JPH10202210A - リサイクル部品の洗浄システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】リサイクル部品の洗浄作業を自動的に行わせる
と共に、破損を防止するこ洗浄システムを提供する。 【解決手段】ＯＡ機器のリサイクル部品１に対して粒状
のドライアイスを吹きつけ、リサイクル部品１の汚れの
除去を行う洗浄システムであって、粒状ドライアイスが
加圧空気と共に噴射される洗浄ノズル３と、洗浄ノズル
３をリサイクル部品１の表面に沿って移動させながらリ
サイクル部品１の洗浄作業を行うロボットアーム２と、
このロボットアーム２に対してリサイクル部品１の形状
に対応した動作を指令するコントローラ８とを備え、洗
浄ノズル３の作業部位におけるリサイクル部品１の汚れ
度合いを汚れ量検出センサ１１で検出すると共に、検出
結果に基づいて作業部位の汚れ度合いを判別し、コント
ローラに対して作業部位に対する再洗浄作業の要否を指
示するように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、使用済みＯＡ機器
を分解して得られたリサイクル部品を新品ＯＡ機器の生
産に再利用する前に、該リサイクル部品の洗浄を行うた
めの洗浄システムに係り、詳細には、予め洗浄動作をプ
ロクラミングされたロボットアームを用いて該リサイク
ル部品の洗浄を自動的に行うシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、複写機やファクシミリ等のＯＡ機
器の生産に当たっては、省資源化の観点を踏まえ、ユー
ザーから引き取られてきた使用済みＯＡ機器の部品を再
利用して新品ＯＡ機器を組み立てることが行われてい
る。具体的には、ユーザーの手元から回収されてきた使
用済みＯＡ機器を分解した後に、再利用に耐えうる部
品、例えば装置フレーム等をそのままの形で新品ＯＡ機
器の生産に利用するのである。

【０００３】一方、ユーザーから引き取られてきた使用
済みＯＡ機器は過去における使用頻度や使用年月等に応
じて汚れていることから、分解によって得られた部品
（以下、リサイクル部品）をそのままの状態で新品ＯＡ
機器の生産に利用することはできず、再利用に当たって
は該リサイクル部品の洗浄を行う必要がある。

【０００４】このため、従来から回収機器の分解工程の
後には洗浄工程が設けられ、所謂ドライアイスブラスト
洗浄法を用いて作業員が手作業によりリサイクル部品の
洗浄を行っていた。ここで、ドライアイスブラスト洗浄
法とは、細かく破砕されたドライアイスを加圧空気と共
に洗浄ノズルから噴射し、かかるドライアイスの噴流
（以下、ドライアイスブラスト）によってリサイクル部
品の表面にこびりついた汚れを除去する方法であり、作
業員は上記洗浄ノズルを手に持って操作しながら、リサ
イクル部品の一つ一つに対して洗浄作業を進めていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、このような洗
浄作業の全てを作業員の手作業で行っていたのでは洗浄
作業の効率の著しい改善は期待することができず、近年
におけるリサイクル気運の高まりから新品機器の生産に
おけるリサイクル部品の使用率が増加した場合に、これ
に十分に対応することができなくなるといった懸念があ
る。また、かかる洗浄作業に多量の人員を投入したので
はリサイクルコストが嵩み、リサイクルによる生産コス
トの低下といったメリットが消失することとなる。

【０００６】その一方、このような問題点を解決する方
法としては、予め動作をプログラミングされたロボット
アームに上記洗浄ノズルを操作させ、かかるロボットア
ームによってリサイクル部品の洗浄作業を無人て行わせ
る方法も考えられる。

【０００７】しかし、使用済み機器から取り外されたリ
サイクル部品の汚れ度合いは、かかる使用済み機器の使
用環境や使用年月等に応じて異なることから、上記ロボ
ットアームによって一律に同一内容の洗浄作業を行わせ
るとすれば、上記汚れ度合いが軽い場合には洗浄時間の
無駄となり、また、汚れ度合いが重い場合には洗浄不良
が発生してしまうといった不具合が生じる。

【０００８】しかも、洗浄ノズルから噴射されるドライ
アイスブラストは常に一定の強度を有していることか
ら、ロボットアームによって一様に洗浄作業を行わせた
場合には、リサイクル部品のうちの構造的強度が弱い部
分、例えば樹脂成形部分等が破損してしまい、当初の目
的である新品機器への再利用が出来なくなる恐れもあ
る。

【０００９】本発明はこのような問題点に鑑みなされた
ものであり、その目的とするところは、回収使用済み機
器から取り外されたリサイクル部品の洗浄作業をロボッ
トアームで自動的に行わせると共に、かかる洗浄作業を
能率良く且つ確実に行わせることが可能なリサイクル部
品の洗浄システムを提供することにある。

【００１０】また、本発明の他の目的は、ロボットアー
ムを用いてリサイクル部品の洗浄作業を実施するに当た
り、かかるリサイクル部品の破損を防止しつつ確実に洗
浄を行うことが可能な洗浄システムを提供することにあ
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】すなわち、本発明はＯＡ
機器のリサイクル部品に対して粒状のドライアイスを吹
きつけ、該リサイクル部品の汚れの除去を行う洗浄シス
テムであって、上記粒状ドライアイスが加圧空気と共に
噴射される洗浄ノズルと、その洗浄ノズルを上記リサイ
クル部品の表面に沿って移動させながら該リサイクル部
品の洗浄作業を行うロボットアームと、このロボットア
ームに対して上記リサイクル部品の形状に対応した動作
を指令するコントローラとから構成されており、請求項
１記載の発明においては、更に、上記リサイクル部品の
汚れ度合いに応じてロボットアームによる洗浄作業の内
容を上記コントローラに指示する作業内容決定手段を備
えていることを特徴とするものである。

【００１２】このような技術的手段によれば、上記コン
トローラがリサイクル部品の形状に対応した動作をロボ
ットアームに対して指令することから、かかるロボット
アームは粒状ドライアイスが噴出している洗浄アームを
該リサイクル部品の表面に沿って順次移動させ、リサイ
クル部品の表面をなぞるようにして洗浄作業を行ってい
く。

【００１３】このとき、この洗浄システムでは上記作業
内容決定手段がリサイクル部品の汚れ度合いに応じてロ
ボットアームによる洗浄作業の内容を決定し、これをロ
ボットアームの動作を制御するコントローラに対して指
示するので、洗浄対象であるリサイクル部品の汚れ度合
いが比較的軽い場合には洗浄作業を簡略化する等して作
業時間の短縮化が図れる一方、汚れ度合いが比較的重い
場合には洗浄作業を念入りに行うことにより洗浄不良の
発生を防止することができる。

【００１４】ここで、上記作業内容決定手段が洗浄作業
の内容を決定するためには、先ずリサイクル部品の汚れ
度合いを判定する必要があるが、かかる判定は、例えば
別途設けたセンサにより洗浄作業に先立ってリサイクル
部品の汚れを検出し、この検出結果に基づいて行っても
良いし、リサイクル部品を取り外した使用済みＯＡ機器
の過去の使用履歴をデータベースから読み出して行って
も良い。また、洗浄作業を監視するオペレータが目視に
よって汚れ度合いを判別し、これを作業内容決定手段に
対して入力するようにしても良い。

【００１５】また、上記作業内容決定手段がコントロー
ラに対して指示する洗浄作業の内容とは、リサイクル部
品に対する洗浄ノズルの移動速度や洗浄作業の繰り返し
回数、あるいは洗浄ノズルから噴射される粒状ドライア
イスの噴射力である（請求項２）。すなわち、リサイク
ル部品の汚れ度合いに応じてこれらを適宜変更して洗浄
作業を実施することにより、汚れ度合いの軽いものに対
しては洗浄作業を簡略化し、重いものに対しては念入り
に洗浄作業を行うことがてきるのである。

【００１６】一方、請求項３記載の発明は、上記洗浄ノ
ズル、ロボットアーム及びコントローラの構成に加え、
上記洗浄ノズルの作業部位におけるリサイクル部品の汚
れ度合いを検出する汚れ量検出センサと、この検出セン
サの検出結果に基づいて上記作業部位の汚れ度合いを判
別し、上記コントローラに対して該作業部位の洗浄の要
否を指示する洗浄判別手段とを備えたことを特徴とする
ものである。

【００１７】前述の請求項１記載の洗浄システムでは洗
浄対象であるリサイクル部品の汚れ度合いに応じ、洗浄
作業の開始に先立ってその作業内容を決定するものであ
るが、かかるシステムではリサイクル部品の一部分が極
端に汚れている場合等に洗浄不良の発生が懸念される。
しかしながら、この請求項３記載の技術的手段によれ
ば、上記汚れ量検出センサが洗浄ノズルの作業部位にお
けるリサイクル部品の汚れ度合いを検出する一方、この
検出センサの検出結果に基づいて上記洗浄判別手段が該
作業部位の洗浄の要否を上記コントローラに指示するよ
うに構成されているので、コントローラは洗浄判別手段
の指示に応じ、洗浄作業が必要とされる部位へ上記ロボ
ットアームを効率良く移動させることができる。従っ
て、汚れ度合いが比較的軽い部位に対しては洗浄時間が
短縮され又は洗浄作業そのものが省略されて、作業能率
の高効率化が図られる他、汚れ度合いが比較的重い部位
に対しては繰り返し洗浄作業がなされることとなり、洗
浄不良の発生を防止することができる。

【００１８】ここで、上記汚れ量検出センサは、洗浄ノ
ズルが通過した作業部位の汚れ度合いを検出するもので
あっても良いし、洗浄ノズルが通過する前の作業部位の
汚れ度合いを検出するものであっても良い。前者の場合
には既に洗浄作業がなされた部位の汚れ量を検出するこ
ととなるので、上記洗浄判別手段による判断は検出部位
に対する再洗浄作業の要否の判断となる（請求項４）。
これに対して、後者の場合には未だ洗浄作業がなされて
いない部位の汚れ量を検出することとなるので、上記洗
浄判別手段による判断は当該検出部位に対する洗浄作業
そのものの要否の判断となる（請求項５）。

【００１９】また、この洗浄システムにおける汚れ量検
出センサは一つに限られるものではなく、洗浄ノズルが
通過する前後において該ノズルの作業部位の汚れ度合い
を検出する一対のセンサを設けることも可能である。こ
のように構成すれば、洗浄ノズルの通過前に検出した汚
れ量に基づいて、かかる検出部位に対する洗浄作業その
ものの要否を判断することができる他、洗浄ノズルの通
過後に検出した汚れ量に基づいて、かかる検出部位に対
する再洗浄作業の要否をも判断することができ、洗浄作
業を短時間で且つ確実に行うことが可能となる。

【００２０】更に、上記汚れ量検出センサは、リサイク
ル部品の表面の反射光量から当該面の汚れ量を検出する
所謂反射型フォトセンサであっても良いし、洗浄ノズル
の周辺雰囲気における光の透過量からリサイクル部品の
表面の汚れ量を検出する所謂透過型フォトセンサであっ
ても良い。前者の場合はリサイクル部品表面の汚れ量を
直接的に測定することとなるので、洗浄ノズルの通過
前、通過後の何れの汚れ量をも測定することができる
が、後者の場合にはリサイクル部品の表面から吹き飛ば
された塵芥等の量を測定することにより間接的に当該面
の汚れ量を測定することとなるので、洗浄ノズルの通過
後における汚れ量の測定のみ行うことができる。

【００２１】また、本発明の洗浄システムをより簡易な
ものとするためには、上記汚れ量検出センサを洗浄ノズ
ルに取り付けるのが好ましいが、リサイクル部品に対し
て上記洗浄ノズルがドライアイスブラストを噴射する角
度によっては、かかる汚れ量検出センサが洗浄ノズルの
作業部位の汚れ度合いを確実に検出できない場合も生じ
る。従って、上記汚れ量検出センサを洗浄ノズルに取り
付ける場合には、かかる取り付け位置がリサイクル部品
に対する洗浄ノズルの噴射角度に応じて変更できるよう
に構成するのが好ましい（請求項６）。

【００２２】一方、請求項７記載の発明は、上記洗浄ノ
ズル、ロボットアーム及びコントローラの構成に加え、
上記洗浄ノズルから噴射される加圧空気の流量を調整す
る噴射力調整手段と、上記コントローラからロボットア
ームの動作情報を受け取り、洗浄ノズルの作業部位に応
じて上記噴射力調整手段を制御する噴射制御手段とを備
えたことを特徴とするものである。

【００２３】このような技術的手段によれば、上記噴射
制御手段はコントローラからロボットアームの動作情
報、すなわち洗浄ノズルの作業部位に関する情報を受け
取り、かかる作業部位に応じて上記噴射力調整手段を制
御するので、 洗浄ノズルの作業部位毎に該ノズルから噴
射されるドライアイスブラストの勢いを調整することが
できる。従って、リサイクル部品のうち、樹脂成形部等
の構造的強度が弱い部分に対しては噴流の勢いを弱めて
洗浄作業を行うなうことができ、かかるリサイクル部品
のの破損を防止することが可能となる。

【００２４】ここで、上記噴射力調整手段としてはコン
プレッサ等から吐き出される加圧空気の流量そのものを
調整する手段であっても差し支えないが、作業部位毎に
細かく流量を調整する際の応答性の良さという観点から
すれば、上記洗浄ノズル内に該ノズル内の流路径を変更
する可変絞り部を設け、この絞り部を噴射力調整手段と
するのが好ましい（請求項８）。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、添付図面に基づいて本発明
のリサイクル部品の洗浄システムを詳細に説明する。図
１及び図２は使用済みＯＡ機器を分解して得られたリサ
イクル部品の洗浄システムの実施例を示すものである。
同図において、符号１は使用済み複写機を分解して得ら
れた装置フレーム、符号２はこの装置フレーム１の洗浄
作業を行うロボットアーム、符号３はこのロボットアー
ム２によって操作される洗浄ノズル、符号４はこの洗浄
ノズル３から噴射する加圧空気を作りだすコンプレッ
サ、符号５はこの加圧空気に粒状ドライアイスを分散さ
せてドライアイスブラストを形成するブラスト装置、符
号６はこのブラスト装置５から洗浄ノズル３へドライア
イスブラストを送り込むホース、符号７はロボットアー
ム２の作業範囲内に上記装置フレーム１を送り込むコン
ベヤ装置である。

【００２６】上記ロボットアーム２は多関節によってそ
の腕を伸縮させ且つ水平面内を約９０°旋回することが
可能であり、上記洗浄ノズル３の向きを適宜変更しなが
ら略扇形の作業範囲内において装置フレーム１の洗浄作
業を行う。このロボットアーム２の動作はマイクロコン
ピュータを備えたコントローラ８によって制御されてお
り、かかるコントローラ８には装置フレーム１の形状に
対応したロボットアーム２の動作が予めティーチングさ
れている。また、このコントローラ８はロボットアーム
２の動作に同期して上記ブラスト装置５及びコンプレッ
サ４の動作をも制御している。

【００２７】また、上記ロボットアーム２は周辺から隔
離された洗浄ブース（図示せず）内に設置されており、
洗浄作業の際に気化した炭酸ガスが周辺雰囲気へ飛散す
るのを防止すると共に、上記ロボットアーム２の稼働時
における安全の確保が図られている。洗浄対象である装
置フレーム１は上記コンベヤ装置７によって自動的に洗
浄ブース内に出し入れされ、洗浄作業の際にはロボット
アーム２の作業範囲内に設置されたターンテーブル９上
に停止する。このターンテーブル９はロボットアーム２
のコントローラ８によって制御されており、洗浄作業の
途中で装置フレーム１を１８０°回転させてロボットア
ーム２の洗浄作業を介助する。これにより、ロボットア
ーム２それ自体の作業範囲が小さい場合であっても、１
台のロボットアーム２で装置フレーム１の各面をくまな
く洗浄することができるようになっている。尚、図１中
及び図２中の符号１０は装置フレーム１を搭載してコン
ベヤ装置７上を移動するパレットである。

【００２８】そして、以上のように構成された本実施例
の洗浄システムにおいては、オペレータが洗浄対象であ
る装置フレーム１をコンベヤ装置７に載せると共に上記
コントローラ８に対して作業開始を指令すると、かかる
装置フレーム１が洗浄ブース内に搬入されてターンテー
ブル９上の所定の位置で停止し、この状態で洗浄作業が
開始される。かかる洗浄作業では、コントローラ８がコ
ンプレッサ４及びブラスト装置５を動作させて洗浄ノズ
ル３からドライアイスブラストを噴射させると共に、予
めティーチングされた手順に従ってロボットアーム２の
動作を制御し、洗浄ノズル３を装置フレーム１の表面に
沿って移動させながら該装置フレーム１の洗浄作業を進
めていく。また、洗浄作業の途中ではターンテーブル９
が１８０°回転し、コンベヤ装置７を挟んでロボットア
ーム２の固定位置とは反対側に面した装置フレーム１の
側面についても洗浄作業が実施される。この後、洗浄作
業が終了すると、ドライアイスブラストの噴射が停止さ
れると共に、洗浄ノズル３を保持したロボットアーム２
は作業開始前の基準位置に復帰し、装置フレーム１はコ
ンベヤ装置７によって洗浄ブースの外に搬出される。

【００２９】このように本実施例の洗浄システムはロボ
ットアーム２を用いて自動的に装置フレーム１の洗浄作
業を行うものであるが、効率良く且つ確実な洗浄作業を
行うために以下に示す幾つかの特徴的な構成を備えてい
る。

【００３０】先ず、第１の特徴点は、洗浄対象である装
置フレーム１の汚れ度合いに応じてロボットアーム２に
よる洗浄作業の内容を各装置フレーム１毎に変更するよ
うにした点にある。ロボットアーム２はコントローラ８
にティーチングされた手順に従って動作することから、
ここでいう洗浄作業の内容とは、ロボットアーム２が装
置フレーム１に対して洗浄ノズル３を移動させる速度
や、装置フレーム１に対する一連の洗浄手順の繰り返し
回数や、洗浄ノズル３から噴射されるドライアイスブラ
ストの噴射力をいう。図３に示すように、上記コントロ
ーラ８には洗浄作業の内容を決定してこれを指示する作
業内容決定手段４０が接続されており、かかる作業内容
決定手段４０は洗浄作業の開始に先立って装置フレーム
１の汚れ度合いを把握し、前述した洗浄作業の内容を決
定する。

【００３１】また、作業内容決定手段４０は洗浄対象で
ある装置フレーム１の使用履歴、すなわち該装置フレー
ム１の発生元である使用済み複写機の使用履歴が入力さ
れたコンピュータのデータベース４１に接続されてお
り、かかるデータベース４１から読み出した使用履歴に
基づいて装置フレーム１の汚れ度合いを判別する。そし
て、この判別結果に基づき、作業内容決定手段４０は予
め数段階に分けて設定されている洗浄作業レベルの中か
ら最適なものを選択し、その作業内容をコントローラ８
に対して指示する。

【００３２】これにより、上記コントローラ８は指示内
容に基づいてロボットアーム２の動作やブラスト装置５
を制御して、ターンテーブル９上に搭載されている装置
フレーム１の洗浄作業を実施することとなり、かかる装
置フレーム１の汚れ度合いが重い場合には念入りに洗浄
作業が実施される一方、軽い場合には洗浄作業が簡略化
され、作業時間の短縮化を図りつつも洗浄不良の発生を
防止することができるものである。

【００３３】尚、洗浄対象である装置フレーム１の汚れ
度合いは必ずしも上記データベース４１を利用して判別
する必要はなく、図３に示すように、洗浄作業に先立ち
別途設けた検出センサ４２によって実際に装置フレーム
１の汚れ度合いを検出するように構成しても良いし、コ
ントローラ８に対して作業開始を入力するオペレータが
目視によって装置フレーム１の汚れ度合いを判別し、キ
ーボード等の入力パネル４３から数値化した汚れ度合い
を入力するように構成しても良い。

【００３４】次に、第２の特徴点は、洗浄作業時間の短
縮化を図ると共に洗浄不良箇所が発生するのを防止すべ
く、上記装置フレーム１の汚れ度合いを検出する汚れ量
検出センサ１１を設けて、かかるセンサ１１の検出信号
を加味しながら洗浄作業を進めるようにした点にある。
図４に示すように、上記汚れ量検出センサ１１は上記洗
浄ノズル３の先端に取り付けられており、かかるセンサ
１１はロボットアーム２の動作に伴って装置フレーム１
の表面を上記洗浄ノズル３と共に移動し、かかる洗浄ノ
ズル３がドライアイスを吹きつけた直後の部位に関して
その汚れ度合い、すなわち洗浄作業後の汚れの残り度合
いを検出している。

【００３５】この汚れ量検出センサ１１の検出信号は上
記コントローラ８と一体に設けられた洗浄判別手段１２
に入力され、かかる洗浄判別手段１２はセンサ１１の検
出信号に基づいて測定部位に汚れが残存しているか否か
を判別すると共に、残存していると判断した場合には当
該部位の再洗浄作業をコントローラ８に対して指令する
ように構成されている。

【００３６】図５は上記汚れ量検出センサ１１の一例を
示すものである。かかるセンサ１１は、装置フレーム１
に対して測定光を照射する発光素子１３と、装置フレー
ム１で反射された測定光の強度に応じた信号を出力する
受光素子１４とから構成される反射型センサであり、装
置フレーム１の汚れ度合いを受光素子１４の信号強度か
ら直接的に検出し得るように構成されている。また、発
光素子１３及び受光素子１４の汚れによる検出不良を防
止するため、各素子に向けて加圧空気の吹き出しノズル
１５が設けられている。

【００３７】そして、このような構成によれば、再洗浄
作業を指令されたコントローラ８は割り込み機能により
洗浄作業動作の進行を一時中断し、ジャンプ動作により
直前の教示ポイントにもどることで洗浄ノズル３を再洗
浄部位にまで戻し、上記洗浄判別手段によって再洗浄作
業が不要と判断されるまで当該部位で洗浄ノズル３を往
復させる。これにより、本実施例の洗浄システムでは汚
れ度合いが重い部位に対してのみ重点的に洗浄作業が行
われることとなり、装置フレーム１の洗浄不良の発生を
防止することができる他、汚れ度合いが軽い部位に対し
ては洗浄時間を短縮することができ、装置フレーム１全
体を念入りに洗浄する場合と比較して作業時間の短縮化
を図ることができるものである。

【００３８】尚、上記汚れ量検出センサ１１は、図６に
示すように、発光素子１３と受光素子１４とが対向した
透過型のものであっても差し支えない。この場合、かか
る汚れ量検出センサ１１は装置フレーム１表面の汚れを
直接測定するのではなく、洗浄ノズル３の周辺雰囲気が
どの程度汚れているかによって間接的に装置フレーム１
の汚れ度合いを測定することになる。すなわち、ドライ
アイスブラストによって装置フレーム１から吹き飛ばさ
れる粉塵の量が減少すれば、受光素子１４に対する測定
光の入射率が上昇するので、かかる受光素子１４の信号
強度に基づいて装置フレーム１の汚れが除去されたか否
かを間接的に検出することができる。

【００３９】また、装置フレーム１に対する洗浄ノズル
３の使用角度はロボットアーム２の作業姿勢に応じて変
化することから、前述の如く洗浄ノズル３に上記汚れ量
検出センサ１１を取り付けた場合には、かかるセンサ１
１が十分に装置フレーム１の汚れ度合いを検出できなく
なる懸念がある。このため、かかる場合には図７に示す
ように、汚れ量検出センサ１１に移動用のアクチュエー
タ１６を取り付けて該センサ１１を洗浄ノズル３に沿っ
て移動可能とし、洗浄ノズル３の使用角度に応じて汚れ
量検出センサ１１の固定位置を適宜変更するのが好まし
い。

【００４０】また、第３の特徴点は、洗浄作業によって
洗浄対象であるリサイクル部品（この実施例では装置フ
レーム）が破損するのを防止すべく、かかるリサイクル
部品に対して洗浄ノズルから噴射されるドライアイスブ
ラストの噴射力を適宜調整可能とした点にある。洗浄後
に再利用を欲するリサイクル部品には樹脂成形部等の如
く機械的強度の弱い部分が含まれる場合もあり、洗浄力
の確保といった観点から噴射力の強いドライアイスブラ
ストを一律に使用したのでは、上記樹脂成形部等が洗浄
作業によって破損する懸念があるからである。

【００４１】具体的には、洗浄ノズル３の途中に図８に
示す絞り部材１７を設けると共に、アクチュエータ１８
の動作によって該絞り部材１７を洗浄ノズル３内の流路
に適宜進出させ、その進出量に応じて洗浄ノズル３から
噴射されるドライアイスブラストの流量を調整するよう
に構成した。ここで、上記絞り部材１７の進出量を決定
するアクチュエータ１８は洗浄手順をティーチングされ
た前出のコントローラ８によって駆動される。

【００４２】そして、このような洗浄ノズル３の構成に
よれば、かかる洗浄ノズル３内に設けた絞り部材１７を
アクチュエータ１８で進退させることにより、ドライア
イスブラストの噴射力を適宜調整することができ、しか
もこのアクチュエータ１８は予め洗浄手順をティーチン
グされたコントローラ８によって駆動されることから、
装置フレーム１上の洗浄部位に応じてドライアイスブラ
ストの噴射力を調整することが可能であり、洗浄作業時
における樹脂成形部等の破損を未然に防ぐことができる
ものである。

【００４３】洗浄ノズル３からの噴射力を調整する他の
具体的手段としては、図９に示すように、洗浄ノズル３
それ自体を屈曲自在な構造とすると共に、かかる屈曲部
１９内には絞り部２０を設け、洗浄ノズル３の屈曲度に
応じて該絞り部２０が流路に突出するように構成しても
良い。この場合、洗浄ノズル３の折り曲げ及び伸展は該
洗浄ノズル３の先端を固定的な部材に対して押しつける
ことで容易に行うことができ、ロボットアーム２の動作
にこのような折り曲げ及び伸展を行うための動作を組み
入れることにより、図８に示すアクチュエータ１８等を
用いずともドライアイスブラストの噴射力の調整を容易
に行うことができる。

【００４４】更に、第４の特徴点は、ロボットアーム２
による洗浄作業の際に装置フレーム１の裏面側に付着し
た汚れの除去を確実に行うことができるよう、上記洗浄
ノズル３を洗浄部位に応じて適宜屈曲自在に構成した点
にある。ロボットアーム２を用いた洗浄システムでは、
かかるロボットアーム２と洗浄対象である装置フレーム
１との干渉を防止するため、洗浄ノズル３を装置フレー
ム１内に大きく突き入れて洗浄作業を行うことができな
いといった欠点があり、例えば装置フレーム１の裏側に
付着した汚れ等が十分に洗浄されずに残り易いからであ
る。

【００４５】従って、この実施例の洗浄システムでは、
図１０に示すように、上記洗浄ノズル３として自由に屈
曲でき且つ屈曲後の形状を維持可能な自在ノズル２１を
用い、装置フレーム１の洗浄部位に応じてこの自在ノズ
ル２１を適宜屈曲させることで、装置フレーム１の裏側
に付着した汚れについてもロボットアーム２の動作で洗
浄できるように構成した。かかる自在ノズル２１を使用
するに当たっては装置フレーム１の洗浄部位に応じて該
自在ノズル２１を適当な角度に屈曲させあるいは伸展さ
せることが必要であるが、ロボットアーム２の作業範囲
内に図１１に示すようなノズル角度調整ユニット２２を
設けることでこれを容易に行うことができる。このノズ
ル角度調整ユニット２２は、上記自在ノズル２１が嵌合
する治具２３と、この治具２３を所定角度だけ回転させ
るアクチュエータ２４とから構成され、上記治具２３に
自在ノズル２１を嵌合させた状態でアクチュエータ２４
を駆動することにより、かかる自在ノズル２１を適当な
角度で嵌合させることができるものである。

【００４６】また、洗浄ノズル３を自在に屈曲させる他
の手段としては、図１２に示すように、板バネ２５によ
って付勢された洗浄ノズル３の先端にワイヤ２６の一端
を固定し、かかるワイヤ２６を図示外のモータで所定量
巻き取り又は繰り出すことで、上記洗浄ノズル３を適当
な角度で屈曲させる構成であっても良い。尚、図中の符
号２７は洗浄ノズル３を補強するためのコイルスプリン
グ、符号２８は上記ワイヤ２６を案内するためのローラ
である。

【００４７】次に、第５の特徴点は、ロボットアーム２
の動作の効率化及び洗浄作業の確実性を考慮して、上記
洗浄ノズル３の長さを可変とした点にある。複写機の装
置フレーム１の如き大型のリサイクル部品を洗浄する場
合、上記洗浄ノズル３の長さが短いとその先端が装置フ
レーム１内の奥の部位に届きづらく、洗浄不良が発生し
易い反面、洗浄ノズル３が余りに長いと装置フレーム１
の手前側表面を洗浄する際に邪魔になり、ロボットアー
ム２の動作を効率良く行えないといった欠点があるから
である。

【００４８】そこで、この実施例の洗浄システムでは、
図１３に示すように、洗浄ノズル３の延長アタッチメン
ト２９を用意し、装置フレーム１内の奥側の部位を洗浄
する際にはこの延長アタッチメント２９を洗浄ノズル３
の先端に装着するように構成した。かかる延長アタッチ
メント２９はその長さの異なるものが数本容易されてお
り、図１４に示すように、ラック３０に保持された状態
でロボットアーム２の作業範囲内に置かれている。従っ
て、ロボットアーム２が上記ラック３０の配設位置へ適
宜移動して適当な延長アタッチメント２９を着脱するこ
とにより、洗浄ノズル３を次の洗浄部位に適した長さに
変更することができるものである。

【００４９】また、洗浄ノズル３の長さを変更する他の
具体的手段としては、図１５に示すように、外径の異な
る複数の円筒３１ａ，３１ｂ，３１ｃを入れ子状に連結
して洗浄ノズル３とし、コイルスプリング３２によって
これら円筒３１ａ，３１ｂ，３１ｃが互いに引き出され
る方向へ該円筒を付勢すると共に、ワイヤ３３の巻き取
り又は繰り出しに応じて洗浄ノズル３が自在に伸縮する
ように構成しても良い。

【００５０】最後に、第６の特徴点は、ロボットアーム
２による洗浄作業の実施時におけるホース６の破損を防
止すべく、ホース６の柔軟性を検出するためのセンサを
該ホース６に取り付けた点にある。ブラスト装置５と洗
浄ノズル３とを連結しているホース６は洗浄作業の際に
著しい低温となり、洗浄ブース内の空気中の水分がホー
ス６の表面に着氷することから、かかる着氷によってホ
ース６の柔軟性が著しく低下した状態で洗浄作業を続行
すると、ロボットアーム２の運動に過負荷が作用する
他、ホース６それ自体の破断等のトラブルを招く恐れが
あるからである。

【００５１】従って、本実施例の洗浄システムでは、図
１６に示すように、複数のクランプ３４，３４を用いて
上記ホース６をロボットアーム２の各関節に取り付ける
と共に、各クランプ３４とロボットアーム２の関節の間
には力センサ３５を介装し、かかる力センサ３５の検出
信号をコントローラ８へ入力するようにした。そして、
上記力センサ３５に所定以上の大きな負荷が作用した場
合には、着氷によってホースの柔軟性が失われたものと
判断し、該センサ３５の検出信号に基づいてコントロー
ラ８がロボットアーム２の動作を停止すると共に、ブラ
スト装置５の動作も停止するように構成した。

【００５２】このような構成によれば、上記力センサ３
５の検出信号に基づいて洗浄作業中におけるホース６の
柔軟性を常時チェックすることができ、ロボットアーム
２による自動洗浄作業中におけるホース６の破損トラブ
ルを未然に防止することが可能となる。また、ドライア
イスブラストの発生が停止すると、数分後にはホース６
の着氷が室温によって融けだすことから、ホース６の柔
軟性は速やかに回復され、僅かな休止時間を挟んで洗浄
作業を再開することが可能となる。従って、コントロー
ラ８は作業停止後に所定の時間（約３分）が経過した
ら、残りの洗浄作業をロボットアーム２に行わせるよう
に構成される。

【００５３】そして、これら特徴点を有する本実施例の
洗浄システムによれば、予め動作をティーチングされた
ロボットアームを用いた場合であっても、複写機の装置
フレーム等のリサイクル部品の洗浄作業を効率良く且つ
確実に行うことができるものである。

【００５４】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明のリサ
イクル部品の洗浄システムによれば、かかるリサイクル
部品の汚れ度合いの軽重に応じて洗浄作業の省略あるい
は繰り返しを行うことができるので、ロボットアームを
用いて全自動で洗浄作業を実施するに当たり、その高効
率化が図られる他、洗浄不良の発生を確実に防止するこ
とが可能となる。

【００５５】また、本発明のリサイクル部品の洗浄シス
テムによれば、洗浄ノズルからリサイクル部品めがけて
噴射されるドライアイスブラストの勢いを適宜調整する
ことができるので、樹脂成形部等の構造的強度が弱い部
分に対しては噴流の勢いを弱めて洗浄作業を行うなうこ
とができ、ロボットアームを用いて全自動で洗浄作業を
実施するに当たり、洗浄対象たるリサイクル部品の破損
を防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のリサイクル部品の洗浄システムの実
施径を示す概略図である。

【図２】 実施例に係る洗浄システムの平面図である。

【図３】 実施例に係る作業決定手段とコントローラの
関係を示すブロック図である。

【図４】 実施例に係る汚れ量検出センサとその制御系
を示すブロック図である。

【図５】 汚れ量検出センサを反射型フォトセンサとし
た場合の例を示す斜視図である。

【図６】 汚れ量検出センサを透過型フォトセンサとし
た場合の例を示す斜視図である。

【図７】 汚れ量検出センサのを洗浄ノズルに対する取
り付け位置を可変とした場合の例を示す斜視図である。

【図８】 洗浄ノズル内に絞り部材を設けた第１の例を
示す断面図である。

【図９】 洗浄ノズル内に絞り部材を設けた第２の例を
示す断面図である。

【図１０】 洗浄ノズルの屈曲を自在とした第１の例を
示す正面図である。

【図１１】 洗浄ノズルの屈曲角度を調整するためのノ
ズル角度調整ユニットを示す図である。

【図１２】 洗浄ノズルの屈曲を自在とした第２の例を
示す正面図である。

【図１３】 洗浄ノズルの長さを可変とした第１の例を
示す正面図である。

【図１４】 洗浄ノズルの延長アタッチメントの着脱を
示す正面図である。

【図１５】 洗浄ノズルの長さを可変とした第２の例を
示す正面図である。

【図１６】 ホースの柔軟性を検出するための構成を示
す概略図である。

【符号の説明】

１…装置フレーム（リサイクル部品）、２…ロボットア
ーム、３…洗浄ノズル、４…コンプレッサ、５…ブラス
ト装置、６…ホース、８…コントローラ、９…ターンテ
ーブル、１１…汚れ量検出センサ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ＯＡ機器のリサイクル部品に対して粒状
   のドライアイスを吹きつけ、該リサイクル部品の汚れの
   除去を行う洗浄システムであって、 上記粒状ドライアイスが加圧空気と共に噴射される洗浄
   ノズルと、その洗浄ノズルを上記リサイクル部品の表面
   に沿って移動させながら該リサイクル部品の洗浄作業を
   行うロボットアームと、このロボットアームに対して上
   記リサイクル部品の形状に対応した動作を指令するコン
   トローラとから構成され、更に、 上記リサイクル部品の汚れ度合いに応じてロボットアー
   ムによる洗浄作業の内容を上記コントローラに指示する
   作業内容決定手段を備えていることを特徴とするリサイ
   クル部品の洗浄システム。
2. 【請求項２】 請求項１記載のリサイクル部品の洗浄シ
   ステムにおいて、上記作業内容決定手段は、洗浄ノズル
   の移動速度、洗浄作業の繰り返し回数、又は粒状ドライ
   アイスの噴射力を上記コントローラに対して指示するこ
   とを特徴とするリサイクル部品の洗浄システム。
3. 【請求項３】 ＯＡ機器のリサイクル部品に対して粒状
   のドライアイスを吹きつけ、該リサイクル部品の汚れの
   除去を行う洗浄システムであって、 上記粒状ドライアイスが加圧空気と共に噴射される洗浄
   ノズルと、その洗浄ノズルを上記リサイクル部品の表面
   に沿って移動させながら該リサイクル部品の洗浄作業を
   行うロボットアームと、このロボットアームに対して上
   記リサイクル部品の形状に対応した動作を指令するコン
   トローラとから構成され、更に、 上記洗浄ノズルの作業部位におけるリサイクル部品の汚
   れ度合いを検出する汚れ量検出センサと、この検出セン
   サの検出結果に基づいて上記作業部位の汚れ度合いを判
   別し、上記コントローラに対して該作業部位の洗浄の要
   否を指示する洗浄判別手段とを備えたことを特徴とする
   リサイクル部品の洗浄システム。
4. 【請求項４】 請求項３記載のリサイクル部品の洗浄シ
   ステムにおいて、上記汚れ量検出センサは洗浄ノズルが
   通過した作業部位の汚れ度合いを検出する一方、上記洗
   浄判別手段はかかる検出結果に基づいて当該作業部位に
   対する再洗浄作業の要否をコントローラに対して指示す
   ることを特徴とする洗浄システム。
5. 【請求項５】 請求項３記載のリサイクル部品の洗浄シ
   ステムにおいて、上記汚れ量検出センサは洗浄ノズルが
   通過する前の作業部位の汚れ度合いを検出する一方、上
   記洗浄判別手段はかかる検出結果に基づいて当該作業部
   位に対する洗浄作業の要否をコントローラに対して指示
   することを特徴とする洗浄システム。
6. 【請求項６】 請求項３記載のリサイクル部品の洗浄シ
   ステムにおいて、上記汚れ量検出センサは洗浄ノズルに
   取り付けられる一方、かかる取付け位置が上記リサイク
   ル部品に対する洗浄ノズルの噴射角度に応じて変更され
   ることを特徴とする洗浄システム。
7. 【請求項７】 ＯＡ機器のリサイクル部品に対して粒状
   のドライアイスを吹きつけ、該リサイクル部品の汚れの
   除去を行う洗浄システムであって、 上記粒状ドライアイスが加圧空気と共に噴射される洗浄
   ノズルと、その洗浄ノズルを上記リサイクル部品の表面
   に沿って移動させながら該リサイクル部品の洗浄作業を
   行うロボットアームと、このロボットアームに対して上
   記リサイクル部品の形状に対応した動作を指令するコン
   トローラとから構成され、更に、 上記洗浄ノズルから噴射される加圧空気の流量を調整す
   る噴射力調整手段と、上記コントローラからロボットア
   ームの動作情報を受け取り、洗浄ノズルの作業部位に応
   じて上記噴射力調整手段を制御する噴射制御手段とを備
   えたことを特徴とするリサイクル部品の洗浄システム。
8. 【請求項８】 請求項７記載のリサイクル部品の洗浄シ
   ステムにおいて、上記噴射力調整手段は洗浄ノズル内に
   設けられた可変絞り部であることを特徴とする洗浄シス
   テム。