JPH10129998A - 全方向フォークリフト横走行モードの誤操作防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、横走行時の走行方向、即ち進行方
向が走行用操作レバ−の操作方向と一致させ、操作の容
易化を目的としたものである。 【構成】 車体に走行モ−ドを選択させる走行モ−ド選
択パネル、横走行モ−ド時のみ傾動操作する方向指示レ
バ−および前後方向のみに傾動操作する走行用操作レバ
−を設け、該上記走行用操作レバ−の前後操作方向にそ
れぞれ１個のランプを配置した全方向フォ−クリフトに
おいて、上記走行モ−ド選択パネルで選択された横走行
モ−ド信号と方向指示レバ−の操作方向に応じた操作信
号と上記ドライブホィ−ル旋回角度検知手段の検知信号
の組み合わせにより、上記２個のランプの内の上記走行
用操作レバ−を倒すべき方向のランプのみが点灯する構
成とし、上述の目的を達成したものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、横走行時の走行方向、
即ち進行方向が走行用操作レバ−の操作方向と一致さ
せ、操作の容易化を目的としたものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、全方向フォ−クリフトは、該全方
向フォ−クリフトの選択された走行モ−ドが横走行であ
ったとしても、走行用操作レバ−を車体の前後方向、即
ち前後進方向に倒して、かつ倒した角度の大小により走
行速度を制御する構成としていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】全方向フォ−クリフト
は、従来、走行モ−ドを選択し、その後走行用操作レバ
−を車体の前後方向、即ち前後進方向に倒して進行方向
や走行速度を制御する構成としていたので、進行方向と
走行用操作レバ−の操作方向とが一致せず、誤操作を引
き起こし、操作がやりにくいという課題を生じていた。
本発明は、この課題を解決するために案出されたもので
ある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、車体、該車体
下部前方に突設固定した左右一対のストラドルア−ム、
該一対のストラドルア−ムのそれぞれに旋回駆動源と連
結し、旋回可能に支持されたロ−ドホィ−ル、上記車体
に操舵用ハンドルにて操舵され、かつ走行用駆動源と連
結したドライブホィ−ル、上記車体に走行モ−ドを選択
させる走行モ−ド選択パネルおよび前後方向のみに傾く
走行用操作レバ−を設けてなる全方向フォ−クリフトに
おいて、上記ドライブホィ−ルの旋回角度を検知するド
ライブホィ−ル旋回角度検知手段を車体内に装着し、上
記ロ−ドホィ−ルの旋回角度を個々に検知するロ−ドホ
ィ−ル旋回角度検知手段をストラドルア−ム内に設け、
上記走行用操作レバ−の前後操作方向にそれぞれ１個の
ランプを配置し、かつ、該走行用操作レバ−の近傍に、
横走行モ−ド時のみ操作する方向指示レバ−を傾動可能
に設け、上記走行モ−ド選択パネルで選択された横走行
モ−ド信号と方向指示レバ−の操作方向に応じた操作信
号と上記ドライブホィ−ル旋回角度検知手段の検知信号
の組み合わせにより、上記２個のランプの内の上記走行
用操作レバ−を倒すべき方向のランプのみが点灯する制
御を行う制御装置を備え、上述の課題を解決したもので
ある。

【０００５】

【作用】走行モ−ド選択パネルで横走行モ−ドを選択
し、方向指示レバ−を矢印Ａ方向に倒すと、ドライブホ
ィ−ルが操舵用ハンドルで操舵され、ロ−ドホィ−ルが
旋回運動を開始し、ドライブホィ−ル旋回角度検知手段
で上記ドライブホィ−ルの進行方向がＥ方向にむいてい
ることを、ロ−ドホィ−ル旋回角度検知手段でロ−ドホ
ィ−ルの進行方向も横方向に走行可能な向きにむいてい
ることそれぞれ検知すると、走行用操作レバ−の前進方
向即ち矢印Ｃ方向側に配置されたランプが点灯し、点灯
したランプ側へ上記走行用操作レバ−を倒すと、方向指
示レバ−で選択した方向（矢印Ａ方向側）へ走行する。

【０００６】同様に、走行モ−ド選択パネルで横走行モ
−ドを選択し、方向指示レバ−を矢印Ｂ方向に倒すと、
ドライブホィ−ルが操舵用ハンドルで操舵され、ロ−ド
ホィ−ルとが旋回運動を開始し、ドライブホィ−ル旋回
角度検知手段で上記ドライブホィ−ルの進行方向がＥ方
向にむいていることを、ロ−ドホィ−ル旋回角度検知手
段でロ−ドホィ−ルの進行方向も横方向に走行可能な向
きにむいていることそれぞれ検知すると、走行用操作レ
バ−の前進方向即ち矢印Ｄ方向側に配置されたランプが
点灯し、点灯したランプ側へ上記走行用操作レバ−を倒
すと、方向指示レバ−で選択した方向（矢印Ｂ方向側）
へ走行する。

【０００７】走行モ−ド選択パネルで横走行モ−ドを選
択し、方向指示レバ−を矢印Ｂ方向に倒すと、ドライブ
ホィ−ルが操舵用ハンドルで操舵され、ロ−ドホィ−ル
とが旋回運動を開始し、ドライブホィ−ル旋回角度検知
手段で上記ドライブホィ−ルの進行方向がＦ方向にむい
ていることを、ロ−ドホィ−ル旋回角度検知手段でロ−
ドホィ−ルの進行方向も横方向に走行可能な向きにむい
ていることそれぞれ検知すると、走行用操作レバ−の前
進方向即ち矢印Ｃ方向側に配置されたランプが点灯し、
点灯したランプ側へ上記走行用操作レバ−を倒すと、方
向指示レバ−で選択した方向（矢印Ｂ方向側）へ走行す
る。

【０００８】走行モ−ド選択パネルで横走行モ−ドを選
択し、方向指示レバ−を矢印Ａ方向に倒すと、ドライブ
ホィ−ルが操舵用ハンドルで操舵され、ロ−ドホィ−ル
とが旋回運動を開始し、ドライブホィ−ル旋回角度検知
手段で上記ドライブホィ−ルの進行方向がＦ方向にむい
ていることを、ロ−ドホィ−ル旋回角度検知手段でロ−
ドホィ−ルの進行方向も横方向に走行可能な向きにむい
ていることそれぞれ検知すると、走行用操作レバ−の前
進方向即ち矢印Ｄ方向側に配置されたランプが点灯し、
点灯したランプ側へ上記走行用操作レバ−を倒すと、方
向指示レバ−で選択した方向（矢印Ａ方向側）へ走行す
る。

【０００９】

【実施例】本発明の一実施例を、以下図面に基づき説明
する。図１、図２に示すように、リ−チ型フォ−クリフ
ト（以下単にフォ−クリフトという。）１は、車体２
と、該車体２から突出する左右のストラドルア−ム１
０、１０の各々にロ−ドホィ−ル１２Ｌ、１２Ｒを操舵
可能に支持すると共に、前記車体２に操舵用ハンドル６
にて操舵可能なドライブホィ−ル１１を備えている。

【００１０】また、前記ストラドルア−ム１０、１０間
には、前後にスライドしうると共に、リフトシリンダ５
にて昇降動可能にフォ−クあるいは種々のアタッチメン
ト等の荷役具４、４を係止するマスト３が設けられる。
尚、前記車体２には、前記荷役具４を操作する各種の操
作レバ−７、ドライブホィ−ル１１を回転駆動する走行
モ−タへのアクセル信号を出力する走行用操作レバ−
８、複数のモ−ド切換スイッチＰ、Ｑ、Ｒ、Ｓを備える
走行モ−ド選択パネル６２及び上記モ−ド切換スイッチ
Ｒで横走行モ−ドの選択時に左右いずれか一方の走行方
向を選択し得る方向指示レバ−９がそれぞれ設けられて
いる。また、上記走行用操作レバ−９の倒し方向の前後
位置にランプがそれぞれ取り付けられている。前進側に
取り付けられているランプ６３及び後進側に取り付けら
れているランプ６４とする。

【００１１】前記走行モ−ド選択パネル６２は、図８に
示す如く、本例では全方向モ−ドスイッチＰ、スピンタ
−ンモ−ドスイッチＰ、逆相モ−ドスイッチＲ及びノ−
マルモ−ドスイッチＳの四つが設けられ、これらのスイ
ッチを適宜選択し、走行モ−ドを切り換えることができ
るように構成され、本発明の横走行モ−ドは逆相モ−ド
スイッチＲを操作することにより、選択することができ
る。

【００１２】逆相モ−ドスイッチＲを操作して横走行モ
−ドを選択し、この横走行モ−ド信号が入力すると共に
方向指示レバ−９を操作すると、上記ドライブホィ−ル
１１が操舵用ハンドル６にて操舵され横走行モ−ドが実
行可能になったこと及びドライブホィ−ル１１の進行方
向をドライブホィ−ル旋回角度検知手段７０でそれぞれ
検知すると共にロ−ドホィ−ル１２Ｒ、１２Ｌもそれぞ
れ操舵されて横走行モ−ドが実行可能になったことをロ
−ドホィ−ル旋回角度検知手段７１で検知すると、上記
方向指示レバ−９の操作方向とドライブホィ−ル１１の
進行方向とから点灯すべきランプ６３かまたは６４かが
決まり、例えば方向指示レバ−９を矢印Ａ方向に倒しか
つドライブホィ−ル１１の進行方向が矢印Ｅ方向に向い
ている場合、ランプ６３が点灯し、反対にドライブホィ
−ル１１の進行方向が矢印Ｆ方向に向いている場合はラ
ンプ６４が点灯する。

【００１３】次に、前記ロ−ドホィ−ルのステアリング
機構について、図３ないし図５に基づき詳述する。左側
のロ−ドホィ−ル１２Ｌは、支承軸１４に軸受を介して
回動自在に支承され、該支承軸１４は、ブラケット１３
に固着されている。また、該ブラケット１３の上面に
は、上方に突出するステアリング軸１６Ｌが軸受２１を
介して回動自在にストラドルア−ム１０に支承されてい
る。

【００１４】また、前記ブラケット１３の内側端部に
は、扇形をなす平歯車２０が、ボルト２３にて固着さ
れ、該扇形平歯車２０に噛み合う平歯車１９が駆動軸１
７に嵌入されている。駆動軸１７は、前記ステアリング
軸１０Ｌと並設され、ボス２２に回動自在に支承される
と共に、その上端にはタイミングプ−リ１８が固着され
ている。

【００１５】前記ストラドルア−ム１０内には、ステア
リングモ−タ３４Ｌが固定され、そのピニオン３３には
一般減速ギア３１、これに同軸形成されたアイドルギア
３２及び二段減速ギア３０を介して回動軸２９を回動さ
せ得る。また、前記回動軸２９の上部には平歯車２６が
固着され、これにはポテンショメ−タ２８の検出ギア２
７が噛み合うよう構成され、ロ−ドホィ−ル１２Ｌの旋
回角を検知しうる、即ちロ−ドホィ−ル旋回角度検知手
段７１を形成している。また、前記回動軸２９の更に上
端にはタイミングプ−リ２５が固着され、タイミングベ
ルト３５を介して前記駆動軸１７のタイミングプ−リ１
８にステアリングモ−タ３４Ｌのトルクが伝達され、ロ
−ドホィ−ル１２Ｌを操舵することができる。

【００１６】なお、図３及び図５に示す如く、ロ−ドホ
ィ−ル１２Ｌの操舵中心、すなわち、前記ステアリング
軸１６Ｌの軸心は、ロ−ドホィ−ル１２Ｌの中心線より
もフォ−クリフトの車体幅方向の外側に距離ｅだけ偏心
させて構成している。これは、図１８に示す如く車体の
向きはそのままの状態で、真横に走行させる場合、ロ−
ドホィ−ル１２Ｌの中心に操舵中心を位置させると、ホ
ィ−ルベ−スはＬとなるが、前述の如く偏心距離ｅを設
けることによりＬ＋２ｅのホィ−ルベ−スを確保するこ
とができる。また、フォ−クリフトが静止している際に
ロ−ドホィ−ル１２Ｌを操舵する、いわゆる据切り時
に、ロ−ドホィ−ル１２Ｌと、地面との摩擦を少なくし
て、ころがすことができるため操舵時の駆動トルクの軽
減を図り得るからである。また、他方のロ−ドホィ−ル
１２Ｒについても同様の構成を有しているもので、フォ
−クリフト１の車体中心線を中心として、左右対称に構
成される。

【００１７】前述のドライブホィ−ル１１は、図６に示
すように、ハンドル６に加えられた操舵トルクがチェ−
ン４５を介してスプロケット４６からスプロケット４４
に伝達され、該スプロケット４４に固着される入力軸４
７、操舵トルク検出器４３を介して出力軸４８、ユニバ
−サルジョイント４２、駆動軸３９、駆動ギア３８へと
伝達され旋回ギア３７を回転させることにより操舵を行
い得る。

【００１８】該旋回ギア３７には、ドライブホィ−ル１
１を枢支する旋回ギアケ−ス３６が固着されている。ま
た、前記操舵トルク検出器４３は、入力軸４７と、出力
軸４８との相対ねじれを検出し、これに応じてパワ−ス
テアリングモ−タ４１を回転駆動し、減速機構を内蔵す
るギアケ−ス４０を介してアシストトルクが駆動軸３９
に与えられ、操舵トルクの軽減が図られてきている。ま
た、前記旋回ギア３７とポテンショメ−タ５０の検出ギ
アとが噛み合っており、ドライブホィ−ル１１の旋回角
を検出することができるドライブホィ−ル旋回角度検知
手段７０を形成している。尚、前記走行操作レバ−８の
アクセル指令に基づき、走行モ−タ４９が回転駆動さ
れ、旋回ギアケ−ス３６内に内蔵されている減速機（図
示せず。）を介してドライブホィ−ル１１を回転駆動さ
せる。

【００１９】次に、図７に基づき本発明の制御装置が具
備する手段を制御ブロックとして説明する。走行用操作
レバ−８から指示されるアクセル信号、ドライブホィ−
ル１１の旋回角度信号及び左右のロ−ドホィ−ル１２
Ｌ、１２Ｒの旋回角度信号が、各ポテンショメ−タ５
０、２８Ｒ、２８ＬからＡ／Ｄコンバ−タ５３に入力さ
れる。Ａ／Ｄコンバ−タ５３では、入力される信号をア
ナログ信号からデジタル信号に変換し、このうちアクセ
ル信号はバスラインを経てＭＰＵから、例えばチョッパ
回路等の走行モ−タ駆動回路６０から出力され、走行モ
−タ４９を駆動させる。

【００２０】また、後述するＭＰＵにて演算された左右
のロ−ドホィ−ル１２Ｌ、１２Ｒの操舵角の演算結果
は、該演算結果と、現在の操舵角の検出値との偏差に基
づいて、左右のロ−ドホィ−ル１２Ｌ、１２Ｒの旋回速
度が決定され、Ｄ／Ａコンバ−タ５８にてアナログ変換
された後、論理回路５９を経て左右のステアリングモ−
タ３４Ｌ、３４Ｒ各々に出力される。

【００２１】さらに、前述の全方向モ−ドスイッチＰ、
スピンタ−ンスイッチＱ、逆相モ−ドスイッチＲ及びノ
−マルモ−ドスイッチＳの四つのモ−ド信号と方向指示
レバ−の指示信号がＭＰＵに入力される。

【００２２】Ａ／Ｄコンバ−タ５３には、前述の操舵ト
ルク検出器４３の操舵角トルク信号が入力され、デジタ
ル信号に変換された後、ＭＰＵにてこれに応じたアシス
トトルクが決定され、論理回路５９を経てパワ−ステア
リングモ−タ４１を回転駆動するものである。尚、論理
回路５９には、ＭＰＵから制御信号が入力され、ステア
リングモ−タ３４Ｌ、３４Ｒ及びパワ−ステアリングモ
−タ４１の正転、逆転、強制ロック等のコントロ−ルが
行われる。

【００２３】横走行モ−ドを走行モ−ド選択パネル６２
で選択し、方向指示レバ−９を、例えば矢印Ａ方向に倒
した状態で、Ａ／Ｄコンバ−タ５３に入力された左ロ−
ドホィ−ル旋回角度信号および右ロ−ドホィ−ル旋回角
度信号がいずれも横走行が可能な信号が入力され、か
つ、ドライブホィ−ル１１がハンドル６で操舵され、該
ドライブホィ−ル１１の旋回角度及び進行方向がドライ
ブホィ−ル旋回角度検出手段７０を介してＡ／Ｄコンバ
−タ５３に入力され、ドライブホィ−ル１１が横方向に
走行可能となり、しかも設定された中間値との差の増減
により進行方向をもＭＰＵ内で演算し、上記方向指示レ
バ−９の操作方向と前記ＭＰＵ内で演算されて得た進行
方向信号から２個のランプの内の一つを選択点灯するラ
ンプに上述のＭＰＵを介して点灯信号が伝送される。該
点灯信号が伝送されたランプが点灯する。

【００２４】

【発明の効果】本発明は、上述のような構成を採用する
ことにより、横走行モ−ドの選択時に方向指示レバ−を
矢印Ａ方向に倒すと、走行用操作レバ−の倒し側に配置
した２個のランプの内の一つであるＡ印のランプが点灯
し、点灯した当該Ａ印のランプ側へ上記走行用操作レバ
−を倒すと、方向指示レバ−で選択した方向（矢印Ａ方
向側）へ全方向フォ−クリフトは走行し、他方、横走行
モ−ドの選択時に方向指示レバ−を矢印Ｂ方向に倒す
と、走行用操作レバ−の倒し側に配置した２個のランプ
の内の一つであるＢ印のランプが点灯し、点灯した当該
Ａ印のランプ側へ上記走行用操作レバ−を倒すと、方向
指示操作レバ−で選択した方向（矢印Ｂ方向側）へ全方
向フォ−クリフトは走行するので、誤操作が皆無とな
り、操作性が向上するという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のリ−チ型フォ−クリフトの側面図であ
る。

【図２】本発明のリ−チ型フォ−クリフトの平面図を示
す。

【図３】ロ−ドホィ−ルを説明するための正面図を示
す。

【図４】ロ−ドホィ−ルを説明するための側面図を示
す。

【図５】ロ−ドホィ−ルを説明するための平面図を示
す。

【図６】ドライブホィ−ルを説明するための背面図を示
す。

【図７】本発明の制御ブロック図である。

【図８】操作パネルの平面図である。

【符号の説明】

１ リ−チ型フォ−クリフト ２ 車体 ８ 走行用操作レバ− ９ 方向指示レバ− ７０ ドライブホィ−ル旋回角検知手段 ７１ ロ−ドホィ−ル旋回角検知手段 ６３ ランプ ６４ ランプ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体、該車体下部前方に突設固定した左
   右一対のストラドルア−ム、該一対のストラドルア−ム
   のそれぞれに旋回駆動源と連結し、旋回可能に支持され
   たロ−ドホィ−ル、上記車体に操舵用ハンドルにて操舵
   され、かつ走行用駆動源と連結したドライブホィ−ル、
   上記車体に走行モ−ドを選択させる走行モ−ド選択パネ
   ルおよび前後方向のみに傾く走行用操作レバ−を設けて
   なる全方向フォ−クリフトにおいて、上記ドライブホィ
   −ルの旋回角度を検知するドライブホィ−ル旋回角度検
   知手段を車体内に装着し、上記ロ−ドホィ−ルの旋回角
   度を個々に検知するロ−ドホィ−ル旋回角度検知手段を
   ストラドルア−ム内に設け、上記走行用操作レバ−の前
   後操作方向にそれぞれ１個のランプを配置し、かつ、該
   走行用操作レバ−の近傍に、横走行モ−ド時のみ操作す
   る方向指示レバ−を傾動可能に設け、上記走行モ−ド選
   択パネルで選択された横走行モ−ド信号と方向指示レバ
   −の操作方向に応じた操作信号と上記ドライブホィ−ル
   旋回角度検知手段の検知信号の組み合わせにより、上記
   ２個のランプの内の上記走行用操作レバ−を倒すべき方
   向のランプのみが点灯する制御を行う制御装置を備えた
   ことを特徴とする全方向フォ−クリフト横走行モ−ドの
   誤操作防止装置。