すればよい。

【００７７】このように、テレビカメラ２０１の姿勢が
調整されたことを示すカメラ姿勢情報の到着に先立っ
て、上述したようにして、座標変換処理部２２８による
座標変換処理を行うことにより、テレビカメラ２０１の
視界に対応する鳥瞰図をテレビカメラ２０１で捉えられ
た映像とともにオペレータに迅速に提供し、通信指令シ
ステムのオペレータの作業を支援することができる。

【００７８】もちろん、オペレータが、例えば、指令端
末２４３に設けたジョイスティックなどを操作すること
により、テレビカメラ２０１を向けるべき方向を示す制
御情報を直接に入力し、この制御情報を通信処理部２２
１を介して機載端末装置２１０側に送出することによ
り、テレビカメラ２０１の遠隔制御を実現してもよい。

【００７９】ところで、通信指令システムに備えられた
詳細情報データベースは、住所を検索キーとして、住宅
や店舗などに関する情報や過去の捜査記録などを含む詳
細情報を蓄積し、オペレータによる検索キーの入力に応
じて、該当する詳細情報を提供する構成となっている。
次に、映像地図連携システムとこの詳細情報データベー
スとを連携させる方法について説明する。

【００８０】図１１に、請求項８の映像地図連携システ
ムを適用した通信指令システムの構成を示す。図１１に
おいて、映像地図連携システムの地図処理装置２２４
は、図１０に示した通信管理部２４１を備えて構成され
ており、通信制御装置２４２を介して、通信指令システ
ムのデータベース管理部２４６に接続されている。

【００８１】また、図１１に示した地図処理装置２２４
において、住所変換部２４７は、通信処理部２２１から
位置情報を受け取って、この位置情報に含まれているヘ
リコプターの現在位置を示す座標に基づいてベクトル地
図ファイル２２７から該当する住所を検索し、通信管理
部２４１を介して通信指令システムのデータベース管理
部２４６に送出する構成となっている。

【００８２】このように、ヘリコプター側から送信され
た位置情報に応じて住所変換部２４７が動作することに
より、請求項８で述べた住所検索手段１３５の機能を実
現し、ヘリコプターの現在位置に対応する住所を自動的
に取得してデータベース管理部２４６に渡し、通信指令
システムに備えられた詳細情報データベース２４８に対
する検索キーとして利用することが可能となるから、オ
ペレータの作業負担を軽減することができる。

【００８３】また、ヘリコプター側から送信される位置
情報に、ヘリコプターの姿勢制御情報およびカメラ姿勢
情報が含まれている場合は、この位置情報に基づいて、
ヘリコプターの操縦者の視界の中央およびテレビカメラ
２０１の視野の中央の位置を示す座標を特定することが
可能である。例えば、図１１に示すように、座標特定部
２４９を備えて地図処理装置２２４を構成し、この座標
特定部２４９により、ヘリコプターの現在位置から機体
姿勢情報あるいはカメラ姿勢情報で指定された角度で見
下ろした地点の座標を算出し、この座標を操縦者あるい
はテレビカメラ２０１の視界の中央の座標として、住所
変換部２４７の処理に供すればよい。

【００８４】これにより、操縦者の視界あるいはテレビ
カメラ２０１の視界の中央に捉えられた構造物の住所を
自動的に特定し、詳細情報データベース２４８に対する
検索キーとして利用することが可能となる。更に、映像
で捉えられた範囲に含まれる任意の箇所に対応する住所
を特定する方法について説明する。

【００８５】図１２に、請求項９の映像地図連携システ
ムを適用した通信指令システムの構成を示す。図１２に
示す地図処理装置２２４において、表示データ作成部２
５１は、請求項９で述べた画像合成手段１３６に相当す
るものであり、座標変換処理部２２８によって得られた
ベクトル地図で表された鳥瞰図とともに、通信処理部２
２１から映像情報を受け取り、この映像情報で表される
画像にベクトル地図を重ね合わせて表示する画像データ
を作成して、合成画像表示手段１３７に相当する表示装
置２２９による表示処理に供する構成となっている。

【００８６】また、図１２に示す地図処理装置２２４に
おいて、位置入力部２５２は、請求項９で述べた位置入
力手段１３８に相当するものであり、表示装置２２９に
表示された画像上においてオペレータが指定した位置を
示す画面上の座標を座標算出部２５３に送出し、これに
応じて、この座標算出部２５３が、該当する地図上の地
点の座標を求めて、住所変換部２４７の処理に供する構
成となっている。

【００８７】上述した座標算出部２５３は、請求項９で
述べた座標算出手段１３９に相当するものであり、位置
入力部２５２から受け取った座標について、座標変換処
理部２２８が実行した座標変換の逆変換を行って、元の
座標系における該当する地点を示す座標を算出すればよ
い。このように、オペレータが位置入力部２５２を介し
て入力した画面上の座標に応じて、座標算出部２５３が
動作することにより、鳥瞰図として表示された任意の位
置に対応するベクトル地図上の座標を得ることができ
る。

【００８８】また、このようにして得られたベクトル地
図上の座標は、上述したようにして、住所変換部２４７
により該当する住所に変換することができ、通信管理部
２４１を介して通信指令システムのデータベース管理部
２４６の処理に供することができる。この場合は、オペ
レータは、表示装置２２９に表示された鳥瞰図上で所望
の位置を指定するだけで、注目している構造物の住所を
得ることができ、詳細データベース２４７の検索キーと
して利用することができる。

【００８９】このようにして、映像地図システムと通信
指令システムとの連携を図ることにより、オペレータの
入力操作を強力に支援することが可能であるから、オペ
レータは指令作業に専念することができ、迅速かつ正確
に指令を発行することができる。

【００９０】

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１の発明
によれば、移動体上の視点から見下ろした鳥瞰図に対応
するベクトル地図を表示して、オペレータに提供するこ
とが可能であるから、移動体に搭載された映像入力手段
によって捉えられた映像の範囲に対応する地図上の範囲
を直感的に把握することができる。

【００９１】更に、請求項２および請求項３の発明によ
れば、移動体の姿勢および映像入力手段の姿勢を考慮し
て、より一層映像に近似した鳥瞰図を得ることができ
る。また、請求項５の発明によれば、構造物や地表面の
高さを忠実に反映した３次元モデルからなる鳥瞰図を得
ることができるから、映像入力手段によって捉えられた
映像と鳥瞰図で表された構造物との対応関係をより明瞭
に把握することが可能である。

【００９２】一方、請求項４の発明によれば、移動体の
位置変化が少ない場合などに、位置情報に応じた新規の
鳥瞰図作成処理を省略し、位置情報の変化に応じて、表
示範囲をずらすことにより、移動体の位置変化に応じた
鳥瞰図のスクロールを実現することができるから、地図
処理装置の処理負担を抑えながら、ほぼリアルタイムで
鳥瞰図を表示させることができる。

【００９３】また、請求項６の発明によれば、例えば、
赤外線によって捉えられた映像に地図情報を連携させる
ことにより、構造物の形状を表す情報を補うことがで
き、火災などの発生箇所を特定する作業を支援すること
ができる。一方、請求項７の発明によれば、移動体に搭
載された映像入力装置をセンタ側から遠隔制御して、所
望の方向に向けることができるから、センタ側のオペレ
ータが必要とする映像を確実に捉えることができる。

【００９４】また、請求項８および請求項９の発明によ
れば、移動体の位置または鳥瞰図上で指定された位置に
対応する住所を自動的に検索して、住所を検索キーとす
るデータベースの検索処理に供することができるから、
オペレータの入力作業の負担を大幅に軽減することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１乃至請求項６の映像地図連携システム
の原理ブロック図である。

【図２】請求項７乃至請求項９の映像地図連携システム
の原理ブロック図である。

【図３】請求項１の映像地図連携システムの実施形態を
示す図である。

【図４】座標変換処理を説明する図である。

【図５】請求項２および請求項３の映像地図連携システ
ムの実施形態を示す図である。

【図６】請求項４の映像地図連携システムの実施形態を
示す図である。

【図７】スクロール処理を説明する図である。

【図８】請求項５の映像地図連携システムの実施形態を
示す図である。

【図９】請求項６の映像地図連携システムの実施形態を
示す図である。

【図１０】請求項７の映像地図連携システムを適用した
通信指令システムの構成を示す図である。

【図１１】請求項８の映像地図連携システムを適用した
通信指令システムの構成を示す図である。

【図１２】請求項９の映像地図連携システムを適用した
通信指令システムの構成を示す図である。

【図１３】従来の通信指令システムおよび周辺システム
の構成例を示す図である。

【符号の説明】

１０１ 映像入力手段 １０２ 通信手段 １０３ 映像表示手段 １１０、２１０ 機載端末装置 １１１ 位置測定手段 １１２ 位置情報作成手段 １１３ 機体情報収集手段 １１４ カメラ情報収集手段 １１５ 姿勢制御手段 １２０、２２４、４０３ 地図処理装置 １２１ 地図保持手段 １２２ 抽出手段 １２３ 座標変換手段 １２４ 表示手段 １２５ 変換地図保持手段 １２６ 判定手段 １２７ 読出手段 １３１ ３次元変換手段 １３２ モデル作成手段 １３３ 制御情報入力手段 １３４ 制御情報送出手段 １３５ 住所検索手段 １３６ 画像合成手段 １３７ 合成画像表示手段 １３８ 位置入力手段 １３９ 座標算出手段 ２０１、４２１ テレビカメラ ２０４ 姿勢制御部 ２０５ カメラ姿勢制御部 ２０６ 赤外線カメラ ２１１ 位置情報入力部 ２１２ 映像入力部 ２１３、２２１ 通信処理部 ２１４、４１１ ＧＰＳ受信部 ２１５ 位置情報作成部 ２１６ 計器インタフェース（Ｉ／Ｆ） ２１７、２２２ ビデオ信号制御部 ２１８ 姿勢情報抽出部 ２２３、４２４ テレビモニタ（モニタ） ２２５ 範囲算出部 ２２６ 読出処理部 ２２７ ベクトル地図ファイル ２２８ 座標変換処理部 ２２９ 表示装置 ２３１ 入力装置 ２３２ スクロール判定部 ２３３ 鳥瞰図保持部 ２３４ スクロール処理部 ２３６ 高さデータ算出部 ２３７ ３次元モデル作成部 ２４１ 通信管理部 ２４２、４０２ 通信制御装置 ２４３、４０１ 指令端末 ２４４ 住所座標変換部 ２４５ 制御情報作成部 ２４６、４０４ データベース管理部 ２４７ 住所変換部 ２４８、４０５ 詳細情報データベース ２４９ 座標特定部 ２５１ 表示データ作成部 ２５２ 位置入力部 ２５３ 座標算出部 ４１２ 位置送信部 ４１３ 位置受信部 ４１４ 位置表示処理部 ４１５ 地図データファイル ４１６ ＣＲＴディスプレイ（ＣＲＴ） ４２２ 映像送信部 ４２３ 映像受信部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高内 宗次 神奈川県川崎市中原区上小田中４丁目１番 １号 富士通株式会社内 Ｆターム(参考） 2C032 HB25 HC05 HC23 HD01 HD03 5B050 AA07 BA09 BA11 BA17 CA05 EA27 EA28 FA02 5H180 AA01 CC02 CC04 CC12 EE08 FF05 FF13 FF22 FF32 FF36 9A001 BB04 CZ05 EZ02 EZ03 EZ04 EZ05 HH24 HH28 HH29 JJ02 JJ11 JJ14 KK31 KK37

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に搭載された映像入力手段によっ
   て捉えられた映像を表す映像情報を通信手段を介してセ
   ンタ側に送信し、前記センタ側に備えられた映像表示手
   段に表示する遠隔映像監視システムと、前記移動体の位
   置および運動状態を地図上で監視する遠隔位置監視シス
   テムとの連携を図る映像地図連携システムにおいて、 前記移動体に設置された機載端末装置は、 前記移動体の３次元空間における位置を測定する位置測
   定手段と、 前記位置測定手段によって得られた位置を表す座標を含
   む位置情報を作成し、前記通信手段を介して前記センタ
   側に送出する位置情報作成手段を備えた構成であり、 センタ側に備えられた地図処理装置は、 複数の構造物の輪郭を表す線分それぞれを表すベクトル
   情報と各構造物の住所を示す住所情報とを含むベクトル
   地図を保持する地図保持手段と、 前記通信手段から受け取った前記位置情報に基づいて、
   前記移動体から臨みうる視界に対応する範囲を推定し、
   この範囲のベクトル地図を表すベクトル情報を前記地図
   保持手段から抽出する抽出手段と、 前記抽出手段によって抽出されたベクトル情報に対し
   て、前記位置情報で示される位置を基準として、遠近法
   に従った所定の座標変換処理を行う座標変換手段と、 前記座標変換手段によって得られたベクトル情報によっ
   て表されるベクトル地図を表示する表示手段とを備えた
   構成であることを特徴とする映像地図連携システム。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の映像地図連携システム
   において、 機載端末装置は、移動体の姿勢に関する機体姿勢情報を
   収集する機体情報収集手段を備え、 位置情報作成手段は、前記機体情報収集手段から受け取
   った機体姿勢情報を含んだ位置情報を作成する構成であ
   り、 地図処理装置の抽出手段は、前記位置情報に含まれる機
   体姿勢情報に応じて、前記移動体から臨みうる視界に対
   応する範囲として抽出する範囲を調整する構成であり、 座標変換手段は、前記機体姿勢情報に対応する座標軸の
   回転を含んだ座標変換処理を行う構成であることを特徴
   とする映像地図連携システム。
3. 【請求項３】 請求項１に記載の映像地図連携システム
   において、 機載端末装置は、映像入力手段の姿勢に関するカメラ姿
   勢情報を収集するカメラ情報収集手段を備え、 位置情報作成手段は、前記カメラ情報収集手段から受け
   取ったカメラ姿勢情報を含んだ位置情報を作成する構成
   であり、 地図処理装置の抽出手段は、前記位置情報に含まれるカ
   メラ姿勢情報に応じて、前記移動体から臨みうる視界に
   対応する範囲として抽出する範囲を調整する構成であ
   り、 座標変換手段は、前記カメラ姿勢情報に対応する座標軸
   の回転を含んだ座標変換処理を行う構成であることを特
   徴とする映像地図連携システム。
4. 【請求項４】 請求項１に記載の映像地図連携システム
   において、 地図処理装置は、 座標変換手段によって得られた変換後のベクトル情報を
   保持する変換地図保持手段と、 通信手段を介して受け取った位置情報に基づいて、移動
   体上の視点からの視界が前記変換後のベクトル地図の範
   囲に含まれているか否かを判定する判定手段と、 前記移動体からの視界が前記変換後のベクトル地図の範
   囲に含まれている旨の判定結果に応じて、前記移動体か
   らの視界に対応する範囲のベクトル情報を前記変換地図
   保持手段から読み出して、表示手段による表示処理に供
   する読出手段とを備え、 抽出手段は、前記移動体からの視界が前記変換後のベク
   トル地図の範囲に含まれていない旨の判定結果に応じ
   て、前記位置情報で示される位置から推定される視界よ
   りも大きい範囲のベクトル地図を表すベクトル情報を前
   記地図保持手段から抽出して、座標変換手段の処理に供
   する構成であることを特徴とする映像地図連携システ
   ム。
5. 【請求項５】 請求項１に記載の映像地図連携システム
   において、 地図保持手段は、構造物の２次元的な輪郭を表すベクト
   ル情報とともに、前記構造物の高さを示す情報および地
   表面の標高を示す情報を含む高さ情報を保持する構成で
   あり、 座標変換手段は、 前記構造物の輪郭を表すベクトル情報および各構造物に
   対応する高さ情報について、遠近法に従った座標変換を
   行う３次元変換手段と、 前記３次元変換手段による変換結果に基づいて、前記各
   構造物を３次元的に表す３次元モデルを作成し、表示手
   段による表示処理に供するモデル作成手段とを備えた構
   成であることを特徴とする映像地図連携システム。
6. 【請求項６】 請求項１に記載の映像地図連携システム
   において、 映像入力手段は、可視光以外の電磁波を含む物理量を感
   知して、その強度分布を表す映像情報を通信手段を介し
   てセンタ側に送出する構成であることを特徴とする映像
   地図連携システム。
7. 【請求項７】 請求項１に記載の映像地図連携システム
   において、 地図処理装置は、 移動体に搭載された映像入力手段を向けるべき方向およ
   びその注目点までの距離を示すカメラ制御情報を入力す
   る制御情報入力手段と、 前記制御情報入力手段によって入力されたカメラ制御情
   報を通信手段を介して移動体側に送出する制御情報送出
   手段とを備えた構成であり、 機載端末装置は、 前記通信手段を介して前記カメラ制御情報を受け取っ
   て、映像入力手段の姿勢および注目点までの距離を変更
   する姿勢制御手段とを備えた構成であることを特徴とす
   る映像地図連携システム。
8. 【請求項８】 請求項１に記載の映像地図連携システム
   において、 地図処理装置は、 ベクトル地図上の座標の入力に応じて、地図保持手段か
   ら該当する住所情報を検索し、住所を検索キーとするデ
   ータベースに対する検索処理に供する住所検索手段を備
   え、 通信手段を介して受け取った位置情報に含まれる座標を
   前記住所検索手段に入力する構成であることを特徴とす
   る映像地図連携システム。
9. 【請求項９】 請求項１に記載の映像地図連携システム
   において、 地図処理装置は、 ベクトル地図上の座標の入力に応じて、地図保持手段か
   ら該当する住所情報を検索し、住所を検索キーとするデ
   ータベースに対する検索処理に供する住所検索手段と、 通信手段を介して受け取った映像情報と座標変換手段に
   よって得られたベクトル情報とに基づいて、映像入力手
   段によって捉えられた画像と前記ベクトル情報で表され
   るベクトル地図とを重ね合わせた合成画像を作成する画
   像合成手段と、 前記合成画像を表示する合成画像表示手段と、 前記合成画像表示手段に表示された合成画像上の所望の
   位置を指定する位置入力手段と、 前記位置入力手段によって指定された位置のベクトル地
   図上での座標を求め、得られた座標を前記住所検索手段
   の処理に供する座標算出手段とを備えた構成であること
   を特徴とする映像地図連携システム。