JPH10114421A - 物品の移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 自動的に正確な物品の移載動作を行うことが
できるものにすると共に、そのような物品の移載装置に
おけるシリンダーの下降停止位置や物品の着脱タイミン
グの調整の自動化を、簡単な構造により、格別のコスト
アップを招くことなく実施することができるようにす
る。 【解決手段】 物品保持機構３２の上面に固定された連
結ハウジング３５を介して、該連結ハウジング３５内で
シリンダー３３の下端連結部３３ａが上下方向に移動可
能な状態で、シリンダー３３の下端部と物品保持機構３
２を連結すると共に、該連結ハウジング３５の側壁下部
に開設された孔３５ａを通して連結ハウジング３５内で
のシリンダー下端連結部３３ａの動きを検知するセンサ
ー３６を、該孔３５ａの側方で物品保持機構３２の上面
に設置する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、缶ケーサ
ーにおいて、缶体の集合体を、ある位置で保持してから
持ち上げて水平方向に移動させ、移動先の位置で降ろし
て保持状態を解除することにより、ケース等に移載する
ような場合をも含めて、広い範囲で使用することが可能
な物品の移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】物品を移載する箇所に渡って水平移動す
る移動本体に対して、物品を着脱自在に保持するための
物品保持機構を、シリンダーによって上下移動するよう
に設けておくことにより、移載対象となる物品を、ある
位置で保持してから持ち上げて水平方向に移動させ、移
動先の位置でケース等に降ろして保持状態を解除するこ
とで、該ケース等に移載するというような物品の移載装
置については、従来から様々な分野で多くのものが開発
されており、缶ケーサーや壜ケーサーの分野において
も、次々と集合整列させる缶体や壜体の集合体を、連続
的にケース等に移載するために、上記のような物品の移
載装置が従来から広く使用されている。（例えば、特公
昭５７−２０７号公報，特公平３−２１４４９号公報，
特開平６−４８４０２号公報，特開平７−１７５１８号
公報等参照）

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
な従来の物品の移載装置については、物品を保持してか
ら持ち上げる位置と、物品を降ろして保持状態を解除す
る位置について、その高さが異なる場合には、シリンダ
ーの下降を停止させるタイミングや物品保持機構による
着脱のタイミングを、それぞれの位置に応じて異なるよ
うに設定しておくという面倒な設定作業が必要となる。

【０００４】さらには、移載対象となる物品が常に同じ
である場合は別として、同じ移載装置において移載対象
となる物品の高さが度々変わるような場合には、その都
度、それぞれの位置で、シリンダの下降を停止させるタ
イミングや、物品保持機構による着脱のタイミングを再
調整する必要が生じて、そのような調整作業が面倒なも
のになる一方、それをセンサーにより自動的に制御する
としても、物品の高さを検知すると共に物品と物品保持
機構との接触状態をも検知するような複雑なセンサー
を、それぞれの位置に対して設置することが必要となっ
て、設備のコストが上昇することとなる。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記のような
課題を解決するために、上記の請求項１に記載したよう
に、物品を移載する箇所に渡って水平移動する移動本体
に対して、物品を着脱自在に保持するための物品保持機
構が、シリンダーによって上下移動するように設けられ
ている物品の移載装置において、物品保持機構の上面に
固定された連結ハウジングを介して、該連結ハウジング
内でシリンダーの下端連結部が上下方向に移動可能な状
態で、シリンダーの下端部と物品保持機構が連結されて
いると共に、該連結ハウジングの側壁下部に開設された
孔を通して連結ハウジング内でのシリンダー下端連結部
の動きを検知するセンサーが、該孔の側方で物品保持機
構の上面に設置されていることを特徴とするものであ
る。

【０００６】また、上記の請求項１に記載した物品の移
載装置において、上記の請求項２に記載したように、物
品保持機構が、物品を集合体で吸着および吸着解除する
吸着パッドであって、該吸着パッドに物品が吸着されて
いない状態で、連結ハウジング内でのシリンダー下端連
結部の下方への動きをセンサーが検知することにより、
移動本体に対するシリンダーの下降が停止されて、吸着
パッドによる物品の吸着が開始される一方、該吸着パッ
ドに物品が吸着されている状態で、連結ハウジング内で
のシリンダー下端連結部の下方への動きをセンサーが検
知することにより、移動本体に対するシリンダーの下降
が停止されて、吸着パッドによる物品の吸着が解除され
るように、シリンダーの下降停止と吸着パッドによる着
脱のタイミングがそれぞれ制御されていることを特徴と
するものである。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の物品の移載装置の
実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。

【０００８】図１および図２は、本発明の物品の集合整
列装置の一実施形態が適用されている通称ハニカムケー
サーと言われている缶ケーサーの全体についての概略を
示す（図１は側方から見た状態を示し、図２は上方から
見た状態を示す）もので、このハニカムケーサー１で
は、ケース載置用パレット６を介してケース３を間接的
に搬送するためのケース搬送コンベア１２が、架台１１
の上に設置されているのに対して、該架台１１上に設置
された枠体１３を介して、該ケース搬送コンベア１２の
上方に、供給された缶体２を搬送しながら集合させて整
列させるための整列コンベア１４が設置され、更にそれ
らの上方に、枠体１３を介して、整列コンベア１４上に
整列させた缶体２の集合体をケース搬送コンベア１２に
より送られてきた空のケース３内に移載するためのバキ
ューム吸着式の移載ユニット１５が設置されている。

【０００９】また、ハニカムケーサー１に対して、その
本体下部にバキューム吸着用の真空ポンプ７が付設さ
れ、その本体端部に制御盤８が付設されていると共に、
その一側方に操作盤９が配置され、その他側方に、該ケ
ーサー１に対して缶体２を連続して供給するための缶体
供給コンベア１０が配置されている。

【００１０】ところで、例えばエアゾール用の缶体のよ
うな、缶胴が比較的小径で円筒状の缶体については、連
続的にコンベアで搬送されている該缶体を、人手によ
り、図３（Ａ）に示すように、缶体２の単体を上方から
見てハニカム形状（本明細書では、蜂の巣における一区
画の断面形状である六角形状およびそれに類似した略六
角形状をこのように表現する）の浅いケース３に入れて
纏め、図３（Ｂ）に示すように、バンディングマシーン
（図示せず）でバンド４を施すことで一体的に固定して
から、図３（Ｃ）に示すように、ケース３から取り出さ
れた缶体２の集合体を、図３（Ｄ）に示すように、保管
用パレット５上に適当数並べて、更に、そのような缶体
２の集合体を複数個載置した保管用パレット５を適当数
重ね合わせた状態で保管するというようなことが従来か
ら行われている。

【００１１】ハニカムケーサー１は、図３（Ａ）に示し
たような状態に缶体２をケース３に詰めるための作業
を、人手によらず、連続して自動的に行うためのもので
あり、ハニカムケーサー１によって図３（Ａ）に示すよ
うな状態に纏められた缶体２の集合体については、ハニ
カムケーサー１からケース３と共に回収された後、図３
（Ｂ）および（Ｃ）に示すように、バンド４が施されて
一体的に固定された後でケース３から取り出される一
方、缶体２の集合体が取り出された後の空のケース３に
ついては、再びハニカムケーサー１に供給される。

【００１２】そのようなハニカムケーサー１における各
部分の具体的な構成について以下に説明する。

【００１３】ハニカムケーサー１の下段部分に配置され
ているケース搬送コンベア１２とそれに関連する部材に
ついては、図４に示すように、ケース載置用パレット６
を搬送するための搬送コンベア１２が、並列的に配置さ
れた二列のローラーコンベア１２Ａ，１２Ｂからなるも
のであり、それぞれのローラーコンベア１２Ａ，１２Ｂ
は、その搬送方向が互いに逆方向となっている。

【００１４】そして、各ローラーコンベア１２Ａ，１２
Ｂの両端部付近には、ケース載置用パレット６を反対側
のローラーコンベアに移送できるように、各ローラーコ
ンベア１２Ａ，１２Ｂのそれぞれの端部同士を接続する
レール１６Ａ，１６Ｂがそれぞれ設けられており、それ
ぞれのレール１６Ａ，１６Ｂに対応して、ケース載置用
パレット６をレール上で押し進めるために、往復移動す
るリニアシリンダー１７Ａ，１７Ｂに一体的に固定され
た移動レバー１８Ａ，１８Ｂがそれぞれ設けられている
と共に、各ローラーコンベア上を搬送されてきたケース
載置用パレット６を受け止めて一旦停止させると共に、
受け止めたケース載置用パレット６を反対側のローラー
コンベアに案内するためのサイドガイド１９Ａ，１９Ｂ
がそれぞれ設けられている。

【００１５】なお、各リニアシリンダー１７Ａ，１７Ｂ
および各移動レバー１８Ａ，１８Ｂは、何れも、ケース
載置用パレット６を搬送されてきたローラーコンベアか
ら反対側のローラーコンベアに移動させた後は、次のケ
ース載置用パレット６がそれぞれのローラーコンベアの
搬送下流端部に到着する前に、速やかに元のパレット受
け止め位置に戻るものである。

【００１６】上記のような各部材により構成されたハニ
カムケーサー１の下段部分では、図４中に矢印で示すよ
うに、ローラーコンベア１２Ａの搬送下流端部から、レ
ール１６Ａを通って、ローラーコンベア１２Ｂの搬送上
流端部に至り、ローラーコンベア１２Ｂの搬送下流端部
から、レール１６Ｂを通って、ローラーコンベア１２Ａ
の搬送上流端部に至るというケース循環回路が形成され
ており、該ケース循環回路を、複数のケース載置用パレ
ット６が、それぞれケース３を載置した状態で、連続し
て循環することとなる。

【００１７】そして、該ケース循環回路の途中におい
て、ローラーコンベア１２Ａの搬送上流端部で、空のケ
ース３に缶体２の集合体を移載するという作業が自動的
に行われると共に、該ローラーコンベア１２Ａの搬送下
流端部で、ケース載置用パレット６から缶体収納済みの
ケース３を回収すると同時に、そのケース載置用パレッ
ト６に再び空のケース３を搭載するという作業が人手で
行われることとなる。

【００１８】そのため、空のケース３に缶体２が移載さ
れるローラーコンベア１２Ａの搬送上流端部には、ロー
ラーコンベア１２Ａに対して側方から接離するゲージ２
１と、ローラーコンベア１２Ａのローラーの間から出没
するストッパー２２と、図１２および図１３に示すよう
に、ローラーコンベア１２Ａのローラーの間からリフト
棒２３ａを出没させるケースリフティングユニット２３
が設けられている。

【００１９】それにより、図５に示すように、ローラー
コンベア１２Ｂの搬送下流端部に搬送されきたケース載
置用パレット６は、移動レバー１８Ｂにより押され、レ
ール１６Ｂ上を滑って、ローラーコンベア１２Ａの搬送
上流端部に移送されるが、その際、図中に一点鎖線で示
すように、サイドガイド１９Ｂとゲージ２１により位置
決めされ、ストッパー２２によりローラーコンベア１２
Ａ上の移動が阻止されてから、図１３に示すように、該
ケース載置用パレット６からケースリフトユニット２３
のリフト棒２３ａによってケース３が持ち上げられるこ
ととなる。

【００２０】ケース循環回路を循環させられるケース載
置用パレット６自体は、図６に示すように、その上面
に、載置されるケース３に合わせて移動調整できるよう
な状態で、ケース３を水平方向で固定するための各ホル
ダー６ａが設置されていると共に、各ホルダー６ａによ
って囲まれたケース載置部分の範囲内に、ケースリフト
ユニット２３のリフト棒２３ａが通過可能な貫通孔６ｂ
が形成されているものである。

【００２１】また、ケース載置用パレット６に載置され
るケース３は、底の浅いトレー状のケースであって、上
方から見て、略六角形の所謂ハニカム形状をなすもので
あり、本実施形態では長六角形のものにより説明してい
るが、実際上は、例えば、図７（Ａ）（Ｂ）に示すよう
に、長六角形の角部を落としたハニカム形状（正確には
八角形や十二角形であるが全体的にみると長六角形に近
似した形状）として実施することも可能である。

【００２２】なお、缶体２の集合体としての形状を、図
７（Ａ）（Ｂ）に示すような、上方から見て六角形の角
部を落としたようなハニカム形状とした場合には、該集
合体をバンドで括ったときに、角部に位置する缶体２に
集中して掛かる力を分散させることができる。

【００２３】ハニカムケーサー１の中段部分に配置され
ている整列コンベア１４については、コンベア表面と搬
送物との接触摩擦が小さい、インストラーロックスコン
ベアとして従来から知られた構造のエンドレスコンベア
であって、図２に示すように、ケース搬送コンベア１２
のうちの一方のローラーコンベア１２Ａの上方に配置さ
れていて、図１に示すように、整列コンベア１４の搬送
下流側で、少なくとも缶体２の移載箇所であるローラー
コンベア１２Ｂの搬送上流端部に位置するケース３の上
方が空けられるように、ローラーコンベア１２Ａよりも
搬送距離が短く形成されている。

【００２４】そして、図２に示すように、整列コンベア
１４の搬送上流端には、該コンベアの幅方向略中央に缶
体２を送り込むために、缶体移送コンベア２５が接続さ
れており、該缶体移送コンベア２５の搬送上流端は、ハ
ニカムケーサー１に対して連続的に缶体２を供給するた
めの缶体供給コンベア１０に接続されている。

【００２５】また、整列コンベア１４の搬送上流部分に
対して、缶体移送コンベア２５から送り込まれてくる缶
体２を誘導するための誘導ガイド２６が設置され、該誘
導ガイド２６を通過する缶体２の数をカウントするため
のカウンターセンサー２７が設置されていると共に、整
列コンベア１４の搬送下流部分に対して、該コンベア１
４により搬送されてきた缶体２を集合させて整列させる
ための整列ガイド２８が設置されている。

【００２６】整列コンベア１４自体は、三列のコンベア
１４ａ，１４ｂ，１４ｃにより構成されており、上記の
誘導ガイド２６は、その中央のコンベア１４ｂに対して
配置されていて、各列の搬送スピードについては、中央
のコンベア１４ｂの搬送速度がその両側のコンベア１４
ａ，１４ｃよりも遅く、両側のコンベア１４ａ，１４ｃ
の搬送速度は等しくなるように設定されている。

【００２７】缶体移送コンベア２５から送り込まれてく
る缶体２を整列コンベア１４上で誘導するための誘導ガ
イド２６は、枠体１３に対して小さく往復移動するよう
に設置されたエアシリンダー２９により、図８に示すよ
うに、その先端部（搬送方向下流端部）２６ａが左右に
揺動されるものであって、それにより、搬送方向に一列
で供給されてきた缶体２は、正弦曲線を描きながら整列
ガイド２８に向かって搬送される。

【００２８】整列コンベア１４により搬送されてくる缶
体２を集合させて整列させるための整列ガイド２８は、
例えば、図９に示すように、その先端側（搬送方向下流
側）が、上方から見て、中央が突出した山型、すなわ
ち、ハニカム形状（長六角形状）の三つの角部となって
いるもので、図中に一点鎖線で示したような、後述する
バキューム吸着パッド３２により吸着される缶体２の集
合体の範囲よりも長く形成され、その後端側（搬送上流
側）が開放されているものである。

【００２９】ハニカムケーサー１の上段部分に配置され
ているバキューム吸着式の移載ユニット１５について
は、整列コンベア１４上に整列させた缶体２の集合体
を、ローラーコンベア１２Ｂの搬送上流端部に送られて
きたケース載置用パレット６に載置されている空のケー
ス３内に移載するためのもので、枠体１３の上端に固定
されたレール３０上を水平方向に往復移動する移動本体
３１に対して、上下方向に摺動するシリンダー３３が設
置され、該シリンダー３３の先端にバキューム吸着パッ
ド３２が連結されていると共に、該バキューム吸着パッ
ド３２に対して、図１に示した真空ポンプ７により空気
を吸引するための吸気管３４が、移動本体３１により案
内された状態で接続されている。

【００３０】移載ユニット１５の移動本体３１は、ロー
ラーコンベア１２Ａの上流側端部で持ち上げられたケー
ス３の上方位置と、整列ガイド２８の上方位置とに渡っ
て水平方向に往復移動し、バキューム吸着パッド３２
は、シリンダー３３の上下動によって、その水平移動時
の位置から、整列コンベア１４上の缶体２の集合体を吸
着する位置と、ケースリフトユニット２３によりローラ
ーコンベア１２Ａ上にリフトされたケース３内に缶体２
の集合体をリリースする位置との二段階に上下動する。

【００３１】上記のような具体的な構成を有する本実施
形態のハニカムケーサー１について、その全体的な作動
状態を以下に説明する。

【００３２】缶体供給コンベア１０により連続的に供給
されてくる缶体２は、図２に示すように、缶体移送コン
ベア２５を介して、整列コンベア１４の搬送上流に送り
込まれ、途中まで誘導ガイド２６に案内された状態で、
整列コンベア１４により搬送され、該整列コンベア１４
の搬送下流で、整列ガイド２８により受け止められて集
合整列される。

【００３３】その際、誘導ガイド２６を通過する缶体２
の数がカウンターセンサー２７によりカウントされ、該
カウント数が一定の設定値となった時には、缶体移送コ
ンベア２５の運転が停止するように制御されているた
め、間欠的に運転される缶体移送コンベア２５の一回の
運転時には、設定された数の缶体２のみが整列コンベア
１４に送り込まれ、それ以上の数の缶体２が一度に整列
コンベア１４に送り込まれることはない。

【００３４】また、整列コンベア１４に送り込まれてか
ら誘導ガイド２６により一列に誘導された缶体２は、図
８に示すように、誘導ガイド２６の先端部２６ａが左右
に揺動することにより、該先端部２６ａから搬送下流側
では、正弦曲線を描きながら整列ガイド２８に向かって
搬送されることとなり、それによって整列ガイド２８の
幅方向に対して缶体２が千鳥状に万遍に振り分けられ
る。

【００３５】また、誘導ガイド２６は、三列に構成され
た整列コンベア１４の中央のコンベア１４ｂに対して配
置されているため、該誘導ガイドの先端部２６ａによっ
て振り分けられたそれぞれの缶体２は、該三列のコンベ
ア１４ａ，１４ｂ，１４ｃに渡ってそれぞれ整列ガイド
２８に搬送されることとなる。

【００３６】ところで、缶体の集合体をハニカム形状に
すると、先端部がハニカム形状に対応する山型をした整
列ガイドによって、図９に示すような状態に缶体を最初
に集合整列させてから、バキューム吸着パッドなどによ
って缶体の集合体を抜いた後、図１０に示すような状態
で逆山型に残った缶体を、次のサイクルで整列ガイドの
山型の先端部に合わせる時に、残った缶体同士が互いに
干渉し合って、スムーズに整列させることが困難になる
という問題が生じる。

【００３７】この点に関して、本実施形態のハニカムケ
ーサー１によれば、カウンターセンサー２７により整列
コンベア１４への一回毎の送り込み缶体数が適正に管理
されるため、図９に示すような状態で整列ガイド２８の
内側に形成される缶体２の集合体が、その後部で欠ける
ようなことなく、しかも、図１０に示すような状態で逆
山型に残る缶体２の数ができるだけ少ない数に抑えられ
る。

【００３８】そして、できるだけ少ない数で逆山型に残
った缶体２は、整列コンベア１４において中央のコンベ
ア１４ｂよりもその両側のコンベア１４ａ，１４ｃの搬
送速度を大きくしているため、図１１に示すように、そ
の両側のものが速く搬送されて整列ガイド２８の山型の
先端部に両側から入り込むこととなり、それによって残
った缶体２同士が干渉し合うことなく、整列ガイド２８
の山型の先端部にスムーズに整列される。

【００３９】なお、缶体の集合体を移載した後に逆山型
で残す缶体の数については、図９〜図１１では単に例示
的に示しているが、実際には、集合体の缶体数の５〜１
０％程度の数とする（すなわち、整列ガイド２８により
一回に集合整列される缶体数を、集合体の缶体数の５〜
１０％増しとする）のが効果的であって、その数を少な
くし過ぎると、集合体の形状の最後部が欠けることがあ
り、多過ぎると缶体同士が干渉し合ってスムーズに整列
させることが困難となる。

【００４０】上記のように供給された缶体２が整列コン
ベア１４上で整列ガイド２８により集合整列するサイク
ル（あるいは、缶体移送コンベア２５の運転サイクル）
にタイミングを合わせた状態で、ケース循環回路の途中
であるローラーコンベア１２Ａの搬送上流端部では、ス
トッパー２２がローラーの間から突出することにより、
ケース循環回路を循環しているケース載置用パレット６
が、当該位置で該コンベア１２Ａによる搬送が一時的に
阻止されて、その移動が停止される。

【００４１】そして、そのような整列コンベア１４上で
の缶体２の集合整列と、ローラーコンベア１２Ａ上での
ケース載置用パレット６の移動停止とにタイミングを合
わせて、バキューム吸着式の移載ユニット１５が、図１
２〜図１７に示すような状態で作動することにより、整
列コンベア１４上に整列された缶体２の集合体が、ケー
ス循環回路を循環するケース載置用パレット６に載置さ
れた空のケース３内に移載される。

【００４２】すなわち、図１２に示すように、空のケー
ス３を載置したケース載置用パレット６が、ローラーコ
ンベア１２Ａの搬送上流端部に移送されてくると、図１
３に示すように、まず、ストッパー２２が上昇してロー
ラーの間から突出し、それによって該ケース載置用パレ
ット６の移動を阻止してから、ケースリフティングユニ
ット２３のリフト棒２３ａが上昇してローラーの間から
突出し、更に該ケース載置用パレット６の貫通孔６ｂ
（図６に示す）を通って上昇することにより、該ケース
載置用パレット６の上面に載置されていた空のケース３
を、該パレット６の上面から持ち上げる。

【００４３】それにより、ローラーコンベア１２Ａが連
続的に継続して運転されているにもかかわらず、移載ユ
ニット１５の作動中には、ローラーコンベア１２Ａの搬
送上流端部でケース載置用パレット６とケース３が停止
したままの状態に維持されると共に、該コンベア１２Ａ
の運転によりケース載置用パレット６に伝達される振動
がケース３にまで伝達されないため、安定した状態でケ
ース３内に缶体２の集合体を移載することが可能とな
る。

【００４４】また、ケース載置用パレット６を停止させ
てからケース３をリフトする動作と同時に、図１３に示
すように、移載ユニット１５が整列ガイド２８の上方位
置に水平移動し、次いで、図１４に示すように、移載ユ
ニット１５の移動本体３１からシリンダー３３が下降す
ることで、バキューム吸着パッド３２が下降して缶体２
の集合体部分に当接し、シリンダー３３の下降が停止す
ると共に、バキューム吸着パッド３２へのバキュームが
開始されて、缶体２の集合体がバキューム吸着パッド３
２によって吸着される。

【００４５】次いで、図１５に示すように、缶体２の集
合体を吸着させた状態のバキューム吸着パッド３２が、
シリンダー３３の上昇により水平移動位置にまで上昇し
てから、ケース載置用パレット６から持ち上げられたケ
ース３の上方位置にまで移載ユニット１５が水平移動
し、図１６に示すように、その位置で再びシリンダー３
３が下降することで、バキューム吸着パッド３２に吸着
された缶体２の底部がケース３に当接し、シリンダー３
３の下降が停止する共に、バキューム吸着パッド３２へ
のバキュームが解除されて、該バキューム吸着パッド３
２から缶体２の集合体がリリースされる。

【００４６】次いで、図１７に示すように、シリンダー
３３が上昇してバキューム吸着パッド３２が水平移動位
置に戻ることにより、移載ユニット１５が図１２に示し
た当初の状態に戻る一方、その下方では、まず、ケース
リフティングユニット２３のリフト棒２３ａがローラー
の間に下降して、缶体収納済みのケース３がケース載置
用パレット６上に戻ってから、ストッパー２２がローラ
ーの間に下降することにより、缶体収納済みのケース３
を載置したケース載置用パレット６が、ローラーコンベ
ア１２Ａによりその搬送下流端に向かって搬送される。

【００４７】そして、缶体収納済みのケース３を載置し
たケース載置用パレット６が搬送された後のローラーコ
ンベア１２Ａの搬送上流端には、図１２に示すように、
空のケース３を載置したケース載置用パレット６が、ロ
ーラーコンベア１２Ｂの搬送下流端部から移送されてき
て、その後、図１２〜図１７に示したような移載動作が
繰り返されることとなる。

【００４８】このようなハニカムケーサー１では、ロー
ラーコンベア１２Ａの搬送上流端において、上記のよう
な移載動作が、カウントセンサー２７の検知結果に基づ
く缶体移送コンベア２５の運転サイクルとタイミングを
合わせた状態で、自動的に連続して行われる一方、その
タイミングに合わせて、ローラーコンベア１２Ａの搬送
下流端では、人手により、ケース載置用パレット６から
缶体収納済みのケース３を回収すると同時に、そのケー
ス載置用パレット６に再び空のケース３を搭載するとい
う作業が行われることとなる。

【００４９】以上に説明したようなハニカムケーサー１
において、本発明の物品の移載装置の一実施形態として
該ハニカムケーサー１の上段部分に設置されているバキ
ューム吸着式移載ユニット１５については、そのシリン
ダー３３とバキューム吸着パッド３２の連結が、図１８
に示すように、バキューム吸着パッド３２の上面に固定
された連結ハウジング３５を介して、該連結ハウジング
３５内でシリンダー３３の下端連結部３３ａが上下方向
である程度フリーに移動できる状態で連結されている。

【００５０】そして、連結ハウジング３５の側壁の下部
には、対向する側壁の同じ高さにそれぞれ光が通過する
孔３５ａが開設されていると共に、それぞれの孔３５ａ
の外側には、該孔３５ａを通して連結ハウジング３５内
に光を透過させると共にそれを検知する光電管によるセ
ンサー３６が、それぞれバキューム吸着パッド３２上に
固定された状態で設置されている。

【００５１】それにより、図１９（Ａ）に示すように、
連結ハウジング３５の各孔３５ａの間を光が通過してい
る間は、シリンダー３３が下降して、バキューム吸着パ
ッド３２が缶体２と接触しても、シリンダー３３の下降
を停止させず、バキューム吸着パッド３２へのバキュー
ムも開始しないが、その状態から更にシリンダー３３が
下降して、図１９（Ｂ）に示すように、シリンダー３３
の下端連結部３３ａが連結ハウジング３５内で下方に移
動し、連結ハウジング３５の各孔３５ａの間を通る光を
遮断すると、それを検知したセンサー３６の検知結果に
基づいて、シリンダー３３を停止させ、バキューム吸着
パッド３２へのバキュームを開始するように、移載ユニ
ット１５の作動が制御されている。

【００５２】ついで、バキューム吸着パッド３２へのバ
キューム開始により、バキューム吸着パッド３２が缶体
２の集合体を吸着した状態で、図１９（Ｃ）に示すよう
に、缶体２の集合体を移送してから、シリンダー３３が
再下降して缶体２の底部がケース３に接触しても、連結
ハウジング３５の各孔３５ａの間を光が通過している間
は、シリンダー３３の下降を停止させず、バキューム吸
着パッド３２へのバキュームも解除しないが、その状態
から更にシリンダー３３が下降して、図１９（Ｄ）に示
すように、シリンダー３３の下端連結部３３ａが連結ハ
ウジング３５内で下方に移動し、連結ハウジング３５の
各孔３５ａの間を通る光を再び遮断すると、それを検知
したセンサー３６の検知結果に基づいて、シリンダー３
３を停止させ、バキューム吸着パッド３２へのバキュー
ムを解除して、バキューム吸着パッド３２が缶体２の集
合体をリリースするように、移載ユニット１５の作動が
制御されている。

【００５３】上記のような本実施形態のバキューム吸着
式移載ユニット１５によれば、缶体２を保持してから持
ち上げる整列コンベア１４の位置と、缶体２を降ろして
保持状態を解除するケース３の位置とが、その高さが異
なっているにもかかわらず、それぞれの位置において、
シリンダー３３の下降停止位置やバキューム吸着パッド
３２へのバキュームの開始および解除のタイミングを、
予めそれそれの位置毎に調整しておくようなことをしな
くても、自動的に正確な移載動作が行われることとな
る。

【００５４】また、移載対象となる缶体２の高さが変わ
っても、その変化が連結ハウジング３５内でシリンダー
３３の下端連結部３３ａが移動できる範囲である限りに
おいて、その都度、それぞれの位置において、シリンダ
ー３３の下降停止位置やバキューム吸着パッド３２への
バキュームの開始および解除のタイミングを再調整する
ような必要はない。

【００５５】しかも、単にバキューム吸着パッド３２の
部分に対して簡単な光電管によるセンサー３６を付設す
るだけで、該センサー３６による検知結果に基づいて、
それぞれの位置で、シリンダー３３の下降停止やバキュ
ーム吸着パッド３２へのバキュームの開始および解除
が、自動的に制御されることとなるため、そのために要
する設備上のコストアップを招くようなこともない。

【００５６】以上、本発明の物品の移載装置について、
上記のような具体的な構成を有するハニカムケーサー１
において適用されている一実施形態により説明したが、
本発明は、上記のようなハニカムケーサー１に限らず、
それ以外の一般的な缶ケーサーや壜ケーサーやその他の
箱詰め装置のような物品の集合体を移載する装置に対し
ても適用可能であり、更には、そのような物品を集合体
で移載する装置に限らず、物品を保持してから持ち上げ
てから移動させ、移動先で降ろして保持状態を解除する
ような移載装置であれば、広い範囲に渡って適用可能な
ものである。

【００５７】また、その具体的な構造についても、例え
ば、物品を着脱自在に保持するための物品保持機構が、
バキューム吸着パッド３２だけでなく、磁力による吸着
パッドや、更には、リンクによるメカニック式のグリッ
パーやエア膨張式の内挿チューブなど他の物品保持機構
であっても実施可能であり、センサー３６が光電管によ
るもの以外であっても実施可能である等、上記のハニカ
ムケーサー１についての実施形態に示したような具体的
な構造にのみ限定されるものでないことはいうまでもな
い。

【００５８】

【発明の効果】以上説明したような本発明の物品の移載
装置によれば、高さの異なる箇所に物品を移載する場合
でも、物品を持ち上げる位置と降ろす位置のそれぞれ
で、シリンダーの下降停止位置や物品の着脱タイミング
を予め調整するような必要がなく、また、移載対象とな
る物品の高さが変っても、その都度再調整をする必要も
ないため、面倒な装置の調整作業や再調整作業をするこ
となく、自動的に正確な物品の移載動作を行うことがで
きると共に、そのような物品の移載装置におけるシリン
ダーの下降停止位置や物品の着脱タイミングの調整の自
動化を、簡単な構造により、格別のコストアップを招く
ことなく実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の物品の移載装置が適用されているハニ
カムケーサーの一例について、その全体の概略を示す側
面図。

【図２】図１に示したハニカムケーサーの上面図。

【図３】ハニカムケーサーにより集合化された後の缶体
集合体の取扱い状態を示す説明図。

【図４】図１に示したハニカムケーサーの下段部分を示
す上面図。

【図５】図４に示したハニカムケーサー下段部分におけ
る缶体移載箇所でのケース載置用パレットの動きを示す
上面説明図。

【図６】図１に示したハニカムケーサーで使用されるケ
ース載置用パレットの構造を示す上面図。

【図７】図１に示したハニカムケーサーで使用されるケ
ースの他の例をそれぞれ示す上面図。

【図８】図１に示したハニカムケーサーの整列コンベア
において、誘導ガイドにより誘導された缶体の搬送状態
を示す上面図。

【図９】図１に示したハニカムケーサーの整列ガイドに
よる缶体の集合整列状態を示す上面図。

【図１０】図９に示した缶体の集合整列状態から缶体の
集合体を抜き取った後に残った缶体の状態を示す上面
図。

【図１１】図１０に示したように残った缶体が整列ガイ
ドの先端部に向かって搬送されている状態を示す上面
図。

【図１２】図１に示したハニカムケーサーにおける缶体
移載箇所において、缶体移載動作開始前の状態を示す側
面図。

【図１３】図１に示したハニカムケーサーにおける缶体
移載箇所において、図１２に示した状態に続く缶体移載
動作中の状態を示す側面図。

【図１４】図１に示したハニカムケーサーにおける缶体
移載箇所において、図１３に示した状態に続く缶体移載
動作中の状態を示す側面図。

【図１５】図１に示したハニカムケーサーにおける缶体
移載箇所において、図１４に示した状態に続く缶体移載
動作中の状態を示す側面図。

【図１６】図１に示したハニカムケーサーにおける缶体
移載箇所において、図１５に示した状態に続く缶体移載
動作中の状態を示す側面図。

【図１７】図１に示したハニカムケーサーにおける缶体
移載箇所において、缶体移載動作終了後の状態を示す側
面図。

【図１８】本発明の物品の移載列装置の一実施形態に係
るハニカムケーサーのバキューム吸着式移載ユニットに
ついて、シリンダーとバキューム吸着パッドとの連結部
付近の構造を示す一部断面側面図。

【図１９】図１８に示したシリンダーとバキューム吸着
パッドとの連結部付近での、缶体移載動作中の状態を示
す側面説明図。

【符号の説明】

１ ハニカムケーサー ２ 缶体（物品） １５ バキューム吸着式移載ユニット（物品の移載装
置） ３１ 移動本体 ３２ バキューム吸着パッド（物品保持機構） ３３ シリンダー ３３ａ （シリンダーの）下端連結部 ３５ 連結ハウジング ３５ａ （連結ハウジング側壁下部の）孔 ３６ センサー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物品を移載する箇所に渡って水平移動す
   る移動本体に対して、物品を着脱自在に保持するための
   物品保持機構が、シリンダーによって上下移動するよう
   に設けられている物品の移載装置において、物品保持機
   構の上面に固定された連結ハウジングを介して、該連結
   ハウジング内でシリンダーの下端連結部が上下方向に移
   動可能な状態で、シリンダーの下端部と物品保持機構が
   連結されていると共に、該連結ハウジングの側壁下部に
   開設された孔を通して連結ハウジング内でのシリンダー
   下端連結部の動きを検知するセンサーが、該孔の側方で
   物品保持機構の上面に設置されていることを特徴とする
   物品の移載装置。
2. 【請求項２】 物品保持機構が、物品を集合体で吸着お
   よび吸着解除する吸着パッドであって、該吸着パッドに
   物品が吸着されていない状態で、連結ハウジング内での
   シリンダー下端連結部の下方への動きをセンサーが検知
   することにより、移動本体に対するシリンダーの下降が
   停止されて、吸着パッドによる物品の吸着が開始される
   一方、該吸着パッドに物品が吸着されている状態で、連
   結ハウジング内でのシリンダー下端連結部の下方への動
   きをセンサーが検知することにより、移動本体に対する
   シリンダーの下降が停止されて、吸着パッドによる物品
   の吸着が解除されるように、シリンダーの下降停止と吸
   着パッドによる着脱のタイミングがそれぞれ制御されて
   いることを特徴とする請求項１に記載の物品の移載装
   置。