JPH10194639A - エレベータの姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 乗りかごが倒れたときには乗りかごをまっす
ぐに立てることができ、乗りかごの倒れからくる振動や
風音等を防止することができるエレベータの姿勢制御装
置を得ることである。 【解決手段】 かご倒れ量検出手段２５が乗りかご４の
倒れ量を検出すると、制御装置２２は、その乗りかご４
の倒れ量をなくするようにスポイラ２０の回動角度指令
を演算しアクチュエータ２１に出力する。これにより、
スポイラ２０はその回動角度に調整され、乗りかご４の
走行時にその回動角度に応じた風圧を受けて乗りかご４
の倒れ量をなくし鉛直方向に維持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータの乗り
かごの乗り心地を向上させるためのエレベータの姿勢制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】高層建物に設置されるエレベータは、高
層建物の昇降路に設けられたガイドレールに沿って昇降
するようになっており、エレベータの姿勢を垂直方向に
保つようにしている。図８に、そのようなエレベータの
乗りかごの昇降路内での配置を示す。

【０００３】図８に示すように、高層建物の昇降路１の
両側壁にはそれぞれガイドレール２が垂直に立設されて
おり、これらガイドレール２の間には吊りロープ３で昇
降する乗りかご４が昇降自在に設けられている。この乗
りかご４は、かご枠５とこれに載置されたかご室６で構
成されており、かご枠５の上下にはそれぞれ合計４個の
案内装置７が取り付けられている。

【０００４】また、かご枠５の下部には床受け枠８が敷
設されており、この床受け枠８とかご室６の底面との間
には、防振ゴム６ａおよびロードセル６ｂがかご室６を
支承するように設けられている。この防振ゴム６ａでエ
レベータの乗り心地の向上を図り、ロードセル６ｂによ
ってかご室６の重量を検出し各種の情報として利用して
いる。

【０００５】また、図９のように乗りかご４の上下に
は、整風装置１５が設けられることがあり、この整風装
置１５によって風の流れを整流し、エレベータが高速で
走行する際に発生する風音を低減するようにしている。
一方、上述の案内装置７は、それぞれ３個のガイドロー
ラ７ｃを有しており、この３個のガイドローラ７ｃはガ
イドレール２に対して、乗りかご４の前後方向と左側面
方向又は右側面方向の３方向から接するようになってい
る。

【０００６】図１０は乗りかご４の駆動系の説明図であ
る。乗りかご４はかご枠５に取り付けられたかごヒッチ
８ａによって吊られ、吊りロープ３を介して釣り合いお
もりヒッチ１０によって吊られた釣合いおもり９に繋が
れている。そして、乗りかご４と釣合いおもり９の間に
は巻上機１１があり、その吊りロープ３と巻上機１１の
シーブのトラクションによって乗りかご４を昇降させ
る。

【０００７】さらに、巻上機１１のトルク変動を小さく
するために乗りかご４と釣合いおもり９との間には、コ
ンペン装置１３を介してコンペンロープ１２によって繋
げられている。また、乗りかご４に情報等を伝えるため
にテールコード１４が乗りかご４と昇降路１との間に吊
られている。

【０００８】次に、図１１は案内装置７の側面図であ
る。この図１１では、乗りかご４の前後方向のガイドロ
ーラ７ｃの記載は省略しており、左側面方向のガイドロ
ーラ７ｃのみを示している。案内装置７は、レバー７ａ
の一方の端部をかご枠５に回転自在に取り付けられて、
かご枠５に固定される。レバー７ａの他方の端部には、
ガイドローラ７ｃが回転自在に取り付けられており、さ
らに抑えバネ７ｂによってレバー７ａおよびガイドロー
ラ７ｃを支持している。そして、ガイドローラ７ｃが各
ガイドレール２に当接して転動するようになっている。
また、レバー７ａの動きを制限するストッパ７ｄが付い
ている。つまり、乗りかご４が傾いたときガイドローラ
７ｃにかかる荷重が変動し、その変動を抑えバネ７ｂに
よって吸収してかごの倒れに対する姿勢維持を保ってい
る。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のエレベータでは、乗りかご４内に人間が偏っ
て乗り込んだときには偏荷重となり、乗りかご４がその
モーメントによって倒れて傾く。また、テールコード１
４は乗りかご４に対して偏心して取り付けられているの
で、テールコード１４とコンペンロープ１２によってア
ンバランスが生じることがあり、その際にも乗りかご４
がそのモーメントによって倒れて傾く。

【００１０】これにより、乗りかご４がアンバランスと
なりガイドローラ７ｃからガイドレール２への押し付け
力が増大する。その押し付け力の増大に伴い、エレベー
タの走行時には横振動や上下振動の原因となり、さらに
は振動を大きくすることがある。また、釣り合いおもり
９や隣接エレベータの乗りかご４とのすれ違い時の揺れ
や乗りかご４の廻りに生じる風音がエレベータの速度の
増加に伴い大きくなり、今まで以上の速度になると乗り
かご４が傾くことによって風の流れが乱れ、大きくなる
ことが考えられる。

【００１１】本発明の目的は、乗りかごが倒れたときに
は乗りかごをまっすぐに立てることができ、乗りかごの
倒れからくる振動や風音等を防止することができるエレ
ベータの姿勢制御装置を得ることである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、乗り
かごの倒れ量を検出するかご倒れ量検出手段と、乗りか
ごの上下に設けられ乗りかごの走行時にその回動角度に
応じた風圧を受ける翼状のスポイラと、スポイラを回動
駆動するためのアクチュエータと、かご倒れ量検出手段
で検出された乗りかごの倒れ量をなくするようにスポイ
ラの回動角度指令を演算しアクチュエータを駆動する制
御装置とを備えたものである。

【００１３】請求項１の発明では、かご倒れ量検出手段
が乗りかごの倒れ量を検出すると、制御装置は、その乗
りかごの倒れ量をなくするようにスポイラの回動角度指
令を演算しアクチュエータに出力する。これにより、ス
ポイラはその回動角度に調整され、乗りかごの走行時に
その回動角度に応じた風圧を受けて乗りかごの倒れ量を
なくし鉛直方向に維持する。

【００１４】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、制御装置は、乗りかごの倒れ量に基づいて乗りかご
にかかっているアンバランスなモーメントを演算し、そ
のアンバランスなモーメントを打ち消す方向に風圧がか
かるようにスポイラの回動角度指令を演算し、その演算
結果に基づきアクチュエータを駆動するようにしたもの
である。

【００１５】請求項２の発明では、請求項１の発明の作
用に加え、制御装置は、乗りかごにかかっているアンバ
ランスなモーメントを打ち消す方向に風圧がかかるよう
にスポイラの回動角度指令を演算する。

【００１６】請求項３の発明は、請求項１の発明におい
て、制御装置は、かご倒れ量検出手段で検出された乗り
かごの倒れ量に、乗りかご位置に対応して予め記憶され
た乗りかごの機械的要因に基づく倒れ量を加算し、それ
らの合計によってスポイラの回動角度指令を演算するよ
うにしたものである。

【００１７】請求項３の発明では、請求項１の発明の作
用に加え、乗りかごの倒れ量のうちその要因が既知であ
る機械的要因の乗りかごの倒れ量については、予め乗り
かご位置に対応して記憶しておき、かご倒れ量検出手段
で検出された乗りかごの倒れ量に加算し、それらの合計
によってスポイラの回動角度指令を演算する。これによ
り制御応答が速くなる。

【００１８】請求項４の発明は、請求項１の発明におい
て、制御装置は、乗りかごが最下階又は最上階に近づい
たときはスポイラが水平になる回動角度指令をアクチュ
エータに出力するようにしたものである。

【００１９】請求項４の発明では、請求項１の発明の作
用に加え、乗りかごが最下階又は最上階の近傍にきたと
きは、スポイラの角度を水平にし、スポイラが他の機器
の邪魔にならないようにする。

【００２０】請求項５の発明は、請求項１の発明におい
て、かご倒れ量検出手段として、昇降路に設けられたガ
イドレールと当接する案内装置のガイドローラの変位を
検出する変位検出装置又はガイドローラにかかる力を検
出する荷重検出装置を用いたものである。

【００２１】請求項５の発明では、乗りかごの倒れ量を
案内装置のガイドローラの変位又はガイドローラにかか
る力で検出する。

【００２２】請求項６の発明は、請求項１の発明におい
て、制御装置は、乗りかごが釣り合いおもりとすれ違う
とき又は隣接の乗りかごとすれ違うときには、それらの
すれ違う面の背面側に風が流れるようにスポイラの回動
角度指令を演算し、アクチュエータに出力するようにし
たものである。

【００２３】請求項６の発明では、請求項１の発明の作
用に加え、乗りかごが釣り合いおもりや隣接の乗りかご
とすれ違うときには、それらのすれ違う面の背面側に風
が流し、乗りかごの騒音や振動を抑制する。

【００２４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。図１は本発明の実施の形態の説明図である。図１
（ａ）は、乗りかご４の上部の整風装置１５に設けられ
たスポイラ２０の平面図である。整風装置１５の上部に
は、乗りかご４の左右方向及び前後方向に計４個のスポ
イラ２０が設けられている。すなわち、スポイラ２０
は、整風装置１５による整風を妨げることがないように
取り付けられ、またかごの前後左右にバランス良く対称
に取り付けられている。図１（ａ）では、４個のスポイ
ラ２０を示しているが、場合によっては各々のスポイラ
２０を２分割した８個のスポイラ２０を設けるようにし
ても良い。

【００２５】このスポイラ２０は、図２に示すように、
乗りかご４の上下の整風装置１５にそれぞれ取り付けら
れ、それぞれ乗りかご４の左右方向及び前後方向に計４
個のものが取り付けられている。スポイラ２０の形状は
翼状であり、その回動角度に応じて風圧による力が作用
するようになっている。このように、スポイラ２０は乗
りかご４の上下にある整風装置１５の先に取り付けら
れ、乗りかご４の左右及び前後対称に取り付けられてい
る。これにより、乗りかご４の廻りの整風効果を妨げな
いようにしている。

【００２６】図１（ｂ）は、図１（ａ）のＡ−Ａ線での
断面図であり、図１（ｃ）は、図１（ａ）のＢ方向から
の矢視図である。スポイラ２０は支持軸２０ａにより整
風装置１５に取り付けられ、この支持軸２０ａを軸にし
て回動するようになっている。そしてスポイラ２０の骨
軸２０ｂには案内支持台２０ｃが設けられ、骨軸２０ｂ
をジョイント２０ｄによって支持している。

【００２７】スポイラ２０はアクチュエータ２１で駆動
される。アクチュエータ２１は、案内支持台２０ｃをそ
の軸方向に移動させるためのボールネジ２１ａと、ボー
ルネジ２１ａを回転させ案内支持台２０ｃをボールネジ
２１ａ上で移動させるサーボモータ２１ｂと、案内支持
台２０ｃのボールネジ２１ａ上の位置を検出する変位計
２１ｃとから構成されている。

【００２８】案内支持台２０ｃは、ボールネジ２１ａの
回転によりジョイント２０ｄに案内されてボールネジ２
１ａ上を動く。この場合、骨軸２０ｂは、案内装置２０
ｃの移動に伴ってジョイント２０ｄにより図１（ｂ）の
矢印方向に動く。また、骨軸２０ｂの動きに応じて支持
軸２０ａを軸にしてスポイラ２０の回動角度を変化させ
る。このように、ボールネジ２１ａの回転によってスポ
イラ２０の角度を自由に変えることができる。

【００２９】この場合、スポイラ２０の骨軸２０ｂのレ
バー比によりアクチュエータ２１からの力を増幅させて
使っている。すなわち、骨軸２０ｂの長さを長くすると
サーボモータ２１ｂの駆動力は小さいものであっても、
スポイラ２０を駆動する力は大きくなる。

【００３０】このように、ボールネジ２１ａはサーボモ
ータ２１ｂで回転駆動され、そのサーボモータ２１は制
御装置２２からのスポイラ２０の回動角度指令に基づい
て駆動されるようになっている。制御装置２２は、後述
するように、かご倒れ量検出手段２５で検出されたかご
倒れ量に基づいてスポイラ２０の回動角度指令を演算
し、アクチュエータ２１のサーボモータ２１ｂにその回
動角度指令を出力するものである。なお、変位計２１ｃ
は案内支持台２０ｃのボールネジ２１ａ上での位置が制
御装置２２からの回動角度指令に合致したものであるか
否かを確認するためのものである。

【００３１】次に、図３は本発明の実施の形態における
案内装置７の側面図である。図３では、乗りかご４の前
後方向のガイドローラ７ｃの記載は省略しており、左側
面方向のガイドローラ７ｃのみを示している。図３に示
すように、本発明の案内装置７には、かごの倒れ量を検
出するためのかご倒れ量検出手段２５が設けられてい
る。

【００３２】図３（ａ）は、かご倒れ量検出手段２５と
して、ガイドローラ７ｃの変位をレバー７ａの変位とし
て検出する変位検出装置２３を設けたものである。案内
装置７は、レバー７ａの一方の端部がかご枠５に回転自
在に取り付けられ、その位置から長さｄ１のレバー７ａ
の他方の端部には、ガイドローラ７ｃが回転自在に取り
付けられている。そして、レバー７ｂの一方端部から長
さｄ２の位置には抑えバネ７ｂが設けられ、この抑えバ
ネ７ｂによってレバー７ａ及びガイドローラ７ｃを支持
している。

【００３３】そして、レバー７ｂの一方端部から長さｄ
３の位置にはかごの倒れ量を検出するためのかご倒れ量
検出手段２５としての変位検出装置２３が設けられてい
る。この変位検出装置２３は、昇降路１に設けられたガ
イドレール２と当接する案内装置７のガイドローラ７ｃ
の変位をレバー７ａの変位ｘとして検出する。すなわ
ち、変位検出装置２３の取付位置におけるレバー７ａの
変位として検出する。この変位検出装置２３としては、
ポテンショメータや非接触のレーザ変位計が用いられ
る。なお、ストッパ７ｄは、レバー７ａの動きを制限す
るものである。

【００３４】一方、図３（ｂ）は、かご倒れ量検出手段
２５として、レバー７ａにかかる力を検出する荷重検出
装置２４を用いたものである。案内装置７は、レバー７
ａの一方の端部がかご枠５に回転自在に取り付けられ、
その位置から長さｄ１のレバー７ａの他方の端部には、
ガイドローラ７ｃが回転自在に取り付けられている。そ
して、レバー７ｂの一方端部から長さｄ２の位置には抑
えバネ７ｂが設けられ、この抑えバネ７ｂによってレバ
ー７ａ及びガイドローラ７ｃを支持している。

【００３５】そして、抑えバネ７ｂとレバー７ａとの間
には、かご倒れ量検出手段２５としての荷重検出装置２
４が設けられている。この荷重検出装置２４は昇降路１
に設けられたガイドレール２と当接する案内装置７のガ
イドローラ７ｃの変位をレバー７ａにかかる荷重として
検出する。この荷重検出装置２４としては、ロードセル
や圧電素子が用いられる。

【００３６】次に、図４は制御装置２２のブロック構成
図である。かご倒れ量検出手段２５で検出された乗りか
ごの倒れ量は制御装置２２の演算手段２６に入力され
る。また、演算手段２６にはかご位置検出手段２７から
のかご位置も入力される。演算手段２２は入力したかご
倒れ量やかご位置及び予めメモリ２８に記憶された情報
に基づいて、乗りかご４の倒れ量がなくなるようにスポ
イラ２０の回動角度指令を演算し、サーボドライバ２９
を介してその回動角度指令をアクチュエータ２１のサー
ボモータ２１ｂに出力するようになっている。

【００３７】メモリ２８には、予めスポイラ２０の角度
と風圧との関係、風圧と乗りかご４に与えるモーメン
ト、エレベータの機械的要因からくるアンバランス等が
記憶されており、乗りかご４にかご倒れ量あるときは、
これらの情報に基づいて乗りかご４の倒れ量がなくなる
ようにスポイラ２０の角度を演算し、その回動角度指令
を演算する。

【００３８】次に、かご倒れ量検出手段２５で検出され
るかご倒れ量には、エレベータの機械的要因からくるア
ンバランスや乗客等の乗り込み時のアンバランス等が含
まれている。すなわち、乗りかご４への人間の乗り込み
のアンバランス（偏荷重）によるかごの倒れや、乗りか
ご４とテールコード１４との取付位置が偏心しているこ
とからくる機械的要因による倒れや、エレベータ走行時
の揺れ等によって生じるかごの倒れ等が含まれている。

【００３９】そこで、図４に示すように、エレベータの
機械的要因による倒れに付いては予めメモリに記憶して
おく。エレベータの機械的要因による倒れは、乗りかご
４の位置に応じて異なる値となるので、乗りかご４の位
置に対するかご傾き量を予め計算又は実測によって求め
ておく。

【００４０】このようにして、乗りかご４の位置に対す
るコンペンロープ１２やテールコード１４からくるアン
バランスによるかご倒れ量を予めメモリ２８に記憶して
おき、かご位置検出手段２７で乗りかご位置が検出され
たときは、そのかご位置に対するかごの倒れ量をフィー
ドフォワード量としてメモり２８より取り出す。つま
り、テールコード１４からくるかご倒れ量は既知である
ので、予めその分をメモリ２８に入れておき演算手段２
６で先行制御し、乗客の乗り込み時のアンバランスや乗
りかご４の揺れによるアンバランス等の不確定な要因に
よるかご倒れ量についてフィードバック制御することに
なる。

【００４１】例えば、図５（ａ）に示すように、乗りか
ご４の下降時に乗客の偏りにより右方向のモーメントＭ
を受けたとする。この場合には、乗りかご４は右方向に
倒れるので、スポイラ２０の角度を図５（ａ）に示すよ
うな角度とし、乗りかご４に対し左方向のモーメントを
発生させる。つまり、スポイラ２０の表面に受ける風圧
をスポイラ２０の角度を調節することにより制御する。
これにより、乗りかご４の倒れ量の補償を行い、乗りか
ご４が鉛直方向になるように制御する。

【００４２】一方、図５（ｂ）に示すように、乗りかご
４の上昇時に乗客の偏りにより右方向のモーメントＭを
受けたときも同様に、スポイラ２０の角度を図５（ｂ）
に示すような角度とし、乗りかご４に対し左方向のモー
メントを発生させる。つまり、スポイラ２０の角度を調
節することにより風圧を調整して、かご倒れ量の補償を
行う。

【００４３】図６は、制御装置２２での演算内容を示す
フローチャートである。まず、かご倒れ量検出手段２５
により乗りかご４の倒れ量が検出されると（Ｓ１）、制
御装置２２の演算手段２６は、下記式により、そのかご
倒れ量に基づいてガイドローラ７ｃ（レバー７ａ）にか
かる押付荷重Ｆを計算する（Ｓ２）。

【００４４】かご倒れ量検出手段２５が図３（ａ）に示
す変位検出装置２３である場合は、下記の（１）式でガ
イドローラ７ｃへの押付荷重Ｆを求める。

【００４５】

【数１】

【００４６】ここで、ｋは抑えバネ７ｂのバネ定数、ｘ
は変位検出量、ｄ１はレバー７ａの有効長、ｄ２は抑え
バネ７ｂの取付位置、ｄ３は変位検出装置２３の取付位
置である。

【００４７】また、かご倒れ量検出手段２５が図３
（ｂ）に示す荷重検出装置２４である場合は、下記の
（２）式でガイドローラ７ｃへの押付荷重Ｆを求める。

【００４８】

【数２】

【００４９】ここで、Ｌは荷重検出量、ｄ１はレバー７
ａの有効長、ｄ２は荷重検出装置２４の取付位置であ
る。

【００５０】そして、演算手段２６は左右のガイドロー
ラ７ｃの押付荷重Ｆの偏差及び前後のガイドローラ７ｃ
の押付荷重Ｆの偏差を演算する（Ｓ３）。その偏差が零
であるときは、左右又は前後に均等に押し付け荷重Ｆが
かかっていることになるので、乗りかご４の倒れ量は零
である。一方、偏差があるときは、その偏差のある方向
に乗りかご４が倒れていることになる。そこで、その荷
重の偏差の半分を打ち消すための風圧を計算する（Ｓ
４）。

【００５１】次に、その風圧がスポイラ２０にかかる角
度を演算し（Ｓ５）、その回動角度指令をサーボドライ
バ２９を介してアクチュエータ２１のサーボモータ２１
ｂに出力する。ここで、スポイラ２０は、基本的には乗
りかご４にアンバランスが生じていないときは、左右及
び前後のスポイラ角度は対称になるようにしているの
で、乗りかご４にかかるモーメントのアンバランス分の
みを補償するようにスポイラ２０の角度を制御すること
になる。

【００５２】以上の説明では、エレベータの機械的要因
による乗りかご４の倒れ量については、予めメモり２８
に乗りかご位置に応じて記憶しておきフィードフォワー
ド量として先行制御するようにしているが、それを省略
しかご倒れ量検出手段２５からのかご倒れ量のフィード
バック量に基づいて制御するようにしても良い。

【００５３】次に、図７は、乗りかご４が釣り合いおも
り９とすれ違うとき又は隣接の乗りかご４とすれ違うと
きのスポイラ２０の角度の制御の説明図である。図７
（ａ）は乗りかご４が釣り合いおもり９とすれ違う場合
の説明図であり、図７（ｂ）は乗りかご４と隣接かごと
すれ違う場合の説明図であり、図７（ｃ）は乗りかご４
が昇降路１の突起部を通過する説明図であり、図７
（ｄ）は最下階および最上階に着床する場合の説明図で
ある。

【００５４】図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すように、
釣り合いおもり９とのすれ違い時や隣接かごとのすれ違
い時の情報により、制御装置２２は、すれ違い時に風が
すれ違い面でなくその背面側に流れるようにスポイラ２
０を動かすように制御する。これにより風が狭いところ
を流れ増速等による風音が発生するのを妨げると共に、
風圧による乗りかご４の揺れを防ぐ。ここで、釣り合い
おもり９とのすれ違い情報はエレベータ制御盤から制御
装置２２に入力され、隣接かごとのすれ違い情報はエレ
ベータの群管理制御盤から制御装置２２に入力される。
また、図７（ｃ）に示すように昇降路１の突起部付近に
おいても、その通過時には風が突起部側でなくその背面
側に流れるようにスポイラ２０を動かすように制御す
る。さらに、図７（ｄ）のように最下階および最上階に
着床する時ピットやオーバーヘッド部分の機器との当た
りからスペースを有効にするためスポイラを水平にす
る。

【００５５】このように、本発明の実施の形態では、乗
りかご４の上下に翼状のスポイラ２０を取り付け、走行
時の風圧により乗りかご４の姿勢および風の流れを制御
することにより、人間の乗り込みによって生じる偏荷
重、乗りかごにかかるテールコードやコンペンロープの
アンバランスからくるかごの倒れを除去することができ
乗りかご４をまっすぐに立てることができる。また、釣
り合いおもり９や隣接かごとのすれ違い時にスポイラ２
０により風の流れを制御するので、乗りかご４の揺れや
騒音を低減することができる。

【００５６】

【発明の効果】以上に述べたように、本発明によれば、
乗りかごの速度が増加しても常に乗りかごをまっすぐに
立てることができ、乗りかごの倒れからくる振動や風音
等を防止することが可能となり、乗り心地を向上させる
ことができる。

【００５７】すなわち、乗りかごの倒れ量をかご倒れ量
検出手段で検出し、その倒れ量を打ち消す方向にスポイ
ラが風圧を受けるようにスポイラの角度を制御し、スポ
イラにモーメントがかかるように制御する。これによ
り、乗りかごを走行時常にまっすぐ立てることができ、
バランスの崩れやガイドレールへの押付力増加による乗
りかごの上下や左右振動を低減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の実施の形態の説明図であり、図
１（ａ）はスポイラの平面図、図１（ｂ）は図１（ａ）
のＡ−Ａ線での断面図、図１（ｃ）は図１（ａ）のＢ方
向からの矢視図である。

【図２】図２は本発明の実施の形態における整風装置を
取り付けたエレベータの乗りかごの斜視図である。

【図３】図３は本発明の実施の形態における案内装置の
側面図である。

【図４】図４は本発明の実施の形態における制御装置の
ブロック構成図である。

【図５】図５は乗りかごのかご倒れ量の補償する制御の
説明図であり、図５（ａ）は乗りかごの下降時に乗りか
ごが右方向に倒れた場合のかご倒れ量の補償の説明図で
あり、図５（ｂ）は乗りかごの上昇時に乗りかごが右方
向に倒れた場合のかご倒れ量の補償の説明図である。

【図６】図６は本発明の制御装置の演算内容を示すフロ
ーチャートである。

【図７】図７は本発明での乗りかごが釣り合いおもりと
すれ違うとき又は隣接の乗りかごとすれ違うときのスポ
イラの角度の制御の説明図である。

【図８】図８は、従来例におけるエレベータの乗りかご
の昇降路内での配置を示す側面図である。

【図９】図９は、従来例における整風装置を取り付けた
エレベータの乗りかごの斜視図である。

【図１０】図１０は、従来例におけるエレベータの乗り
かごの駆動系の説明図である。

【図１１】図１１は従来例における案内装置の側面図で
ある。

【符号の説明】

１ 昇降路 ２ ガイドレール ３ 吊りロープ ４ 乗りかご ５ かご枠 ６ かご室 ６ａ 防振ゴム ６ｂ ロードセル ７ 案内装置 ７ａ レバー ７ｂ 抑えバネ ７ｃ ガイドローラ ７ｄ ストッパ ８ 床受け枠 ８ａ かごヒッチ ９ 釣り合いおもり １０ おもりヒッチ １１ 巻上機 １２ コンペンロープ １３ コンペン装置 １４ テールコード １５ 整風装置 ２０ スポイラ ２０ａ 支持軸 ２０ｂ 骨軸 ２０ｃ 案内支持台 ２０ｄ ジョイント ２１ アクチュエータ ２１ａ ボールネジ ２１ｂ サーボモータ ２１ｃ 変位計 ２２ 制御装置 ２３ 変位検出装置 ２３ａ ポテンショメータ ２３ｂ レーザ変位計 ２４ 荷重検出装置 ２５ かご倒れ量検出手段 ２６ 演算手段 ２７ かご位置検出手段 ２８ メモリ ２９ サーボドライバ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エレベータの乗りかごに傾きが生じた場
   合に、前記乗りかごのかご枠に設けられた案内装置が昇
   降路のガイドレールに沿って移動し、前記乗りかごを鉛
   直方向に維持するようしたエレベータの姿勢制御装置に
   おいて、前記乗りかごの倒れ量を検出するかご倒れ量検
   出手段と、前記乗りかごの上下に設けられ前記乗りかご
   の走行時にその回動角度に応じた風圧を受ける翼状のス
   ポイラと、前記スポイラを回動駆動するためのアクチュ
   エータと、前記かご倒れ量検出手段で検出された前記乗
   りかごの倒れ量をなくするように前記スポイラの回動角
   度指令を演算し前記アクチュエータを駆動する制御装置
   とを備えたことを特徴とするエレベータの姿勢制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記制御装置は、前記乗りかごの倒れ量
   に基づいて前記乗りかごにかかっているアンバランスな
   モーメントを演算し、そのアンバランスなモーメントを
   打ち消す方向に風圧がかかるように前記スポイラの回動
   角度指令を演算し、その演算結果に基づき前記アクチュ
   エータを駆動するようにしたことを特徴とする請求項１
   に記載のエレベータの姿勢制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御装置は、前記かご倒れ量検出手
   段で検出された前記乗りかごの倒れ量に、前記乗りかご
   位置に対応して予め記憶された前記乗りかごの機械的要
   因に基づく倒れ量を加算し、それらの合計によって前記
   スポイラの回動角度指令を演算するようにしたことを特
   徴とする前記請求項１に記載のエレベータの姿勢制御装
   置。
4. 【請求項４】 前記制御装置は、前記乗りかごが最下階
   又は最上階に近づいたときは前記スポイラが水平になる
   回動角度指令を前記アクチュエータに出力するようにし
   たことを特徴とする請求項１に記載のエレベータの姿勢
   制御装置。
5. 【請求項５】 前記かご倒れ量検出手段は、前記昇降路
   に設けられたガイドレールと当接する前記案内装置のガ
   イドローラの変位を検出する変位検出装置又は前記ガイ
   ドローラにかかる力を検出する荷重検出装置であること
   を特徴とする請求項１に記載のエレベータの姿勢制御装
   置。
6. 【請求項６】 前記制御装置は、前記乗りかごが中間階
   付近で釣り合いおもりとすれ違うとき又は隣接の乗りか
   ごとすれ違うときには、それらのすれ違う面の背面側に
   風が流れるように前記スポイラの回動角度指令を演算
   し、前記アクチュエータに出力するようにしたことを特
   徴とする請求項１に記載のエレベータの姿勢制御装置。