JPH10151959A - 衝突防止装置 - Google Patents
衝突防止装置Info
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- JPH10151959A JPH10151959A JP8315259A JP31525996A JPH10151959A JP H10151959 A JPH10151959 A JP H10151959A JP 8315259 A JP8315259 A JP 8315259A JP 31525996 A JP31525996 A JP 31525996A JP H10151959 A JPH10151959 A JP H10151959A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 音響による衝突警報の他に運転席を物理的に
震動させることで眠気を覚まし、安全運転を促進する。 【解決手段】 自車速度及び前方物標と自車両との車間
距離に基づいて、前記前方物標に対する自車両の衝突の
危険性を判定し、衝突の危険が生じていると判断した場
合に警報信号を出力する信号処理回路と、該信号処理回
路からの警報信号に基づいて警報を発する報知装置とを
備えた衝突防止装置において、前記報知装置は、音響発
生装置と運転席用座席加震装置とを有し、該音響発生装
置は前記信号処理回路から出力される警報信号に基づい
て音響を発生し、また前記運転席用座席加震装置は震動
を発生して衝突を防止する。
震動させることで眠気を覚まし、安全運転を促進する。 【解決手段】 自車速度及び前方物標と自車両との車間
距離に基づいて、前記前方物標に対する自車両の衝突の
危険性を判定し、衝突の危険が生じていると判断した場
合に警報信号を出力する信号処理回路と、該信号処理回
路からの警報信号に基づいて警報を発する報知装置とを
備えた衝突防止装置において、前記報知装置は、音響発
生装置と運転席用座席加震装置とを有し、該音響発生装
置は前記信号処理回路から出力される警報信号に基づい
て音響を発生し、また前記運転席用座席加震装置は震動
を発生して衝突を防止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えばレーザビ
ームを前方車両（前方物標）に向けて発して該前方車両
との車間距離を測定して前方車両に自車両が接近した場
合に警報を発し、その前方車両との衝突を防止する衝突
防止装置に関する。
ームを前方車両（前方物標）に向けて発して該前方車両
との車間距離を測定して前方車両に自車両が接近した場
合に警報を発し、その前方車両との衝突を防止する衝突
防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の衝突防止装置を、図４に示す衝突
防止装置を例にとって説明する。同図において、１はレ
ーザダイオード（以下、ＬＤという）の発光するレーザ
ビームを用いて、自車両と前方車両との車間距離を検出
する距離検出部であり、２は自車速度等の自車両の走行
状態を検知する走行状態検知部である。
防止装置を例にとって説明する。同図において、１はレ
ーザダイオード（以下、ＬＤという）の発光するレーザ
ビームを用いて、自車両と前方車両との車間距離を検出
する距離検出部であり、２は自車速度等の自車両の走行
状態を検知する走行状態検知部である。
【０００３】３は距離検出部１に距離検出指令を行っ
て、それに応答して返送される車間距離情報と、走行状
態検知部２で検知された自車両の速度情報に基づいて、
自車両と、前方車両等の障害物である前方物標との相対
速度を算出して前方物標が停止物か移動かの判断を行
い、また、自車両速度、自車両の前方物標との相対速
度、運転者がブレーキをかけるまでの空走時間の個人差
に応じて設定する距離設定などに応じて自車両と障害物
との衝突の可能性を判断する信号処理部である。
て、それに応答して返送される車間距離情報と、走行状
態検知部２で検知された自車両の速度情報に基づいて、
自車両と、前方車両等の障害物である前方物標との相対
速度を算出して前方物標が停止物か移動かの判断を行
い、また、自車両速度、自車両の前方物標との相対速
度、運転者がブレーキをかけるまでの空走時間の個人差
に応じて設定する距離設定などに応じて自車両と障害物
との衝突の可能性を判断する信号処理部である。
【０００４】４は信号処理部３からの情報に基づいて、
自車両と前方物標との距離を表示するとともに、信号処
理部３によって前方物標との衝突の可能性があると判断
された場合に、警報を発生する警報報知部である。
自車両と前方物標との距離を表示するとともに、信号処
理部３によって前方物標との衝突の可能性があると判断
された場合に、警報を発生する警報報知部である。
【０００５】次に上記構成の作用を説明する。走行状態
検知部２は車速センサ３１を備え、信号処理部３は演算
回路４１および距離設定スイッチ４２を備えている。車
速センサ３１にて検知された自車両の車速信号は演算回
路４１に送られ、演算回路４１は当該車速信号に基づい
て前方物標への衝突の可能性を判断する。
検知部２は車速センサ３１を備え、信号処理部３は演算
回路４１および距離設定スイッチ４２を備えている。車
速センサ３１にて検知された自車両の車速信号は演算回
路４１に送られ、演算回路４１は当該車速信号に基づい
て前方物標への衝突の可能性を判断する。
【０００６】距離検出部１では演算回路４１からの距離
検出指令を示す信号を駆動信号発生回路１１で受け、駆
動信号発生回路１１は図５（ａ）に示す一定周波数のＬ
Ｄ（レーザダイオードの略）発光信号（ａ）をＬＤ切換
ドライバ１２に送出する。ＬＤ切換えドライバ１２は受
け取ったＬＤ発光信号（ａ）に基づいて、図５（ｂ），
（ｃ），（ｄ）に示す信号を発光手段としてのＬＤアレ
イ１３に送出し、ＬＤアレイ１３のＬＤ−Ｌ，ＬＤ−
Ｃ，ＬＤ−Ｒを、常時同一強度で順次発光させる。
検出指令を示す信号を駆動信号発生回路１１で受け、駆
動信号発生回路１１は図５（ａ）に示す一定周波数のＬ
Ｄ（レーザダイオードの略）発光信号（ａ）をＬＤ切換
ドライバ１２に送出する。ＬＤ切換えドライバ１２は受
け取ったＬＤ発光信号（ａ）に基づいて、図５（ｂ），
（ｃ），（ｄ）に示す信号を発光手段としてのＬＤアレ
イ１３に送出し、ＬＤアレイ１３のＬＤ−Ｌ，ＬＤ−
Ｃ，ＬＤ−Ｒを、常時同一強度で順次発光させる。
【０００７】ＬＤアレイ１３のＬＤ−Ｌからのレーザビ
ームは自車両前方左寄りに、ＬＤ−Ｃからのレーザビー
ムは前方に、ＬＤ−Ｒからのレーザビームは前方右寄り
に、それぞれ投光レンズ１４を介して出射され、ＬＤ−
Ｃのレーザビームは前方車両を、ＬＤ−Ｌのレーザビー
ムは左車線からの割り込み車両を、ＬＤ−Ｒのレーザビ
ームは右車線からの割り込み車両を検出するのに用いら
れる。
ームは自車両前方左寄りに、ＬＤ−Ｃからのレーザビー
ムは前方に、ＬＤ−Ｒからのレーザビームは前方右寄り
に、それぞれ投光レンズ１４を介して出射され、ＬＤ−
Ｃのレーザビームは前方車両を、ＬＤ−Ｌのレーザビー
ムは左車線からの割り込み車両を、ＬＤ−Ｒのレーザビ
ームは右車線からの割り込み車両を検出するのに用いら
れる。
【０００８】前方物標からの反射光は受光レンズ１５で
集光され、フォトダイオード（以下、ＰＤという）１６
で受光される。この受光信号は増幅回路１７に送られ、
増幅回路１７はそれを増幅して、図５（ｅ）の信号Ｂを
出力する。なお図５（ｅ）の信号Ａは近距離路面などか
らの反射波を示すものである。
集光され、フォトダイオード（以下、ＰＤという）１６
で受光される。この受光信号は増幅回路１７に送られ、
増幅回路１７はそれを増幅して、図５（ｅ）の信号Ｂを
出力する。なお図５（ｅ）の信号Ａは近距離路面などか
らの反射波を示すものである。
【０００９】しきい値発生回路１８は、駆動信号発生回
路１１からのＬＤ発光信号（ａ）の立上りに比例して図
５（ｆ）に示す基準電圧Ｖ0 を比較回路（コンパレー
タ）１９に出力する。比較回路１９は増幅回路１７の出
力信号（ｅ）と、図５（ｆ）に示す基準電圧波形とのレ
ベル比較を行なう事によって、障害物である前方物標か
らの反射信号（図５（ｅ）のＢ）を抽出し、図５（ｇ）
に示す障害物検出パルス信号を出力する。
路１１からのＬＤ発光信号（ａ）の立上りに比例して図
５（ｆ）に示す基準電圧Ｖ0 を比較回路（コンパレー
タ）１９に出力する。比較回路１９は増幅回路１７の出
力信号（ｅ）と、図５（ｆ）に示す基準電圧波形とのレ
ベル比較を行なう事によって、障害物である前方物標か
らの反射信号（図５（ｅ）のＢ）を抽出し、図５（ｇ）
に示す障害物検出パルス信号を出力する。
【００１０】カウンタ２０は図５（ｈ）に示すようにＬ
Ｄ発光信号（ａ）の立上りで、基準パルス発生回路２１
から供給されるクロックパルス信号のカウントを開始
し、障害物である前方物標からの反射信号に基づく障害
物検出パルス信号（ｇ）の立上りでカウントを停止し
て、そのカウントアップ時間と光速度とから前方物標ま
での車間距離情報を求め、それを信号処理部３の演算回
路４１に送出する。
Ｄ発光信号（ａ）の立上りで、基準パルス発生回路２１
から供給されるクロックパルス信号のカウントを開始
し、障害物である前方物標からの反射信号に基づく障害
物検出パルス信号（ｇ）の立上りでカウントを停止し
て、そのカウントアップ時間と光速度とから前方物標ま
での車間距離情報を求め、それを信号処理部３の演算回
路４１に送出する。
【００１１】次に信号処理部３の演算回路４１における
衝突の可能性の判断方法について図６に示すフローチャ
ートを参照して説明する。まず電源が投入されると、Ｓ
ＴＡＲＴステップＳＴ１０に進み、演算回路４１を構成
するＣＰＵ，ＲＡＭ等の初期設定が行われる。次に、ス
テップＳＴ１１で所定の周期毎に距離検出部１のカウン
タ２０から障害物である前方物標との車間距離の情報を
示す距離信号Ｒ、及び走行状態検出部２の車速センサ３
１から自車速度Ｖf の情報を示す車速信号を演算回路４
１内に取り込む。
衝突の可能性の判断方法について図６に示すフローチャ
ートを参照して説明する。まず電源が投入されると、Ｓ
ＴＡＲＴステップＳＴ１０に進み、演算回路４１を構成
するＣＰＵ，ＲＡＭ等の初期設定が行われる。次に、ス
テップＳＴ１１で所定の周期毎に距離検出部１のカウン
タ２０から障害物である前方物標との車間距離の情報を
示す距離信号Ｒ、及び走行状態検出部２の車速センサ３
１から自車速度Ｖf の情報を示す車速信号を演算回路４
１内に取り込む。
【００１２】そしてステップＳＴ１２で距離信号Ｒを表
示信号に変換して、距離表示器５１に送出し表示する。
次に、ステップＳＴ１３で車間距離Ｒを微分して先行車
両などの障害物である前方物標と自車両との相対速度
（ｄ／ｄｔ）・Ｒを、最小二乗法などの演算手法を用い
て算出し、また先行車の速度Ｖa を自車速度Ｖf と相対
速度（ｄ／ｄｔ）・Ｒとの和によって算出する。
示信号に変換して、距離表示器５１に送出し表示する。
次に、ステップＳＴ１３で車間距離Ｒを微分して先行車
両などの障害物である前方物標と自車両との相対速度
（ｄ／ｄｔ）・Ｒを、最小二乗法などの演算手法を用い
て算出し、また先行車の速度Ｖa を自車速度Ｖf と相対
速度（ｄ／ｄｔ）・Ｒとの和によって算出する。
【００１３】なお、この演算の中で（ｄ／ｄｔ）・Ｒ＜
０の場合には車間距離が減少し、前方車両に接近してい
ることを、また（ｄ／ｄｔ）・Ｒ＞０の場合には車両距
離が増加し、前方車両から離れていることを、さらに
（ｄ／ｄｔ）・Ｒ＝０の場合には車間距離に変化がな
く、前方車両に追従走行していることをそれぞれ示して
いる。
０の場合には車間距離が減少し、前方車両に接近してい
ることを、また（ｄ／ｄｔ）・Ｒ＞０の場合には車両距
離が増加し、前方車両から離れていることを、さらに
（ｄ／ｄｔ）・Ｒ＝０の場合には車間距離に変化がな
く、前方車両に追従走行していることをそれぞれ示して
いる。
【００１４】前方物標との衝突の可能性を判断する上で
自車両の初期速度をＶf （ｍ／ｓ）、障害物（前方車
両）の初期速度をＶa （ｍ／ｓ）、双方の減速度性能を
α（ｍ／ｓ2 ）とすると、自車の停止距離Ｖf 2／２αと
前方車両の停止距離Ｖa 2／２αとの差に、距離設定スイ
ッチ４２で設定された自車両がブレーキを踏むまでの時
間Ｔd による空走距離Ｖf ・Ｔd を加えた、数１に示す
距離Ｒが衝突判断の基準となる。
自車両の初期速度をＶf （ｍ／ｓ）、障害物（前方車
両）の初期速度をＶa （ｍ／ｓ）、双方の減速度性能を
α（ｍ／ｓ2 ）とすると、自車の停止距離Ｖf 2／２αと
前方車両の停止距離Ｖa 2／２αとの差に、距離設定スイ
ッチ４２で設定された自車両がブレーキを踏むまでの時
間Ｔd による空走距離Ｖf ・Ｔd を加えた、数１に示す
距離Ｒが衝突判断の基準となる。
【００１５】
【数１】
【００１６】そこで、まずステップＳＴ１４にて相対速
度（ｄ／ｄｔ）・Ｒと自車速度Ｖfを比較して、−（ｄ
／ｄｔ）・Ｒ≒Ｖf の場合、即ち障害物である前方車両
が路上停止物とみなされる場合にはステップＳＴ１５に
進み、数１においてＶa ＝０であることから、次の数２
による運動の法則により衝突の危険性を判定する。
度（ｄ／ｄｔ）・Ｒと自車速度Ｖfを比較して、−（ｄ
／ｄｔ）・Ｒ≒Ｖf の場合、即ち障害物である前方車両
が路上停止物とみなされる場合にはステップＳＴ１５に
進み、数１においてＶa ＝０であることから、次の数２
による運動の法則により衝突の危険性を判定する。
【００１７】
【数２】
【００１８】数２が成立する場合には、障害物である前
方物標に対して衝突する危険が発生しており、ステップ
ＳＴ１８に進んで警報信号を発生して警報報知部４に送
り、その警報器５２から危険回避のための警報を発す
る。
方物標に対して衝突する危険が発生しており、ステップ
ＳＴ１８に進んで警報信号を発生して警報報知部４に送
り、その警報器５２から危険回避のための警報を発す
る。
【００１９】一方、ステップＳＴ１４での判定の結果、
−（ｄ／ｄｔ）・Ｒ≒Ｖf でない場合には前方物標は前
方の路上を走行する前方車両であり、本来数１に従って
危険判断を行なうべきである。しかしながら、相対速度
（ｄ／ｄｔ）・Ｒの算出精度が厳密にとれないこともあ
って算出誤差による誤警報の恐れがあるため、前方物標
が移動する先行車の場合にはステップＳＴ１６にて相対
速度（ｄ／ｄｔ）・Ｒが所定の速度Ｃ（ｍ／ｓｅｃ）以
上かどうかの判定をまず行う。
−（ｄ／ｄｔ）・Ｒ≒Ｖf でない場合には前方物標は前
方の路上を走行する前方車両であり、本来数１に従って
危険判断を行なうべきである。しかしながら、相対速度
（ｄ／ｄｔ）・Ｒの算出精度が厳密にとれないこともあ
って算出誤差による誤警報の恐れがあるため、前方物標
が移動する先行車の場合にはステップＳＴ１６にて相対
速度（ｄ／ｄｔ）・Ｒが所定の速度Ｃ（ｍ／ｓｅｃ）以
上かどうかの判定をまず行う。
【００２０】その結果、（ｄ／ｄｔ）・Ｒ≧Ｃの場合に
は相対速度が速く、急接近中であることから、前方車両
は限りなく停止物に近いとみなして、ステップＳＴ１５
に進み、以下停止状態の前方車両と同じ論理で、数２の
判別式による警報出力判断を行なう。
は相対速度が速く、急接近中であることから、前方車両
は限りなく停止物に近いとみなして、ステップＳＴ１５
に進み、以下停止状態の前方車両と同じ論理で、数２の
判別式による警報出力判断を行なう。
【００２１】また、ステップＳＴ１６の判定結果が（ｄ
／ｄｔ）Ｒ＜Ｃの場合には、相対速度が遅く、一定車間
距離での通常の追従走行中であるとみなし、自車速度Ｖ
f と先行車の速度Ｖa がほぼ等しいことから、数１は以
下に示す数３となり、ステップＳＴ１７ではこの数３に
より衝突の危険性を判定し、以下同様にこの数３が成立
する場合にはＳＴ１８において警報信号を作成し、警報
器５２から警報を発すると共に、ステップＳＴ１１に戻
る。
／ｄｔ）Ｒ＜Ｃの場合には、相対速度が遅く、一定車間
距離での通常の追従走行中であるとみなし、自車速度Ｖ
f と先行車の速度Ｖa がほぼ等しいことから、数１は以
下に示す数３となり、ステップＳＴ１７ではこの数３に
より衝突の危険性を判定し、以下同様にこの数３が成立
する場合にはＳＴ１８において警報信号を作成し、警報
器５２から警報を発すると共に、ステップＳＴ１１に戻
る。
【００２２】
【数３】
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな衝突防止装置にあって、音、音声等の音響によって
衝突の危険性を報知するものであったので、わき見運
転、程度の軽い居眠り運転を行っている人の場合には効
果はあるが、非常に眠く、欝ら欝ら運転している場合に
は十分な効果を発揮するまでには至らないという問題点
があった。
うな衝突防止装置にあって、音、音声等の音響によって
衝突の危険性を報知するものであったので、わき見運
転、程度の軽い居眠り運転を行っている人の場合には効
果はあるが、非常に眠く、欝ら欝ら運転している場合に
は十分な効果を発揮するまでには至らないという問題点
があった。
【００２４】この発明は、このような問題点に着目して
なされたもので、音響による衝突警報の他に運転席を物
理的に震動させることで眠気を覚まし、安全運転を促進
することを目的としている。
なされたもので、音響による衝突警報の他に運転席を物
理的に震動させることで眠気を覚まし、安全運転を促進
することを目的としている。
【００２５】
【課題を解決するための手段】この衝突防止装置に係る
第１の発明は、自車速度及び前方物標と自車両との車間
距離に基づいて、前記前方物標に対する自車両の衝突の
危険性を判定し、衝突の危険が生じていると判断した場
合に警報信号を出力する信号処理回路と、該信号処理回
路からの警報信号に基づいて警報を発する報知装置とを
備えた衝突防止装置において、前記報知装置は、音響発
生装置と運転席用座席加震装置とを有し、該音響発生装
置は前記信号処理回路から出力される警報信号に基づい
て音響を発生し、また前記運転席用座席加震装置は震動
を発生して衝突を防止することを特徴とするものであ
る。
第１の発明は、自車速度及び前方物標と自車両との車間
距離に基づいて、前記前方物標に対する自車両の衝突の
危険性を判定し、衝突の危険が生じていると判断した場
合に警報信号を出力する信号処理回路と、該信号処理回
路からの警報信号に基づいて警報を発する報知装置とを
備えた衝突防止装置において、前記報知装置は、音響発
生装置と運転席用座席加震装置とを有し、該音響発生装
置は前記信号処理回路から出力される警報信号に基づい
て音響を発生し、また前記運転席用座席加震装置は震動
を発生して衝突を防止することを特徴とするものであ
る。
【００２６】第２の発明は、前記運転席用座席加震装置
は、前記音響発生装置が音響を発生した後、前記車間距
離がさらに短くなり前方物標に接近する状況にあると
き、震動を開始することを特徴とするものである。
は、前記音響発生装置が音響を発生した後、前記車間距
離がさらに短くなり前方物標に接近する状況にあると
き、震動を開始することを特徴とするものである。
【００２７】第３の発明は、前記音響発生装置は、前記
運転席用座席加震装置が震動を開始した後、車間距離が
さらに短くなり前記前方物標に接近する状況にあると
き、前記音響発生装置の警報モードは前記警報モードに
比べて警報度合いの高い警報モードに切り換えられるこ
とを特徴とするものである。
運転席用座席加震装置が震動を開始した後、車間距離が
さらに短くなり前記前方物標に接近する状況にあると
き、前記音響発生装置の警報モードは前記警報モードに
比べて警報度合いの高い警報モードに切り換えられるこ
とを特徴とするものである。
【００２８】
実施の形態１．以下、この発明の実施の一形態を図１に
基づいて説明する。まず図１において、１００は定電圧
電源回路、１０１は図４に回路ブロック図で示す衝突防
止装置から警報器５２を外したもので、その警報器５２
は後述の第２駆動回路１０３で直接駆動したものであ
る。１０２は発振回路を含む第１駆動回路で、前記定電
圧回路１００から定電圧電源が供給されると供給が停止
されるまでの間、出力を一定時間毎に、例えば１０ｓｅ
ｃ毎にハイレベル状態とローレベル状態とを交互に切り
換えて出力するものである。１０３は衝突防止装置１０
１から供給される警報信号に同期して出力を一定時間の
間、例えば１０ｓｅｃの間ハイレベル状態に切り換える
第２駆動回路である。１０４は選択スイッチで、その選
択スイッチ１０４がオン状態にされると、切り換えスイ
ッチ１０５の接点間の接続状態を実線の如く接続し、ま
たオフ状態に切り換えると、前記切り換えスイッチ１０
５の接点間の接続状態を破線の如く切り換える。１０６
は運転席座席に震動を加えるためのモータで、すでに特
開平５−１７００１３号に記載されている物と同様のも
ので、その取付方法等の説明は省略する。
基づいて説明する。まず図１において、１００は定電圧
電源回路、１０１は図４に回路ブロック図で示す衝突防
止装置から警報器５２を外したもので、その警報器５２
は後述の第２駆動回路１０３で直接駆動したものであ
る。１０２は発振回路を含む第１駆動回路で、前記定電
圧回路１００から定電圧電源が供給されると供給が停止
されるまでの間、出力を一定時間毎に、例えば１０ｓｅ
ｃ毎にハイレベル状態とローレベル状態とを交互に切り
換えて出力するものである。１０３は衝突防止装置１０
１から供給される警報信号に同期して出力を一定時間の
間、例えば１０ｓｅｃの間ハイレベル状態に切り換える
第２駆動回路である。１０４は選択スイッチで、その選
択スイッチ１０４がオン状態にされると、切り換えスイ
ッチ１０５の接点間の接続状態を実線の如く接続し、ま
たオフ状態に切り換えると、前記切り換えスイッチ１０
５の接点間の接続状態を破線の如く切り換える。１０６
は運転席座席に震動を加えるためのモータで、すでに特
開平５−１７００１３号に記載されている物と同様のも
ので、その取付方法等の説明は省略する。
【００２９】次に上記構成の作用を説明する。この装置
は運転者が走行開始時に、手動操作によって選択スイッ
チ１０４を操作して警報の種類を選択設定するものであ
る。 ［一定周期で震動のみを発生する］すなわち、定電圧電
源回路１００から各回路１０１〜１０５に定電圧電源が
供給され、第１駆動回路１０２の出力が一定時間毎にハ
イレベル状態とローレベル状態とを交互に出力する。ま
たこのとき、選択スイッチ１０４がオン状態にされてい
るので、震動のみによる警報を出力するために、切り換
えスイッチ１０５の接点間の接続状態が実線で示す接続
状態にあり、運転席震動用モータ１０６は第１駆動回路
１０２から出力が供給されている間一定時間毎に運転席
を震動させる。
は運転者が走行開始時に、手動操作によって選択スイッ
チ１０４を操作して警報の種類を選択設定するものであ
る。 ［一定周期で震動のみを発生する］すなわち、定電圧電
源回路１００から各回路１０１〜１０５に定電圧電源が
供給され、第１駆動回路１０２の出力が一定時間毎にハ
イレベル状態とローレベル状態とを交互に出力する。ま
たこのとき、選択スイッチ１０４がオン状態にされてい
るので、震動のみによる警報を出力するために、切り換
えスイッチ１０５の接点間の接続状態が実線で示す接続
状態にあり、運転席震動用モータ１０６は第１駆動回路
１０２から出力が供給されている間一定時間毎に運転席
を震動させる。
【００３０】［音響警報に同期して震動を発生する］選
択スイッチ１０４がオフ状態にされていると、切り換え
スイッチ１０５の接点の接続状態が破線で示す状態に切
り換えられるので、運転席震動用モータ１０６は第２駆
動回路１０３の出力に基づいて駆動される。すなわち、
衝突防止装置１０１から警報信号が出力される毎に音響
（音、音声）によって衝突警報を発すると共に、その衝
突警報に同期して運転席震動用モータ１０６を駆動して
運転席に震動を加え衝突警報を発生する。
択スイッチ１０４がオフ状態にされていると、切り換え
スイッチ１０５の接点の接続状態が破線で示す状態に切
り換えられるので、運転席震動用モータ１０６は第２駆
動回路１０３の出力に基づいて駆動される。すなわち、
衝突防止装置１０１から警報信号が出力される毎に音響
（音、音声）によって衝突警報を発すると共に、その衝
突警報に同期して運転席震動用モータ１０６を駆動して
運転席に震動を加え衝突警報を発生する。
【００３１】実施の形態２．以下、この発明の実施の他
の形態を図２及び図３に基づいて説明する。なお、図２
のうちの図４で説明したものと同一構成のもの、または
均等なものには同一符号を付してその説明を省略し、異
なる構成についてのみ以下に説明する。また、図３のフ
ローチャートにおいても図６で説明したものと同一機能
のもの、または均等な機能のものには同一符号を付して
その説明を省略し、異なる構成についてのみ以下に説明
する。
の形態を図２及び図３に基づいて説明する。なお、図２
のうちの図４で説明したものと同一構成のもの、または
均等なものには同一符号を付してその説明を省略し、異
なる構成についてのみ以下に説明する。また、図３のフ
ローチャートにおいても図６で説明したものと同一機能
のもの、または均等な機能のものには同一符号を付して
その説明を省略し、異なる構成についてのみ以下に説明
する。
【００３２】すなわち、図２においては演算回路４１Ａ
及び警報報知部４Ａが異なり、演算回路４１Ａは図３に
示すフローチャートのステップＳＴ１９が異なり、また
警報報知部４Ａにおいては運転席震動用モータ１０６が
追加され、その運転席震動用モータ１０６は演算回路４
１Ａの出力によって音響発生用の警報器５２と共に駆動
される。
及び警報報知部４Ａが異なり、演算回路４１Ａは図３に
示すフローチャートのステップＳＴ１９が異なり、また
警報報知部４Ａにおいては運転席震動用モータ１０６が
追加され、その運転席震動用モータ１０６は演算回路４
１Ａの出力によって音響発生用の警報器５２と共に駆動
される。
【００３３】ステップＳＴ１９は、ステップＳＴ１５，
ＳＴ１７において警報が必要と判断、すなわちＹＥＳと
判断されると、Ｖｆ・Ｔｄ＋Ｖｆ2 ／２αの値と、Ｖｆ
・Ｔｄの値とが警報の基準値Ｒと比べて「衝突の可能性
はあるがとりあえず警報を出す」程度と判断された場合
には、軽く警報器５２を一定時間の間作動させる。
ＳＴ１７において警報が必要と判断、すなわちＹＥＳと
判断されると、Ｖｆ・Ｔｄ＋Ｖｆ2 ／２αの値と、Ｖｆ
・Ｔｄの値とが警報の基準値Ｒと比べて「衝突の可能性
はあるがとりあえず警報を出す」程度と判断された場合
には、軽く警報器５２を一定時間の間作動させる。
【００３４】また軽く警報を発生させたにも拘らず車間
距離が更に短くなっていると判断された場合には、運転
席震動用モータ１０６を作動させる。またさらに、車間
距離が短くなった場合には、警報度合いの高い音響によ
る警報を発生して運転者に衝突の危険が差し迫っている
ことを知らせる。
距離が更に短くなっていると判断された場合には、運転
席震動用モータ１０６を作動させる。またさらに、車間
距離が短くなった場合には、警報度合いの高い音響によ
る警報を発生して運転者に衝突の危険が差し迫っている
ことを知らせる。
【００３５】
【発明の効果】以上説明してきたように、この発明によ
れば、居眠り運転の状況に応じて適切な衝突警報を発生
させることができ、交通安全に役立つという効果が発揮
される。
れば、居眠り運転の状況に応じて適切な衝突警報を発生
させることができ、交通安全に役立つという効果が発揮
される。
【００３６】また、自車両は完全に停止している場合に
も、登り坂等で前方車両のブレーキ操作力が弱まり、自
車両に接近してくるような場合にも、自車両からクラク
ション等で前方車両への警告を早期に促すことができる
という効果が発揮される。
も、登り坂等で前方車両のブレーキ操作力が弱まり、自
車両に接近してくるような場合にも、自車両からクラク
ション等で前方車両への警告を早期に促すことができる
という効果が発揮される。
【図１】この発明による実施の形態１を示す回路ブロッ
ク説明図である。
ク説明図である。
【図２】この発明による実施の形態２を示す回路ブロッ
ク説明図である。
ク説明図である。
【図３】図２の作用説明をするためフローチャートであ
る。
る。
【図４】この発明の従来例を説明するための回路ブロッ
ク説明図である。
ク説明図である。
【図５】図４の作用を説明するための波形説明図であ
る。
る。
【図６】図４の作用を説明するためのフローチャートで
ある。
ある。
４，４Ａ 警報報知部 １１ 駆動信号発生回路 １３ ＬＤアレイ １６ フォトダイオード ２０ カウンタ ４１，４１Ａ 演算回路 ５２ 警報器 １０１ 衝突警報装置 １０２，１０３ 駆動回路 １０４ 選択スイッチ １０５ 切り換えスイッチ １０６ 運転席震動用モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山口 渉 埼玉県上尾市大字壱丁目１番地 日産ディ ーゼル工業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 自車速度及び前方物標と自車両との車間
距離に基づいて、前記前方物標に対する自車両の衝突の
危険性を判定し、衝突の危険が生じていると判断した場
合に警報信号を出力する信号処理回路と、該信号処理回
路からの警報信号に基づいて警報を発する報知装置とを
備えた衝突防止装置において、前記報知装置は、音響発
生装置と運転席用座席加震装置とを有し、該音響発生装
置は前記信号処理回路から出力される警報信号に基づい
て音響を発生し、また前記運転席用座席加震装置は震動
を発生して衝突を防止することを特徴とする衝突防止装
置。 - 【請求項２】 前記運転席用座席加震装置は、前記音響
発生装置が音響を発生された後、前記車間距離がさらに
短くなり前方物標に接近する状況にあるとき、震動を開
始することを特徴とする請求項１記載の衝突防止装置。 - 【請求項３】 前記音響発生装置は、前記運転席用座席
加震装置が震動を開始した後、さらに車間距離がさらに
短くなり前記前方物標に接近する状況にあるとき、前記
音響発生装置の警報モードは前記警報モードに比べて警
報度合いの高い警報モードに切り換えられることを特徴
とする請求項１記載の衝突防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31525996A JP3670095B2 (ja) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | 衝突防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31525996A JP3670095B2 (ja) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | 衝突防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10151959A true JPH10151959A (ja) | 1998-06-09 |
| JP3670095B2 JP3670095B2 (ja) | 2005-07-13 |
Family
ID=18063287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31525996A Expired - Fee Related JP3670095B2 (ja) | 1996-11-26 | 1996-11-26 | 衝突防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3670095B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004078510A1 (en) * | 2003-03-04 | 2004-09-16 | Angelo Gilardi | Safety device producing vibrations in the seat to warn drivers of motor vehicles when their attention has lessened |
| JP2005199921A (ja) * | 2004-01-16 | 2005-07-28 | Denso Corp | 報知制御装置、車両の障害物検知結果報知装置およびプログラム |
| US7200481B2 (en) | 2002-11-27 | 2007-04-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving assist system for vehicle |
| US7388513B2 (en) | 2004-06-16 | 2008-06-17 | Denso Corporation | Driving state determining system |
| JP2009161180A (ja) * | 2002-02-26 | 2009-07-23 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転操作補助装置 |
| US8009051B2 (en) | 2007-02-26 | 2011-08-30 | Denso Corporation | Sleep warning apparatus |
-
1996
- 1996-11-26 JP JP31525996A patent/JP3670095B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP4534493B2 (ja) * | 2004-01-16 | 2010-09-01 | 株式会社デンソー | 報知制御装置、車両の障害物検知結果報知装置およびプログラム |
| US7388513B2 (en) | 2004-06-16 | 2008-06-17 | Denso Corporation | Driving state determining system |
| US8009051B2 (en) | 2007-02-26 | 2011-08-30 | Denso Corporation | Sleep warning apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3670095B2 (ja) | 2005-07-13 |
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