JPH10185593A - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH10185593A JPH10185593A JP8349099A JP34909996A JPH10185593A JP H10185593 A JPH10185593 A JP H10185593A JP 8349099 A JP8349099 A JP 8349099A JP 34909996 A JP34909996 A JP 34909996A JP H10185593 A JPH10185593 A JP H10185593A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving distance
- frequency
- distance coefficient
- vehicle
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＥＣＵ又は車速センサからの信号線を接続す
る必要がなく、簡単に車両に取り付けることができるナ
ビゲーション装置の提供。 【解決手段】 位置を検出する位置検出手段１６と、位
置検出手段１６から得た位置を表示する表示手段１９と
を備え、車両に搭載するナビゲーション装置。車両の直
流電源１０ａから交流成分を検出する交流成分検出手段
１０と、その交流成分を周波数により選別する周波数選
別手段１１と、その選別した交流成分の周波数の経時変
化に基づき、複数の変速段の中から変速段を推定する変
速段推定手段１２と、変速段毎に、選別した周波数と車
両が移動する距離との関係を表す移動距離係数を記憶す
る移動距離係数記憶手段１８と、推定した変速段に基づ
いて移動距離係数記憶手段１８から得た移動距離係数と
選別した交流成分の周波数とから、車両の移動距離を算
出する移動距離算出手段１３とを備え、位置検出手段１
６が検出した位置から移動した位置を検出すべく構成さ
れている。
る必要がなく、簡単に車両に取り付けることができるナ
ビゲーション装置の提供。 【解決手段】 位置を検出する位置検出手段１６と、位
置検出手段１６から得た位置を表示する表示手段１９と
を備え、車両に搭載するナビゲーション装置。車両の直
流電源１０ａから交流成分を検出する交流成分検出手段
１０と、その交流成分を周波数により選別する周波数選
別手段１１と、その選別した交流成分の周波数の経時変
化に基づき、複数の変速段の中から変速段を推定する変
速段推定手段１２と、変速段毎に、選別した周波数と車
両が移動する距離との関係を表す移動距離係数を記憶す
る移動距離係数記憶手段１８と、推定した変速段に基づ
いて移動距離係数記憶手段１８から得た移動距離係数と
選別した交流成分の周波数とから、車両の移動距離を算
出する移動距離算出手段１３とを備え、位置検出手段１
６が検出した位置から移動した位置を検出すべく構成さ
れている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の位置を示し
た道路地図をディスプレイに表示する車載型ナビゲーシ
ョン装置の改良に関するものである。
た道路地図をディスプレイに表示する車載型ナビゲーシ
ョン装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近時、車両の位置を検出して、その位置
を示した道路地図をディスプレイに表示する車載型ナビ
ゲーション装置が広く普及しつつある。このようなナビ
ゲーション装置の車両の位置検出には、ＧＰＳ（Global
Positioning System ）衛星からの電波により車両の絶
対位置をＧＰＳ受信機が測位する方法（ＧＰＳ測位方
法）と、車両が移動した距離と方位とに基づく走行軌跡
から現在位置を検出する方法（マップマッチング方法）
と、ＧＰＳ測位方法により測位された車両の絶対位置を
基準にして、マップマッチング方法により道路ネットワ
ーク上に現在位置を算出するハイブリッド方法とが採用
でき、現在、ハイブリッド方法が主に採用されている。
を示した道路地図をディスプレイに表示する車載型ナビ
ゲーション装置が広く普及しつつある。このようなナビ
ゲーション装置の車両の位置検出には、ＧＰＳ（Global
Positioning System ）衛星からの電波により車両の絶
対位置をＧＰＳ受信機が測位する方法（ＧＰＳ測位方
法）と、車両が移動した距離と方位とに基づく走行軌跡
から現在位置を検出する方法（マップマッチング方法）
と、ＧＰＳ測位方法により測位された車両の絶対位置を
基準にして、マップマッチング方法により道路ネットワ
ーク上に現在位置を算出するハイブリッド方法とが採用
でき、現在、ハイブリッド方法が主に採用されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ハイブリッド方法にお
いては、車両位置の検出に必要な情報は、ＧＰＳ受信機
から得られる車両の絶対位置、車速センサから得られる
車両の移動距離及び方位センサから得られる車両が向い
ている方位である。これらの内、車両の移動距離は、理
論的にはＧＰＳ受信機から得られる車両の絶対位置の経
時変化を測定することから得ることができる。しかし、
実際には、高層ビル付近及びトンネル内部を車両が走行
中に、ＧＰＳ受信機がＧＰＳ衛星からの電波を受信する
ことは困難であるので、正確な車両の移動距離を算出で
きないことがある。従って、ハイブリッド方法により車
両の現在位置を検出するためには、車速センサから常に
正確な車両の移動距離を得ることが必要である。
いては、車両位置の検出に必要な情報は、ＧＰＳ受信機
から得られる車両の絶対位置、車速センサから得られる
車両の移動距離及び方位センサから得られる車両が向い
ている方位である。これらの内、車両の移動距離は、理
論的にはＧＰＳ受信機から得られる車両の絶対位置の経
時変化を測定することから得ることができる。しかし、
実際には、高層ビル付近及びトンネル内部を車両が走行
中に、ＧＰＳ受信機がＧＰＳ衛星からの電波を受信する
ことは困難であるので、正確な車両の移動距離を算出で
きないことがある。従って、ハイブリッド方法により車
両の現在位置を検出するためには、車速センサから常に
正確な車両の移動距離を得ることが必要である。
【０００４】車速センサとしては、車両の移動情報を出
力するエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）及び車
輪速センサがある。ＥＣＵから車速信号を取り出してナ
ビゲーション装置に入力するためには、車両メーカ毎に
また車種毎に異なる、車内の多くの信号線の中から必要
な信号線を識別し、その信号線から必要な信号を取り出
すための作業を行わなければならない。このため、ＥＣ
Ｕから車速信号を取り出すナビゲーション装置は、車内
の信号線に関する知識と工事を行うための技術とを有す
る専門家、例えば自動車整備士でなければ、車両に外付
けすることができない。
力するエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）及び車
輪速センサがある。ＥＣＵから車速信号を取り出してナ
ビゲーション装置に入力するためには、車両メーカ毎に
また車種毎に異なる、車内の多くの信号線の中から必要
な信号線を識別し、その信号線から必要な信号を取り出
すための作業を行わなければならない。このため、ＥＣ
Ｕから車速信号を取り出すナビゲーション装置は、車内
の信号線に関する知識と工事を行うための技術とを有す
る専門家、例えば自動車整備士でなければ、車両に外付
けすることができない。
【０００５】一方、車軸に装着された車輪速センサから
車速信号線を取り出し、ナビゲーション装置に接続する
ことは、ＥＣＵの場合以上に専門知識と技術力とが必要
であるため、車輪速センサを使用したナビゲーション装
置は、通常、外付けされることはない。専門知識と技術
力とを有する専門家でないユーザには、車速信号線を取
り出してナビゲーション装置を取り付けることは困難で
ある。本発明は、前述した事情に鑑みてなされたもので
あり、ＥＣＵ又は車輪速センサからの信号線を接続する
必要がなく、専門知識及び技術力を有さなくても、簡単
に車両に取り付けることができるナビゲーション装置を
提供することを目的とする。
車速信号線を取り出し、ナビゲーション装置に接続する
ことは、ＥＣＵの場合以上に専門知識と技術力とが必要
であるため、車輪速センサを使用したナビゲーション装
置は、通常、外付けされることはない。専門知識と技術
力とを有する専門家でないユーザには、車速信号線を取
り出してナビゲーション装置を取り付けることは困難で
ある。本発明は、前述した事情に鑑みてなされたもので
あり、ＥＣＵ又は車輪速センサからの信号線を接続する
必要がなく、専門知識及び技術力を有さなくても、簡単
に車両に取り付けることができるナビゲーション装置を
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の第１発明に係る
ナビゲーション装置は、位置を検出する位置検出手段
と、該位置検出手段から得た前記位置を示した道路地図
を表示する表示手段とを備え、車両に搭載するナビゲー
ション装置において、前記車両の直流電源に接続された
導電部材から交流成分を検出する交流成分検出手段と、
該交流成分検出手段から得た前記交流成分を周波数によ
り選別する周波数選別手段と、該周波数選別手段が選別
した交流成分の周波数の経時変化に基づき、前記車両が
有する変速装置の複数の変速段の中から変速段を推定す
る変速段推定手段と、前記変速段毎に、前記交流成分の
周波数と前記車両が移動する距離との関係を表す移動距
離係数を記憶する移動距離係数記憶手段と、前記変速段
推定手段が推定した変速段に基づいて前記移動距離係数
記憶手段から得た移動距離係数と前記周波数とから、前
記車両の移動距離を算出する移動距離算出手段とを備
え、該移動距離算出手段が算出した移動距離により、前
記位置から移動した位置を検出すべくなしてあることを
特徴とする。
ナビゲーション装置は、位置を検出する位置検出手段
と、該位置検出手段から得た前記位置を示した道路地図
を表示する表示手段とを備え、車両に搭載するナビゲー
ション装置において、前記車両の直流電源に接続された
導電部材から交流成分を検出する交流成分検出手段と、
該交流成分検出手段から得た前記交流成分を周波数によ
り選別する周波数選別手段と、該周波数選別手段が選別
した交流成分の周波数の経時変化に基づき、前記車両が
有する変速装置の複数の変速段の中から変速段を推定す
る変速段推定手段と、前記変速段毎に、前記交流成分の
周波数と前記車両が移動する距離との関係を表す移動距
離係数を記憶する移動距離係数記憶手段と、前記変速段
推定手段が推定した変速段に基づいて前記移動距離係数
記憶手段から得た移動距離係数と前記周波数とから、前
記車両の移動距離を算出する移動距離算出手段とを備
え、該移動距離算出手段が算出した移動距離により、前
記位置から移動した位置を検出すべくなしてあることを
特徴とする。
【０００７】第２発明に係るナビゲーション装置は、前
記位置検出手段が検出した位置の変移から得た所定時間
における移動距離と前記周波数とから、前記変速段毎に
移動距離係数を算出する移動距離係数算出手段と、該移
動距離係数算出手段が算出した移動距離係数と前記変速
段推定手段が推定した変速段とにより、前記移動距離係
数記憶手段の記憶内容と前記変速段推定手段による推定
内容とを修正する修正手段とを備えることを特徴とす
る。
記位置検出手段が検出した位置の変移から得た所定時間
における移動距離と前記周波数とから、前記変速段毎に
移動距離係数を算出する移動距離係数算出手段と、該移
動距離係数算出手段が算出した移動距離係数と前記変速
段推定手段が推定した変速段とにより、前記移動距離係
数記憶手段の記憶内容と前記変速段推定手段による推定
内容とを修正する修正手段とを備えることを特徴とす
る。
【０００８】車両の電源ラインに供給されている電圧に
重畳した周期的なノイズを利用してエンジンの回転数を
検出するエンジン回転数検出装置が、実開昭５５−８０
７４２号公報、特開昭５３−２２４８２号公報等に開示
されている。車両の直流電源には、図２（ａ），（ｂ）
に示すように、エンジンの回転数に依存した周期的なノ
イズが重畳されている。この周期的なノイズには、例え
ば、図３（ａ），（ｂ）に示すような、エンジンの回転
数より高い１０００〜５０００Ｈｚ程度の周波数を有す
る短周期ノイズと、図４（ａ），（ｂ）に示すような、
エンジンの回転数に応じて４０Ｈｚから２００Ｈｚ程度
迄上昇する周波数を有する長周期ノイズとが含まれてい
る。交流成分検出手段は、図６（ａ）に示すように、例
えば、直流電源１４Ｖ（公称１２Ｖ）電圧に重畳された
これらの周期的なノイズを検出する。
重畳した周期的なノイズを利用してエンジンの回転数を
検出するエンジン回転数検出装置が、実開昭５５−８０
７４２号公報、特開昭５３−２２４８２号公報等に開示
されている。車両の直流電源には、図２（ａ），（ｂ）
に示すように、エンジンの回転数に依存した周期的なノ
イズが重畳されている。この周期的なノイズには、例え
ば、図３（ａ），（ｂ）に示すような、エンジンの回転
数より高い１０００〜５０００Ｈｚ程度の周波数を有す
る短周期ノイズと、図４（ａ），（ｂ）に示すような、
エンジンの回転数に応じて４０Ｈｚから２００Ｈｚ程度
迄上昇する周波数を有する長周期ノイズとが含まれてい
る。交流成分検出手段は、図６（ａ）に示すように、例
えば、直流電源１４Ｖ（公称１２Ｖ）電圧に重畳された
これらの周期的なノイズを検出する。
【０００９】周波数選別手段は、図５に示すような、ハ
イパスフィルタ２０とローパスフィルタ２１と２値化回
路２２とを備えており、交流成分検出手段が検出した周
期的なノイズ（交流成分）が入力される。周波数選別手
段は、入力された周期的なノイズから、ハイパスフィル
タ２０により例えば９００Ｈｚ以下のノイズをカット
し、ローパスフィルタ２１により例えば１０ｋＨｚ以上
のノイズをカットし、図３（ａ），（ｂ）に示した短周
期ノイズを濾波する。また、同時に両フィルタ２０，２
１により、９００Ｈｚ〜１０ｋＨｚのノイズ（短周期ノ
イズ）を増幅して、図６（ｂ）に示すような、中心電圧
２．５Ｖの交流電圧を作成する。ここでは、短周期ノイ
ズを濾波したが、ハイパスフィルタ２０とローパスフィ
ルタ２１とを調整して、図４（ａ），（ｂ）に示した長
周期ノイズを濾波し、短周期ノイズと同様に使用するこ
とも可能である。
イパスフィルタ２０とローパスフィルタ２１と２値化回
路２２とを備えており、交流成分検出手段が検出した周
期的なノイズ（交流成分）が入力される。周波数選別手
段は、入力された周期的なノイズから、ハイパスフィル
タ２０により例えば９００Ｈｚ以下のノイズをカット
し、ローパスフィルタ２１により例えば１０ｋＨｚ以上
のノイズをカットし、図３（ａ），（ｂ）に示した短周
期ノイズを濾波する。また、同時に両フィルタ２０，２
１により、９００Ｈｚ〜１０ｋＨｚのノイズ（短周期ノ
イズ）を増幅して、図６（ｂ）に示すような、中心電圧
２．５Ｖの交流電圧を作成する。ここでは、短周期ノイ
ズを濾波したが、ハイパスフィルタ２０とローパスフィ
ルタ２１とを調整して、図４（ａ），（ｂ）に示した長
周期ノイズを濾波し、短周期ノイズと同様に使用するこ
とも可能である。
【００１０】周波数選別手段の２値化回路２２は、ロー
パスフィルタ２１から入力された、中心電圧２．５Ｖの
交流電圧を、図６（ｃ）に示すような周期内での電圧上
昇時の閾値３Ｖ、電圧下降時の閾値２Ｖにより、図６
（ｄ）に示すように５Ｖ／０Ｖの２値化信号に変換し反
転させて出力する。周波数選別手段は、２値化回路２２
が出力した２値化信号（パルス信号）の、所定時間内に
おける周波数（＝短周期ノイズの周波数）を算出し、変
速段推定手段と移動距離算出手段と移動距離係数算出手
段とに与える。
パスフィルタ２１から入力された、中心電圧２．５Ｖの
交流電圧を、図６（ｃ）に示すような周期内での電圧上
昇時の閾値３Ｖ、電圧下降時の閾値２Ｖにより、図６
（ｄ）に示すように５Ｖ／０Ｖの２値化信号に変換し反
転させて出力する。周波数選別手段は、２値化回路２２
が出力した２値化信号（パルス信号）の、所定時間内に
おける周波数（＝短周期ノイズの周波数）を算出し、変
速段推定手段と移動距離算出手段と移動距離係数算出手
段とに与える。
【００１１】変速段推定手段は、周波数選別手段が算出
したノイズの周波数の経時変化の特徴から、車両を駆動
する複数の変速段の中から最も妥当な変速段を推定す
る。当該車両の変速段数が後退段を含めて５段である場
合、１速〜４速迄段階的にチェンジされるとき、図７
（ａ）に示すような周波数の経時変化が３回繰り返され
ることになる。従って、周波数を監視することにより、
図７（ａ）に示すような周波数の経時変化が何回繰り返
されたかが検出でき、それにより、現在、何速で走行し
ているかが検出できる。
したノイズの周波数の経時変化の特徴から、車両を駆動
する複数の変速段の中から最も妥当な変速段を推定す
る。当該車両の変速段数が後退段を含めて５段である場
合、１速〜４速迄段階的にチェンジされるとき、図７
（ａ）に示すような周波数の経時変化が３回繰り返され
ることになる。従って、周波数を監視することにより、
図７（ａ）に示すような周波数の経時変化が何回繰り返
されたかが検出でき、それにより、現在、何速で走行し
ているかが検出できる。
【００１２】この場合、図７（ａ）に示すように、周波
数の経時変化の各状態に０〜８のフラグ番号を対応さ
せ、図７（ｂ）に示すように、フラグ番号が段階的に０
から８へと遷移したときに、ギアチェンジが行われたと
認識する。各フラグ番号ＦＬＧに対応する状態は、以下
のように定義する。 ＦＬＧ＝０；初期値。変速段変更前における周波数安定
領域確認前／中。 ＦＬＧ＝１；変速段変更前における周波数安定領域確認
完了／周波数安定領域継続中。
数の経時変化の各状態に０〜８のフラグ番号を対応さ
せ、図７（ｂ）に示すように、フラグ番号が段階的に０
から８へと遷移したときに、ギアチェンジが行われたと
認識する。各フラグ番号ＦＬＧに対応する状態は、以下
のように定義する。 ＦＬＧ＝０；初期値。変速段変更前における周波数安定
領域確認前／中。 ＦＬＧ＝１；変速段変更前における周波数安定領域確認
完了／周波数安定領域継続中。
【００１３】ＦＬＧ＝２；変速段変更開始確認中。 ＦＬＧ＝３；変速段変更開始確認完了。 ＦＬＧ＝４；ニュートラル確認中。 ＦＬＧ＝５；ニュートラル確認完了。 ＦＬＧ＝６；ニュートラル終了確認中。 ＦＬＧ＝７；ニュートラル終了確認完了。 ＦＬＧ＝８；変速段変更確認中。 ここで、ＦＬＧ＝０，２，４，６，８の各状態において
は、突発的なノイズと区別するため、ＦＬＧ＝０〜１，
２〜３，４〜５，６〜７，８〜０の各状態の継続時間の
閾値を設定しておき、その閾値時間、その状態が継続し
たときに、ＦＬＧ＝１，３，５，７，０の状態に遷移
し、ＦＬＧ＝０〜１，２〜３，４〜５，６〜７，８〜０
の各状態が経過したことを確認する。
は、突発的なノイズと区別するため、ＦＬＧ＝０〜１，
２〜３，４〜５，６〜７，８〜０の各状態の継続時間の
閾値を設定しておき、その閾値時間、その状態が継続し
たときに、ＦＬＧ＝１，３，５，７，０の状態に遷移
し、ＦＬＧ＝０〜１，２〜３，４〜５，６〜７，８〜０
の各状態が経過したことを確認する。
【００１４】図７（ａ）に示した周波数の経時変化は、
ギアチェンジ（変速段変更）の前後においてノイズの周
波数が低下しており、この場合は、変速段の歯車比（駆
動車輪側歯車の歯数／エンジン側歯車の歯数）が小さく
なったことによりエンジンの負荷が増大しその回転数が
低下したためであり、例えば１速から２速へのように、
より高速用の変速段へチェンジされたことを示してい
る。逆に、ギアチェンジの前後においてノイズの周波数
が上昇した場合は、変速段の歯車比が大きくなったこと
によりエンジンの負荷が減少しその回転数が上昇したた
めであり、例えば４速から３速へのように、また、１速
から後退段へのように、より低速用の変速段へチェンジ
されたことを示している。
ギアチェンジ（変速段変更）の前後においてノイズの周
波数が低下しており、この場合は、変速段の歯車比（駆
動車輪側歯車の歯数／エンジン側歯車の歯数）が小さく
なったことによりエンジンの負荷が増大しその回転数が
低下したためであり、例えば１速から２速へのように、
より高速用の変速段へチェンジされたことを示してい
る。逆に、ギアチェンジの前後においてノイズの周波数
が上昇した場合は、変速段の歯車比が大きくなったこと
によりエンジンの負荷が減少しその回転数が上昇したた
めであり、例えば４速から３速へのように、また、１速
から後退段へのように、より低速用の変速段へチェンジ
されたことを示している。
【００１５】図８は、移動距離係数を求めるときの、移
動距離の求め方を説明するための説明図であり、（ａ）
は、マップマッチング方法による道路ネットワークの例
を示している。（ａ）において、Ｌａは道路ネットワー
クのデータに格納されているリンクの距離（分岐点Ａ，
Ｂ間の距離）であり、車両が分岐点ＡとＢとを通過した
ときに、その車両の移動距離Ｌａが分かる。従って、マ
ップマッチング方法により移動距離を検出する場合、
（ａ）に示した道路ネットワークの例において、車両が
例えば道路Ａ−Ｂを走破した際に、道路ネットワークの
データから、その車両の移動距離を得る。この際に、ギ
アチェンジが行われずに１種類の変速段のみで車両が走
行し、２値化回路２２が出力したパルス信号の周波数を
得ることができた場合、移動距離係数算出手段は、１パ
ルス信号当たりの移動距離（移動距離係数）を算出する
ことができる。
動距離の求め方を説明するための説明図であり、（ａ）
は、マップマッチング方法による道路ネットワークの例
を示している。（ａ）において、Ｌａは道路ネットワー
クのデータに格納されているリンクの距離（分岐点Ａ，
Ｂ間の距離）であり、車両が分岐点ＡとＢとを通過した
ときに、その車両の移動距離Ｌａが分かる。従って、マ
ップマッチング方法により移動距離を検出する場合、
（ａ）に示した道路ネットワークの例において、車両が
例えば道路Ａ−Ｂを走破した際に、道路ネットワークの
データから、その車両の移動距離を得る。この際に、ギ
アチェンジが行われずに１種類の変速段のみで車両が走
行し、２値化回路２２が出力したパルス信号の周波数を
得ることができた場合、移動距離係数算出手段は、１パ
ルス信号当たりの移動距離（移動距離係数）を算出する
ことができる。
【００１６】また、ＧＰＳ衛星からの電波を受信できる
場合も移動距離係数を算出することができる。例えば図
８（ｂ）において、ＧＰＳ衛星からの電波による前回の
測位地点Ｓ1 と今回の測位地点Ｓ2 との差を移動距離Ｌ
ｂと見做すと、単位距離当たりのパルス信号数を計数で
き、１パルス信号当たりの移動距離（移動距離係数）を
算出することができる。また、ＧＰＳ衛星からの電波の
ドップラーシフト量より計算された車両の速度と経過時
間とを掛けた移動距離から、１パルス信号当たりの移動
距離を算出することもできる。
場合も移動距離係数を算出することができる。例えば図
８（ｂ）において、ＧＰＳ衛星からの電波による前回の
測位地点Ｓ1 と今回の測位地点Ｓ2 との差を移動距離Ｌ
ｂと見做すと、単位距離当たりのパルス信号数を計数で
き、１パルス信号当たりの移動距離（移動距離係数）を
算出することができる。また、ＧＰＳ衛星からの電波の
ドップラーシフト量より計算された車両の速度と経過時
間とを掛けた移動距離から、１パルス信号当たりの移動
距離を算出することもできる。
【００１７】移動距離係数記憶手段は、図９に示すよう
な、変速段に対応する移動距離係数の一覧表のイメージ
で表現される、変速段毎に算出した移動距離係数を記憶
するメモリーである。実際に移動距離を求める場合は、
１速を初期値として、変速段がより高速用か低速用かに
チェンジされたことで、変速段推定手段が推定した変速
段の移動距離係数を得て、これと周波数選別手段が算出
したノイズの周波数とを掛け合わせて、単位時間当たり
の移動距離を算出する。変速段推定手段が推定した現在
使用中の変速段は、該当する移動距離係数を示し、移動
距離算出手段へその移動距離係数を与える。
な、変速段に対応する移動距離係数の一覧表のイメージ
で表現される、変速段毎に算出した移動距離係数を記憶
するメモリーである。実際に移動距離を求める場合は、
１速を初期値として、変速段がより高速用か低速用かに
チェンジされたことで、変速段推定手段が推定した変速
段の移動距離係数を得て、これと周波数選別手段が算出
したノイズの周波数とを掛け合わせて、単位時間当たり
の移動距離を算出する。変速段推定手段が推定した現在
使用中の変速段は、該当する移動距離係数を示し、移動
距離算出手段へその移動距離係数を与える。
【００１８】修正手段は、移動距離係数算出手段が算出
した移動距離係数と変速段推定手段が推定した変速段と
により、移動距離係数記憶手段の記憶内容と変速段推定
手段による推定内容とを修正する。これにより、車種に
より変速段の歯車比（駆動車輪側歯車の歯数／エンジン
側歯車の歯数）が異なるため工場出荷時に設定できない
（但し、初期設定値は設定する）移動距離係数を、当該
車両が走行することによって、当該車両に合致した移動
距離係数に修正することができ、また、タイヤの空気圧
の変動及びタイヤの摩耗等によって生じる移動距離係数
の誤差も修正することができる。
した移動距離係数と変速段推定手段が推定した変速段と
により、移動距離係数記憶手段の記憶内容と変速段推定
手段による推定内容とを修正する。これにより、車種に
より変速段の歯車比（駆動車輪側歯車の歯数／エンジン
側歯車の歯数）が異なるため工場出荷時に設定できない
（但し、初期設定値は設定する）移動距離係数を、当該
車両が走行することによって、当該車両に合致した移動
距離係数に修正することができ、また、タイヤの空気圧
の変動及びタイヤの摩耗等によって生じる移動距離係数
の誤差も修正することができる。
【００１９】変速段推定手段は、また、周波数選別手段
が算出したノイズの周波数の経時変化に基づき、トラン
スミッションの種類を識別する。トランスミッションの
種類には、オートマチックとマニュアルとがあるが、ノ
イズの周波数の経時変化の差異は、図７（ａ）に示す経
時変化において、ギアが完全に切り替わる迄の状態（フ
ラグ２〜７）にある時間の長さに生じる。つまり、オー
トマチックでは、ギアが完全に切り替わる迄の時間がマ
ニュアルに比べて一般的に短い。従って、ギアが完全に
切り替わる迄の各状態にある時間の長さに閾値を設ける
ことにより、オートマチックとマニュアルとを識別する
ことができる。トランスミッションがオートマチックの
場合には、ギアチェンジの動作がオートマチックの場合
より規則的であり、変速段の推定が容易になる。
が算出したノイズの周波数の経時変化に基づき、トラン
スミッションの種類を識別する。トランスミッションの
種類には、オートマチックとマニュアルとがあるが、ノ
イズの周波数の経時変化の差異は、図７（ａ）に示す経
時変化において、ギアが完全に切り替わる迄の状態（フ
ラグ２〜７）にある時間の長さに生じる。つまり、オー
トマチックでは、ギアが完全に切り替わる迄の時間がマ
ニュアルに比べて一般的に短い。従って、ギアが完全に
切り替わる迄の各状態にある時間の長さに閾値を設ける
ことにより、オートマチックとマニュアルとを識別する
ことができる。トランスミッションがオートマチックの
場合には、ギアチェンジの動作がオートマチックの場合
より規則的であり、変速段の推定が容易になる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る
ナビゲーション装置の実施の形態の構成を示すブロック
図である。このナビゲーション装置は、車両の現在位置
を検出し、また、その位置変移から移動距離を求める位
置検出手段１６と、車両の方位を検出する方位検出手段
１５と、位置検出手段１６から得た現在位置を示した道
路地図を表示する表示手段１９と、車両の直流電源（バ
ッテリー）１０ａから交流成分を検出する交流成分検出
手段１０と、交流成分検出手段１０から得た交流成分の
周波数を選別する周波数選別手段１１と、周波数選別手
段１１が選別した周波数の経時変化に基づき、車両が有
する複数の変速段の中から選択中の変速段を推定する変
速段推定手段１２とを備えている。なお、交流成分検出
手段１０は、直流電源１０ａから直接、交流成分を検出
しても、直流電源１０ａから適当な導電部材を介して交
流成分を検出しても、その効果は同様である。
を示す図面に基づいて説明する。図１は、本発明に係る
ナビゲーション装置の実施の形態の構成を示すブロック
図である。このナビゲーション装置は、車両の現在位置
を検出し、また、その位置変移から移動距離を求める位
置検出手段１６と、車両の方位を検出する方位検出手段
１５と、位置検出手段１６から得た現在位置を示した道
路地図を表示する表示手段１９と、車両の直流電源（バ
ッテリー）１０ａから交流成分を検出する交流成分検出
手段１０と、交流成分検出手段１０から得た交流成分の
周波数を選別する周波数選別手段１１と、周波数選別手
段１１が選別した周波数の経時変化に基づき、車両が有
する複数の変速段の中から選択中の変速段を推定する変
速段推定手段１２とを備えている。なお、交流成分検出
手段１０は、直流電源１０ａから直接、交流成分を検出
しても、直流電源１０ａから適当な導電部材を介して交
流成分を検出しても、その効果は同様である。
【００２１】また、このナビゲーション装置は、位置検
出手段１６が検出した位置の変移から得た所定時間にお
ける移動距離と周波数選別手段１１が選別した周波数と
から、変速段毎に、この周波数の１周期当たりの車両の
移動距離である移動距離係数を算出する移動距離係数算
出手段１４と、移動距離係数算出手段１４が算出した移
動距離係数により、移動距離係数記憶手段１８の記憶内
容と変速段推定手段１２による推定内容とを修正する修
正手段１７とを備えている。
出手段１６が検出した位置の変移から得た所定時間にお
ける移動距離と周波数選別手段１１が選別した周波数と
から、変速段毎に、この周波数の１周期当たりの車両の
移動距離である移動距離係数を算出する移動距離係数算
出手段１４と、移動距離係数算出手段１４が算出した移
動距離係数により、移動距離係数記憶手段１８の記憶内
容と変速段推定手段１２による推定内容とを修正する修
正手段１７とを備えている。
【００２２】また、このナビゲーション装置は、変速段
推定手段１２が推定した変速段に基づいて移動距離係数
記憶手段１８から得た移動距離係数と周波数選別手段１
１が選別した周波数とから、車両の移動距離を算出する
移動距離算出手段１３を備えている。移動距離算出手段
１３が算出した車両の移動距離は、位置検出手段１６へ
与えられ、位置検出手段１６は、この移動距離と方位検
出手段１５から得た方位とに基づき現在位置を検出す
る。
推定手段１２が推定した変速段に基づいて移動距離係数
記憶手段１８から得た移動距離係数と周波数選別手段１
１が選別した周波数とから、車両の移動距離を算出する
移動距離算出手段１３を備えている。移動距離算出手段
１３が算出した車両の移動距離は、位置検出手段１６へ
与えられ、位置検出手段１６は、この移動距離と方位検
出手段１５から得た方位とに基づき現在位置を検出す
る。
【００２３】以下に、このような構成のナビゲーション
装置の動作を説明する。図１０は、本発明に係るナビゲ
ーション装置の動作を示すフローチャートである。車両
のイグニションキーがオンされてエンジンが始動する
と、ナビゲーション装置は、初期設定され（Ｓ２）、ノ
イズ周波数を取り出す（Ｓ４）。ノイズ周波数取り出し
（Ｓ４）は、交流成分検出手段１０が、車両の電源ライ
ンから交流成分を検出し、周波数選別手段１１が、この
交流成分から短周期のノイズを選別して、その周波数を
算出することにより行われる。
装置の動作を説明する。図１０は、本発明に係るナビゲ
ーション装置の動作を示すフローチャートである。車両
のイグニションキーがオンされてエンジンが始動する
と、ナビゲーション装置は、初期設定され（Ｓ２）、ノ
イズ周波数を取り出す（Ｓ４）。ノイズ周波数取り出し
（Ｓ４）は、交流成分検出手段１０が、車両の電源ライ
ンから交流成分を検出し、周波数選別手段１１が、この
交流成分から短周期のノイズを選別して、その周波数を
算出することにより行われる。
【００２４】ナビゲーション装置は、ノイズ周波数取り
出し（Ｓ４）により得たノイズ周波数の経時変化に基づ
き、車両の変速段が現在何速になっているかを推定する
（Ｓ６）。この変速段推定（Ｓ６）は、変速段推定手段
１２により行われる。ナビゲーション装置は、変速段推
定（Ｓ６）により得た変速段情報と、位置検出手段１６
から得た車両の移動距離と、周波数選別手段１１から得
た、短周期のノイズの周波数とから、変速段毎の移動距
離係数を算出する（Ｓ８）。この移動距離係数算出（Ｓ
８）は、移動距離係数算出手段１４により行われる。
出し（Ｓ４）により得たノイズ周波数の経時変化に基づ
き、車両の変速段が現在何速になっているかを推定する
（Ｓ６）。この変速段推定（Ｓ６）は、変速段推定手段
１２により行われる。ナビゲーション装置は、変速段推
定（Ｓ６）により得た変速段情報と、位置検出手段１６
から得た車両の移動距離と、周波数選別手段１１から得
た、短周期のノイズの周波数とから、変速段毎の移動距
離係数を算出する（Ｓ８）。この移動距離係数算出（Ｓ
８）は、移動距離係数算出手段１４により行われる。
【００２５】ナビゲーション装置は、移動距離係数算出
（Ｓ８）により得た移動距離係数と、移動距離係数記憶
手段１８に記憶している移動距離係数とを比較し、その
比較結果により、移動距離係数又は推定変速段を修正す
る（Ｓ１０）。この修正（Ｓ１０）は、修正手段１７に
より行われる。ナビゲーション装置は、変速段推定手段
１２から得た変速段情報と、この変速段情報に対応す
る、移動距離係数記憶手段１８から得た移動距離係数
と、周波数選別手段１１から得たノイズ周波数とから、
車両の移動距離を算出する（Ｓ１２）。この移動距離算
出（Ｓ１２）は、移動距離算出手段１３により行われ
る。算出された車両の移動距離は、車両の現在位置検出
に使用される。次に、ナビゲーション装置は、ノイズ周
波数取り出し（Ｓ４）へ戻り、以下同様に、前述した各
ステップを繰り返す。
（Ｓ８）により得た移動距離係数と、移動距離係数記憶
手段１８に記憶している移動距離係数とを比較し、その
比較結果により、移動距離係数又は推定変速段を修正す
る（Ｓ１０）。この修正（Ｓ１０）は、修正手段１７に
より行われる。ナビゲーション装置は、変速段推定手段
１２から得た変速段情報と、この変速段情報に対応す
る、移動距離係数記憶手段１８から得た移動距離係数
と、周波数選別手段１１から得たノイズ周波数とから、
車両の移動距離を算出する（Ｓ１２）。この移動距離算
出（Ｓ１２）は、移動距離算出手段１３により行われ
る。算出された車両の移動距離は、車両の現在位置検出
に使用される。次に、ナビゲーション装置は、ノイズ周
波数取り出し（Ｓ４）へ戻り、以下同様に、前述した各
ステップを繰り返す。
【００２６】以下に、前述した各ステップを詳細に説明
する。図１１は、初期設定ステップ（Ｓ２）を詳細に記
述したフローチャートである。車両のイグニションキー
がオンされてエンジンが始動すると、ナビゲーション装
置は、パルスカウント数ＰＬＳ＝０、時刻変数Ｔ0 ，Ｔ
1 ，Ｔ2 ，ＴPRV をＴ 0 ＝Ｔ1 ＝Ｔ2 ＝ＴPRV ＝ＴNOW
（現時刻）、周波数値ＨＺ＝０、変速段の段数ＧＰMAX
＝５、何れの変速段を選択中かを示す変速段変数ＧＰ
NOW ＝ＧＰPRV ＝＝ＧＰLNK ＝２（図９）として、各変
数に初期値を与える。
する。図１１は、初期設定ステップ（Ｓ２）を詳細に記
述したフローチャートである。車両のイグニションキー
がオンされてエンジンが始動すると、ナビゲーション装
置は、パルスカウント数ＰＬＳ＝０、時刻変数Ｔ0 ，Ｔ
1 ，Ｔ2 ，ＴPRV をＴ 0 ＝Ｔ1 ＝Ｔ2 ＝ＴPRV ＝ＴNOW
（現時刻）、周波数値ＨＺ＝０、変速段の段数ＧＰMAX
＝５、何れの変速段を選択中かを示す変速段変数ＧＰ
NOW ＝ＧＰPRV ＝＝ＧＰLNK ＝２（図９）として、各変
数に初期値を与える。
【００２７】また、ナビゲーション装置は、移動距離係
数記憶手段１８の変速段の位置と移動距離係数とを記憶
するテーブルの各移動距離係数を、例えば図９に示すよ
うな各移動距離係数により初期設定する。これらの初期
設定用の各移動距離係数は、工場出荷時に別の記憶手段
に設定されている。また、ナビゲーション装置は、トラ
ンスミッションがオートマチックかマニュアルかを示す
変数ＡＵＴＯ＝１（オートマチック）、ノイズ周波数の
経時変化の状態を示すフラグ番号ＦＬＧ＝０、変速段の
位置変更の有無を示すフラグＦG1＝１（有）、移動距離
ＬＥＮ＝０として、各変数及びフラグに初期値を与え
る。
数記憶手段１８の変速段の位置と移動距離係数とを記憶
するテーブルの各移動距離係数を、例えば図９に示すよ
うな各移動距離係数により初期設定する。これらの初期
設定用の各移動距離係数は、工場出荷時に別の記憶手段
に設定されている。また、ナビゲーション装置は、トラ
ンスミッションがオートマチックかマニュアルかを示す
変数ＡＵＴＯ＝１（オートマチック）、ノイズ周波数の
経時変化の状態を示すフラグ番号ＦＬＧ＝０、変速段の
位置変更の有無を示すフラグＦG1＝１（有）、移動距離
ＬＥＮ＝０として、各変数及びフラグに初期値を与え
る。
【００２８】図１２は、ノイズ周波数取り出しステップ
（Ｓ４）を詳細に記述したフローチャートである。ナビ
ゲーション装置は、交流成分検出手段１０が車両の直流
電源から検出した交流成分を、選別し２値化して、２値
化したパルスをカウントしたとき（Ｓ２２）は、パルス
カウント数ＰＬＳに１を加算する（Ｓ２４）。次に、経
過時間ＴNOW −Ｔ0 が周波数検出時間ＴCYC に達したと
き（Ｓ２６）は、前回の周波数値ＨＺPRV に今回の周波
数値ＨＺを移して（Ｓ２８）、新たに今回の周波数値Ｈ
Ｚを算出する（Ｓ３０）。
（Ｓ４）を詳細に記述したフローチャートである。ナビ
ゲーション装置は、交流成分検出手段１０が車両の直流
電源から検出した交流成分を、選別し２値化して、２値
化したパルスをカウントしたとき（Ｓ２２）は、パルス
カウント数ＰＬＳに１を加算する（Ｓ２４）。次に、経
過時間ＴNOW −Ｔ0 が周波数検出時間ＴCYC に達したと
き（Ｓ２６）は、前回の周波数値ＨＺPRV に今回の周波
数値ＨＺを移して（Ｓ２８）、新たに今回の周波数値Ｈ
Ｚを算出する（Ｓ３０）。
【００２９】次に、ナビゲーション装置は、周波数検出
開始時刻Ｔ0 をＴNOW （現時刻）とし（Ｓ３２）、パル
スカウント数ＰＬＳを０にして（Ｓ３４）、変速段推定
ステップ（Ｓ６）へ移る。経過時間ＴNOW −Ｔ0 が周波
数検出時間ＴCYC に達していないとき（Ｓ２６）は、直
接、変速段推定ステップ（Ｓ６）へ移る。
開始時刻Ｔ0 をＴNOW （現時刻）とし（Ｓ３２）、パル
スカウント数ＰＬＳを０にして（Ｓ３４）、変速段推定
ステップ（Ｓ６）へ移る。経過時間ＴNOW −Ｔ0 が周波
数検出時間ＴCYC に達していないとき（Ｓ２６）は、直
接、変速段推定ステップ（Ｓ６）へ移る。
【００３０】図１３〜１７は、変速段推定ステップ（Ｓ
６）を詳細に記述したフローチャートである。ナビゲー
ション装置は、ノイズ周波数の経時変化の状態を示すフ
ラグ番号ＦＬＧ＝０であり（Ｓ３６、変速段変更前にお
ける周波数安定領域確認前／中）、今回の周波数値ＨＺ
と前回の周波数値ＨＺPRV との差の絶対値が、フラグ番
号ＦＬＧ＝０→１の状態遷移時（図７）の周波数変動閾
値ＨＺLIM1以下であり（Ｓ３８）、前回のフラグ番号変
更時からの経過時間ＴNOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬ
Ｇ＝０の状態継続時間閾値ＴLIM1に達したとき（Ｓ４
０）、今回の周波数値ＨＺを、フラグ番号ＦＬＧ＝０の
状態における周波数値ＨＺLST に移し（Ｓ４２）、フラ
グ番号ＦＬＧ＝１とする（Ｓ４４、変速段変更前におけ
る周波数安定領域確認完了／周波数安定領域継続中）。
６）を詳細に記述したフローチャートである。ナビゲー
ション装置は、ノイズ周波数の経時変化の状態を示すフ
ラグ番号ＦＬＧ＝０であり（Ｓ３６、変速段変更前にお
ける周波数安定領域確認前／中）、今回の周波数値ＨＺ
と前回の周波数値ＨＺPRV との差の絶対値が、フラグ番
号ＦＬＧ＝０→１の状態遷移時（図７）の周波数変動閾
値ＨＺLIM1以下であり（Ｓ３８）、前回のフラグ番号変
更時からの経過時間ＴNOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬ
Ｇ＝０の状態継続時間閾値ＴLIM1に達したとき（Ｓ４
０）、今回の周波数値ＨＺを、フラグ番号ＦＬＧ＝０の
状態における周波数値ＨＺLST に移し（Ｓ４２）、フラ
グ番号ＦＬＧ＝１とする（Ｓ４４、変速段変更前におけ
る周波数安定領域確認完了／周波数安定領域継続中）。
【００３１】次に、前回のフラグ番号変更時の時刻Ｔ
PRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算
出ステップ（Ｓ８）へ移る。一方、今回の周波数値ＨＺ
と前回の周波数値ＨＺPRV との差の絶対値が、フラグ番
号ＦＬＧ＝０→１の状態遷移時（図７）の周波数変動閾
値ＨＺLIM1を超えているときは（Ｓ３８）、前回のフラ
グ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４
６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。ま
た、フラグ番号ＦＬＧ＝０になってからの経過時間Ｔ
NOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝０の状態継続時間
閾値ＴLIM1に達していないときは（Ｓ４０）、直接、移
動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
PRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算
出ステップ（Ｓ８）へ移る。一方、今回の周波数値ＨＺ
と前回の周波数値ＨＺPRV との差の絶対値が、フラグ番
号ＦＬＧ＝０→１の状態遷移時（図７）の周波数変動閾
値ＨＺLIM1を超えているときは（Ｓ３８）、前回のフラ
グ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４
６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。ま
た、フラグ番号ＦＬＧ＝０になってからの経過時間Ｔ
NOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝０の状態継続時間
閾値ＴLIM1に達していないときは（Ｓ４０）、直接、移
動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
【００３２】ナビゲーション装置は、フラグ番号ＦＬＧ
＝１であり（Ｓ４８）、今回の周波数値ＨＺと前回の周
波数値ＨＺPRV との差の絶対値が、フラグ番号ＦＬＧ＝
０→１の状態遷移時（図７）の周波数変動閾値ＨＺLIM1
を超えており（Ｓ５０）、ＨＺとＨＺPRV との差が、フ
ラグ番号ＦＬＧ＝１→２の状態遷移時（図７）の周波数
変動閾値ＨＺLIM2（負数）以下のときは（Ｓ５２）、フ
ラグ番号ＦＬＧ＝２とし（Ｓ５４、変速段変更開始確認
中）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。
＝１であり（Ｓ４８）、今回の周波数値ＨＺと前回の周
波数値ＨＺPRV との差の絶対値が、フラグ番号ＦＬＧ＝
０→１の状態遷移時（図７）の周波数変動閾値ＨＺLIM1
を超えており（Ｓ５０）、ＨＺとＨＺPRV との差が、フ
ラグ番号ＦＬＧ＝１→２の状態遷移時（図７）の周波数
変動閾値ＨＺLIM2（負数）以下のときは（Ｓ５２）、フ
ラグ番号ＦＬＧ＝２とし（Ｓ５４、変速段変更開始確認
中）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。
【００３３】一方、周波数値ＨＺとＨＺPRV との差の絶
対値が、フラグ番号ＦＬＧ＝０→１の状態遷移時（図
７）の周波数変動閾値ＨＺLIM1以下のときは（Ｓ５
０）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW とする（Ｓ４
６）のは、フラグ番号ＦＬＧ＝１の状態は継続中である
が、ＦＬＧ＝１の状態継続時間を測定する必要がないた
めである。他方、ＨＺとＨＺPRV との差が、フラグ番号
ＦＬＧ＝１→２の状態遷移時（図７）の周波数変動閾値
ＨＺLIM2（負数）以下でないときは（Ｓ５２）、フラグ
番号ＦＬＧ＝０とし（Ｓ５６）、前回のフラグ番号変更
時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ NOW として（Ｓ４６）、移動
距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
対値が、フラグ番号ＦＬＧ＝０→１の状態遷移時（図
７）の周波数変動閾値ＨＺLIM1以下のときは（Ｓ５
０）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW とする（Ｓ４
６）のは、フラグ番号ＦＬＧ＝１の状態は継続中である
が、ＦＬＧ＝１の状態継続時間を測定する必要がないた
めである。他方、ＨＺとＨＺPRV との差が、フラグ番号
ＦＬＧ＝１→２の状態遷移時（図７）の周波数変動閾値
ＨＺLIM2（負数）以下でないときは（Ｓ５２）、フラグ
番号ＦＬＧ＝０とし（Ｓ５６）、前回のフラグ番号変更
時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ NOW として（Ｓ４６）、移動
距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
【００３４】ナビゲーション装置は、フラグ番号ＦＬＧ
＝２であり（Ｓ５８）、今回の周波数値ＨＺと前回の周
波数値ＨＺPRV との差が、周波数変動閾値ＨＺLIM2（負
数）以下であり（Ｓ６０）、前回のフラグ番号変更時か
らの経過時間ＴNOW −ＴPRVが、フラグ番号ＦＬＧ＝２
の状態継続時間閾値ＴLIM2に達したとき（Ｓ６２）、フ
ラグ番号ＦＬＧ＝３とし（Ｓ６４、変速段変更開始確認
完了）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻
ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ
（Ｓ８）へ移る。前記状態継続時間閾値ＴLIM2は、マニ
ュアル車の場合には、オートマチック車の場合に比べて
大きめに設定する。
＝２であり（Ｓ５８）、今回の周波数値ＨＺと前回の周
波数値ＨＺPRV との差が、周波数変動閾値ＨＺLIM2（負
数）以下であり（Ｓ６０）、前回のフラグ番号変更時か
らの経過時間ＴNOW −ＴPRVが、フラグ番号ＦＬＧ＝２
の状態継続時間閾値ＴLIM2に達したとき（Ｓ６２）、フ
ラグ番号ＦＬＧ＝３とし（Ｓ６４、変速段変更開始確認
完了）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻
ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ
（Ｓ８）へ移る。前記状態継続時間閾値ＴLIM2は、マニ
ュアル車の場合には、オートマチック車の場合に比べて
大きめに設定する。
【００３５】一方、周波数値ＨＺとＨＺPRV との差が、
周波数変動閾値ＨＺLIM2（負数）以下でないときは（Ｓ
６０）、フラグ番号ＦＬＧ＝０とし（Ｓ６６）、前回の
フラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として
（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移
る。前回のフラグ番号変更時からの経過時間ＴNOW −Ｔ
PRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝２の状態継続時間閾値Ｔ
LIM2に達していないとき（Ｓ６２）は、直接、移動距離
係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
周波数変動閾値ＨＺLIM2（負数）以下でないときは（Ｓ
６０）、フラグ番号ＦＬＧ＝０とし（Ｓ６６）、前回の
フラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として
（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移
る。前回のフラグ番号変更時からの経過時間ＴNOW −Ｔ
PRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝２の状態継続時間閾値Ｔ
LIM2に達していないとき（Ｓ６２）は、直接、移動距離
係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
【００３６】ナビゲーション装置は、フラグ番号ＦＬＧ
＝３であり（Ｓ６８）、今回の周波数値ＨＺと前回の周
波数値ＨＺPRV との差が、フラグ番号ＦＬＧ＝１→２の
状態遷移時（図７）の周波数変動閾値ＨＺLIM2以下でな
く（Ｓ７０）、ＨＺとＨＺPR V との差の絶対値が、フラ
グ番号ＦＬＧ＝２→３の状態遷移時（図７）の周波数変
動閾値ＨＺLIM3以下のときは（Ｓ７２）、フラグ番号Ｆ
ＬＧ＝４として（Ｓ７４、ニュートラル確認中）、前回
のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNO W として
（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移
る。
＝３であり（Ｓ６８）、今回の周波数値ＨＺと前回の周
波数値ＨＺPRV との差が、フラグ番号ＦＬＧ＝１→２の
状態遷移時（図７）の周波数変動閾値ＨＺLIM2以下でな
く（Ｓ７０）、ＨＺとＨＺPR V との差の絶対値が、フラ
グ番号ＦＬＧ＝２→３の状態遷移時（図７）の周波数変
動閾値ＨＺLIM3以下のときは（Ｓ７２）、フラグ番号Ｆ
ＬＧ＝４として（Ｓ７４、ニュートラル確認中）、前回
のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNO W として
（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移
る。
【００３７】一方、周波数値ＨＺとＨＺPRV との差の絶
対値が、周波数変動閾値ＨＺLIM2以下のときは（Ｓ７
０）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW とする（Ｓ４
６）のは、フラグ番号ＦＬＧ＝３の状態は継続中である
が、ＦＬＧ＝３の状態継続時間を測定する必要がないた
めである。他方、ＨＺとＨＺPRV との差の絶対値が、フ
ラグ番号ＦＬＧ＝２→３の状態遷移時（図７）の周波数
変動閾値ＨＺLIM3を超えているときは（Ｓ７２）、フラ
グ番号ＦＬＧ＝０とし（Ｓ７６）、前回のフラグ番号変
更時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移
動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
対値が、周波数変動閾値ＨＺLIM2以下のときは（Ｓ７
０）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW とする（Ｓ４
６）のは、フラグ番号ＦＬＧ＝３の状態は継続中である
が、ＦＬＧ＝３の状態継続時間を測定する必要がないた
めである。他方、ＨＺとＨＺPRV との差の絶対値が、フ
ラグ番号ＦＬＧ＝２→３の状態遷移時（図７）の周波数
変動閾値ＨＺLIM3を超えているときは（Ｓ７２）、フラ
グ番号ＦＬＧ＝０とし（Ｓ７６）、前回のフラグ番号変
更時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移
動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
【００３８】ナビゲーション装置は、フラグ番号ＦＬＧ
＝４であり（Ｓ７８）、今回の周波数値ＨＺと前回の周
波数値ＨＺPRV との差の絶対値が、フラグ番号ＦＬＧ＝
２→３の状態遷移時（図７）の周波数変動閾値ＨＺLIM3
以下であり（Ｓ８０）、前回のフラグ番号変更時からの
経過時間（フラグ番号ＦＬＧ＝４になってからの経過時
間）ＴNOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝４の状態継
続時間閾値ＴLIM3に達して（Ｓ８２）、今回の周波数値
ＨＺとフラグ番号ＦＬＧ＝０時の周波数値ＨＺ LST との
差が、所定の閾値ＨＺLIMD（負数）以下であるとき（Ｓ
８４）、今回の周波数値ＨＺをニュートラル時の周波数
値ＨＺMID に移し（Ｓ８６）、フラグ番号ＦＬＧ＝５と
する（Ｓ８８、ニュートラル確認完了）。所定の閾値Ｈ
ＺLIMDは、ニュートラル時の周波数値と他の変速段時の
周波数値との差に基づいて定める。
＝４であり（Ｓ７８）、今回の周波数値ＨＺと前回の周
波数値ＨＺPRV との差の絶対値が、フラグ番号ＦＬＧ＝
２→３の状態遷移時（図７）の周波数変動閾値ＨＺLIM3
以下であり（Ｓ８０）、前回のフラグ番号変更時からの
経過時間（フラグ番号ＦＬＧ＝４になってからの経過時
間）ＴNOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝４の状態継
続時間閾値ＴLIM3に達して（Ｓ８２）、今回の周波数値
ＨＺとフラグ番号ＦＬＧ＝０時の周波数値ＨＺ LST との
差が、所定の閾値ＨＺLIMD（負数）以下であるとき（Ｓ
８４）、今回の周波数値ＨＺをニュートラル時の周波数
値ＨＺMID に移し（Ｓ８６）、フラグ番号ＦＬＧ＝５と
する（Ｓ８８、ニュートラル確認完了）。所定の閾値Ｈ
ＺLIMDは、ニュートラル時の周波数値と他の変速段時の
周波数値との差に基づいて定める。
【００３９】次に、前回のフラグ番号変更時の時刻Ｔ
PRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算
出ステップ（Ｓ８）へ移る。一方、今回の周波数値ＨＺ
と前回の周波数値ＨＺPRV との差の絶対値が周波数変動
閾値ＨＺLIM3を超えているときは（Ｓ８０）、フラグ番
号ＦＬＧ＝０として（Ｓ９０）、前回のフラグ番号変更
時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移動
距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。また、フラグ番
号ＦＬＧ＝４になってからの経過時間ＴNOW −Ｔ
PRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝４の状態継続時間閾値Ｔ
LIM3に達していないときは（Ｓ８２）、直接、移動距離
係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
PRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算
出ステップ（Ｓ８）へ移る。一方、今回の周波数値ＨＺ
と前回の周波数値ＨＺPRV との差の絶対値が周波数変動
閾値ＨＺLIM3を超えているときは（Ｓ８０）、フラグ番
号ＦＬＧ＝０として（Ｓ９０）、前回のフラグ番号変更
時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移動
距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。また、フラグ番
号ＦＬＧ＝４になってからの経過時間ＴNOW −Ｔ
PRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝４の状態継続時間閾値Ｔ
LIM3に達していないときは（Ｓ８２）、直接、移動距離
係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
【００４０】ナビゲーション装置は、フラグ番号ＦＬＧ
＝５であり（Ｓ９２）、今回の周波数値ＨＺと前回の周
波数値ＨＺPRV との差の絶対値が周波数変動閾値ＨＺ
LIM3を超えており（Ｓ９４）、ＨＺとＨＺPRV との差
が、フラグ番号ＦＬＧ＝５→６の状態遷移時（図７）の
周波数変動閾値ＨＺLIM4以上のときは（Ｓ９６）、フラ
グ番号ＦＬＧ＝６として（Ｓ９８、ニュートラル終了確
認中）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻
ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ
（Ｓ８）へ移る。
＝５であり（Ｓ９２）、今回の周波数値ＨＺと前回の周
波数値ＨＺPRV との差の絶対値が周波数変動閾値ＨＺ
LIM3を超えており（Ｓ９４）、ＨＺとＨＺPRV との差
が、フラグ番号ＦＬＧ＝５→６の状態遷移時（図７）の
周波数変動閾値ＨＺLIM4以上のときは（Ｓ９６）、フラ
グ番号ＦＬＧ＝６として（Ｓ９８、ニュートラル終了確
認中）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻
ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ
（Ｓ８）へ移る。
【００４１】一方、周波数値ＨＺとＨＺPRV との差の絶
対値が周波数変動閾値ＨＺLIM3以下のときは（Ｓ９
４）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW とする（Ｓ４
６）のは、フラグ番号ＦＬＧ＝５の状態は継続中である
が、ＦＬＧ＝５の状態継続時間を測定する必要がないた
めである。他方、ＨＺとＨＺPRV との差が、フラグ番号
ＦＬＧ＝５→６の状態遷移時（図７）の周波数変動閾値
ＨＺLIM4未満であるときは（Ｓ９６）、フラグ番号ＦＬ
Ｇ＝０とし（Ｓ１００）、前回のフラグ番号変更時の時
刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離係
数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
対値が周波数変動閾値ＨＺLIM3以下のときは（Ｓ９
４）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW とする（Ｓ４
６）のは、フラグ番号ＦＬＧ＝５の状態は継続中である
が、ＦＬＧ＝５の状態継続時間を測定する必要がないた
めである。他方、ＨＺとＨＺPRV との差が、フラグ番号
ＦＬＧ＝５→６の状態遷移時（図７）の周波数変動閾値
ＨＺLIM4未満であるときは（Ｓ９６）、フラグ番号ＦＬ
Ｇ＝０とし（Ｓ１００）、前回のフラグ番号変更時の時
刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離係
数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
【００４２】ナビゲーション装置は、フラグ番号ＦＬＧ
＝６であり（Ｓ１０２）、今回の周波数値ＨＺと前回の
周波数値ＨＺPRV との差が、周波数変動閾値ＨＺLIM4以
上であり（Ｓ１０４）、前回のフラグ番号変更時からの
経過時間（フラグ番号ＦＬＧ＝６になってからの経過時
間）ＴNOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝６の状態継
続時間閾値ＴLIM4に達したとき（Ｓ１０６）、フラグ番
号ＦＬＧ＝７とし（Ｓ１０８、ニュートラル終了確認完
了）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。前記状態継続時間閾値ＴLIM4は、マニュア
ル車の場合には、オートマチック車の場合に比べて大き
めに設定する。
＝６であり（Ｓ１０２）、今回の周波数値ＨＺと前回の
周波数値ＨＺPRV との差が、周波数変動閾値ＨＺLIM4以
上であり（Ｓ１０４）、前回のフラグ番号変更時からの
経過時間（フラグ番号ＦＬＧ＝６になってからの経過時
間）ＴNOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝６の状態継
続時間閾値ＴLIM4に達したとき（Ｓ１０６）、フラグ番
号ＦＬＧ＝７とし（Ｓ１０８、ニュートラル終了確認完
了）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。前記状態継続時間閾値ＴLIM4は、マニュア
ル車の場合には、オートマチック車の場合に比べて大き
めに設定する。
【００４３】一方、周波数値ＨＺとＨＺPRV との差が、
周波数変動閾値ＨＺLIM4未満であるときは（Ｓ１０
４）、フラグ番号ＦＬＧ＝０とし（Ｓ１１０）、前回の
フラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として
（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移
る。前回のフラグ番号変更時からの経過時間ＴNOW −Ｔ
PRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝２の状態継続時間閾値Ｔ
LIM4に達していないとき（Ｓ１０４）は、直接、移動距
離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
周波数変動閾値ＨＺLIM4未満であるときは（Ｓ１０
４）、フラグ番号ＦＬＧ＝０とし（Ｓ１１０）、前回の
フラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として
（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移
る。前回のフラグ番号変更時からの経過時間ＴNOW −Ｔ
PRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝２の状態継続時間閾値Ｔ
LIM4に達していないとき（Ｓ１０４）は、直接、移動距
離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
【００４４】ナビゲーション装置は、フラグ番号ＦＬＧ
＝７であり（Ｓ１１２）、今回の周波数値ＨＺと前回の
周波数値ＨＺPRV との差が周波数変動閾値ＨＺLIM4未満
であり（Ｓ１１４）、ＨＺとＨＺPRV との差の絶対値
が、フラグ番号ＦＬＧ＝７→８の状態遷移時（図７）の
周波数変動閾値ＨＺLIM5以下のときは（Ｓ１１６）、フ
ラグ番号ＦＬＧ＝８として（Ｓ１１８、変速段変更確認
中）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。
＝７であり（Ｓ１１２）、今回の周波数値ＨＺと前回の
周波数値ＨＺPRV との差が周波数変動閾値ＨＺLIM4未満
であり（Ｓ１１４）、ＨＺとＨＺPRV との差の絶対値
が、フラグ番号ＦＬＧ＝７→８の状態遷移時（図７）の
周波数変動閾値ＨＺLIM5以下のときは（Ｓ１１６）、フ
ラグ番号ＦＬＧ＝８として（Ｓ１１８、変速段変更確認
中）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。
【００４５】一方、周波数値ＨＺとＨＺPRV との差が周
波数変動閾値ＨＺLIM4以上のときは（Ｓ１１４）、前回
のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として
（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移
る。時刻ＴPRV を現時刻ＴNOWとする（Ｓ４６）のは、
フラグ番号ＦＬＧ＝７の状態は継続中であるが、ＦＬＧ
＝７の状態継続時間を測定する必要がないためである。
他方、ＨＺとＨＺPRV との差が、フラグ番号ＦＬＧ＝７
→８の状態遷移時（図７）の周波数変動閾値ＨＺLIM5を
超えるときは（Ｓ１１６）、フラグ番号ＦＬＧ＝０とし
（Ｓ１２０）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を
現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステ
ップ（Ｓ８）へ移る。
波数変動閾値ＨＺLIM4以上のときは（Ｓ１１４）、前回
のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として
（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移
る。時刻ＴPRV を現時刻ＴNOWとする（Ｓ４６）のは、
フラグ番号ＦＬＧ＝７の状態は継続中であるが、ＦＬＧ
＝７の状態継続時間を測定する必要がないためである。
他方、ＨＺとＨＺPRV との差が、フラグ番号ＦＬＧ＝７
→８の状態遷移時（図７）の周波数変動閾値ＨＺLIM5を
超えるときは（Ｓ１１６）、フラグ番号ＦＬＧ＝０とし
（Ｓ１２０）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を
現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステ
ップ（Ｓ８）へ移る。
【００４６】ナビゲーション装置は、フラグ番号ＦＬＧ
＝８であり（Ｓ１１２）、今回の周波数値ＨＺと前回の
周波数値ＨＺPRV との差の絶対値が周波数変動閾値ＨＺ
LIM5以下であり（Ｓ１２２）、前回のフラグ番号変更時
からの経過時間（フラグ番号ＦＬＧ＝８になってからの
経過時間）ＴNOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝８の
状態継続時間閾値ＴLIM5に達して（Ｓ１２４）、今回の
周波数値ＨＺとニュートラル時の周波数値ＨＺMID （Ｓ
８６）との差が、所定の閾値ＨＺLIMU以上であるとき
（Ｓ１２６）、今回の周波数値ＨＺを今回の周波数値変
数ＨＺNOW に移す（Ｓ１２８）。所定の閾値ＨＺ
LIMUは、ニュートラル時の周波数値と他の変速段時の周
波数値との差に基づいて定める。
＝８であり（Ｓ１１２）、今回の周波数値ＨＺと前回の
周波数値ＨＺPRV との差の絶対値が周波数変動閾値ＨＺ
LIM5以下であり（Ｓ１２２）、前回のフラグ番号変更時
からの経過時間（フラグ番号ＦＬＧ＝８になってからの
経過時間）ＴNOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝８の
状態継続時間閾値ＴLIM5に達して（Ｓ１２４）、今回の
周波数値ＨＺとニュートラル時の周波数値ＨＺMID （Ｓ
８６）との差が、所定の閾値ＨＺLIMU以上であるとき
（Ｓ１２６）、今回の周波数値ＨＺを今回の周波数値変
数ＨＺNOW に移す（Ｓ１２８）。所定の閾値ＨＺ
LIMUは、ニュートラル時の周波数値と他の変速段時の周
波数値との差に基づいて定める。
【００４７】次に、今回の周波数値変数ＨＺNOW とフラ
グ番号ＦＬＧ＝０の状態における周波数値ＨＺLST （Ｓ
４２）との差が、所定の閾値ＨＺLIM6（負数）以下であ
り（Ｓ１３０）、前回の変速段変数ＧＰPRV が変速段の
段数ＧＰMAX よりも小さいとき（Ｓ１３１）、前回の変
速段変数ＧＰPRV を今回の変速段変数ＧＰNOW に移した
（Ｓ１３２）後、今回の変速段変数ＧＰNOW に１を加算
する（Ｓ１３４）。前回の変速段変数ＧＰPRV が変速段
の段数ＧＰMAX 以上のときは（Ｓ１３１）、フラグ番号
ＦＬＧ＝１とする（Ｓ１３６）。
グ番号ＦＬＧ＝０の状態における周波数値ＨＺLST （Ｓ
４２）との差が、所定の閾値ＨＺLIM6（負数）以下であ
り（Ｓ１３０）、前回の変速段変数ＧＰPRV が変速段の
段数ＧＰMAX よりも小さいとき（Ｓ１３１）、前回の変
速段変数ＧＰPRV を今回の変速段変数ＧＰNOW に移した
（Ｓ１３２）後、今回の変速段変数ＧＰNOW に１を加算
する（Ｓ１３４）。前回の変速段変数ＧＰPRV が変速段
の段数ＧＰMAX 以上のときは（Ｓ１３１）、フラグ番号
ＦＬＧ＝１とする（Ｓ１３６）。
【００４８】一方、ＨＺNOW と周波数値ＨＺLST との差
が、所定の閾値ＨＺLIM6を超え（Ｓ１３０）、また、所
定の閾値ＨＺLIM7（正数）以上であり（Ｓ１３８）、前
回の変速段変数ＧＰPRV が１よりも大きいとき（Ｓ１３
９）、前回の変速段変数ＧＰ PRV を今回の変速段変数Ｇ
ＰNOW に移した（Ｓ１４０）後、今回の変速段変数ＧＰ
NOW から１を減算する（Ｓ１４２）。前回の変速段変数
ＧＰPRV が１以下のときは（Ｓ１３９）、フラグ番号Ｆ
ＬＧ＝１とする（Ｓ１３６）。所定の閾値ＨＺLIM6及び
ＨＺLIM7は、各変速段時の周波数値の相互の差に基づい
て定める。
が、所定の閾値ＨＺLIM6を超え（Ｓ１３０）、また、所
定の閾値ＨＺLIM7（正数）以上であり（Ｓ１３８）、前
回の変速段変数ＧＰPRV が１よりも大きいとき（Ｓ１３
９）、前回の変速段変数ＧＰ PRV を今回の変速段変数Ｇ
ＰNOW に移した（Ｓ１４０）後、今回の変速段変数ＧＰ
NOW から１を減算する（Ｓ１４２）。前回の変速段変数
ＧＰPRV が１以下のときは（Ｓ１３９）、フラグ番号Ｆ
ＬＧ＝１とする（Ｓ１３６）。所定の閾値ＨＺLIM6及び
ＨＺLIM7は、各変速段時の周波数値の相互の差に基づい
て定める。
【００４９】変速段変数ＧＰNOW に１を加算（Ｓ１３
４）、または、変速段変数ＧＰNOW から１を減算した
（Ｓ１４２）後は、フラグ番号ＦＬＧ＝１とし（Ｓ１３
６）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。ここで、フラグ番号ＦＬＧ＝１とする（Ｓ
１３６）のは、フラグ番号ＦＬＧ＝８になってからの経
過時間ＴNOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝８の状態
継続時間閾値ＴLIM5に達しており（Ｓ１２４）、これを
フラグ番号ＦＬＧ＝０の状態継続時間閾値ＴLIM1に達し
た（Ｓ４０）と見做すためである。
４）、または、変速段変数ＧＰNOW から１を減算した
（Ｓ１４２）後は、フラグ番号ＦＬＧ＝１とし（Ｓ１３
６）、前回のフラグ番号変更時の時刻ＴPRV を現時刻Ｔ
NOW として（Ｓ４６）、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）へ移る。ここで、フラグ番号ＦＬＧ＝１とする（Ｓ
１３６）のは、フラグ番号ＦＬＧ＝８になってからの経
過時間ＴNOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝８の状態
継続時間閾値ＴLIM5に達しており（Ｓ１２４）、これを
フラグ番号ＦＬＧ＝０の状態継続時間閾値ＴLIM1に達し
た（Ｓ４０）と見做すためである。
【００５０】一方、フラグ番号ＦＬＧ＝８になってから
の経過時間ＴNOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝８の
状態継続時間閾値ＴLIM5に達していないとき（Ｓ１２
４）は、直接、移動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移
る。また一方、今回の周波数値ＨＺと前回の周波数値Ｈ
ＺPRV との差の絶対値が周波数変動閾値ＨＺLIM5を超え
ているとき（Ｓ１２２）、今回の周波数値ＨＺとニュー
トラル時の周波数値ＨＺMID （Ｓ８６）との差が、所定
の閾値ＨＺLIMU未満であるとき（Ｓ１２６）、又はＨＺ
NOW と周波数値ＨＺLST との差が、所定の閾値ＨＺLIM7
（正数）未満であるとき（Ｓ１３８）は、フラグ番号Ｆ
ＬＧ＝０とし（Ｓ１４４）、前回のフラグ番号変更時の
時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離
係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
の経過時間ＴNOW −ＴPRV が、フラグ番号ＦＬＧ＝８の
状態継続時間閾値ＴLIM5に達していないとき（Ｓ１２
４）は、直接、移動距離係数算出ステップ（Ｓ８）へ移
る。また一方、今回の周波数値ＨＺと前回の周波数値Ｈ
ＺPRV との差の絶対値が周波数変動閾値ＨＺLIM5を超え
ているとき（Ｓ１２２）、今回の周波数値ＨＺとニュー
トラル時の周波数値ＨＺMID （Ｓ８６）との差が、所定
の閾値ＨＺLIMU未満であるとき（Ｓ１２６）、又はＨＺ
NOW と周波数値ＨＺLST との差が、所定の閾値ＨＺLIM7
（正数）未満であるとき（Ｓ１３８）は、フラグ番号Ｆ
ＬＧ＝０とし（Ｓ１４４）、前回のフラグ番号変更時の
時刻ＴPRV を現時刻ＴNOW として（Ｓ４６）、移動距離
係数算出ステップ（Ｓ８）へ移る。
【００５１】図１８は、移動距離係数算出ステップ（Ｓ
８）を詳細に記述したフローチャートである。ナビゲー
ション装置は、車両が、図８（ａ）に示すような道路リ
ンク点（分岐点Ａ又はＢ）を通過し（Ｓ１４６）、前
回、時刻Ｔ1 に道路リンク点（分岐点Ｂ又はＡ）を通過
して（Ｓ１４６）からの変速段の変更（ギアチェンジ）
の有無を示すフラグＦG1＝０（ギアチェンジ無し）（Ｓ
１４８）であり、ギアチェンジを実行中でない（つま
り、フラグ番号ＦＬＧ＝１）（Ｓ１５０）とき、Ｋ TMP
＝リンク長÷（ＨＺ×（ＴNOW −Ｔ1 ））、（但し、Ｋ
TMP ；移動距離係数、ＨＺ；今回の周波数値、ＴNOW ；
現時刻）を演算する（Ｓ１５２）。
８）を詳細に記述したフローチャートである。ナビゲー
ション装置は、車両が、図８（ａ）に示すような道路リ
ンク点（分岐点Ａ又はＢ）を通過し（Ｓ１４６）、前
回、時刻Ｔ1 に道路リンク点（分岐点Ｂ又はＡ）を通過
して（Ｓ１４６）からの変速段の変更（ギアチェンジ）
の有無を示すフラグＦG1＝０（ギアチェンジ無し）（Ｓ
１４８）であり、ギアチェンジを実行中でない（つま
り、フラグ番号ＦＬＧ＝１）（Ｓ１５０）とき、Ｋ TMP
＝リンク長÷（ＨＺ×（ＴNOW −Ｔ1 ））、（但し、Ｋ
TMP ；移動距離係数、ＨＺ；今回の周波数値、ＴNOW ；
現時刻）を演算する（Ｓ１５２）。
【００５２】ナビゲーション装置は、移動距離係数を演
算した（Ｓ１５２）後、前回、道路リンク点を通過した
時刻Ｔ1 に現時刻ＴNOW を移し（Ｓ１５６）、前回、道
路リンク点を通過したときの変速段変数ＧＰLNK に今回
の変速段変数ＧＰNOW を移して、移動距離係数又は推定
変速段を修正するステップ（Ｓ１０）へ移る。ナビゲー
ション装置は、ギアチェンジを実行中である（つまり、
フラグ番号ＦＬＧ≠１）（Ｓ１５０）とき、移動距離係
数ＫTMP の演算（Ｓ１５２）を行わず、前回、道路リン
ク点を通過した時刻Ｔ1 に現時刻ＴNOW を移し（Ｓ１５
６）、前回、道路リンク点を通過したときの変速段変数
ＧＰLNK に今回の変速段変数ＧＰNOW を移して、移動距
離係数又は推定変速段を修正するステップ（Ｓ１０）へ
移る。
算した（Ｓ１５２）後、前回、道路リンク点を通過した
時刻Ｔ1 に現時刻ＴNOW を移し（Ｓ１５６）、前回、道
路リンク点を通過したときの変速段変数ＧＰLNK に今回
の変速段変数ＧＰNOW を移して、移動距離係数又は推定
変速段を修正するステップ（Ｓ１０）へ移る。ナビゲー
ション装置は、ギアチェンジを実行中である（つまり、
フラグ番号ＦＬＧ≠１）（Ｓ１５０）とき、移動距離係
数ＫTMP の演算（Ｓ１５２）を行わず、前回、道路リン
ク点を通過した時刻Ｔ1 に現時刻ＴNOW を移し（Ｓ１５
６）、前回、道路リンク点を通過したときの変速段変数
ＧＰLNK に今回の変速段変数ＧＰNOW を移して、移動距
離係数又は推定変速段を修正するステップ（Ｓ１０）へ
移る。
【００５３】一方、ナビゲーション装置は、車両が、道
路リンク点を通過しておらず（Ｓ１４６）、前回、道路
リンク点を通過したときの変速段変数ＧＰLNK が、今回
の変速段変数ＧＰNOW と異なるときは（Ｓ１６０）、変
速段の変更の有無を示すフラグＦG1＝１（ギアチェンジ
有り）（Ｓ１６２）として、移動距離算出開始時刻Ｔ 2
に現時刻ＴNOW を移し（Ｓ１６３）、移動距離係数又は
推定変速段を修正するステップ（Ｓ１０）へ移る。変速
段変数ＧＰLNK が変速段変数ＧＰNOW と同一であるとき
は（Ｓ１６０）、直接、移動距離係数又は推定変速段を
修正するステップ（Ｓ１０）へ移る。
路リンク点を通過しておらず（Ｓ１４６）、前回、道路
リンク点を通過したときの変速段変数ＧＰLNK が、今回
の変速段変数ＧＰNOW と異なるときは（Ｓ１６０）、変
速段の変更の有無を示すフラグＦG1＝１（ギアチェンジ
有り）（Ｓ１６２）として、移動距離算出開始時刻Ｔ 2
に現時刻ＴNOW を移し（Ｓ１６３）、移動距離係数又は
推定変速段を修正するステップ（Ｓ１０）へ移る。変速
段変数ＧＰLNK が変速段変数ＧＰNOW と同一であるとき
は（Ｓ１６０）、直接、移動距離係数又は推定変速段を
修正するステップ（Ｓ１０）へ移る。
【００５４】また一方、時刻Ｔ1 に道路リンク点（分岐
点Ｂ又はＡ）を通過して（Ｓ１４６）からの変速段の変
更（ギアチェンジ）の有無を示すフラグＦG1＝１（ギア
チェンジ有り）（Ｓ１４８）のとき、フラグＦG1＝０に
して（Ｓ１５９）、前回、道路リンク点を通過した時刻
Ｔ1 に現時刻ＴNOW を移し（Ｓ１５６）、前回、道路リ
ンク点を通過したときの変速段変数ＧＰLNK に今回の変
速段変数ＧＰNOW を移して（Ｓ１５８）、移動距離係数
又は推定変速段を修正するステップ（Ｓ１０）へ移る。
点Ｂ又はＡ）を通過して（Ｓ１４６）からの変速段の変
更（ギアチェンジ）の有無を示すフラグＦG1＝１（ギア
チェンジ有り）（Ｓ１４８）のとき、フラグＦG1＝０に
して（Ｓ１５９）、前回、道路リンク点を通過した時刻
Ｔ1 に現時刻ＴNOW を移し（Ｓ１５６）、前回、道路リ
ンク点を通過したときの変速段変数ＧＰLNK に今回の変
速段変数ＧＰNOW を移して（Ｓ１５８）、移動距離係数
又は推定変速段を修正するステップ（Ｓ１０）へ移る。
【００５５】図１９は、移動距離係数又は推定変速段を
修正するステップ（Ｓ１０）を詳細に記述したフローチ
ャートである。ナビゲーション装置は、移動距離係数記
憶手段１８に記憶してある、今回の変速段変数ＧＰNOW
に対応する移動距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW ）と、移動距
離係数算出ステップで演算した（Ｓ１５２）移動距離係
数ＫTMP との差の絶対値が、移動距離係数の誤差ＫEPS1
未満であるとき（Ｓ１６４）、 ＴＢＬ（ＧＰNOW （ｎ））＝（（Ｋf −１）／Ｋf ）ＴＢＬ（ＧＰNOW （ｎ −１））＋ＫTMP ／Ｋf （１） （但し、ＴＢＬ（ＧＰNOW （ｎ））；修正後の移動距離
係数、Ｋf （＝１／２）；フィルタ定数、ＴＢＬ（ＧＰ
NOW （ｎ−１））；修正前の移動距離係数）を演算して
（ｆｉｌｔｅｒ１）、修正後の移動距離係数ＴＢＬ（Ｇ
ＰNOW （ｎ））を求め（Ｓ１７４）、移動距離算出ステ
ップ（Ｓ１２）へ移る。
修正するステップ（Ｓ１０）を詳細に記述したフローチ
ャートである。ナビゲーション装置は、移動距離係数記
憶手段１８に記憶してある、今回の変速段変数ＧＰNOW
に対応する移動距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW ）と、移動距
離係数算出ステップで演算した（Ｓ１５２）移動距離係
数ＫTMP との差の絶対値が、移動距離係数の誤差ＫEPS1
未満であるとき（Ｓ１６４）、 ＴＢＬ（ＧＰNOW （ｎ））＝（（Ｋf −１）／Ｋf ）ＴＢＬ（ＧＰNOW （ｎ −１））＋ＫTMP ／Ｋf （１） （但し、ＴＢＬ（ＧＰNOW （ｎ））；修正後の移動距離
係数、Ｋf （＝１／２）；フィルタ定数、ＴＢＬ（ＧＰ
NOW （ｎ−１））；修正前の移動距離係数）を演算して
（ｆｉｌｔｅｒ１）、修正後の移動距離係数ＴＢＬ（Ｇ
ＰNOW （ｎ））を求め（Ｓ１７４）、移動距離算出ステ
ップ（Ｓ１２）へ移る。
【００５６】ナビゲーション装置は、今回の変速段変数
ＧＰNOW に対応する移動距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW ）と
移動距離係数ＫTMP との差の絶対値が、移動距離係数の
誤差ＫEPS1以上であるとき（Ｓ１６４）、その差の絶対
値が最小になり、また、移動距離係数の誤差ＫEPS2（＞
ＫEPS1）未満である移動距離係数ＴＢＬ（ｉ）（但し、
ｉ＝１，２……ＧＰMAX ）を求め、その求めた移動距離
係数ＴＢＬ（ｉ）があるときは（Ｓ１６６）、今回の変
速段変数ＧＰNOW ＝ｉとして、（１）式（但し、Ｋf ＝
１／３）を演算して（ｆｉｌｔｅｒ２）、修正後の移動
距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW （ｎ））を求め（Ｓ１６
８）、移動距離算出ステップ（Ｓ１２）へ移る。
ＧＰNOW に対応する移動距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW ）と
移動距離係数ＫTMP との差の絶対値が、移動距離係数の
誤差ＫEPS1以上であるとき（Ｓ１６４）、その差の絶対
値が最小になり、また、移動距離係数の誤差ＫEPS2（＞
ＫEPS1）未満である移動距離係数ＴＢＬ（ｉ）（但し、
ｉ＝１，２……ＧＰMAX ）を求め、その求めた移動距離
係数ＴＢＬ（ｉ）があるときは（Ｓ１６６）、今回の変
速段変数ＧＰNOW ＝ｉとして、（１）式（但し、Ｋf ＝
１／３）を演算して（ｆｉｌｔｅｒ２）、修正後の移動
距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW （ｎ））を求め（Ｓ１６
８）、移動距離算出ステップ（Ｓ１２）へ移る。
【００５７】ナビゲーション装置は、今回の変速段変数
ＧＰNOW に対応する移動距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW ）と
移動距離係数ＫTMP との差の絶対値が、移動距離係数の
誤差ＫEPS1以上であり（Ｓ１６４）、また、その差の絶
対値が移動距離係数の誤差Ｋ EPS2未満である移動距離係
数ＴＢＬ（ｉ）がないときは（Ｓ１６６）、移動距離係
数ＫTMP との差の絶対値が最小となるＴＢＬ（ｊ）を選
択し（Ｓ１７０）、今回の変速段変数ＧＰNOW ＝ｊとし
て、（１）式（但し、Ｋf ＝１／４、）を演算して（ｆ
ｉｌｔｅｒ３）、修正後の移動距離係数ＴＢＬ（ＧＰ
NOW （ｎ））を求め（Ｓ１７２）、移動距離算出ステッ
プ（Ｓ１２）へ移る。
ＧＰNOW に対応する移動距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW ）と
移動距離係数ＫTMP との差の絶対値が、移動距離係数の
誤差ＫEPS1以上であり（Ｓ１６４）、また、その差の絶
対値が移動距離係数の誤差Ｋ EPS2未満である移動距離係
数ＴＢＬ（ｉ）がないときは（Ｓ１６６）、移動距離係
数ＫTMP との差の絶対値が最小となるＴＢＬ（ｊ）を選
択し（Ｓ１７０）、今回の変速段変数ＧＰNOW ＝ｊとし
て、（１）式（但し、Ｋf ＝１／４、）を演算して（ｆ
ｉｌｔｅｒ３）、修正後の移動距離係数ＴＢＬ（ＧＰ
NOW （ｎ））を求め（Ｓ１７２）、移動距離算出ステッ
プ（Ｓ１２）へ移る。
【００５８】上述した移動距離係数又は推定変速段を修
正するステップ（Ｓ１０）において、（１）式により修
正後の移動距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW （ｎ））を求める
のは、演算した（Ｓ１５２）移動距離係数ＫTMP のバラ
ツキ及びハンチングを、ｆｉｌｔｅｒ１〜３に通すこと
により収束させるためである。つまり、ｆｉｌｔｅｒ１
を通す場合は、演算した（Ｓ１５２）移動距離係数Ｋ
TMP と、移動距離係数記憶手段１８に記憶してある移動
距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW ）とが近い場合であり、各ス
テップ（Ｓ４〜１２）を繰り返す過程において、バラツ
キ及びハンチングを抑制させながら、短時間に移動距離
係数の演算結果を取り込み、移動距離係数の真値に近付
けることができる。
正するステップ（Ｓ１０）において、（１）式により修
正後の移動距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW （ｎ））を求める
のは、演算した（Ｓ１５２）移動距離係数ＫTMP のバラ
ツキ及びハンチングを、ｆｉｌｔｅｒ１〜３に通すこと
により収束させるためである。つまり、ｆｉｌｔｅｒ１
を通す場合は、演算した（Ｓ１５２）移動距離係数Ｋ
TMP と、移動距離係数記憶手段１８に記憶してある移動
距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW ）とが近い場合であり、各ス
テップ（Ｓ４〜１２）を繰り返す過程において、バラツ
キ及びハンチングを抑制させながら、短時間に移動距離
係数の演算結果を取り込み、移動距離係数の真値に近付
けることができる。
【００５９】ｆｉｌｔｅｒ２を通す場合は、移動距離係
数ＫTMP と移動距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW ）との差の絶
対値が、ｆｉｌｔｅｒ１の場合より大きい場合であり、
移動距離係数の計算又は変速段の推定の何れかを誤って
いると考えられるが、差の絶対値の大きさから、変速段
の推定を誤っている方の確度が高いと考えられ、各ステ
ップ（Ｓ４〜１２）を繰り返す過程において、ｆｉｌｔ
ｅｒ１の場合より時間をかけて、移動距離係数の演算結
果を取り込み、バラツキ及びハンチングを抑制しなが
ら、移動距離係数の真値に近付けることができる。
数ＫTMP と移動距離係数ＴＢＬ（ＧＰNOW ）との差の絶
対値が、ｆｉｌｔｅｒ１の場合より大きい場合であり、
移動距離係数の計算又は変速段の推定の何れかを誤って
いると考えられるが、差の絶対値の大きさから、変速段
の推定を誤っている方の確度が高いと考えられ、各ステ
ップ（Ｓ４〜１２）を繰り返す過程において、ｆｉｌｔ
ｅｒ１の場合より時間をかけて、移動距離係数の演算結
果を取り込み、バラツキ及びハンチングを抑制しなが
ら、移動距離係数の真値に近付けることができる。
【００６０】ｆｉｌｔｅｒ３を通す場合は、移動距離係
数ＫTMP に近い、移動距離係数記憶手段１８に記憶して
ある移動距離係数は存在しないが、移動距離係数ＫTMP
は、何れかの変速段に対応する筈である。この場合に
は、移動距離係数の計算及び変速段の推定の何れが誤っ
ているかを判断することは困難である。そこで、移動距
離係数記憶手段１８に記憶してある移動距離係数の中か
ら、最も移動距離係数Ｋ TMP に近いものを選択して、各
ステップ（Ｓ４〜１２）を繰り返す過程において、最も
時間をかけて、移動距離係数の演算結果を取り込み、バ
ラツキ及びハンチングを抑制しながら、移動距離係数の
真値に近付けることができる。
数ＫTMP に近い、移動距離係数記憶手段１８に記憶して
ある移動距離係数は存在しないが、移動距離係数ＫTMP
は、何れかの変速段に対応する筈である。この場合に
は、移動距離係数の計算及び変速段の推定の何れが誤っ
ているかを判断することは困難である。そこで、移動距
離係数記憶手段１８に記憶してある移動距離係数の中か
ら、最も移動距離係数Ｋ TMP に近いものを選択して、各
ステップ（Ｓ４〜１２）を繰り返す過程において、最も
時間をかけて、移動距離係数の演算結果を取り込み、バ
ラツキ及びハンチングを抑制しながら、移動距離係数の
真値に近付けることができる。
【００６１】図２０は、移動距離算出ステップ（Ｓ１
２）を詳細に記述したフローチャートである。ナビゲー
ション装置は、車両が、図８（ａ）に示すような道路リ
ンク点Ａを通過したとき（Ｓ１７６）、移動距離算出開
始時刻Ｔ2 に現時刻ＴNOW を移し（Ｓ１８０）、道路リ
ンク点Ａからの移動距離ＬＥＮ＝０として（Ｓ１８
２）、ノイズ周波数を取り出すステップ（Ｓ４）へ移
る。
２）を詳細に記述したフローチャートである。ナビゲー
ション装置は、車両が、図８（ａ）に示すような道路リ
ンク点Ａを通過したとき（Ｓ１７６）、移動距離算出開
始時刻Ｔ2 に現時刻ＴNOW を移し（Ｓ１８０）、道路リ
ンク点Ａからの移動距離ＬＥＮ＝０として（Ｓ１８
２）、ノイズ周波数を取り出すステップ（Ｓ４）へ移
る。
【００６２】ナビゲーション装置は、車両が、道路リン
ク点を通過せず（Ｓ１７６）、変速段の変更の有無を示
すフラグＦG1＝０（ギアチェンジ無し）であるとき（Ｓ
１８４）、道路リンク点からの移動距離ＬＥＮ＝ＨＺ×
（ＴNOW −Ｔ2 ）×ＴＢＬ（ＧＰNOW ）を演算する（Ｓ
１８６）。フラグＦG1＝１（ギアチェンジ有り）である
とき（Ｓ１８４）、移動距離ＬＥＮ＝ＬＥＮ＋ＨＺ×
（ＴNOW −Ｔ2 ）×ＴＢＬ（ＧＰPRV ）を演算し（Ｓ１
９０）、ノイズ周波数を取り出すステップ（Ｓ４）へ移
る。
ク点を通過せず（Ｓ１７６）、変速段の変更の有無を示
すフラグＦG1＝０（ギアチェンジ無し）であるとき（Ｓ
１８４）、道路リンク点からの移動距離ＬＥＮ＝ＨＺ×
（ＴNOW −Ｔ2 ）×ＴＢＬ（ＧＰNOW ）を演算する（Ｓ
１８６）。フラグＦG1＝１（ギアチェンジ有り）である
とき（Ｓ１８４）、移動距離ＬＥＮ＝ＬＥＮ＋ＨＺ×
（ＴNOW −Ｔ2 ）×ＴＢＬ（ＧＰPRV ）を演算し（Ｓ１
９０）、ノイズ周波数を取り出すステップ（Ｓ４）へ移
る。
【００６３】
【発明の効果】本発明の第１発明に係るナビゲーション
装置によれば、車速センサからの車速信号線を接続する
必要がなく、専門知識及び技術力を有さなくても、簡単
に車両に取り付けることができる。
装置によれば、車速センサからの車速信号線を接続する
必要がなく、専門知識及び技術力を有さなくても、簡単
に車両に取り付けることができる。
【００６４】第２発明に係るナビゲーション装置によれ
ば、修正手段が、車種により異なるため工場出荷時に設
定できない移動距離係数を、当該車両が走行することに
よって、当該車両に合致した移動距離係数に修正するこ
とができ、また、タイヤの空気圧の変動及びタイヤの摩
耗等により生じる移動距離係数の変動による影響を除去
でき、正確な移動距離を求めることができる。
ば、修正手段が、車種により異なるため工場出荷時に設
定できない移動距離係数を、当該車両が走行することに
よって、当該車両に合致した移動距離係数に修正するこ
とができ、また、タイヤの空気圧の変動及びタイヤの摩
耗等により生じる移動距離係数の変動による影響を除去
でき、正確な移動距離を求めることができる。
【図１】本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】車両の直流電源に重畳されている周期的なノイ
ズの波形を示す波形図である。
ズの波形を示す波形図である。
【図３】図２に示したノイズの内の短周期ノイズの特性
を示す特性図である。
を示す特性図である。
【図４】図２に示したノイズの内の長周期ノイズの特性
を示す特性図である。
を示す特性図である。
【図５】周波数選別手段の一部構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図６】周波数選別手段による、周期的なノイズの波形
変化を示す波形図である。
変化を示す波形図である。
【図７】変速段推定手段の動作を説明するための説明図
である。
である。
【図８】移動距離係数を求めるときの、移動距離の求め
方を説明するための説明図である。
方を説明するための説明図である。
【図９】移動距離係数記憶手段を説明するための説明図
である。
である。
【図１０】本発明に係るナビゲーション装置の動作を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図１１】初期設定ステップを詳細に記述したフローチ
ャートである。
ャートである。
【図１２】ノイズ周波数取り出しステップを詳細に記述
したフローチャートである。
したフローチャートである。
【図１３】変速段推定ステップを詳細に記述したフロー
チャートである。
チャートである。
【図１４】変速段推定ステップを詳細に記述したフロー
チャートである。
チャートである。
【図１５】変速段推定ステップを詳細に記述したフロー
チャートである。
チャートである。
【図１６】変速段推定ステップを詳細に記述したフロー
チャートである。
チャートである。
【図１７】変速段推定ステップを詳細に記述したフロー
チャートである。
チャートである。
【図１８】移動距離係数算出ステップを詳細に記述した
フローチャートである。
フローチャートである。
【図１９】移動距離係数又は推定ギア位置を修正するス
テップを詳細に記述したフローチャートである。
テップを詳細に記述したフローチャートである。
【図２０】移動距離算出ステップを詳細に記述したフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１０ 交流成分検出手段 １０ａ 直流電源（バッテリー） １１ 周波数選別手段 １２ 変速段推定手段 １３ 移動距離算出手段 １４ 移動距離係数算出手段 １６ 位置検出手段 １７ 修正手段 １８ 移動距離係数記憶手段 １９ 表示手段
Claims (2)
- 【請求項１】 位置を検出する位置検出手段と、該位置
検出手段から得た前記位置を示した道路地図を表示する
表示手段とを備え、車両に搭載するナビゲーション装置
において、 前記車両の直流電源に接続された導電部材から交流成分
を検出する交流成分検出手段と、該交流成分検出手段か
ら得た前記交流成分を周波数により選別する周波数選別
手段と、該周波数選別手段が選別した交流成分の周波数
の経時変化に基づき、前記車両が有する変速装置の複数
の変速段の中から変速段を推定する変速段推定手段と、
前記変速段毎に、前記交流成分の周波数と前記車両が移
動する距離との関係を表す移動距離係数を記憶する移動
距離係数記憶手段と、前記変速段推定手段が推定した変
速段に基づいて前記移動距離係数記憶手段から得た移動
距離係数と前記周波数とから、前記車両の移動距離を算
出する移動距離算出手段とを備え、該移動距離算出手段
が算出した移動距離により、前記位置から移動した位置
を検出すべくなしてあることを特徴とするナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項２】 前記位置検出手段が検出した位置の変移
から得た所定時間における移動距離と前記周波数とか
ら、前記変速段毎に移動距離係数を算出する移動距離係
数算出手段と、該移動距離係数算出手段が算出した移動
距離係数と前記変速段推定手段が推定した変速段とによ
り、前記移動距離係数記憶手段の記憶内容と前記変速段
推定手段による推定内容とを修正する修正手段とを備え
る請求項１記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8349099A JPH10185593A (ja) | 1996-12-26 | 1996-12-26 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8349099A JPH10185593A (ja) | 1996-12-26 | 1996-12-26 | ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10185593A true JPH10185593A (ja) | 1998-07-14 |
Family
ID=18401491
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8349099A Pending JPH10185593A (ja) | 1996-12-26 | 1996-12-26 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10185593A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7349802B2 (en) | 2003-07-21 | 2008-03-25 | Lg Electronics Inc. | Apparatus and method for detecting vehicle location in navigation system |
| JP2010219627A (ja) * | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Omron Corp | 信号処理装置および信号処理方法、並びにプログラム |
-
1996
- 1996-12-26 JP JP8349099A patent/JPH10185593A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7349802B2 (en) | 2003-07-21 | 2008-03-25 | Lg Electronics Inc. | Apparatus and method for detecting vehicle location in navigation system |
| JP2010219627A (ja) * | 2009-03-13 | 2010-09-30 | Omron Corp | 信号処理装置および信号処理方法、並びにプログラム |
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