JPH1011143A - ワイヤ駆動による物体移動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】制御対象物に張架した複数本のワイヤの引出引
取量を変化させることにより該制御対象物を移動制御す
る物体移動制御装置において、軸回転方向の回転移動量
を大きくできるようにすること。 【解決手段】制御対象物１３と、固定配置したワイヤ引
出引取装置１４の複数組と、各ワイヤ引出引取装置１４
から延びて制御対象物１３に張架した複数本のワイヤ５
とを備え、各ワイヤ５の引出引取量を変化させることに
より制御対象物１３を移動制御するワイヤ駆動による物
体移動制御装置において、制御対象１３は、ワイヤ５が
連結する板部１３ａと、板部１３ａに回転自在に軸支し
たプーリ１３ｆとを備え、異なるワイヤ引出引取装置１
４，１４から延びた二本のワイヤ５，５は、板部１３ａ
に設けたガイド１８，１８に案内されると共に、プーリ
１３ｆを正逆回転するようにプーリ１３ｆに巻回されて
いること。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、制御対象物に複数本の
ワイヤを張架し、該ワイヤの引出引取量を変化させるこ
とにより制御対象物を移動制御するワイヤ駆動による物
体移動制御装置の改良に関するものである。ワイヤ駆動
による物体移動制御装置は、ロボツト用ハンドル又はパ
ラボラアンテナ等の移動制御等に用いられるものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、ワイヤ駆動による物体移動制御装
置としては、特開平７−２６７５７５号公報に記載のも
のがある。このワイヤ駆動による物体移動制御装置は、
図１２（Ｂ）の座標軸の立体図に示すように、Ｘ軸，Ｙ
軸及びＺ軸に沿う軸方向と、各軸の回転方向とに移動で
きる６自由度のものである。そして、このワイヤ駆動に
よる物体移動制御装置１は、同図（Ａ）の斜視図に示す
如く、制御対象物１３の一方側（上方側）に形成した四
角板１３ａの四隅にワイヤ５の連結箇所１６，１６，…
を設けると共に、制御対象物１３の他方側（下方側）に
形成した棒端部１３ｂの三箇所にワイヤ５の連結箇所１
６，１６，１６を設け、この四角板１３ａと棒端部１３
ｂとの間の領域Ａ内に、各連結箇所１６から延びるワイ
ヤ５の直線状部分を位置させたものであり、装置全体を
小型化すると共に制御対象物の近傍に被処理物等を進退
させるのに邪魔となるワイヤが存在しないようにしてあ
る。

【０００３】該制御対象物１３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、四角板状の板部１３ａ
と、板部１３ａの図心位置から垂直に延設した棒状部１
３ｃとを備えている。制御対象物１３は、固定基盤１７
の貫通孔１７ａに棒状部１３ｃを貫通させてあり、貫通
孔１７ａに接触することなく移動するようになつてい
る。制御対象物１３は、棒端部１３ｂにロボツト用ハン
ドル１９を取り付け、前記領域Ａ外にロボツト用ハンド
ル１９が位置するようにしてある。制御対象物１３は、
全体を適宜長さの柱状等の形状に成形することもある。

【０００４】前記制御対象物１３の各連結箇所１６に連
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
ガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１４に連
結してある。ワイヤ５は、鋼線等からなる可撓性のある
単線又は撚線が用いられる。ガイド１８は、固定基盤１
７に回転自在に軸支された軸部１８ａを有する支持具１
８ｂと、支持具１８ｂに回転自在に軸支された案内コロ
１８ｃとを備えている。ガイド１８は、制御対象物１３
の連結箇所１６が移動しても、各連結箇所１６と案内コ
ロ１８ｃとの間でワイヤ５を常に直線状に張架して、ワ
イヤ５を円滑に方向変換するようになつている。ガイド
１８は、固定基盤１７に固定したリング等を用い、ワイ
ヤ５を方向変換できるようにすることも可能である。更
に、ワイヤ５は、ガイド１８を省略してワイヤ引出引取
装置１４へ直接に連結して、連結箇所１６とワイヤ引出
引取装置１４との間で直線状に張架することも可能であ
る。

【０００５】前記ワイヤ引出引取装置１４は、固定基盤
１７に固定したサーボモータ１４ａと、サーボモータ１
４ａの出力軸１４ｂに固着した巻出取プーリ１４ｃとか
らなり、巻出取プーリ１４ｃにワイヤ５を巻き付けるよ
うにしてある。ワイヤ引出引取装置１４は、巻出取プー
リ１４ｃをサーボモータ１４ａで適宜角度だけ正逆回転
させることにより、巻出取プーリ１４ｃに巻き付いたワ
イヤ５を適宜長さだけ引き出し又は引き取るようになっ
ている。

【０００６】前記ワイヤ引出引取装置１４は、ワイヤ５
の引き出し又は引き取りを停止する直前から停止するま
での間、ワイヤ５に大きな張力を負荷させてワイヤ剛性
を増大させ、制御対象物１３の停止時に生じる振動を抑
制することもある。これは、ワイヤ５が静的に非線形ば
ねの特性を有するため、大きな張力を負荷させることに
よりをワイヤ剛性を増大させることができるからであ
る。なお、ワイヤ駆動による物体移動制御装置１は、７
個あるワイヤ引出引取装置１４の内、任意のワイヤ引出
引取装置１４について、ワイヤ５に対して常に大きな張
力を負荷させるようにしておくこともある。

【０００７】前記ワイヤ引出引取装置１４は、領域Ａ内
に配置されているが、領域Ａ外に配置することも可能で
ある。このときワイヤ引出引取装置１４は、前記ロボツ
ト用ハンドル１９の近傍に被処理物を進退させるのに邪
魔とならない領域Ａ外に配置するればよい。ワイヤ引出
引取装置１４の配置する場所によつては、ワイヤ５を複
数個のガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１
４に連結するようにすることもある。

【０００８】上述のように構成された従来装置１は、任
意のワイヤ引出引取装置１４でワイヤ５の引き出し長さ
又は引き取り長さを調節することにより、制御対象物１
３及びロボット用ハンドル１９をＸ軸，Ｙ軸及びＺ軸に
沿う軸方向と各軸の回転方向とに移動できる。従来装置
１は、制御対象物１３の板部１３ａと棒端部１３ｂとの
間の領域Ａ内に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架して
あるため、上下高さ寸法をコンパクトに構成することが
できる。更に、従来装置１は、ロボツト用ハンドル１９
の近傍へ被処理物を進退させるのに邪魔となるワイヤが
ないため、被処理物を進退させる通路の位置や被処理物
の大きさに制限を加えないようにできる。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来装置１
は、制御対象物１３の棒状部１３ｃをＺ軸の回転方向に
移動させることができるが、その回転移動量を大きくす
ることができない。そのため、ロボツト用ハンドル１９
をＺ軸の回転方向に大きく回転移動させる要請があると
きには、従来装置１は応えることができなかつた。そこ
で、本発明は、上記要請に応えるために、Ｚ軸の回転方
向に大きく回転移動させることもできるワイヤ駆動によ
る物体移動制御装置を提供せんとするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の本発明の
要旨は、制御対象物と、固定配置したワイヤ引出引取装
置の複数組と、各ワイヤ引出引取装置から延びて該制御
対象物に張架した複数本のワイヤとを備え、各ワイヤの
引出引取量を変化させることにより該制御対象物を移動
制御するワイヤ駆動による物体移動制御装置において、
前記制御対象は、前記ワイヤが連結する板部と、該板部
に回転自在に軸支したプーリとを備え、異なる前記ワイ
ヤ引出引取装置から延びた二本のワイヤは、該板部に設
けたガイドに案内されると共に、該プーリを正逆回転す
るように該プーリに巻回されていることを特徴とするワ
イヤ駆動による物体移動制御装置である。

【００１１】請求項１記載の本発明にあつては、異なる
ワイヤ引出引取装置から延びた二本のワイヤの一方を引
き出すと共に他方を引き取ることにより、ロボツト用ハ
ンドル等が直接又は間接的に接合するプーリを一方へ回
転させ、逆に二本のワイヤの一方を引き取ると共に他方
を引き出すことにより、プーリを他方へ回転させること
ができる。そして、該二本のワイヤの引出引取量を大き
くすることにより、プーリの回転量を大きくすることが
できる。更に、該二本のワイヤは、両者を共に引き出し
又は引き取ることにより、恰かも一本のワイヤを引き出
し又は引き取るように機能させることができ、他のワイ
ヤの引き出し又は引き取りと相まつて、制御対象物の移
動制御を前記回転以外にもできる。

【００１２】請求項２記載の本発明の要旨は、前記プー
リに棒状部が固着され、該棒状部に前記ワイヤを連結し
てある請求項１記載のワイヤ駆動による物体移動制御装
置である。

【００１３】請求項２記載の本発明にあつては、棒状部
にワイヤを連結してあるため、制御対象物の自由度を増
すことができる。

【００１４】請求項３記載の本発明の要旨は、制御対象
物と、固定配置したワイヤ引出引取装置の複数組と、各
ワイヤ引出引取装置から延びて該制御対象物に張架した
複数本のワイヤとを備え、各ワイヤの引出引取量を変化
させることにより該制御対象物を移動制御するワイヤ駆
動による物体移動制御装置において、前記制御対象は、
前記ワイヤが連結する板部と、該板部に回転自在に軸支
したプーリとを備え、該板部は、球面軸受けを介して接
合した進退駆動装置で進退自在に駆動され、異なる前記
ワイヤ引出引取装置から延びた二本のワイヤは、該板部
に設けたガイドに案内されると共に、該プーリを正逆回
転するように該プーリに巻回されていることを特徴とす
るワイヤ駆動による物体移動制御装置である。

【００１５】請求項３記載の本発明にあつては、異なる
ワイヤ引出引取装置から延びた二本のワイヤの一方を引
き出すと共に他方を引き取ることにより、パラボラアン
テナ等が直接又は間接的に接合するプーリを一方の方向
へ回転させ、逆に二本のワイヤの一方を引き取ると共に
他方を引き出すことにより、プーリを他方の方向へ回転
させることができる。そして、該二本のワイヤの引出引
取量を大きくすることにより、プーリの回転量を大きく
することができる。また、該二本のワイヤは、両者を共
に引き出し又は引き取ることにより、恰かも一本のワイ
ヤを引き出し又は引き取るように機能させることがで
き、他のワイヤの引き出し又は引き取りと相まつて、制
御対象物の移動制御を前記回転以外にもできる。更に、
ワイヤの引出引取量を変化させながら進退駆動装置を起
動させると、制御対象物は進退移動する。

【００１６】

【発明の実施の態様】以下、本発明に係るワイヤ駆動に
よる物体移動制御装置（以下、「本発明装置」という）
を図面に示す実施の形態に基づいて説明する。

【００１７】（第１の実施の形態）図１乃至図３は本発
明装置の第１の実施の形態を示すものであり、図１
（Ａ）は全体を示す斜視図、同図（Ｂ）は座標軸を示す
立体図、図２は要部の拡大断面図、図３の（Ａ）及び
（Ｂ）はプーリに対するワイヤの巻回例を示す断面図で
ある。本実施の形態は、６自由度であり、Ｘ軸，Ｙ軸及
びＺ軸に沿う軸方向と、各軸の回転方向とに移動できる
ものである点で前記従来装置１（図１２参照）と同一で
ある。

【００１８】本実施の形態の本発明装置１１の主たる改
良点は、図２に示すように制御対象物１３の板部１３ａ
に、棒状部１３ｃと一体化したプーリ１３ｆを回転自在
に軸支１３ｅし、図１に示すようにワイヤ引出引取装置
１４，１４から延びた二本のワイヤ５，５を、板部１３
ａに設けたガイド１８，１８，１５，１５に案内すると
共にプーリ１３ｆに巻回してプーリ１３ｆを正逆回転さ
せるようにしたことである。本実施の形態の本発明装置
１１における改良点以外の構成は、前記従来装置１（図
１２参照）と実質的に同一であり、同一符号は同一構成
部材等を示す。更に、ガイド１５は、ガイド１８と実質
的に同一である。

【００１９】二本のワイヤ５，５は、図３（Ａ）に示す
ように連結して一本化した状態でプーリ１３ｆに巻き付
けられ、プーリ外周面１３ｆ−１を求心方向へ押圧する
ように巻回されるか、同図（Ｂ）に示すようにプーリ１
３ｆにワイヤ端部を連結１３ｇ，１３ｇした状態で巻回
される。プーリ１３ｆに対するワイヤの巻回は、ひと巻
き以上することもある。図１に示すように板部１３ａ
は、隅部にガイド１８，１８が設けられ、ワイヤ引出引
取装置１４，１４から延びた二本のワイヤ５，５が該ガ
イド１８，１８を介して最初に接するようにしてある。

【００２０】上述のように構成された本実施の形態の本
発明装置１１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイ
ヤ５の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することに
より、制御対象物１３及びロボット用ハンドル１９をＸ
軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向と各軸の回転方向とに移
動できる。プーリ１３ｆに巻回する二本のワイヤ５，５
は、ワイヤ引出引取装置１４，１４で一方を引き出すと
共に他方を引き取ることにより、プーリ１３ｆを一方へ
回転させ、逆に二本のワイヤの一方を引き取ると共に他
方を引き出すことにより、プーリ１３ｆを他方へ回転さ
せることができる。そして、この二本のワイヤ５，５の
引出引取量を大きくすることにより、プーリ１３ｆに棒
状部１３ｃを介して連結するロボット用ハンドル１９の
Ｚ軸回りの回転量を大きくすることができる。

【００２１】もし、プーリ１３ｆに巻回した二本のワイ
ヤ５，５を共に引き出し又は引き取るようにするときに
は、他のワイヤ５，５，…の引き出し又は引き取りと相
まつて、板部１３ａの移動制御としてＺ軸回り以外の制
御も従来装置１（図１２参照）と同様にできる。これ
は、プーリ１３ｆに巻回した二本のワイヤ５，５がガイ
ド１８，１８を介して板部１３ａの隅部に接するため、
二本のワイヤ５，５を共に引き出し又は引き取る構造
が、ワイヤ引出引取装置１４から延設した一本のワイヤ
５を板部１３ａの隅部に連結して引き出し又は引き取る
構造と等価な構造となるためである。

【００２２】なお、本発明装置１１は、従来装置１（図
１２参照）と同様に、制御対象物１３の板部１３ａと棒
端部１３ｂとの間の領域Ａ内に、ワイヤ５，５，…の直
線部を張架してあるため、上下高さ寸法をコンパクトに
構成することができる。更に、本発明装置１１は、ロボ
ツト用ハンドル１９の近傍へ被処理物を進退させるのに
邪魔となるワイヤがないため、被処理物を進退させる通
路の位置や被処理物の大きさに制限を加えないようにで
きる。

【００２３】（第２の実施の形態）図４は本発明装置の
第２の実施の形態を示すものであり、（Ａ）は全体を示
す斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。本実施
の形態は、６自由度であり、Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う
軸方向と、Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸の回転方向とに移動でき
るものである。

【００２４】本実施の形態の本発明装置２１の特徴は、
制御対象物２３の一方側（上方側）に形成した円板状の
板部２３ａの仮想正三角形２３ｄの二つの頂点にワイヤ
５，５の連結箇所１６，１６を設けると共に、残りの頂
点の近傍に設けたガイド１８，１８に、プーリ２３ｄに
巻回するワイヤ５，５を案内させ、制御対象物２３の他
方側（下方側）に形成した円板２３ｂの仮想正三角形２
３ｄの頂点にワイヤ５の連結箇所１６，１６，１６を設
け、両円板２３ａ，２３ｂの間の領域Ａ内に、各連結箇
所１６及びガイド１８，１８から延びるワイヤ５の直線
状部分を位置させたことである。プーリ２３ｆに巻回す
るワイヤ５，５は、ワイヤ引出引取装置１４，１４から
延びており、プーリ２３ｆを正逆回転させるようにして
ある。

【００２５】該制御対象物２３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、上方の円板状の板部２
３ａと、板部２３ａに回転自在に軸支したプーリ２３ｆ
と、プーリ２３ｆに一体化して延設した棒状部２３ｃ
と、棒状部２３ｃの下端に固着した円板状の板部２３ｂ
とを備えている。前記各連結箇所１６等を決定するため
の仮想正三角形２３ｄ，２３ｄは、平行となるようにし
てある。制御対象物２３は、固定基盤１７の貫通孔１７
ａに棒状部２３ｃを貫通させてあり、貫通孔１７ａに接
触することなく移動するようになつている。制御対象物
２３は、下方の板部２３ｂ又はプーリ２３ｆにロボツト
用ハンドル１９を取り付け、前記領域Ａ外にロボット用
ハンドル１９が位置するようにしてある。

【００２６】前記制御対象物２３の各連結箇所１６に連
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
ガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１４に連
結してある。プーリ２３ｆに巻回するワイヤ５，５は、
ガイド１８，１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１
４，１４に連結してある。ワイヤ５，ガイド１８及びワ
イヤ引出引取装置１４の内容は、前記従来装置１（図１
２参照）と実質的に同一であるため、説明を省略する。

【００２７】上述のように構成された本実施の形態の本
発明装置２１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイ
ヤ５の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することに
より、制御対象物２３及びロボット用ハンドル１９をＸ
軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向とＸ軸及びＹ軸の回転方
向とに移動できる。プーリ２３ｆに巻回する二本のワイ
ヤ５，５は、ワイヤ引出引取装置１４，１４で一方を引
き出すと共に他方を引き取ることにより、プーリ２３ｆ
を一方へ回転させ、逆に二本のワイヤの一方を引き取る
と共に他方を引き出すことにより、プーリ２３ｆを他方
へ回転させることができる。そして、この二本のワイヤ
５，５の引出引取量を大きくすることにより、プーリ２
３ｆに棒状部２３ｃを介して連結するロボット用ハンド
ル１９のＺ軸回りの回転量を大きくすることができる。

【００２８】もし、プーリ２３ｆに巻回した二本のワイ
ヤ５，５を共に引き出し又は引き取るようにするときに
は、他のワイヤ５，５，…の引き出し又は引き取りと相
まつて、板部２３ａの移動制御としてＺ軸回り以外の制
御も行うことができる。これは、プーリ２３ｆに巻回し
た二本のワイヤ５，５がガイド１８，１８を介して板部
２３ａの仮想正三角形２３ｄの頂点近傍に接するため、
二本のワイヤ５，５を共に引き出し又は引き取る構造
が、ワイヤ引出引取装置１４から延設した一本のワイヤ
５を板部２３ａに連結して引き出し又は引き取る構造と
等価な構造となるためである。

【００２９】本実施の形態の本発明装置２１は、制御対
象物２３の上下の板部２３ａ，２３ｂの間の領域Ａ内
に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架してあるため、上
下高さ寸法をコンパクトに構成することができる。更
に、本発明装置２１は、ロボツト用ハンドル１９の近傍
へ被処理物を進退させるのに邪魔となるワイヤがないた
め、被処理物を進退させる通路の位置や被処理物の大き
さに制限を加えないようにできる。

【００３０】（第３の実施の形態）図５は本発明装置の
第３の実施の形態を示すものであり、（Ａ）は全体を示
す斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。本実施
の形態は、５自由度であり、Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う
軸方向と、Ｘ軸及びＺ軸の回転方向とに移動できるもの
である。

【００３１】本実施の形態の本発明装置３１の特徴は、
制御対象物３３の一方側（上方側）に形成した四角形板
状の板部３３ａの一方側中央にワイヤ５，５の連結箇所
１６，１６を設けると共に他方側中央にワイヤ５の連結
箇所１６を設け、更に他方側中央の近傍に設けたガイド
１８，１８に、プーリ３３ｄに巻回するワイヤ５，５を
案内させ、制御対象物３３の他方側（下方側）に形成し
た棒端部３３ｂに連結箇所１６を設け、板部３３ａと棒
端部３３ｂとの間の領域Ａ内に、各連結箇所１６及びガ
イド１８，１８から延びるワイヤ５の直線状部分を位置
させたことである。プーリ３３ｆに巻回するワイヤ５，
５は、ワイヤ引出引取装置１４，１４から延びており、
プーリ３３ｆを正逆回転させるようにしてある。

【００３２】該制御対象物３３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、上方の四角形板状の板
部３３ａと、板部３３ａに回転自在に軸支したプーリ３
３ｆと、プーリ３３ｆに一体化して延設した棒状部３３
ｃとを備えている。制御対象物３３は、下方の連結箇所
１６から板部３３ａに下ろした垂線が、プーリ３３ｆの
回転軸芯を通過するようになつている。制御対象物３３
は、固定基盤１７の貫通孔１７ａに棒状部３３ｃを貫通
させてあり、貫通孔１７ａに接触することなく移動する
ようになつている。制御対象物３３は、棒端部３３ｂ又
はプーリ３３ｆにロボツト用ハンドル１９を取り付け、
前記領域Ａ外にロボツト用ハンドル１９が位置するよう
にしてある。

【００３３】前記制御対象物３３の各連結箇所１６に連
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
ガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１４に連
結してある。プーリ３３ｆに巻回するワイヤ５，５は、
板部３３ａ及び固定基盤１７に設けたガイド１８，１
８，…で方向変換してワイヤ引出引取装置１４，１４に
連結してある。ワイヤ５，ガイド１８及びワイヤ引出引
取装置１４の内容は、前記従来装置１（図１２参照）と
実質的に同一であるため、説明を省略する。

【００３４】上述のように構成された本実施の形態の本
発明装置３１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイ
ヤ５の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することに
より、制御対象物３３及びロボット用ハンドル１９をＸ
軸，Ｙ軸及びＺ軸に沿う軸方向とＸ軸の回転方向とに移
動できる。プーリ３３ｆに巻回する二本のワイヤ５，５
は、ワイヤ引出引取装置１４，１４で一方を引き出すと
共に他方を引き取ることにより、プーリ３３ｆを一方へ
回転させ、逆に二本のワイヤの一方を引き取ると共に他
方を引き出すことにより、プーリ３３ｆを他方へ回転さ
せることができる。そして、この二本のワイヤ５，５の
引出引取量を大きくすることにより、プーリ３３ｆに棒
状部３３ｃを介して連結するロボット用ハンドル１９の
Ｚ軸回りの回転量を大きくすることができる。

【００３５】もし、プーリ３３ｆに巻回した二本のワイ
ヤ５，５を共に引き出し又は引き取るようにするときに
は、他のワイヤ５，５，…の引き出し又は引き取りと相
まつて、板部３３ａの移動制御としてＺ軸回り以外の制
御も行うことができる。これは、プーリ３３ｆに巻回し
た二本のワイヤ５，５がガイド１８，１８を介して板部
３３ａの他方側中央の近傍に接するため、二本のワイヤ
５，５を共に引き出し又は引き取る構造が、ワイヤ引出
引取装置１４から延設した一本のワイヤ５を板部３３ａ
に連結して引き出し又は引き取る構造と等価な構造とな
るためである。

【００３６】本実施の形態の本発明装置３１は、制御対
象物３３の板部３３ａと棒端部３３ｂとの間の領域Ａ内
に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架してあるため、上
下高さ寸法をコンパクトに構成することができる。更
に、本発明装置３１は、棒端部３３ｂ又はプーリ３３ｆ
に取り付けたロボツト用ハンドル１９の近傍へ被処理物
を進退させるのに邪魔となるワイヤがないため、被処理
物を進退させる通路の位置や被処理物の大きさに制限を
加えることはない。

【００３７】（第４の実施の形態）図６は本発明装置の
第４の実施の形態を示すものであり、（Ａ）は全体を示
す一部切欠いた斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す立体図で
ある。本実施の形態は、４自由度であり、Ｚ軸に沿う軸
方向と、Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸の回転方向とに移動できる
ものである。

【００３８】本実施の形態の本発明装置４１の特徴は、
制御対象物４３の一方側（上方側）に形成した三角形板
状の板部４３ａの二つの頂点部にワイヤ５，５の連結箇
所１６，１６を設けると共に、他の頂点部の近傍に設け
たガイド１８，１８に、プーリ４３ｄに巻回するワイヤ
５，５を案内させ、制御対象物４３の他方側（下方側）
に形成した棒端部４３ｂに連結箇所１６を設け、板部４
３ａと棒端部４３ｂとの間の領域Ａ内に、各連結箇所１
６及びガイド１８，１８から延びるワイヤ５の直線状部
分を位置させたことである。プーリ４３ｄに巻回するワ
イヤ５，５は、ワイヤ引出引取装置１４，１４から延び
ており、プーリ４３ｆを正逆回転させるようにしてあ
る。

【００３９】該制御対象物４３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、板部４３ａと、板部４
３ａに回転自在に軸支したプーリ４３ｆと、プーリ４３
ｆに一体化して延設した棒状部４３ｃとを備えている。
制御対象物４３は、下方の連結箇所１６から板部４３ａ
に下ろした垂線が、プーリ４３ｆの回転軸芯を通過する
ようになつている。制御対象物４３は、固定基盤１７の
貫通孔１７ａに棒状部４３ｃを貫通させてあり、貫通孔
１７ａに接触することなく移動するようになつている。
制御対象物４３は、棒端部４３ｂ又はプーリ４３ｆにロ
ボツト用ハンドル１９を取り付け、前記領域Ａ外にロボ
ツト用ハンドル１９が位置するようにしてある。

【００４０】前記制御対象物４３の各連結箇所１６に連
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
ガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１４に連
結してある。プーリ４３ｆに巻回するワイヤ５，５は、
ガイド１８，１８，…で方向変換してワイヤ引出引取装
置１４，１４に連結してある。ワイヤ５，ガイド１８及
びワイヤ引出引取装置１４の内容は、前記従来装置１
（図１２参照）と実質的に同一であるため、説明を省略
する。

【００４１】上述のように構成された本実施の形態の本
発明装置４１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイ
ヤ５の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することに
より、制御対象物４３及びロボット用ハンドル１９をＺ
軸に沿う軸方向とＸ軸及びＹ軸の回転方向とに移動でき
る。プーリ４３ｆに巻回する二本のワイヤ５，５は、ワ
イヤ引出引取装置１４，１４で一方を引き出すと共に他
方を引き取ることにより、プーリ４３ｆを一方へ回転さ
せ、逆に二本のワイヤの一方を引き取ると共に他方を引
き出すことにより、プーリ４３ｆを他方へ回転させるこ
とができる。そして、この二本のワイヤ５，５の引出引
取量を大きくすることにより、プーリ４３ｆに棒状部４
３ｃを介して連結するロボット用ハンドル１９のＺ軸回
りの回転量を大きくすることができる。

【００４２】もし、プーリ４３ｆに巻回した二本のワイ
ヤ５，５を共に引き出し又は引き取るようにするときに
は、他のワイヤ５，５，…の引き出し又は引き取りと相
まつて、板部４３ａの移動制御としてＺ軸回り以外の制
御も行うことができる。これは、プーリ４３ｆに巻回し
た二本のワイヤ５，５がガイド１８，１８を介して板部
４３ａの隅部近傍に接するため、二本のワイヤ５，５を
共に引き出し又は引き取る構造が、ワイヤ引出引取装置
１４から延設した一本のワイヤ５を板部４３ａに連結し
て引き出し又は引き取る構造と等価な構造となるためで
ある。

【００４３】本実施の形態の本発明装置４１は、制御対
象物４３の板部４３ａと棒端部４３ｂとの間の領域Ａ内
に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架してあるため、上
下高さ寸法をコンパクトに構成することができる。更
に、本発明装置４１は、棒端部４３ｂ又はプーリ４３ｆ
に取り付けたロボツト用ハンドル１９の近傍へ被処理物
を進退させるのに邪魔となるワイヤがないため、被処理
物を進退させる通路の位置や被処理物の大きさに制限を
加えることはない。

【００４４】（第５の実施の形態）図７は本発明装置の
第５実施の形態を示すものであり、（Ａ）は主要部を示
す一部切欠いた平面図、（Ｂ）は座標軸を示す平面図、
（Ｃ）は全体を示す正面図である。本実施の形態は、３
自由度であり、Ｘ軸及びＹ軸に沿う軸方向と、Ｚ軸の回
転方向とに移動できるものである。

【００４５】本実施の形態の本発明装置５１の特徴は、
制御対象物５３の板部５３ａの四隅部のうちの３箇所に
ワイヤ５，５の連結箇所１６，１６，１６を設けると共
に、他の隅部の近傍に設けたガイド１８，１８に、プー
リ５３ｆに巻回するワイヤ５，５を案内させ、板部５３
ａの内側の領域Ｂ内に、各連結箇所１６及びガイド１
８，１８から延びるワイヤ５の直線状部分を位置させ、
このワイヤ５，５，…の直線状に延びる部分を同一平面
に位置させたことである。プーリ５３ｆに巻回するワイ
ヤ５，５は、ワイヤ引出引取装置１４，１４から延びて
おり、プーリ５３ｆを正逆回転させるようにしてある。

【００４６】該制御対象物５３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、板部５３ａと、板部５
３の裏面中央に回転自在に軸支したプーリ５３ｆと、板
部５３ａの四隅裏面に設けた脚５３ｂ，５３ｂ，…と、
各脚５３ｂの下端に設けた球面コロ５３ｃとを備えてい
る。三つの脚５３ｂには、ワイヤ５の連結箇所１６が形
成されている。制御対象物５３は、固定基盤５７の平坦
な上面５７ａに載置され、球面コロ５３ｃ，５３ｃ，…
で自在に移動できるようになつている。制御対象物５３
は、プーリ５３ｆにロボツト用ハンドル１９（同図
（Ｃ）参照）を取り付けてある。

【００４７】前記制御対象物４３の各連結箇所１６に連
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
ガイド１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１４に連
結してある。プーリ５３ｆに巻回するワイヤ５，５は、
ガイド１８，１８で方向変換してワイヤ引出引取装置１
４，１４に連結してある。ワイヤ５，ガイド１８及びワ
イヤ引出引取装置１４の内容は、前記従来装置１（図１
２参照）と実質的に同一であるため、説明を省略する。

【００４８】上記固定基盤５７は、前記領域Ｂ内に、五
組のワイヤ引出引取装置１４を配置してある。制御対象
物５３の各連結箇所１６に連結したワイヤ５及びプーリ
５３ｆに巻回するワイヤ５は、対応するワイヤ引出引取
装置１４の巻出取プーリ１４ｃに巻き付けられるように
してある。ワイヤ５及びワイヤ引出引取装置１４の内容
は、前記従来装置１（図１２参照）と実質的に同一であ
るため、説明を省略する。

【００４９】なお、図示は省略したが、領域Ｂ内に配設
したガイドで方向変換して領域Ｂ外へ導きいたワイヤ５
を、領域Ｂ外に配置した対応するワイヤ引出引取装置１
４に連結するようにしてもよい。更に、前記制御対象物
５３を垂直に立てた状態に配置して、五本のワイヤ５，
５，…を同一鉛直面内に位置させることにより、前記球
面コロ５３ｃを省略して、五本のワイヤ５，５，…の張
力のみで制御対象物５３を宙吊り状態にして、移動制御
するようにしてもよい。

【００５０】上述のように構成された本実施の形態の本
発明装置５１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイ
ヤ５の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することに
より、制御対象物５３及びロボット用ハンドル１９をＸ
軸及びＹ軸に沿う軸方向とＺ軸の回転方向とに移動でき
る。プーリ５３ｆに巻回する二本のワイヤ５，５は、板
部５３ａが停止している状態でも、ワイヤ引出引取装置
１４，１４で一方を引き出すと共に他方を引き取ること
により、プーリ５３ｆを一方へ回転させ、逆に二本のワ
イヤの一方を引き取ると共に他方を引き出すことによ
り、プーリ５３ｆを他方へ回転させることができる。プ
ーリ５３ｆに巻回する二本のワイヤ５，５の引出引取量
を大きくすることにより、プーリ５３ｆ及びロボット用
ハンドル１９のＺ軸回りの回転量を大きくすることがで
きる。本実施の形態の本発明装置５１は、制御対象物５
３の領域Ｂ内に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架して
あるため、全体をコンパクトに構成することができる。

【００５１】（第６の実施の形態）図８は本発明装置の
第６実施の形態を示すものであり、（Ａ）は主要部を示
す一部切欠いた平面図、（Ｂ）は座標軸を示す平面図、
（Ｃ）は全体を示す正面図である。本実施の形態は、３
自由度であり、Ｘ軸及びＹ軸に沿う軸方向と、Ｚ軸の回
転方向とに移動できるものである。

【００５２】本実施の形態の本発明装置６１の特徴は、
制御対象物６３の板部６３ａの三隅部のうちの二箇所に
ワイヤ５，５の連結箇所１６，１６を設けると共に、他
の隅部の近傍に設けたガイド１８，１８に、プーリ６３
ｆに巻回するワイヤ５，５を案内させたことである。プ
ーリ５３ｆに巻回するワイヤ５，５は、ワイヤ引出引取
装置１４，１４から延びており、プーリ６３ｆを正逆回
転させるようにしてある。

【００５３】該制御対象物６３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、板部６３ａと、板部６
３の裏面中央に回転自在に軸支したプーリ６３ｆと、板
部６３ａの三隅裏面に設けた脚６３ｂ，６３ｂ，６３ｂ
と、各脚６３ｂの下端に設けた球面コロ６３ｃとを備え
ている。二つの脚６３ｂには、ワイヤ５の連結箇所１６
が形成されている。制御対象物６３は、固定基盤５７の
平坦な上面５７ａに載置され、球面コロ５３ｃ，５３
ｃ，…で自在に移動できるようになつている。制御対象
物５３は、プーリ６３ｆにロボツト用ハンドル１９（同
図（Ｃ）参照）を取り付けてある。

【００５４】上記固定基盤５７は、四組のワイヤ引出引
取装置１４を配置してある。制御対象物５３の各連結箇
所１６に連結したワイヤ５及びプーリ６３ｆに巻回する
ワイヤ５は、対応するワイヤ引出引取装置１４の巻出取
プーリ１４ｃに巻き付けられるようにしてある。ワイヤ
５及びワイヤ引出引取装置１４の内容は、前記従来装置
１（図１２参照）と実質的に同一であるため、説明を省
略する。

【００５５】なお、図示は省略したが、前記制御対象物
６３を垂直に立てた状態に配置して、四本のワイヤ５，
５，…を同一鉛直面内に位置させることにより、前記球
面コロ６３ｃを省略して、四本のワイヤ５，５，…の張
力のみで制御対象物６３を宙吊り状態にして、移動制御
するようにしてもよい。

【００５６】上述のように構成された本実施の形態の本
発明装置６１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイ
ヤ５の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することに
より、制御対象物６３及びロボット用ハンドル１９をＸ
軸及びＹ軸に沿う軸方向とＺ軸の回転方向とに移動でき
る。プーリ６３ｆに巻回する二本のワイヤ５，５は、板
部６３ａが停止している状態でも、ワイヤ引出引取装置
１４，１４で一方を引き出すと共に他方を引き取ること
により、プーリ６３ｆを一方へ回転させ、逆に二本のワ
イヤの一方を引き取ると共に他方を引き出すことによ
り、プーリ６３ｆを他方へ回転させることができる。プ
ーリ６３ｆに巻回する二本のワイヤ５，５の引出引取量
を大きくすることにより、プーリ６３ｆ及びロボット用
ハンドル１９のＺ軸回りの回転量を大きくすることがで
きる。

【００５７】もし、プーリ６３ｆに巻回した二本のワイ
ヤ５，５を共に引き出し又は引き取るようにするときに
は、他のワイヤ５，５の引き出し又は引き取りと相まつ
て、板部６３ａ（７）Ｘ軸及び／又はＹ軸に沿う軸方向
への移動制御を行うことができる。これは、プーリ６３
ｆに巻回した二本のワイヤ５，５がガイド１８，１８を
介して板部６３ａの隅部近傍に接するため、二本のワイ
ヤ５，５を共に引き出し又は引き取る構造が、ワイヤ引
出引取装置１４から延設した一本のワイヤ５を板部６３
ａに連結して引き出し又は引き取る構造と等価な構造と
なるためである。

【００５８】（第７の実施の形態）図９は本発明装置の
第７実施の形態を示すものであり、（Ａ）は主要部を示
す一部切欠いた平面図、（Ｂ）は全体を示す正面図であ
る。本実施の形態は、２自由度であり、Ｘ軸に沿う軸方
向と、Ｚ軸の回転方向とに移動できるものである。

【００５９】本実施の形態の本発明装置８１の特徴は、
制御対象物８３の板部６３ａの一方側（右側）にワイヤ
５の連結箇所１６を設けると共に、他方側（左側）に設
けたガイド１８，１８に、プーリ８３ｆに巻回するワイ
ヤ５，５を案内させ、連結箇所１６を通る仮想直線ｈと
ガイド１８，１８を通る仮想直線ｇとの間の領域Ｋ内
に、連結箇所１６及びガイド１８，１８から延びるワイ
ヤ５の直線状部分を位置させたことである。プーリ６３
ｆに巻回するワイヤ５，５は、ワイヤ引出引取装置１
４，１４から延びており、プーリ６３ｆを正逆回転させ
るようにしてある。

【００６０】該制御対象物８３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、板部８３ａと、板部８
３の裏面中央に回転自在に軸支したプーリ８３ｆと、板
部８３ａの両側に設けた脚８３ｂ，８３ｂと、各脚８３
ｂの下端に設けた球面コロ８３ｃとを備えている。二つ
の脚８３ｂには、ワイヤ５の連結箇所１６が形成されて
いる。制御対象物８３は、固定基盤５７の平坦な上面５
７ａに載置され、球面コロ８３ｃ，８３ｃで自在に移動
できるようになつている。制御対象物８３は、プーリ８
３ｆにロボツト用ハンドル１９（同図（Ｂ）参照）を取
り付けてある。

【００６１】上記固定基盤５７は、前記領域Ｋ内に、二
組のワイヤ引出引取装置１４を配置してある。制御対象
物８３の各連結箇所１６に連結したワイヤ５は、対応す
るワイヤ引出引取装置１４の巻出取プーリ１４ｃに巻き
付けられるようにしてあり、連結箇所１６とワイヤ引出
引取装置１４との間で直線状に張架される。ワイヤ５及
びワイヤ引出引取装置１４の内容は、前記従来装置１
（図１２参照）と実質的に同一であるため、説明を省略
する。

【００６２】なお、図示は省略したが、領域Ｋ内に配設
したガイドで方向変換して領域Ｋ外へ導きいたワイヤ５
を、領域Ｋ外に配置した対応するワイヤ引出引取装置１
４に連結するようにしてもよい。更に、前記制御対象物
８３を垂直に立てた状態に配置して、三本のワイヤ５，
５，…を同一鉛直面内に位置させることにより、前記球
面コロ８３ｃを省略して、三本のワイヤ５，５，５の張
力のみで制御対象物８３を宙吊り状態にして、移動制御
するようにしてもよい。

【００６３】上述のように構成された本実施の形態の本
発明装置８１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイ
ヤ５の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することに
より、板部８３ａ及びプーリ８３ｆをＸ軸に沿う軸方向
に、更にプーリ８３ｆをＺ軸の回転方向に移動できる。
プーリ８３ｆに巻回する二本のワイヤ５，５は、板部８
３ａが停止している状態でも、ワイヤ引出引取装置１
４，１４で一方を引き出すと共に他方を引き取ることに
より、プーリ８３ｆを一方へ回転させ、逆に二本のワイ
ヤの一方を引き取ると共に他方を引き出すことにより、
プーリ８３ｆを他方へ回転させることができる。プーリ
８３ｆに巻回する二本のワイヤ５，５の引出引取量を大
きくすることにより、プーリ８３ｆ及びロボット用ハン
ドル１９のＺ軸回りの回転量を大きくすることができ
る。本実施の形態の本発明装置８１は、制御対象物８３
の領域Ｃ内に、ワイヤ５，５，…の直線部を張架してあ
るため、全体をコンパクトに構成することができる。

【００６４】もし、プーリ８３ｆに巻回した二本のワイ
ヤ５，５を共に引き出し又は引き取るようにするときに
は、他のワイヤ５の引き出し又は引き取りと相まつて、
板部８３ａのＸ軸に沿う軸方向への移動制御を行うこと
ができる。これは、プーリ８３ｆに巻回した二本のワイ
ヤ５，５がガイド１８，１８を介して板部８３ａの他方
側（左側）に接するため、二本のワイヤ５，５を共に引
き出し又は引き取る構造が、ワイヤ引出引取装置１４か
ら延設した一本のワイヤ５を板部８３ａに連結して引き
出し又は引き取る構造と等価な構造となるためである。

【００６５】（第８の実施の形態）図１０及び図１１は
本発明装置の第８の実施の形態を示すものであり、図１
０（Ａ）は全体を示す一部切り欠いた斜視図、同図
（Ｂ）は座標軸を示す立体図、図１１は中間省略した正
面断面図である。本実施の形態は、４自由度であり、Ｚ
軸に沿う軸方向と、Ｘ軸，Ｙ軸及びＺ軸の回転方向とに
移動できるものである。

【００６６】本実施の形態の本発明装置９１の特徴は、
板部９３ａの仮想正三角形９３ｄの二つの頂点にワイヤ
５，５の連結箇所１６，１６を設けると共に、残りの頂
点の近傍に設けたガイド１８，１８に、プーリ８３ｄに
巻回するワイヤ５，５を案内させ、板部９３ａを進退駆
動装置９５で駆動するようにしたことである。プーリ９
３ｆに巻回するワイヤ５，５は、ワイヤ引出引取装置１
４，１４から延びており、プーリ９３ｆを正逆回転させ
るようにしてある。

【００６７】該制御対象物９３は、繊維強化樹脂等の素
材から軽量で高剛性に成形され、円板状の板部９３ａ
と、板部９３ａに回転自在に軸支９３ｅしたプーリ９３
ｆとを備えている。制御対象物９３は、エアーシリンダ
ー又はスクリユージヤツキ等の進退駆動装置９５の出力
端９５ａに、球面軸受け９６を介して接合されている。
制御対象物９３は、進退駆動装置９５で駆動されること
により、固定基盤１７の貫通孔１７ａを貫通するように
昇降する。制御対象物９３は、プーリ９３ｆにパラボラ
アンテナ９７を取り付けてある。

【００６８】前記制御対象物９３の各連結箇所１６に連
結したワイヤ５は、ガイド１８まで直線状に張架され、
固定基盤１７に配置したガイド１８で方向変換してワイ
ヤ引出引取装置１４に連結してある。プーリ９３ｆに巻
回するワイヤ５，５は、ガイド１８，１８，…で方向変
換してワイヤ引出引取装置１４，１４に連結してある。
ワイヤ５，ガイド１８及びワイヤ引出引取装置１４の内
容は、前記従来装置１（図１２参照）と実質的に同一で
あるため、説明を省略する。

【００６９】上述のように構成された本実施の形態の本
発明装置９１は、任意のワイヤ引出引取装置１４でワイ
ヤ５の引き出し長さ又は引き取り長さを調節することに
より、プーリ９３ｆ及びパラボラアンテナ９７をＸ軸，
Ｙ軸及びＺ軸の回転方向に移動できる。プーリ９３ｆに
巻回する二本のワイヤ５，５は、板部９３ａを停止させ
た状態で、ワイヤ引出引取装置１４，１４で一方を引き
出すと共に他方を引き取ることにより、プーリ９３ｆを
一方へ回転させ、逆に二本のワイヤの一方を引き取ると
共に他方を引き出すことにより、プーリ９３ｆを他方へ
回転させることができる。そして、この二本のワイヤ
５，５の引出引取量を大きくすることにより、プーリ９
３ｆ及びパラボラアンテナ９７のＺ軸回りの回転量を大
きくすることができる。

【００７０】もし、プーリ９３ｆに巻回した二本のワイ
ヤ５，５を共に引き出し又は引き取るようにするときに
は、他の二本のワイヤ５，５の引き出し又は引き取りと
相まつて、板部９３ａ及びプーリ９３ｆの移動制御とし
てＺ軸回り以外にもＸ軸の回り及び／又はＹ軸の回りの
制御も行うことができる。これは、プーリ９３ｆに巻回
した二本のワイヤ５，５がガイド１８，１８を介して板
部９３ａの仮想正三角形９３ｄの頂点の近傍に接するた
め、二本のワイヤ５，５を共に引き出し又は引き取る構
造が、ワイヤ引出引取装置１４から延設した一本のワイ
ヤ５を板部９３ａに連結して引き出し又は引き取る構造
と等価な構造となるためである。

【００７１】本発明装置９１は、進退駆動装置９５の駆
動で制御対象物９３が、固定基盤１７の内部（例えば、
搬送車の内部）の収納位置から貫通孔１７ａを通過して
固定基盤１７の外部の所定送信位置まで往復移動する。

【００７２】

【発明の効果】以上詳述の如く、本発明は、次の如き優
れた効果を有する。請求項１記載の本発明は、プーリの
回転量を大きくすることができるため、プーリに接合さ
れるロボツト用ハンドル又はパラボラアンテナ等の回転
量を大きくすることができる。更に、本発明は、二本の
ワイヤがプーリの回転と板部の移動制御とに役立つた
め、ワイヤの有効利用が図れ、装置全体を簡素化でき
る。

【００７３】請求項２記載の本発明は、自由度を増する
ことができるため、制御対象物の複雑な運動が可能とな
る。

【００７４】請求項３記載の本発明は、プーリの回転量
を大きくすることができるため、プーリに接合されるロ
ボツト用ハンドル又はパラボラアンテナ等の回転量を大
きくすることができる。また、本発明は、二本のワイヤ
がプーリの回転と板部の移動制御とに役立つため、ワイ
ヤの有効利用が図れ、装置全体を簡素化できる。更に、
進退駆動装置で棒状部を棒軸方向へ進退移動させるた
め、ワイヤの本数を少なくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置の第１の実施の形態を示すものであ
り、（Ａ）は全体を示す斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す
立体図である。

【図２】同実施の態様における要部の拡大断面図であ
る。

【図３】（Ａ）及び（Ｂ）はプーリに対するワイヤの巻
回例を示す断面図である。

【図４】本発明装置の第２の実施の形態を示すものであ
り、（Ａ）は全体を示す一部切欠いた斜視図、（Ｂ）は
座標軸を示す立体図である。

【図５】本発明装置の第３の実施の形態を示すものであ
り、（Ａ）は全体を示す斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す
立体図である。

【図６】本発明装置の第４の実施の形態を示すものであ
り、（Ａ）は全体を示す一部切欠いた斜視図、（Ｂ）は
座標軸を示す立体図である。

【図７】本発明装置の第５の実施の形態を示すものであ
り、（Ａ）は主要部を示す一部切欠いた平面図、（Ｂ）
は座標軸を示す平面図、（Ｃ）は全体を示す正面図であ
る。

【図８】本発明装置の第６の実施の形態を示すものであ
り、（Ａ）は主要部を示す一部切欠いた平面図、（Ｂ）
は座標軸を示す平面図、（Ｃ）は全体を示す正面図であ
る。

【図９】本発明装置の第７の実施の形態を示すものであ
り、（Ａ）は主要部を示す一部切欠いた平面図、（Ｂ）
は全体を示す正面図である。

【図１０】本発明装置の第８の実施の形態を示すもので
あり、（Ａ）は主要部を示す一部切欠いた斜視図、
（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。

【図１１】同実施の形態における中間省略した正面断面
図である。

【図１２】従来装置を示すものであり、（Ａ）は全体を
示す斜視図、（Ｂ）は座標軸を示す立体図である。

【符号の説明】 ５…ワイヤ １３，２３，３３，４３，５３，６３，８３，９３…制
御対象物 １３ａ，２３ａ，３３ａ，４３ａ，５３ａ，６３ａ，８
３ａ，９３ａ…板部 １３ｃ，２３ｃ，３３ｃ，４３ｃ…棒状部 １３ｆ，２３ｆ，３３ｆ，４３ｆ，５３ｆ，６３ｆ，８
３ｆ，９３ｆ…プーリ １４…ワイヤ引出引取装置 １８…ガイド ９５…進退駆動装置 ９６…球面軸受け

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福士 年則 兵庫県伊丹市東有岡３丁目64番地 日本フ レツクス工業株式会社内 (72)発明者 川村 貞夫 滋賀県甲賀郡甲南町希望ケ丘本町５丁目 857−378

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】制御対象物と、固定配置したワイヤ引出引
   取装置の複数組と、各ワイヤ引出引取装置から延びて該
   制御対象物に張架した複数本のワイヤとを備え、各ワイ
   ヤの引出引取量を変化させることにより該制御対象物を
   移動制御するワイヤ駆動による物体移動制御装置におい
   て、前記制御対象は、前記ワイヤが連結する板部と、該
   板部に回転自在に軸支したプーリとを備え、異なる前記
   ワイヤ引出引取装置から延びた二本のワイヤは、該板部
   に設けたガイドに案内されると共に、該プーリを正逆回
   転するように該プーリに巻回されていることを特徴とす
   るワイヤ駆動による物体移動制御装置。
2. 【請求項２】前記プーリに棒状部が固着され、該棒状部
   に前記ワイヤを連結してある請求項１記載のワイヤ駆動
   による物体移動制御装置。
3. 【請求項３】制御対象物と、固定配置したワイヤ引出引
   取装置の複数組と、各ワイヤ引出引取装置から延びて該
   制御対象物に張架した複数本のワイヤとを備え、各ワイ
   ヤの引出引取量を変化させることにより該制御対象物を
   移動制御するワイヤ駆動による物体移動制御装置におい
   て、前記制御対象は、前記ワイヤが連結する板部と、該
   板部に回転自在に軸支したプーリとを備え、該板部は、
   球面軸受けを介して接合した進退駆動装置で進退自在に
   駆動され、異なる前記ワイヤ引出引取装置から延びた二
   本のワイヤは、該板部に設けたガイドに案内されると共
   に、該プーリを正逆回転するように該プーリに巻回され
   ていることを特徴とするワイヤ駆動による物体移動制御
   装置。