JPH10187237A - コンテナヤードにおける走行台車の移動制御構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 面倒で費用の高いマグネットの設置を要する
ことなく、走行台車が所定経路で移動し得、走行ルート
の変更も容易なコンテナヤードにおける走行台車の移動
制御構造を提供する。 【解決手段】 コンテナヤード１の周囲に位置基準ミラ
ー１０（１１，１２，１３）が配設されると共に、コン
テナヤード１を自走する走行台車２０に、全周方向に亙
って上下に走査して位置基準ミラー１０までの角度及び
距離を検知する走査機構と、該走査機構による位置基準
ミラーの検知情報に基づいてコンテナヤード１内におけ
る位置を演算して所定位置に移動制御する制御装置を備
えて構成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、コンテナ船が接岸
して荷役を行うコンテナヤードにおいてコンテナを積載
して搬送する走行台車の移動制御構造に関する。

【０００２】

【従来の技術】接岸したコンテナ船に対してコンテナク
レーンよってコンテナの積み込み・積み卸しの荷役を行
うコンテナヤード内において、コンテナの搬送に予め定
められたルートに沿って自動走行する走行台車を用いる
ものがある。

【０００３】このような自動走行する走行台車の案内構
造としては、コンテナヤードの床面に、走行ルートに沿
って所定間隔でマグネットを埋設して成るものがある。
走行台車はこの埋設されたマグネットの磁気を検知する
センサを備え、その埋設ルートに沿って移動するように
なっているものである。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ごとくマグネットをコンテナヤードに埋設して走行台車
を案内するものでは、多数のマグネットを埋設しなけれ
ばならないためにその設置が面倒で費用も高いという問
題があった。また、走行ルートの変更も容易に行えない
ものであった。

【０００５】本発明は、上記解決課題に鑑みてなされた
ものであって、面倒で費用の高いマグネットの設置を要
することなく、走行台車が所定経路で移動し得、走行ル
ートの変更も容易なコンテナヤードにおける走行台車の
移動制御構造を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明に係るコンテナヤードにおける走行台車の移動制御構
造は、コンテナヤードの周囲少なくとも二カ所に位置基
準部材が配設されると共に、前記コンテナヤードを自走
する走行台車に、全周方向に亙って上下に走査して前記
位置基準部材までの角度及び距離を検知する走査手段
と、該走査手段による前記位置基準部材の検知情報に基
づいて前記コンテナヤード内における位置を演算して所
定位置に移動制御する制御装置と、を備えて構成されて
いることを特徴とする。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下添付図面を参照して本発明の
実施の形態について説明する。図１は、本発明に係るコ
ンテナヤードにおける走行台車の移動制御構造の一構成
例の概念構成図である。

【０００８】図示コンテナヤード１には、その周囲に複
数（本構成例では三カ所）の位置基準部材としての位置
基準ミラー１０（１１，１２，１３）が設けられてい
る。

【０００９】位置基準ミラー１０は、図２に示すように
その反射面がコンテナヤード１内に位置する後述する走
行台車２０から照射される走査レーザーをその照射方向
に反射し得るように角度が漸次変化する凹面として形成
されており、照明灯の柱１４や建築物１５の屋上又は壁
面のコンテナヤード１に面する位置に配設されている。
尚、その配設高さは、当該コンテナヤード１内に置かれ
るコンテナ等によって隠されることがなく、それぞれの
高さｈ（ｈ１，ｈ２，ｈ３）が異なるように設定されて
いる。

【００１０】走行台車２０は、図３に概念構成図を示す
ように、コンテナ２を積載する荷台２１に駆動輪３１と
操舵輪３２を有する走行機構３０が設けられると共に、
走査手段としての走査機構４０と、この走査機構４０か
らの情報に基づいて走行機構３０を制御する制御装置５
０とを備えて構成されている。

【００１１】走行機構３０は、駆動輪３１が走行駆動源
３３によって回転駆動されると共に、操舵輪３２が操舵
アクチュエーター３４によって操作駆動されるようにな
っており、これら走行駆動源３３及び操舵アクチュエー
ター３４は制御装置５０によって駆動制御されるように
なっている。

【００１２】走査機構４０は、レーザー発振器と受光セ
ンサとが組み合わされて成るレーザー測距装置４１が、
伏仰機構４２によって水平軸を中心として上下に伏仰可
能に支持されると共に、回転機構４３によって鉛直軸を
中心として水平平面内で回転可能に設けられ、それぞれ
が駆動機構（伏仰駆動モーター４２Ａ，回転駆動モータ
ー４３Ａ）によって駆動されるように構成されている。
これにより、レーザー測距装置４１は、水平軸を中心と
して上下方向に揺動しつつ鉛直軸を中心として回転し、
これによって上下方向及び全方向周囲をレーザーで走査
し得るようになっている。また、伏仰機構４２及び回転
機構４３には、それぞれエンコーダ４２Ｂ，４３Ｂが備
えられており、これらエンコーダ４２Ｂ，４３Ｂからレ
ーザー測距装置４１の伏行角度及び回転角度の情報を制
御装置５０に出力するようになっている。

【００１３】制御装置５０は、そのメモリ５１に各位置
基準ミラー１０（１１，１２，１３）の位置（前後左右
方向の位置及び高さ）の情報と、各位置基準ミラー１０
（１１，１２，１３）を基準としてコンテナヤード１内
における走行経路プログラム（座標情報）が格納されて
おり、レーザー測距装置４１による複数（最低二カ所）
の位置基準ミラー１０（１１，１２，１３）までの測距
情報と、その測距時における、伏仰機構４２及び回転機
構４３（エンコーダ４２Ｂ，４３Ｂ）からのレーザー測
距装置４１の伏行角度及び回転角度情報に基づいて、三
角測量原理によって当該走行台車２０の位置基準ミラー
１０（１１，１２，１３）に対する位置（即ちコンテナ
ヤード１内における位置）を演算すると共に、この演算
結果に基づいて予めプログラムされた走行経路に沿って
移動するように走行機構３０（走行駆動源３３，操舵ア
クチュエーター３４）を制御する。

【００１４】而して、上記のごとく構成されたコンテナ
ヤード１における走行台車２０の移動制御構造によれ
ば、走行台車２０はその走査機構４０によって検知した
コンテナヤード１の周囲に配設された位置基準ミラー１
０（１１，１２，１３）までの距離に基づいて、制御装
置５０が当該走行台車２０のコンテナヤード１内におけ
る位置を把握し、走行機構３０を駆動制御して予め定め
られた経路で走行台車２０を走らせることができるもの
である。本構成では、制御装置５０のメモリ５１に格納
された走行経路プログラムを変更することで、他の面倒
な設備変更を要することなく走行経路の変更を行うこと
が可能である。

【００１５】

【発明の効果】以上述べたように、本発明に係るコンテ
ナヤードにおける自走台車の移動制御構造によれば、走
行台車が走査手段によってコンテナヤードの周囲に配設
された位置基準部材までの角度及び距離を検知し、該走
査手段による位置基準部材の検知情報に基づいて制御装
置がコンテナヤード内における位置を演算して所定位置
に移動制御するように構成されていることにより、面倒
で費用の高いマグネットの設置を要することなく走行台
車を所定経路で移動し得、走行ルートの変更も容易とな
るものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るコンテナヤードにおける走行台車
の移動制御構造の一構成例の概念構成図である。

【図２】位置基準ミラーの概念構成説明図である。

【図３】走行台車の概念構成図である。

【符号の説明】

１ コンテナヤード １０（１１，１２，１３） 位置基準ミラー（位置基準
部材） ２０ 走行台車 ３０ 走行機構 ４０ 走査機構（走査手段） ５０ 制御装置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンテナヤードの周囲少なくとも二カ所
   に位置基準部材が配設されると共に、前記コンテナヤー
   ドを自走する走行台車に、全周方向に亙って上下に走査
   して前記位置基準部材までの角度及び距離を検知する走
   査手段と、該走査手段による前記位置基準部材の検知情
   報に基づいて前記コンテナヤード内における位置を演算
   して所定位置に移動制御する制御装置と、を備えて構成
   されていることを特徴とするコンテナヤードにおける走
   行台車の移動制御構造。