JPH10161735A - 重装備の分散制御システム - Google Patents
重装備の分散制御システムInfo
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- JPH10161735A JPH10161735A JP32343896A JP32343896A JPH10161735A JP H10161735 A JPH10161735 A JP H10161735A JP 32343896 A JP32343896 A JP 32343896A JP 32343896 A JP32343896 A JP 32343896A JP H10161735 A JPH10161735 A JP H10161735A
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- E02F9/20—Drives; Control devices
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 重装備の設計及び組立を容易にし、重装備内
の各構成部間を各々のモジュールに分割して制御するこ
とにより各モジュール間の制御を容易に実施し、重装備
の故障発生時、故障部分を容易に修理し得るようにし、
重装備のモデル及び機能を容易に変更し得るようにした
重装備の分散制御システムを提供することである。 【解決手段】 各々の機能と位置によって複数のモジュ
ールに分割し、分割された各モジュールは独立された制
御器により独自的に制御され、各モジュール間には単一
線路を用いて情報を交換し得るようにした。
の各構成部間を各々のモジュールに分割して制御するこ
とにより各モジュール間の制御を容易に実施し、重装備
の故障発生時、故障部分を容易に修理し得るようにし、
重装備のモデル及び機能を容易に変更し得るようにした
重装備の分散制御システムを提供することである。 【解決手段】 各々の機能と位置によって複数のモジュ
ールに分割し、分割された各モジュールは独立された制
御器により独自的に制御され、各モジュール間には単一
線路を用いて情報を交換し得るようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は重装備の分散制御シ
ステムに関するもので、より詳しくは重装備内に装着さ
れた各々の構成部を分離し、各々の通信線路を介してデ
ータを送／受信するようにしたことにより、重装備の電
気及び電子部分を分散して制御し得るようにした重装備
の分散制御システムに関するものである。
ステムに関するもので、より詳しくは重装備内に装着さ
れた各々の構成部を分離し、各々の通信線路を介してデ
ータを送／受信するようにしたことにより、重装備の電
気及び電子部分を分散して制御し得るようにした重装備
の分散制御システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般的に、重装備に装着された個別のセ
ンサーから制御器又は表示装置まで線路及びコネクタを
介して信号を伝送する方式を使用する場合、センサーの
数が増加するにつれて機械的信頼性が低下する。
ンサーから制御器又は表示装置まで線路及びコネクタを
介して信号を伝送する方式を使用する場合、センサーの
数が増加するにつれて機械的信頼性が低下する。
【０００３】又、最近、重装備の機能を漸次高度化し性
能を向上させる方向に研究が進行されていて、向後使用
すべきセンサーの数がさらに増加している実情である。
これにより配線量も増大して配線のための経費が加重さ
れる。
能を向上させる方向に研究が進行されていて、向後使用
すべきセンサーの数がさらに増加している実情である。
これにより配線量も増大して配線のための経費が加重さ
れる。
【０００４】又、分散制御方式を使用することにより、
重装備の故障診断が現場で即座行われ、その修理がモジ
ュールの単純交替により遂行できるので、作業計画に狂
いを来す可能性を減らすことができることになる。
重装備の故障診断が現場で即座行われ、その修理がモジ
ュールの単純交替により遂行できるので、作業計画に狂
いを来す可能性を減らすことができることになる。
【０００５】従って、分散制御を行って各モジュール別
に自体診断機能を追加し、必要な情報を相互交換して使
用する方式は、運転／補修が容易に処理されなければな
らない建設装備、車両、船舶、航空機等の独立制御シス
テムにおいては必然的に要求されるものである。
に自体診断機能を追加し、必要な情報を相互交換して使
用する方式は、運転／補修が容易に処理されなければな
らない建設装備、車両、船舶、航空機等の独立制御シス
テムにおいては必然的に要求されるものである。
【０００６】このような必然性に反し、従来の重装備制
御方式においては、運転席内部に遂行される運転者の操
作が各部分別制御部に入力されて、各信号毎に存在する
固有線路を介して伝送され、各種センサーからの入力も
運転席周辺にある主制御器を使用した制御装置に固有線
路を介して個別的に伝達される。
御方式においては、運転席内部に遂行される運転者の操
作が各部分別制御部に入力されて、各信号毎に存在する
固有線路を介して伝送され、各種センサーからの入力も
運転席周辺にある主制御器を使用した制御装置に固有線
路を介して個別的に伝達される。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このような場合、重装
備により多用な機能が要求されるにつれて配線の本数が
多くなって余裕空間を捜して配線することが難しく、全
体荷重が増加し、体積も増大するため、配線の形状を容
易に変更することができなかった。
備により多用な機能が要求されるにつれて配線の本数が
多くなって余裕空間を捜して配線することが難しく、全
体荷重が増加し、体積も増大するため、配線の形状を容
易に変更することができなかった。
【０００８】また、配線数が増加するにつれてコネクタ
の数も増加して、端子内の配線の連結状態を認識するこ
とが非常に難解になった。これにより、新たな重装備を
製作する場合、設計上の難点が発生した。
の数も増加して、端子内の配線の連結状態を認識するこ
とが非常に難解になった。これにより、新たな重装備を
製作する場合、設計上の難点が発生した。
【０００９】さらに、線路の接触不良又は断線等による
故障が発生した時、故障部位を容易に把握し得なくなる
ので、修理時に発生する時間損失が増加し、これによる
消費者の不満が増大する結果が発生した。
故障が発生した時、故障部位を容易に把握し得なくなる
ので、修理時に発生する時間損失が増加し、これによる
消費者の不満が増大する結果が発生した。
【００１０】従って、本発明は前述した問題点らを解決
するためのもので、本発明の目的は重装備の設計及び組
合が容易に行われるようにした重装備の分散制御システ
ムを提供することにある。
するためのもので、本発明の目的は重装備の設計及び組
合が容易に行われるようにした重装備の分散制御システ
ムを提供することにある。
【００１１】本発明の他の目的は重装備内の各構成部間
を各々のモジュールに分割して制御することにより、各
モジュール間の制御を容易に実施し得るようにした重装
備の分散制御システムを提供することにある。
を各々のモジュールに分割して制御することにより、各
モジュール間の制御を容易に実施し得るようにした重装
備の分散制御システムを提供することにある。
【００１２】本発明のさらに他の目的は重装備の故障発
生時、故障部分を容易に把握し得るようにするととも
に、故障部分を容易に修理し得るようにした重装備の分
散制御システムを提供することにある。
生時、故障部分を容易に把握し得るようにするととも
に、故障部分を容易に修理し得るようにした重装備の分
散制御システムを提供することにある。
【００１３】本発明のさらに他の目的は重装備のモデル
及び機能を容易に変更し得るようにした重装備の分散制
御システムを提供することにある。
及び機能を容易に変更し得るようにした重装備の分散制
御システムを提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】前述したような目的を達
成するための本発明の特徴は、重装備において、各々の
機能と位置によって複数のモジュールに分割し、分割さ
れた各モジュールは独立された制御器により独自的に制
御され、各モジュール間には単一線路を用いて情報を交
換し得るようになった重装備の分散制御システムにあ
る。
成するための本発明の特徴は、重装備において、各々の
機能と位置によって複数のモジュールに分割し、分割さ
れた各モジュールは独立された制御器により独自的に制
御され、各モジュール間には単一線路を用いて情報を交
換し得るようになった重装備の分散制御システムにあ
る。
【００１５】本発明において、前述したように分割され
た各モジュール中の少なくとも一つ以上のモジュールを
除去するか、あるいは少なくとも一つ以上のモジュール
を追加して装着し得るように各モジュールは独立的に構
成することが好ましい。
た各モジュール中の少なくとも一つ以上のモジュールを
除去するか、あるいは少なくとも一つ以上のモジュール
を追加して装着し得るように各モジュールは独立的に構
成することが好ましい。
【００１６】又、分割された各モジュールは、モジュー
ル内に構成された各構成部の動作を制御する主制御器
と、前記主制御器の制御信号によりモジュール間の通信
を遂行するための入／出力端子と、通信しようとするデ
ータを貯蔵してから、前記主制御器の制御信号により、
貯蔵されたデータを出力する通信制御器と、各モジュー
ルの固有機能を遂行するためのプログラムを貯蔵し、前
記主制御器の制御信号により、貯蔵されたプログラムを
順次出力するロムとから構成することが好ましい。
ル内に構成された各構成部の動作を制御する主制御器
と、前記主制御器の制御信号によりモジュール間の通信
を遂行するための入／出力端子と、通信しようとするデ
ータを貯蔵してから、前記主制御器の制御信号により、
貯蔵されたデータを出力する通信制御器と、各モジュー
ルの固有機能を遂行するためのプログラムを貯蔵し、前
記主制御器の制御信号により、貯蔵されたプログラムを
順次出力するロムとから構成することが好ましい。
【００１７】又、重装備における各モジュールは、運転
モジュール、エンジンモジュール及び油圧モジュールに
分割することが好ましい。
モジュール、エンジンモジュール及び油圧モジュールに
分割することが好ましい。
【００１８】又、運転モジュールは、システムを稼動さ
せると初期化パケットを用意し、前記エンジンモジュー
ル及び油圧モジュールに用意されたパケットを伝送して
から受信モードに転換し、エンジンモジュール及び油圧
モジュールからパケットを獲得し、獲得したデータを処
理して、割当てられたアドレスの値によって各種表示器
の作動を実行し、次のパケットを用意してから送受信対
象モジュールに転換する過程を遂行することが好まし
い。
せると初期化パケットを用意し、前記エンジンモジュー
ル及び油圧モジュールに用意されたパケットを伝送して
から受信モードに転換し、エンジンモジュール及び油圧
モジュールからパケットを獲得し、獲得したデータを処
理して、割当てられたアドレスの値によって各種表示器
の作動を実行し、次のパケットを用意してから送受信対
象モジュールに転換する過程を遂行することが好まし
い。
【００１９】又、エンジンモジュール及び油圧モジュー
ルは、受信モードに転換して前記運転モジュールからパ
ケットを獲得し、獲得されたパケットを処理してパケッ
トによってシステムを駆動させ、各種センサーからデー
タを獲得して新たなパケットを用意し、用意されたパケ
ットを運転モジュールに伝送した後、受信モードに転換
する過程を遂行することが好ましい。
ルは、受信モードに転換して前記運転モジュールからパ
ケットを獲得し、獲得されたパケットを処理してパケッ
トによってシステムを駆動させ、各種センサーからデー
タを獲得して新たなパケットを用意し、用意されたパケ
ットを運転モジュールに伝送した後、受信モードに転換
する過程を遂行することが好ましい。
【００２０】又、他のモジュールから獲得されたパケッ
トは、エラーの有無を検出するためにエラー訂正コード
を含むことが好ましく、応答性を向上させるため、パケ
ット獲得時間をカウンティングするタイマーをさらに備
えることが好ましい。
トは、エラーの有無を検出するためにエラー訂正コード
を含むことが好ましく、応答性を向上させるため、パケ
ット獲得時間をカウンティングするタイマーをさらに備
えることが好ましい。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明による重装備の分散
制御システムの好ましい実施例を添付図面を参照して詳
細に説明する。
制御システムの好ましい実施例を添付図面を参照して詳
細に説明する。
【００２２】図１は本発明による分散システムの概略ブ
ロック図である。本発明において、最も重要な核心事項
は重装備の内の各種アクチュエータとセンサーの位置及
び動作機能を考慮して重装備制御システム全体を多数の
分割されたモジュールに定義し、各モジュール内ではそ
のモジュールに割当てられた制御機能を遂行するととも
に自体診断機能を遂行するようにした点にある。
ロック図である。本発明において、最も重要な核心事項
は重装備の内の各種アクチュエータとセンサーの位置及
び動作機能を考慮して重装備制御システム全体を多数の
分割されたモジュールに定義し、各モジュール内ではそ
のモジュールに割当てられた制御機能を遂行するととも
に自体診断機能を遂行するようにした点にある。
【００２３】先ず、図１に示すように、重装備は大きく
三つのモジュールに区分し得る。即ち、運転に関連した
各種スイッチ、状況を知らせる表示装置及び運転者に便
宜施設が包含された運転モジュール(operationg modul
e)１と、エンジン系統に関連した各種センサー、バル
ブ、モーターが連結されたエンジンモジュール(enginem
odule)２と、トランスミッション(transmission)又は安
全ソレノイド(safety solenoid)のように走行と作業に
関連した各種ソレノイド及びセンサーが連結された油圧
モジュール(hydraulic module)３とに区分される。
三つのモジュールに区分し得る。即ち、運転に関連した
各種スイッチ、状況を知らせる表示装置及び運転者に便
宜施設が包含された運転モジュール(operationg modul
e)１と、エンジン系統に関連した各種センサー、バル
ブ、モーターが連結されたエンジンモジュール(enginem
odule)２と、トランスミッション(transmission)又は安
全ソレノイド(safety solenoid)のように走行と作業に
関連した各種ソレノイド及びセンサーが連結された油圧
モジュール(hydraulic module)３とに区分される。
【００２４】ここで、運転モジュール１は運転者が操作
する各種操作スイッチ４及びスイッチボード５の入力を
受け、エンジンモジュール２と油圧モジュール３に、関
連情報を伝達し、かつ、エンジンモジュール２と油圧モ
ジュール３から各種情報を印加を受け、運転者が知るよ
うに各種計器板及び指示灯が装着された表示装置６の動
作を制御する。
する各種操作スイッチ４及びスイッチボード５の入力を
受け、エンジンモジュール２と油圧モジュール３に、関
連情報を伝達し、かつ、エンジンモジュール２と油圧モ
ジュール３から各種情報を印加を受け、運転者が知るよ
うに各種計器板及び指示灯が装着された表示装置６の動
作を制御する。
【００２５】又、エンジンモジュール２は、運転モジュ
ール１から印加された各種制御信号に応じてエンジン
（図示せず）に各種制御信号を出力し、エンジンからの
各種情報を印加を受け、この情報を運転モジュール１に
伝達する機能を遂行する。
ール１から印加された各種制御信号に応じてエンジン
（図示せず）に各種制御信号を出力し、エンジンからの
各種情報を印加を受け、この情報を運転モジュール１に
伝達する機能を遂行する。
【００２６】また、油圧モジュール３は、運転モジュー
ル１から印加された各種制御信号に応じて、リレー（図
示せず）とソレノイド（図示せず）等を制御するための
制御信号を出力し、油圧系統から各種情報を印加受け、
この情報を運転モジュール１に伝達する機能を遂行す
る。
ル１から印加された各種制御信号に応じて、リレー（図
示せず）とソレノイド（図示せず）等を制御するための
制御信号を出力し、油圧系統から各種情報を印加受け、
この情報を運転モジュール１に伝達する機能を遂行す
る。
【００２７】即ち、エンジンモジュール２では運転モジ
ュール１から伝送された指令に応じて、エンジンモジュ
ール２に連結された各種アクチュエータを動作させ、各
種センサーデータを獲得して、運転モジュール１と共有
すべき情報を送信する。又、油圧モジュール３では、連
結されたアクチュエータとセンサーから検出されたデー
タを運転モジュール１と共有するために送／受信する。
ュール１から伝送された指令に応じて、エンジンモジュ
ール２に連結された各種アクチュエータを動作させ、各
種センサーデータを獲得して、運転モジュール１と共有
すべき情報を送信する。又、油圧モジュール３では、連
結されたアクチュエータとセンサーから検出されたデー
タを運転モジュール１と共有するために送／受信する。
【００２８】又、前述した各モジュール間の情報交換の
ため、運転モジュール１とエンジンモジュール２及び油
圧モジュール３間の単位時間当り情報交換量によって通
信ポートをエンジンモジュール２及び油圧モジュール３
に適宜割当てて通信すべきであり、各モジュール１、
２、３間の情報を割当てられたアドレスによって適切な
大きさのパケット(packet)に定義することが好ましい。
ため、運転モジュール１とエンジンモジュール２及び油
圧モジュール３間の単位時間当り情報交換量によって通
信ポートをエンジンモジュール２及び油圧モジュール３
に適宜割当てて通信すべきであり、各モジュール１、
２、３間の情報を割当てられたアドレスによって適切な
大きさのパケット(packet)に定義することが好ましい。
【００２９】一方、各モジュール１、２、３は、図２に
示すように、主制御器７と、ロム（ＲＯＭ）８と、入／
出力端子９と、通信制御器１０とから構成されている。
ここで、主制御器７は受信されたパケットを解釈し、こ
れにより各モジュール１、２、３に連結されたアクチュ
エータを動作させる制御アルゴリズムを遂行する。この
ようなアクチュエータの作動と各種センサーからの信号
処理は入／出力端子９を介して入力と出力を処理し、セ
ンサーから獲得された各種データは他のモジュールに伝
送するために出力フォーマットによってパケットで構成
される。又、通信状況において、主制御器７の通信負荷
を減少させるため、他のモジュールとの通信のみを担当
する通信制御器１０を追加し、通信制御器１０によりパ
ケットの送／受信を担当処理するようにする。
示すように、主制御器７と、ロム（ＲＯＭ）８と、入／
出力端子９と、通信制御器１０とから構成されている。
ここで、主制御器７は受信されたパケットを解釈し、こ
れにより各モジュール１、２、３に連結されたアクチュ
エータを動作させる制御アルゴリズムを遂行する。この
ようなアクチュエータの作動と各種センサーからの信号
処理は入／出力端子９を介して入力と出力を処理し、セ
ンサーから獲得された各種データは他のモジュールに伝
送するために出力フォーマットによってパケットで構成
される。又、通信状況において、主制御器７の通信負荷
を減少させるため、他のモジュールとの通信のみを担当
する通信制御器１０を追加し、通信制御器１０によりパ
ケットの送／受信を担当処理するようにする。
【００３０】即ち、図２に示したような運転モジュール
１を例として挙げて説明すると、主制御器７は１６ビッ
トのマイクロプロセッサを使用して、他のモジュール
２、３の処理速度と同一であり、数等多くの色々の信号
を処理するようにした。この運転モジュール１ではプロ
セッサの内部ラム（ＲＡＭ）を使用したが、これは信号
処理アルゴリズムに比べて内部的に貯蔵すべきデータ又
はフラグの量が相対的に少なくて内部のラムのみで充分
であるからである。この運転モジュール１は他のモジュ
ール２、３との全ての通信を遂行し、図１に示した操作
スイッチ４とスイッチボード５から入力されるスイッチ
入力を監視し続け、表示装置６をすべて動作させるべき
であるので、通信制御器１０を使用して主制御器７から
通信負荷を軽減させることにより効率を高めた。この通
信制御器１０は通信されたデータを貯蔵してから主制御
器７の要求がある時ごとにデータを出力することにな
る。そして、多くの数の入／出力信号があるため、プロ
セッサ自体の固有端子は使用し得なく、メモリマップト
(memory mapped)入／出力方式を使用して入／出力端子
９を拡張させた。この端子９にはそれぞれ固有のアドレ
スが割当てられて、各々の指示灯、計器板、リレー等を
駆動させる。又、運転モジュール１自体の固有機能を遂
行するためのプログラムはロム８に貯蔵して、電源の状
態にかかわらず基本機能を遂行するようにした。
１を例として挙げて説明すると、主制御器７は１６ビッ
トのマイクロプロセッサを使用して、他のモジュール
２、３の処理速度と同一であり、数等多くの色々の信号
を処理するようにした。この運転モジュール１ではプロ
セッサの内部ラム（ＲＡＭ）を使用したが、これは信号
処理アルゴリズムに比べて内部的に貯蔵すべきデータ又
はフラグの量が相対的に少なくて内部のラムのみで充分
であるからである。この運転モジュール１は他のモジュ
ール２、３との全ての通信を遂行し、図１に示した操作
スイッチ４とスイッチボード５から入力されるスイッチ
入力を監視し続け、表示装置６をすべて動作させるべき
であるので、通信制御器１０を使用して主制御器７から
通信負荷を軽減させることにより効率を高めた。この通
信制御器１０は通信されたデータを貯蔵してから主制御
器７の要求がある時ごとにデータを出力することにな
る。そして、多くの数の入／出力信号があるため、プロ
セッサ自体の固有端子は使用し得なく、メモリマップト
(memory mapped)入／出力方式を使用して入／出力端子
９を拡張させた。この端子９にはそれぞれ固有のアドレ
スが割当てられて、各々の指示灯、計器板、リレー等を
駆動させる。又、運転モジュール１自体の固有機能を遂
行するためのプログラムはロム８に貯蔵して、電源の状
態にかかわらず基本機能を遂行するようにした。
【００３１】一方、エンジンモジュール２及び油圧モジ
ュール３のブロック構成は基本的に運転モジュール１の
ブロック構成と同一であるが、エンジンモジュール２で
は、エンジン効率を向上させるために高速／高精度の信
号処理が要求させるため、主制御器７は３２ビットのデ
ジタル信号処理器(digital signal processor: ＤＳ
Ｐ）を使用することが望ましい。
ュール３のブロック構成は基本的に運転モジュール１の
ブロック構成と同一であるが、エンジンモジュール２で
は、エンジン効率を向上させるために高速／高精度の信
号処理が要求させるため、主制御器７は３２ビットのデ
ジタル信号処理器(digital signal processor: ＤＳ
Ｐ）を使用することが望ましい。
【００３２】前述した各モジュール１、２、３は運転モ
ジュール１を中心としてエンジンモジュール２及び油圧
モジュール３との情報交換を統制して各モジュール１、
２、３間の動作状態を制御するように構成されている。
ジュール１を中心としてエンジンモジュール２及び油圧
モジュール３との情報交換を統制して各モジュール１、
２、３間の動作状態を制御するように構成されている。
【００３３】図３は運転モジュール１とエンジンモジュ
ール２間の伝送及び運転モジュール１と油圧モジュール
３間の伝送を担当するハードウェアの構成を示す。同図
に示すように、情報交換を効率的に遂行するために送信
端及び受信端では相互間の信号に対するアドレスが指定
されなければならなく、これによりパケットを定義し得
ることになる。
ール２間の伝送及び運転モジュール１と油圧モジュール
３間の伝送を担当するハードウェアの構成を示す。同図
に示すように、情報交換を効率的に遂行するために送信
端及び受信端では相互間の信号に対するアドレスが指定
されなければならなく、これによりパケットを定義し得
ることになる。
【００３４】図３のように選択信号がロジック”ハイ”
である時、通信制御器１０ａと信号制御器１０ｂを介し
て運転モジュール１と油圧モジュール間の通信が遂行さ
れ、選択信号がロジック”ロー”である時、通信制御器
１０ｃと通信制御器１０ｄを介して運転モジュール１と
エンジンモジュール２間の通信が遂行される。図３に示
したシステムの場合、運転モジュール１を中心としてエ
ンジンモジュール２と油圧モジュール３への通信が必要
であるので、運転モジュール１で制御する選択信号によ
り通信方向が決定される。しかし、エンジンモジュール
２内に装着された各種センサーから入力されるデータを
区分するためにはパケットの定義が必要である。このよ
うなパケットの定義がない場合には、送信端から送信す
るデータがどんな機器（アドレス）に関連したものであ
るかを常に示すべきであるので、通信量の増大を発生さ
せることになる。
である時、通信制御器１０ａと信号制御器１０ｂを介し
て運転モジュール１と油圧モジュール間の通信が遂行さ
れ、選択信号がロジック”ロー”である時、通信制御器
１０ｃと通信制御器１０ｄを介して運転モジュール１と
エンジンモジュール２間の通信が遂行される。図３に示
したシステムの場合、運転モジュール１を中心としてエ
ンジンモジュール２と油圧モジュール３への通信が必要
であるので、運転モジュール１で制御する選択信号によ
り通信方向が決定される。しかし、エンジンモジュール
２内に装着された各種センサーから入力されるデータを
区分するためにはパケットの定義が必要である。このよ
うなパケットの定義がない場合には、送信端から送信す
るデータがどんな機器（アドレス）に関連したものであ
るかを常に示すべきであるので、通信量の増大を発生さ
せることになる。
【００３５】下記の表は前述した方式に基づいて運転モ
ジュール１とエンジンモジュール２間の伝送すべき信号
を示すもので、デジタル信号の場合は１ビットで認識で
き、アナログ信号の場合は制御の程度によって変わる
が、現在一般の重装備には２５６個の解像度を有する８
ビットのアナログ／デジタル変換器(analog/digital co
nverter：以下”Ａ／Ｄ変換器”と略称する)を使用して
デジタル信号に変換してから伝送するようにする。
ジュール１とエンジンモジュール２間の伝送すべき信号
を示すもので、デジタル信号の場合は１ビットで認識で
き、アナログ信号の場合は制御の程度によって変わる
が、現在一般の重装備には２５６個の解像度を有する８
ビットのアナログ／デジタル変換器(analog/digital co
nverter：以下”Ａ／Ｄ変換器”と略称する)を使用して
デジタル信号に変換してから伝送するようにする。
【００３６】ここで表１の場合は運転モジュール１から
エンジンモジュール２に伝送される信号を示すもので、
表１に示すように、予熱スイッチとスタートスイッチの
オン−オフ状態を示す２ビットの始動スイッチと、左／
右回転方向指示ランプ、ストップ及び方向指示ランプを
含んで総８ビットのデータフレームが要求される。
エンジンモジュール２に伝送される信号を示すもので、
表１に示すように、予熱スイッチとスタートスイッチの
オン−オフ状態を示す２ビットの始動スイッチと、左／
右回転方向指示ランプ、ストップ及び方向指示ランプを
含んで総８ビットのデータフレームが要求される。
【表１】
【００３７】又、表２の場合はエンジンモジュール２か
ら運転モジュール１に伝送される信号を羅列したもので
あり、３種類の警告灯のための各々のビットとエンジン
過熱を感知する温度ゲージ(gauge)、アルタネータ(alte
rnator)から発生する矩形波を用いるタコメータ(tacho
meter)、油圧オイル温度ゲージ等は８ビットのＡ／Ｄ変
換器によりデジタル信号に変換された後、主制御器７に
入力される。
ら運転モジュール１に伝送される信号を羅列したもので
あり、３種類の警告灯のための各々のビットとエンジン
過熱を感知する温度ゲージ(gauge)、アルタネータ(alte
rnator)から発生する矩形波を用いるタコメータ(tacho
meter)、油圧オイル温度ゲージ等は８ビットのＡ／Ｄ変
換器によりデジタル信号に変換された後、主制御器７に
入力される。
【表２】
【００３８】前述した表１及び表２のような伝送信号を
パケットに定義した一実施例は次の表３〜表６のようで
ある。
パケットに定義した一実施例は次の表３〜表６のようで
ある。
【００３９】
【表３】
【表４】
【表５】
【表６】 即ち前述した表３に示したように、運転モジュール１か
らエンジンモジュール２に伝送すべきパケットは８ビッ
トのスタートフレーム(start frame)、８ビットのデー
タフィールド(data field)、エラー検出のための８ビッ
トのＣＲＣビット、８ビットのエンドフレーム(end fra
me)で構成されており、表４は８ビットのデータ部分の
構造を示す。
らエンジンモジュール２に伝送すべきパケットは８ビッ
トのスタートフレーム(start frame)、８ビットのデー
タフィールド(data field)、エラー検出のための８ビッ
トのＣＲＣビット、８ビットのエンドフレーム(end fra
me)で構成されており、表４は８ビットのデータ部分の
構造を示す。
【００４０】又、表５はエンジンモジュール２から運転
モジュール１に伝送すべきパケットで、８ビットのスタ
ートフレーム、３２ビットのデータフィールド、エラー
検出のための８ビットのＣＲＣビット、８ビットのエン
ドフレームで構成されており、表６は前述した３２ビッ
トのデータフィールドの構造を示す。一方、４ビットの
予備ビットは重装備の性能向上を対比したものである。
モジュール１に伝送すべきパケットで、８ビットのスタ
ートフレーム、３２ビットのデータフィールド、エラー
検出のための８ビットのＣＲＣビット、８ビットのエン
ドフレームで構成されており、表６は前述した３２ビッ
トのデータフィールドの構造を示す。一方、４ビットの
予備ビットは重装備の性能向上を対比したものである。
【００４１】但し、前述した表３〜表６は一つの実施例
を示すもので、その内容及び割当データビット数は可変
のものであることを認知しなければならない。
を示すもので、その内容及び割当データビット数は可変
のものであることを認知しなければならない。
【００４２】一方、前述した各モジュール１、２、３間
のデータ伝送のため、表３〜表６で定義されたパケット
を所定の手順に従って送／受信可能に制御すべきであ
り、このための通信アルゴリズムは図４及び図５のよう
である。
のデータ伝送のため、表３〜表６で定義されたパケット
を所定の手順に従って送／受信可能に制御すべきであ
り、このための通信アルゴリズムは図４及び図５のよう
である。
【００４３】即ち、図４と図５は各モジュール１、２、
３間の送／受信のためのアルゴリズムで、本発明におい
ては、運転モジュール１が各モジュール２、３間の通信
でパケット衝突しないように送／受信を管轄する権限を
有し、各モジュールの故障又は伝送線路の異常を検出す
るため、他の何のハードウェアを導入しなく、簡単で、
システムによって再構成可能なカウント−ダウン(count
-down)タイマーを導入した。
３間の送／受信のためのアルゴリズムで、本発明におい
ては、運転モジュール１が各モジュール２、３間の通信
でパケット衝突しないように送／受信を管轄する権限を
有し、各モジュールの故障又は伝送線路の異常を検出す
るため、他の何のハードウェアを導入しなく、簡単で、
システムによって再構成可能なカウント−ダウン(count
-down)タイマーを導入した。
【００４４】先ず、図４に示すように、システムを稼動
させると、運転モジュール１は初期化パケットを用意し
タイマーをリセットしてカウント−ダウンを開始する
（Ｓ１）。次いでエンジンモジュール２の主制御器７
に、前述した段階（Ｓ１）で用意したパケットを伝送し
（Ｓ２）、運転モジュール１はエンジンモジュール２か
らデータを獲得するために受信モードに転換する（Ｓ
３）。以後、前述した段階（Ｓ３）で転換された受信モ
ードでタイマーが０であるかをチェックし（Ｓ４）、タ
イマーが０となる前に獲得されたパケットがあるかを確
認した後（Ｓ５）、タイマーが０となる以前にパケット
を獲得するとタイマーをリセットさせカウント−ダウン
を開始し（Ｓ６）、ＣＲＣをチェックしてエラーの有無
を検出する（Ｓ７）。この際に、エラーが検出されなけ
れば、受信されたデータを処理して割当てられたアドレ
スの値によって各種表示器に作動を実行させ（Ｓ８）、
パケットを用意した後、送／受信対象モジュールに転換
する（Ｓ９）。
させると、運転モジュール１は初期化パケットを用意し
タイマーをリセットしてカウント−ダウンを開始する
（Ｓ１）。次いでエンジンモジュール２の主制御器７
に、前述した段階（Ｓ１）で用意したパケットを伝送し
（Ｓ２）、運転モジュール１はエンジンモジュール２か
らデータを獲得するために受信モードに転換する（Ｓ
３）。以後、前述した段階（Ｓ３）で転換された受信モ
ードでタイマーが０であるかをチェックし（Ｓ４）、タ
イマーが０となる前に獲得されたパケットがあるかを確
認した後（Ｓ５）、タイマーが０となる以前にパケット
を獲得するとタイマーをリセットさせカウント−ダウン
を開始し（Ｓ６）、ＣＲＣをチェックしてエラーの有無
を検出する（Ｓ７）。この際に、エラーが検出されなけ
れば、受信されたデータを処理して割当てられたアドレ
スの値によって各種表示器に作動を実行させ（Ｓ８）、
パケットを用意した後、送／受信対象モジュールに転換
する（Ｓ９）。
【００４５】一方、段階（Ｓ４）でタイマーが０となっ
てもパケットが受信されないか、あるいは段階（Ｓ７）
でエラーが発生したと判断されると、エラーカウントを
増加させ、初期に設定されたエラー限界と比較して、エ
ラーカウント値がエラー限界を超えると故障警報を出力
した後（Ｓ１０）、タイマーをリセットさせ、カウント
−ダウンを開始し（Ｓ１１）、段階（Ｓ９）に進行して
送／受信対象モジュールを転換してから次のモジュール
との送／受信を遂行する。このような体系はエラーを含
んだ伝送パケットが頻繁に発生するかエンジンモジュー
ル２からパケットを受信し得なかった回数が多くなる
と、故障を知らせるメッセージとともに警告灯が発光す
るようにすることにより、運転者が故障診断を容易に遂
行し得るようにした。
てもパケットが受信されないか、あるいは段階（Ｓ７）
でエラーが発生したと判断されると、エラーカウントを
増加させ、初期に設定されたエラー限界と比較して、エ
ラーカウント値がエラー限界を超えると故障警報を出力
した後（Ｓ１０）、タイマーをリセットさせ、カウント
−ダウンを開始し（Ｓ１１）、段階（Ｓ９）に進行して
送／受信対象モジュールを転換してから次のモジュール
との送／受信を遂行する。このような体系はエラーを含
んだ伝送パケットが頻繁に発生するかエンジンモジュー
ル２からパケットを受信し得なかった回数が多くなる
と、故障を知らせるメッセージとともに警告灯が発光す
るようにすることにより、運転者が故障診断を容易に遂
行し得るようにした。
【００４６】一方、図５に示すように、エンジンモジュ
ール２ではタイマーをリセットしカウント−ダウンを開
始した後（Ｓ１２）、運転モジュール１からパケットを
受信するため受信モードに転換し（Ｓ１３）、受信モー
ド状態でタイマーが０であるかをチェックし（Ｓ１
４）、タイマーが０となる以前にパケットが受信された
かを確認する（Ｓ１５）。この際に、タイマーが０とな
ってもパケットが受信されなければ、エラーカウントを
増加させ、エラーフラグを設定下後（Ｓ１６）、段階
（Ｓ１２）に帰還する。
ール２ではタイマーをリセットしカウント−ダウンを開
始した後（Ｓ１２）、運転モジュール１からパケットを
受信するため受信モードに転換し（Ｓ１３）、受信モー
ド状態でタイマーが０であるかをチェックし（Ｓ１
４）、タイマーが０となる以前にパケットが受信された
かを確認する（Ｓ１５）。この際に、タイマーが０とな
ってもパケットが受信されなければ、エラーカウントを
増加させ、エラーフラグを設定下後（Ｓ１６）、段階
（Ｓ１２）に帰還する。
【００４７】しかし、前述した段階（Ｓ１５）でパケッ
トの受信が確認されると、エンジンモジュール２のタイ
マーをリセットしてカウント−ダウンを開始し（Ｓ１
７）、ＣＲＣをチェックしてエラーが検出されるかを確
認する（Ｓ１８）。この段階（Ｓ１８）でエラーが検出
されなかったと判断されると、受信されたデータを処理
して、パケットによって各種アクチュエータを駆動させ
（Ｓ１９）、各種センサーからデータを獲得してパケッ
トを形成する。そして、用意されたパケットを運転モジ
ュール１に伝送した後（Ｓ２０）、段階（Ｓ１３）に帰
還して受信モードに転換する。しかし、段階（Ｓ１８）
でエラーが検出される場合、エラーカウントを増加さ
せ、エラーカウント値がエラー限界を越えるとエラーフ
ラグを設定する（Ｓ２１）。このようにエラーフラグが
設定されると、段階（Ｓ２０）に進行して運転モジュー
ル１に伝送するためのパケットを構成する時、前述した
表６のようにエラービットを１に作って伝送することに
より、運転者に異常が発生したことを知らせる。
トの受信が確認されると、エンジンモジュール２のタイ
マーをリセットしてカウント−ダウンを開始し（Ｓ１
７）、ＣＲＣをチェックしてエラーが検出されるかを確
認する（Ｓ１８）。この段階（Ｓ１８）でエラーが検出
されなかったと判断されると、受信されたデータを処理
して、パケットによって各種アクチュエータを駆動させ
（Ｓ１９）、各種センサーからデータを獲得してパケッ
トを形成する。そして、用意されたパケットを運転モジ
ュール１に伝送した後（Ｓ２０）、段階（Ｓ１３）に帰
還して受信モードに転換する。しかし、段階（Ｓ１８）
でエラーが検出される場合、エラーカウントを増加さ
せ、エラーカウント値がエラー限界を越えるとエラーフ
ラグを設定する（Ｓ２１）。このようにエラーフラグが
設定されると、段階（Ｓ２０）に進行して運転モジュー
ル１に伝送するためのパケットを構成する時、前述した
表６のようにエラービットを１に作って伝送することに
より、運転者に異常が発生したことを知らせる。
【００４８】ここで、前述したカウント−ダウンの長さ
を適切に設定することがシステムの応答性と正確性に密
接な関係を有する。従って、運転モジュール１のタイマ
ー長さは運転モジュール１の各種プロセシング時間とエ
ンジンモジュール２との送／受信時間、エンジンモジュ
ール２のプロセシング時間にどの程度の余裕時間を合せ
た長さが最も適する。又、運転モジュール１と油圧モジ
ュール３との関係で、前記のような方法によりタイマー
の長さを設定することにより、これを比較して両者のう
ち、より大きい値を取るようにすることが好ましい。そ
してエンジンモジュール１又は油圧モジュール３でのカ
ウント−ダウンタイマーの長さは前記得られた両者のタ
イマーを合せた値に設定することが好ましい。
を適切に設定することがシステムの応答性と正確性に密
接な関係を有する。従って、運転モジュール１のタイマ
ー長さは運転モジュール１の各種プロセシング時間とエ
ンジンモジュール２との送／受信時間、エンジンモジュ
ール２のプロセシング時間にどの程度の余裕時間を合せ
た長さが最も適する。又、運転モジュール１と油圧モジ
ュール３との関係で、前記のような方法によりタイマー
の長さを設定することにより、これを比較して両者のう
ち、より大きい値を取るようにすることが好ましい。そ
してエンジンモジュール１又は油圧モジュール３でのカ
ウント−ダウンタイマーの長さは前記得られた両者のタ
イマーを合せた値に設定することが好ましい。
【００４９】一方、パケットを定義した後、通信制御器
１０を用いて通信を遂行する場合は、パケット定義でＣ
ＲＣ部分を除き１バイト単位に分けて伝送を遂行しなが
らパリディビットを載せて伝送することになる。パケッ
トの長さが本発明の実施例で使用したもののように短い
場合は、パリディビットを使用することが効率的である
が、伝送すべき情報量が増大するとパケット自体を伝送
することが効率的である。
１０を用いて通信を遂行する場合は、パケット定義でＣ
ＲＣ部分を除き１バイト単位に分けて伝送を遂行しなが
らパリディビットを載せて伝送することになる。パケッ
トの長さが本発明の実施例で使用したもののように短い
場合は、パリディビットを使用することが効率的である
が、伝送すべき情報量が増大するとパケット自体を伝送
することが効率的である。
【００５０】終りに、図６はパケット通信をする場合に
必要な通信インターフェースを示す概略ブロック図であ
る。
必要な通信インターフェースを示す概略ブロック図であ
る。
【００５１】同図に示すように、比較器１１は受信時に
データをスタートフレームと比較して、初期に入力デー
タがスタートフレームと一致した時、以後のデータはシ
フトレジスタ(sift register)１２に伝送する。このシ
ステムでは、最高５６ビットのパケットが存在するの
で、容量を十分にするために６４ビットのシフトレジス
タ１２を使用してパケットのデータをすべて受信し、エ
ンドフレームが入力されると比較器１１からの受信状態
を解除する。
データをスタートフレームと比較して、初期に入力デー
タがスタートフレームと一致した時、以後のデータはシ
フトレジスタ(sift register)１２に伝送する。このシ
ステムでは、最高５６ビットのパケットが存在するの
で、容量を十分にするために６４ビットのシフトレジス
タ１２を使用してパケットのデータをすべて受信し、エ
ンドフレームが入力されると比較器１１からの受信状態
を解除する。
【００５２】シフトレジスタ１２に貯蔵されたデータは
送／受信制御器１３内のデコーダ１４により選択された
バッファ１５を介して１バイト単位でデータバスに載せ
られて伝送され、このように伝送された１バイト単位の
データをプロセッサが判読することになる。ここでパケ
ット伝送時は、データを受信する時に同期を一致しなけ
ればならないので、各々のモジュール１、２、３で全て
毎秒伝送すべきシンボルの数を一致させた状態で、送／
受信制御器１３で全体的な通信を制御することになる。
即ち、内部で発生するクロックを印加受けてシフトレジ
スタ１２にシフトクロックを出力し、データを全て受信
すると、各シフチレジスタ１２に連結されたバッファ１
５をデコーディング(decoding)してプロセッサが８ビッ
トずつデータを抽出し得るようにする。
送／受信制御器１３内のデコーダ１４により選択された
バッファ１５を介して１バイト単位でデータバスに載せ
られて伝送され、このように伝送された１バイト単位の
データをプロセッサが判読することになる。ここでパケ
ット伝送時は、データを受信する時に同期を一致しなけ
ればならないので、各々のモジュール１、２、３で全て
毎秒伝送すべきシンボルの数を一致させた状態で、送／
受信制御器１３で全体的な通信を制御することになる。
即ち、内部で発生するクロックを印加受けてシフトレジ
スタ１２にシフトクロックを出力し、データを全て受信
すると、各シフチレジスタ１２に連結されたバッファ１
５をデコーディング(decoding)してプロセッサが８ビッ
トずつデータを抽出し得るようにする。
【００５３】送信時には、デコーダ１４の制御により１
パケットのデータがバッファ１６を介して６４ビットの
シフトレジスタ１７に順次入力され、シフトレジスタ１
７に貯蔵された１パケットのデータはシフトクロックに
よって送信する。ここで、伝送エラーをチェックするた
めのＣＲＣはソフトウェアにより遂行される。
パケットのデータがバッファ１６を介して６４ビットの
シフトレジスタ１７に順次入力され、シフトレジスタ１
７に貯蔵された１パケットのデータはシフトクロックに
よって送信する。ここで、伝送エラーをチェックするた
めのＣＲＣはソフトウェアにより遂行される。
【００５４】又本発明において、全二重方式(full-dupl
ex operation)の通信を遂行するために送信側と受信側
にそれぞれ６４ビットのシフトレジスタ１２、１７を備
えた。
ex operation)の通信を遂行するために送信側と受信側
にそれぞれ６４ビットのシフトレジスタ１２、１７を備
えた。
【００５５】
【発明の効果】前述のように本発明による重装備の分散
制御システムによると次のような利点がある。
制御システムによると次のような利点がある。
【００５６】（１）複数本で構成された従来の構成部分
を該当固有機能を有する複数のモジュールに分割し、各
モジュール間を独立的に構成することにより、配線本が
大幅減少して、組立及び修理時の配線作業が非常に容易
である。
を該当固有機能を有する複数のモジュールに分割し、各
モジュール間を独立的に構成することにより、配線本が
大幅減少して、組立及び修理時の配線作業が非常に容易
である。
【００５７】（２）各モジュール別に独立された機能を
遂行するように構成することにより、必要時、モジュー
ルの交替及び追加による設計変更が容易である。又、新
たなモジュールを開発する場合、電線配置による設計の
難解が解消され、全体的な電線配置状態を別に考慮しな
くてもかまわない。
遂行するように構成することにより、必要時、モジュー
ルの交替及び追加による設計変更が容易である。又、新
たなモジュールを開発する場合、電線配置による設計の
難解が解消され、全体的な電線配置状態を別に考慮しな
くてもかまわない。
【００５８】（３）モジュール化された構造により電線
の配置及び結線が非常に簡便であるので、整備時に点検
すべき事項が非常に単純である。又、それぞれの個別的
なモジュールが自体的機能を診断するとともに、故障の
原因を分析するので、故障が発生した場合、故障部位及
び原因を容易に認識することができ、これによる措置が
迅速／正確に遂行できる。
の配置及び結線が非常に簡便であるので、整備時に点検
すべき事項が非常に単純である。又、それぞれの個別的
なモジュールが自体的機能を診断するとともに、故障の
原因を分析するので、故障が発生した場合、故障部位及
び原因を容易に認識することができ、これによる措置が
迅速／正確に遂行できる。
【００５９】（４）重装備の自動化のために別のセンサ
ー及び制御器が追加されても、各モジュール間の構成を
変更しなかった状態で容易に連結及び変更して構成する
ことができる。
ー及び制御器が追加されても、各モジュール間の構成を
変更しなかった状態で容易に連結及び変更して構成する
ことができる。
【００６０】
【図１】本発明による重装備の分散システムの概略ブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】図１に示した各モジュールの内部詳細ブロック
図である。
図である。
【図３】図１及び図２に示した通信制御器の一例を示す
概略ブロック図である。
概略ブロック図である。
【図４】運転モジュールからエンジンモジュール及び油
圧モジュールにパケットを伝送するための主制御器の動
作流れ図である。
圧モジュールにパケットを伝送するための主制御器の動
作流れ図である。
【図５】運転モジュールからエンジンモジュール及び油
圧モジュールにパケットを伝送するための主制御器の動
作流れ図である。
圧モジュールにパケットを伝送するための主制御器の動
作流れ図である。
【図６】パケット伝送のための通信インターフェースを
示す概略ブロック図である。
示す概略ブロック図である。
１ 運転モジュール ２ エンジンモジュール ３ 油圧モジュール ４ 操作スイッチ ５ スイッチボード ６ 表示装置 ７ 主制御器 ８ ロム（ＲＯＭ） ９ 入／出力端子 １０、１０ａ〜１０ｄ 通信制御器 １１ 比較器 １２、１７ シフトレジスタ １３ 送／受信制御器 １４ デコーダ １５、１６ バッファ
Claims (8)
- 【請求項１】 重装備において、 各々の機能と位置によって複数のモジュールに分割し、
分割された各モジュールは独立された制御器により独自
的に制御され、各モジュール間には単一線路を用いて情
報を交換し得るようになった重装備の分散制御システ
ム。 - 【請求項２】 前記分割された各モジュール中の少なく
とも一つ以上のモジュールを除去するか、あるいは少な
くとも一つ以上のモジュールを追加して装着し得るよ
う、各モジュールは独立的に構成されていることを特徴
とする請求項１に記載の重装備の分散制御システム。 - 【請求項３】 前記分割された各モジュールは、 モジュール内に構成された各構成部の動作を制御する主
制御器と、 前記主制御器の制御信号によりモジュール間の通信を遂
行するための入／出力端子と、 通信しようとするデータを貯蔵してから、前記主制御器
の制御信号により、貯蔵されたデータを出力する通信制
御器と、 各モジュールの固有機能を遂行するためのプログラムを
貯蔵し、前記主制御器の制御信号により、貯蔵されたプ
ログラムを順次出力するロムとから構成されたことを特
徴とする請求項１に記載の重装備の分散制御システム。 - 【請求項４】 運転モジュール、エンジンモジュール及
び油圧モジュールに分割されたことを特徴とする請求項
１に記載の重装備の分散制御システム。 - 【請求項５】 前記運転モジュールは、 システムを稼動させると初期化パケットを用意し、前記
エンジンモジュール及び油圧モジュールに用意されたパ
ケットを伝送してから受信モードに転換し、前記エンジ
ンモジュール及び油圧モジュールからパケットを獲得
し、獲得したデータを処理して、割当てられたアドレス
の値によって各種表示器の作動を実行し、次のパケット
を用意してから送受信対象モジュールに転換する過程を
遂行するようにしたことを特徴とする請求項４に記載の
重装備の分散制御システム。 - 【請求項６】 前記エンジンモジュール及び油圧モジュ
ールは、受信モードに転換して前記運転モジュールから
パケットを獲得し、獲得されたパケットを処理してパケ
ットによってシステムを駆動させ、各種センサーからデ
ータを獲得して新たなパケットを用意し、用意されたパ
ケットを運転モジュールに伝送した後、受信モードに転
換する過程を遂行するようにしたことを特徴とする請求
項４に記載の重装備の分散制御システム。 - 【請求項７】 他のモジュールから獲得されたパケット
は、エラーの有無を検出するためにエラー訂正コードを
含むことを特徴とする請求項５又は６に記載の重装備の
分散制御システム。 - 【請求項８】 応答性を向上させるため、パケット獲得
時間をカウンティングするタイマーをさらに備えること
を特徴とする請求項５又は６に記載の重装備の分散制御
システム。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/745,408 US5884206A (en) | 1996-11-08 | 1996-11-08 | Distributed control system for heavy construction machine |
| GB9623604A GB2319357A (en) | 1996-11-08 | 1996-11-13 | Heavy construction machine with distributed control |
| DE19647394A DE19647394A1 (de) | 1996-11-08 | 1996-11-15 | Verteiltes Steuersystem für eine schwere Baumaschine |
| JP32343896A JPH10161735A (ja) | 1996-11-08 | 1996-11-19 | 重装備の分散制御システム |
Applications Claiming Priority (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US08/745,408 US5884206A (en) | 1996-11-08 | 1996-11-08 | Distributed control system for heavy construction machine |
| GB9623604A GB2319357A (en) | 1996-11-08 | 1996-11-13 | Heavy construction machine with distributed control |
| DE19647394A DE19647394A1 (de) | 1996-11-08 | 1996-11-15 | Verteiltes Steuersystem für eine schwere Baumaschine |
| JP32343896A JPH10161735A (ja) | 1996-11-08 | 1996-11-19 | 重装備の分散制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10161735A true JPH10161735A (ja) | 1998-06-19 |
Family
ID=27438485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32343896A Pending JPH10161735A (ja) | 1996-11-08 | 1996-11-19 | 重装備の分散制御システム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5884206A (ja) |
| JP (1) | JPH10161735A (ja) |
| DE (1) | DE19647394A1 (ja) |
| GB (1) | GB2319357A (ja) |
Families Citing this family (48)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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