JPH10141966A - ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自車位置が補正不能となることを防止して自
車位置の精度を向上させることのできるナビゲーション
装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 移動速度、移動距離、変化方位検出の自
立センサ部１と、ＧＰＳ衛星を受信して移動速度等算出
のＧＰＳデータ受信部２と、ＧＰＳ情報の精度を判定し
全体を制御する制御部９と、自立センサ部検出の移動速
度を補正する速度補正部３と、補正移動距離を自立セン
サ部検出とＧＰＳデータ受信部算出との速度差及び前回
と今回の時間間隔に応じて更に補正する距離補正部４
と、移動距離と自立センサ部検出の変化方位量とにより
推測位置を算出する推測位置算出部５と、地図データ記
憶部６と、マップマッチング処理部７と、表示部８とを
有することにより、自車位置が補正不能となることを防
止して自車位置の精度を向上させることのできるナビゲ
ーション装置が得られる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自車位置を特定す
るためのナビゲーション装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、自車位置の特定を行うためのナビ
ゲーション装置が益々普及してきている。

【０００３】図１はナビゲーション装置を示すブロック
図である。このナビゲーション装置はハイブリッド航法
でマップマッチングを行うものである。図１において、
１は移動速度、移動距離および変化方位を検出する自立
センサ部、２はＧＰＳ（全世界測位システム）を構成す
る衛星（以下、「ＧＰＳ衛星」という）からのデータを
受信して絶対位置、移動速度などを算出するＧＰＳデー
タ受信部、３はＧＰＳデータ受信部３で算出した移動速
度によって自立センサ部１で検出した移動速度を補正す
る速度補正部、４は自立センサ部１で検出した移動距離
を補正する距離補正部、５は前回の推測位置に所定時間
における移動距離、変化方位を加算して今回の推測位置
を算出する推測位置算出部、６は所定の地図データが記
憶された地図データ記憶部、７は推測位置算出部で算出
した推測位置近傍の地図データを参照して自車位置を道
路上に補正するマップマッチング処理部、８は自車位置
と共に地図データを表示する表示部、９は全体を制御す
る制御部である。

【０００４】以上のように構成されたナビゲーション装
置について、従来の動作を図８を用いて説明する。図８
は従来のナビゲーション装置の動作を示すフローチャー
トである。まず、制御部９は、自立センサ部１において
検出した移動速度、移動距離および変化方位を入力し
（Ｓ３１）、ＧＰＳデータ受信部２においてＧＰＳ衛星
から受信したデータに基づいて算出した絶対位置、移動
速度を入力する（Ｓ３２）。次に、制御部９はＧＰＳ情
報としての移動速度が高精度か否かを判定する（Ｓ３
３）。ＧＰＳ衛星からの電波の受信状態で良好であるこ
とにより移動速度が高精度であると判定したときは、自
立センサ部１、ＧＰＳデータ受信部２からの各データを
制御部９を介して入力した速度補正部３は、ＧＰＳデー
タ受信部２で算出した移動速度によって自立センサ部１
で検出した移動速度を補正し（Ｓ３４）、速度補正部３
から各データを入力する距離補正部４は、速度補正部３
で補正した移動速度を基準に、自立センサ部１で検出し
た移動距離を補正する（Ｓ３５）。距離補正部４は、速
度補正部３で次回の速度補正が行われるまで、速度補正
部３で補正した移動速度を基準速度として使用する。次
に、推測位置算出部５は、前回の推測位置に自立センサ
部１で検出した変化方位、距離補正部４で補正した移動
距離を加算して今回の推測位置を算出し（Ｓ３６）、制
御部９は、推測位置算出部５で算出した今回の推測位置
近傍の道路データを地図データ記憶部６から読み出す
（Ｓ３７）。制御部９を介して地図データ記憶部６から
道路データを入力したマップマッチング処理部７は、今
回の推測位置から一定範囲内にあり、かつ道路との方位
差が一定誤差内に入っている道路を検索した後、最も確
からしい候補道路を選択し、その道路上に今回の推測位
置を補正して自車位置とする（Ｓ３８）。制御部９は、
表示部８に自車位置を地図データと共に表示させる（Ｓ
３９）。

【０００５】ステップ３３でＧＰＳデータ受信部２で算
出した移動速度が高精度でないと判定したときはステッ
プ３６へ移行する。従って、この場合、推測位置算出部
５は補正した移動距離を使用せず、自立センサ部１で検
出した移動距離を使用する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
ナビゲーション装置の動作では、ＧＰＳデータ受信部２
で検出した移動速度が高精度であると判定したときはそ
の移動速度により自立センサ部１で検出した移動速度を
補正するが、この速度補正においては加算する補正か減
算する補正かは考慮されていないため、補正以前に自立
センサ部１で検出した移動距離たとえば前回の移動速度
に基づく移動距離については補正が行われない。このた
め、移動距離検出にたとえば加速度センサを使用した場
合、速度補正するまでの間の移動距離誤差が車体ピッチ
角の影響で大きくなって自車位置が大きく違っていると
きに補正不能になるという問題点を有していた。

【０００７】このナビゲーション装置では、自車位置が
補正不能となることを防止して自車位置の精度を向上さ
せることが要求されている。

【０００８】本発明は、自車位置が補正不能となること
を防止して自車位置の精度を向上させることのできるナ
ビゲーション装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
に本発明によるナビゲーション装置は、移動速度、移動
距離、変化方位を検出する自立センサ部と、ＧＰＳ衛星
からの電波を受信して得られたデータから絶対位置、移
動速度等のＧＰＳ情報を算出するＧＰＳデータ受信部
と、ＧＰＳ情報の精度が高いか否かを判定すると共に全
体を制御する制御部と、ＧＰＳ情報の精度が高いとき、
自立センサ部から検出される移動速度をＧＰＳデータ受
信部で算出された移動速度で補正する速度補正部と、速
度補正部で補正した移動速度に基づいて補正された自立
センサ検出の移動距離を自立センサ部で検出した移動速
度とＧＰＳデータ受信部で算出した移動速度との速度差
および前回と今回の時間間隔に応じて更に補正する距離
補正部と、制御部でＧＰＳ情報の精度が高いと判定した
ときには距離補正部で補正された移動距離と自立センサ
部検出の変化方位量とにより推測位置を算出する推測位
置算出部と、地図データを記憶する地図データ記憶部
と、地図データ記憶部に記憶された道路データに基づい
て自車位置を道路上に補正するマップマッチング処理部
と、補正された自車位置を前記地図データとともに表示
する表示部とを有するように構成した。

【００１０】これにより、自車位置が補正不能となるこ
とを防止して自車位置の精度を向上させることのできる
ナビゲーション装置が得られる。

【００１１】

【発明の実施の形態】本発明の請求項１に記載の発明
は、移動速度、移動距離、変化方位を検出する自立セン
サ部と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得られたデー
タから絶対位置、移動速度等のＧＰＳ情報を算出するＧ
ＰＳデータ受信部と、ＧＰＳ情報の精度が高いか否かを
判定すると共に全体を制御する制御部と、ＧＰＳ情報の
精度が高いとき、自立センサ部から検出される移動速度
をＧＰＳデータ受信部で算出された移動速度で補正する
速度補正部と、速度補正部で補正した移動速度に基づい
て補正された自立センサ検出の移動距離を自立センサ部
で検出した移動速度とＧＰＳデータ受信部で算出した移
動速度との速度差および前回と今回の時間間隔に応じて
更に補正する距離補正部と、制御部でＧＰＳ情報の精度
が高いと判定したときには距離補正部で補正された移動
距離と自立センサ部検出の変化方位量とにより推測位置
を算出する推測位置算出部と、地図データを記憶する地
図データ記憶部と、地図データ記憶部に記憶された道路
データに基づいて自車位置を道路上に補正するマップマ
ッチング処理部と、補正された自車位置を前記地図デー
タとともに表示する表示部とを有することとしたもので
あり、自立センサ部で検出した移動速度とＧＰＳデータ
受信部で算出した移動速度との速度差および前回と今回
の時間間隔に応じて更に移動距離が補正されるという作
用を有する。

【００１２】請求項２に記載の発明は、移動速度、移動
距離、変化方位を検出する自立センサ部と、ＧＰＳ衛星
からの電波を受信して得られたデータから絶対位置、移
動速度等のＧＰＳ情報を算出するＧＰＳデータ受信部
と、ＧＰＳ情報の精度が高いか否かを判定すると共に全
体を制御する制御部と、ＧＰＳ情報の精度が高いとき、
自立センサ部から検出される移動速度をＧＰＳデータ受
信部で算出された移動速度で補正する速度補正部と、速
度補正部で補正した移動速度に基づいて補正された自立
センサ検出の移動距離をＧＰＳデータ受信部で算出され
た絶対位置と速度補正部で補正した移動速度に基づく移
動距離と自立センサ部で検出した移動距離とに基づいて
更に補正する距離補正部と、制御部でＧＰＳ情報の精度
が高くないと判定されたときに自立センサ部で検出した
移動距離と変化方位量とを前回の推測位置に加算するこ
とにより今回の推測位置を算出する推測位置算出部と、
地図データを記憶する地図データ記憶部と、地図データ
記憶部に記憶された道路データに基づいて自車位置を道
路上に補正するマップマッチング処理部と、補正された
自車位置を前記地図データとともに表示する表示部とを
有することとしたものであり、ＧＰＳデータ受信部で算
出された絶対位置と速度補正部で補正した移動速度に基
づく移動距離と自立センサ部で検出した移動距離とに基
づいて更に移動距離が補正されるという作用を有する。

【００１３】請求項３に記載の発明は、移動速度、移動
距離、変化方位を検出する自立センサ部と、ＧＰＳ衛星
からの電波を受信して得られたデータから絶対位置、移
動速度等のＧＰＳ情報を算出するＧＰＳデータ受信部
と、ＧＰＳ情報の精度が高いか否かを判定すると共に全
体を制御する制御部と、ＧＰＳ情報の精度が高いとき、
自立センサ部から検出される移動速度をＧＰＳデータ受
信部で算出された移動速度で補正する速度補正部と、速
度補正部で補正した移動速度に基づいて補正された自立
センサ検出の移動距離をＧＰＳデータ受信部で算出され
た絶対位置と絶対位置の精度の高さと速度補正部で補正
した移動速度に基づく移動距離と自立センサ部で検出し
た移動距離とに基づいて更に補正する距離補正部と、制
御部でＧＰＳ情報の精度が高くないと判定されたときに
自立センサ部で検出した移動距離と変化方位量とを前回
の推測位置に加算することにより今回の推測位置を算出
する推測位置算出部と、地図データを記憶する地図デー
タ記憶部と、地図データ記憶部に記憶された道路データ
に基づいて自車位置を道路上に補正するマップマッチン
グ処理部と、補正された自車位置を前記地図データとと
もに表示する表示部とを有することとしたものであり、
ＧＰＳデータ受信部で算出された絶対位置と絶対位置の
精度の高さと速度補正部で補正した移動速度に基づく移
動距離と自立センサ部で検出した移動距離とに基づいて
更に移動距離が補正されるという作用を有する。

【００１４】以下、本発明の実施の形態について、図１
から図７を用いて説明する。 （実施の形態１）図１はナビゲーション装置を示すブロ
ック図である。各構成については従来の技術の欄で説明
したので、省略する。本実施の形態が従来と異なるの
は、各部の機能、動作、特に距離補正部４の機能、動作
である。

【００１５】以上のように構成されたナビゲーション装
置の本実施の形態における動作を図２を用いて説明す
る。図２は本発明の実施の形態１によるナビゲーション
装置の動作を示すフローチャートである。まず、制御部
９は、自立センサ部１において検出した移動速度、移動
距離および変化方位を入力し（Ｓ１）、ＧＰＳデータ受
信部２においてＧＰＳ衛星から受信したデータに基づい
て算出した絶対位置、移動速度、位置誤差を入力する
（Ｓ２）。次に、制御部９はＧＰＳ情報としての移動速
度が高精度か否かを判定する（Ｓ３）。ＧＰＳ衛星から
の電波の受信状態で良好であることにより移動速度が高
精度であると判定したときは、自立センサ部１、ＧＰＳ
データ受信部２からの各データを制御部９を介して入力
した速度補正部３は、ＧＰＳデータ受信部２で算出した
移動速度によって自立センサ部１で検出した移動速度を
補正し（Ｓ４）、速度補正部３から各データを入力する
距離補正部４は、速度補正部３で補正した移動速度を基
準に、自立センサ部１で検出した移動距離を補正する
（Ｓ５）。

【００１６】ステップ５における距離補正について、図
３（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。

【００１７】図３（ａ）、（ｂ）は自立センサ部１で検
出した移動速度と時間との関係を示すタイミング図であ
る。図３（ａ）に示すように、時点Ｂにおいてステップ
１で検出した移動速度がステップ２で算出した移動速度
より速いときは、前回移動速度の補正をした時点Ａから
今回移動速度の補正をする時点Ｂまでの間、ステップ１
で検出した移動速度が実際の移動速度よりも速い、すな
わち時点Ａ、Ｂ間で移動した距離が長すぎると判断し、
時点Ａ、Ｂ間に移動した距離から長すぎる部分の距離を
差し引く。その差し引く距離の最大値は図３（ａ）の斜
線部分に示す部分（時間×速度の部分）に相当するが、
時点Ａで移動速度が補正された後、ピッチ角などの影響
で、時点Ｂまでの間に徐々に移動速度誤差が蓄積したと
考えられるので、斜線部分の半分の移動距離（濃い斜線
部分）を差し引く。逆に、図３（ｂ）に示すように、時
点Ｂにおいてステップ１で検出した移動速度がステップ
２で算出した移動速度より遅いときは、前回移動速度の
補正をした時点Ａから今回移動速度の補正をする時点Ｂ
までの間、ステップ１で検出した移動速度が実際の移動
速度よりも遅い、すなわち時点Ａ、Ｂ間で移動した距離
が短かすぎると判断し、時点Ａ、Ｂ間に移動した距離に
斜線部分の半分の移動距離（濃い斜線部分）を加える。

【００１８】このように時点Ａ、Ｂ間の移動距離を補正
するが、時点Ａ、Ｂ間にカーブを曲がったときは、曲が
りきった直後からの移動距離に対して上記処理を行う。

【００１９】次に、推測位置算出部５は、前回の推測位
置に補正後の移動距離と変化方位とを加算して今回の推
測位置を算出する（Ｓ６）。次に、制御部９は、推測位
置算出部５で算出した今回の推測位置近傍の道路データ
を地図データ記憶部６から読み出す（Ｓ７）。制御部９
を介して地図データ記憶部６から道路データを入力した
マップマッチング処理部７は、今回の推測位置から一定
範囲内たとえば９０ｍの範囲内にあり、かつ道路方位と
進行方位との方位差が一定誤差内たとえば３０度内に入
っている道路を検索し、その道路をマップマッチングす
るための候補とする。候補道路が複数存在するときは、
最も距離が近く方位差が小さい候補を選択し、その位置
に今回の推測位置を補正して自車位置とし、候補道路が
ないときは今回の推測位置を補正することなく自車位置
とする（Ｓ８）。制御部９は、表示部８に自車位置を地
図データと共に表示させる（Ｓ９）。

【００２０】ステップ３でＧＰＳデータ受信部２で算出
した移動速度が高精度でないと判定したときはステップ
６へ移行する。従って、この場合、推測位置算出部５は
補正した移動距離を使用せず、自立センサ部１で検出し
た移動距離を使用する。この点は従来と同様である。

【００２１】なお、本実施の形態では、速度補正部３、
距離補正部４、推測位置算出部５、マップマッチング処
理部７をハードウェアで示したが、本発明はこれに限ら
ず、これら各部をソフトウェアで構成、すなわち、制御
部９にＣＰＵを配置し、このＣＰＵがプログラムを実行
することにより実現するようにしてもよい。

【００２２】以上のように本実施の形態によれば、自立
センサ部１で検出した移動速度とＧＰＳデータ受信部２
で算出した移動速度との速度差および前回と今回の時間
間隔に応じて更に移動距離を補正するようにしたので、
自車の車体にピッチ角が生じても移動距離誤差が拡大す
ることが防止されるので、自車位置が補正不能となるこ
とを防止することができ、自車位置の精度を向上させる
ことができる。

【００２３】（実施の形態２）各構成については従来の
技術の欄で説明したので、省略する。本実施の形態が従
来と異なるのは、各部の機能、動作、特に距離補正部４
の機能、動作である。

【００２４】以上のように構成されたナビゲーション装
置の本実施の形態における動作を図４を用いて説明す
る。図４は本発明の実施の形態２によるナビゲーション
装置の動作を示すフローチャートである。まず、制御部
９は、自立センサ部１において検出した移動速度、移動
距離および変化方位を入力し（Ｓ１１）、ＧＰＳデータ
受信部２においてＧＰＳ衛星から受信したデータに基づ
いて算出した絶対位置、移動速度、位置誤差を入力する
（Ｓ１２）。次に、制御部９はＧＰＳ情報としての移動
速度が高精度か否かを判定する（Ｓ１３）。ＧＰＳ衛星
からの電波の受信状態で良好であることにより移動速度
が高精度であると判定したときは、自立センサ部１、Ｇ
ＰＳデータ受信部２からの各データを制御部９を介して
入力した速度補正部３は、ＧＰＳデータ受信部２で算出
した移動速度によって自立センサ部１で検出した移動速
度を補正し（Ｓ１４）、速度補正部３から各データを入
力する距離補正部４は、速度補正部３で補正した補正速
度等に応じて移動速度を補正し、推測位置を算出する
（Ｓ１５）。

【００２５】ステップ１５における推測位置の算出につ
いて、図５（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。図５
（ａ）、（ｂ）は本発明の実施の形態２における距離補
正の動作を説明するための補正動作説明図である。本実
施の形態における距離補正部４は、距離補正をしないと
きの推測位置および距離補正をしたときの推測位置なら
びにＧＰＳデータ受信部２で算出した絶対位置の位置関
係から距離補正の度合いを決定する。図５において、点
Ｏは前回の推測位置を示し、点ａは距離補正しないとき
の推測位置、点ｂは距離補正したときの推測位置、点ｃ
はＧＰＳデータ受信部２で算出した絶対位置を示す。点
ｃを中心とした円はＧＰＳデータ受信部２で算出した絶
対位置の位置誤差の範囲を示す。図５（ａ）に示すよう
に点ｂが上記位置誤差範囲内にあるときは、点ｂを今回
の推測位置とし、図５（ｂ）に示すように点ｂが上記位
置誤差範囲内にないときは、直線ａｂと上記位置誤差範
囲との交線の中で最も点ｂに近い点ｂ’を今回の推測位
置とする。

【００２６】次に、制御部９は、距離補正部４で算出し
た今回の推測位置近傍の道路データを地図データ記憶部
６から読み出す（Ｓ１７）。制御部９を介して地図デー
タ記憶部６から道路データを入力したマップマッチング
処理部７は、候補となる道路を検索し、これら候補道路
の中で最も確からしい候補道路における位置を自車位置
とし（Ｓ１８）、制御部９は、表示部８に自車位置を地
図データと共に表示させる（Ｓ１９）。

【００２７】ステップ１３でＧＰＳデータ受信部２で算
出した移動速度が高精度でないと判定したときはステッ
プ１６へ移行する。推測位置算出部５は、前回の推測位
置に自立センサ部１で検出した移動距離と変化方位とを
加算して今回の推測位置を算出し（Ｓ１６）、ステップ
１７へ移行する。

【００２８】なお、本実施の形態では、速度補正部３、
距離補正部４、推測位置算出部５、マップマッチング処
理部７をハードウェアで示したが、本発明はこれに限ら
ず、これら各部をソフトウェアで構成、すなわち、制御
部９にＣＰＵを配置し、このＣＰＵがプログラムを実行
することにより実現するようにしてもよい。

【００２９】以上のように本実施の形態によれば、ＧＰ
Ｓデータ受信部２で算出された絶対位置と速度補正部３
で補正した移動速度に基づく移動距離と自立センサ部１
で検出した移動距離とに基づいて更に移動距離を補正す
るようにしたので、自車の移動距離に何らかの原因で誤
差が生じるような状態となっても、増大した移動距離誤
差を修正することができるので、自車位置が補正不能と
なることを防止することができ、自車位置の精度を向上
させることができる。

【００３０】（実施の形態３）各構成については従来の
技術の欄で説明したので、省略する。本実施の形態が従
来と異なるのは、各部の機能、動作、特に距離補正部４
の機能、動作である。

【００３１】以上のように構成されたナビゲーション装
置の本実施の形態における動作を図６を用いて説明す
る。図６は本発明の実施の形態３によるナビゲーション
装置の動作を示すフローチャートである。まず、制御部
９は、自立センサ部１において検出した移動速度、移動
距離および変化方位を入力し（Ｓ２１）、ＧＰＳデータ
受信部２においてＧＰＳ衛星から受信したデータに基づ
いて算出した絶対位置、移動速度、位置誤差を入力する
（Ｓ２２）。次に、制御部９はＧＰＳ情報としての移動
速度が高精度か否かを判定する（Ｓ２３）。ＧＰＳ衛星
からの電波の受信状態で良好であることにより移動速度
が高精度であると判定したときは、自立センサ部１、Ｇ
ＰＳデータ受信部２からの各データを制御部９を介して
入力した速度補正部３は、ＧＰＳデータ受信部２で算出
した移動速度によって自立センサ部１で検出した移動速
度を補正し（Ｓ２４）、速度補正部３から各データを入
力する距離補正部４は、速度補正部３で補正した補正距
離等に応じて移動速度を補正し、推測位置を算出する
（Ｓ２５）。

【００３２】ステップ２５における推測位置の算出につ
いて、図７（ａ）、（ｂ）を用いて説明する。図７
（ａ）、（ｂ）は本発明の実施の形態３における距離補
正の動作を説明するための補正動作説明図である。本実
施の形態における距離補正部４は、距離補正をしないと
きの推測位置、距離補正をしたときの推測位置、ＧＰＳ
データ受信部２で算出した絶対位置およびその絶対位置
の精度の位置関係から距離補正の度合いを調整する。図
７において、点Ｏは前回の推測位置を示し、点ａは距離
補正しないときの推測位置、点ｂは距離補正したときの
推測位置、点ｃはＧＰＳデータ受信部２で算出した絶対
位置を示す。点ｃから直線ａｂに垂線を下ろした点を
ｃ’とする。点ｃを中心とした円はＧＰＳデータ受信部
２で算出した絶対位置の位置誤差の範囲を示す。図７
（ａ）に示すように点ｂが上記位置誤差範囲内にあると
きは、点ｃ’と点ｂの間で、ＧＰＳで算出した絶対位置
精度が高ければ高いほど点ｃ’に近い点を、上記絶対位
置精度が低ければ低いほど点ｂに近い点を今回の推測位
置とし、図７（ｂ）に示すように点ｂが上記位置誤差範
囲内にないときは、直線ａｂと上記位置誤差範囲との交
線の中で最も点ｂに近い点ｂ’を求め、点ｃ’と点ｂ’
の間で、ＧＰＳで算出した絶対位置精度が高ければ高い
ほど点ｃ’に近い点を、上記絶対位置精度が低ければ低
いほど点ｂ’に近い点を今回の推測位置とする。

【００３３】次に、制御部９は、距離補正部４で算出し
た今回の推測位置近傍の道路データを地図データ記憶部
６から読み出す（Ｓ２７）。制御部９を介して地図デー
タ記憶部６から道路データを入力したマップマッチング
処理部７は、候補となる道路を検索し、これら候補道路
の中で最も確からしい候補道路における位置を自車位置
とし（Ｓ２８）、制御部９は、表示部８に自車位置を地
図データと共に表示させる（Ｓ２９）。

【００３４】ステップ２３でＧＰＳデータ受信部２で算
出した移動速度が高精度でないと判定したときはステッ
プ２６へ移行する。推測位置算出部５は、前回の推測位
置に自立センサ部１で検出した移動距離と変化方位とを
加算して今回の推測位置を算出し（Ｓ２６）、ステップ
２７へ移行する。

【００３５】なお、本実施の形態では、速度補正部３、
距離補正部４、推測位置算出部５、マップマッチング処
理部７をハードウェアで示したが、本発明はこれに限ら
ず、これら各部をソフトウェアで構成、すなわち、制御
部９にＣＰＵを配置し、このＣＰＵがプログラムを実行
することにより実現するようにしてもよい。

【００３６】以上のように本実施の形態によれば、ＧＰ
Ｓデータ受信部２で算出された絶対位置とその絶対位置
の精度の高さと速度補正部３で補正した移動速度に基づ
く移動距離と自立センサ部１で検出した移動距離とに基
づいて更に移動距離を補正するようにしたので、自車の
移動距離に何らかの原因で誤差が生じるような状態とな
っても、増大した移動距離誤差を修正することができる
ので、自車位置が補正不能となることを防止することが
でき、自車位置の精度を向上させることができる。

【００３７】

【発明の効果】以上のように本発明のナビゲーション装
置によれば、自立センサ部で検出した移動速度とＧＰＳ
データ受信部で算出した移動速度との速度差および前回
と今回の時間間隔に応じて更に移動距離を補正するよう
にしたので、自車の車体にピッチ角が生じても移動距離
誤差が拡大することを防止することができ、従って、自
車位置が補正不能となることを防止することができ、自
車位置の精度を向上させることができるという有利な効
果が得られる。

【００３８】また、速度補正部で補正した移動速度に基
づいて補正された自立センサ検出の移動距離をＧＰＳデ
ータ受信部で算出された絶対位置と速度補正部で補正し
た移動速度に基づく移動距離と自立センサ部で検出した
移動距離とに基づいて更に補正するようにしたので、自
車の移動距離に何らかの原因で誤差が生じるような状態
となっても、増大した移動距離誤差を修正することがで
きるので、自車位置が補正不能となることを防止するこ
とができ、自車位置の精度を向上させることができると
いう有利な効果が得られる。

【００３９】さらに、速度補正部で補正した移動速度に
基づいて補正された自立センサ検出の移動距離をＧＰＳ
データ受信部で算出された絶対位置と絶対位置の精度の
高さと速度補正部で補正した移動速度に基づく移動距離
と自立センサ部で検出した移動距離とに基づいて更に補
正するようにしたので、自車の移動距離に何らかの原因
で誤差が生じるような状態となっても、増大した移動距
離誤差を修正することができるので、自車位置が補正不
能となることを防止することができ、自車位置の精度を
向上させることができるという有利な効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】ナビゲーション装置を示すブロック図

【図２】本発明の実施の形態１によるナビゲーション装
置の動作を示すフローチャート

【図３】（ａ）自立センサ部で検出した移動速度と時間
との関係を示すタイミング図 （ｂ）自立センサ部で検出した移動速度と時間との関係
を示すタイミング図

【図４】本発明の実施の形態２によるナビゲーション装
置の動作を示すフローチャート

【図５】（ａ）本発明の実施の形態２における距離補正
の動作を説明するための補正動作説明図 （ｂ）本発明の実施の形態２における距離補正の動作を
説明するための補正動作説明図

【図６】本発明の実施の形態３によるナビゲーション装
置の動作を示すフローチャート

【図７】（ａ）本発明の実施の形態３における距離補正
の動作を説明するための補正動作説明図 （ｂ）本発明の実施の形態３における距離補正の動作を
説明するための補正動作説明図

【図８】従来のナビゲーション装置の動作を示すフロー
チャート

【符号の説明】

１ 自立センサ部 ２ ＧＰＳデータ受信部 ３ 速度補正部 ４ 距離補正部 ５ 推測位置算出部 ６ 地図データ記憶部 ７ マップマッチング処理部 ８ 表示部

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動速度、移動距離、変化方位を検出する
   自立センサ部と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得ら
   れたデータから絶対位置、移動速度等のＧＰＳ情報を算
   出するＧＰＳデータ受信部と、前記ＧＰＳ情報の精度が
   高いか否かを判定すると共に全体を制御する制御部と、
   前記ＧＰＳ情報の精度が高いとき、前記自立センサ部か
   ら検出される移動速度を前記ＧＰＳデータ受信部で算出
   された移動速度で補正する速度補正部と、前記速度補正
   部で補正した移動速度に基づいて補正された前記自立セ
   ンサ検出の移動距離を前記自立センサ部で検出した移動
   速度と前記ＧＰＳデータ受信部で算出した移動速度との
   速度差および前回と今回の時間間隔に応じて更に補正す
   る距離補正部と、前記制御部で前記ＧＰＳ情報の精度が
   高いと判定したときには前記距離補正部で補正された移
   動距離と前記自立センサ部検出の変化方位量とにより推
   測位置を算出する推測位置算出部と、地図データを記憶
   する地図データ記憶部と、前記地図データ記憶部に記憶
   された道路データに基づいて自車位置を道路上に補正す
   るマップマッチング処理部と、前記補正された自車位置
   を前記地図データとともに表示する表示部とを有するナ
   ビゲーション装置。
2. 【請求項２】移動速度、移動距離、変化方位を検出する
   自立センサ部と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得ら
   れたデータから絶対位置、移動速度等のＧＰＳ情報を算
   出するＧＰＳデータ受信部と、前記ＧＰＳ情報の精度が
   高いか否かを判定すると共に全体を制御する制御部と、
   前記ＧＰＳ情報の精度が高いとき、前記自立センサ部か
   ら検出される移動速度を前記ＧＰＳデータ受信部で算出
   された移動速度で補正する速度補正部と、前記速度補正
   部で補正した移動速度に基づいて補正された前記自立セ
   ンサ検出の移動距離を前記ＧＰＳデータ受信部で算出さ
   れた絶対位置と前記速度補正部で補正した移動速度に基
   づく移動距離と前記自立センサ部で検出した移動距離と
   に基づいて更に補正する距離補正部と、前記制御部で前
   記ＧＰＳ情報の精度が高くないと判定されたときに前記
   自立センサ部で検出した移動距離と変化方位量とを前回
   の推測位置に加算することにより今回の推測位置を算出
   する推測位置算出部と、地図データを記憶する地図デー
   タ記憶部と、前記地図データ記憶部に記憶された道路デ
   ータに基づいて自車位置を道路上に補正するマップマッ
   チング処理部と、前記補正された自車位置を前記地図デ
   ータとともに表示する表示部とを有するナビゲーション
   装置。
3. 【請求項３】移動速度、移動距離、変化方位を検出する
   自立センサ部と、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して得ら
   れたデータから絶対位置、移動速度等のＧＰＳ情報を算
   出するＧＰＳデータ受信部と、前記ＧＰＳ情報の精度が
   高いか否かを判定すると共に全体を制御する制御部と、
   前記ＧＰＳ情報の精度が高いとき、前記自立センサ部か
   ら検出される移動速度を前記ＧＰＳデータ受信部で算出
   された移動速度で補正する速度補正部と、前記速度補正
   部で補正した移動速度に基づいて補正された前記自立セ
   ンサ検出の移動距離を前記ＧＰＳデータ受信部で算出さ
   れた絶対位置と前記絶対位置の精度の高さと前記速度補
   正部で補正した移動速度に基づく移動距離と前記自立セ
   ンサ部で検出した移動距離とに基づいて更に補正する距
   離補正部と、前記制御部で前記ＧＰＳ情報の精度が高く
   ないと判定されたときに前記自立センサ部で検出した移
   動距離と変化方位量とを前回の推測位置に加算すること
   により今回の推測位置を算出する推測位置算出部と、地
   図データを記憶する地図データ記憶部と、前記地図デー
   タ記憶部に記憶された道路データに基づいて自車位置を
   道路上に補正するマップマッチング処理部と、前記補正
   された自車位置を前記地図データとともに表示する表示
   部とを有するナビゲーション装置。