JPH10106195A - ディスク・ドライブの正規化を伴う正確な自己サーボ書込のための方法およびシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 変換器の位置決めに使用する少なくとも１つ
の基準値を、書き込まれるトラックの一部について更新
する、自己サーボ書込用の正確で時間効率のよい方法。 【解決手段】 基準値は、変換器がトラック上に位置決
め時に、書き込んだトラックから得るリードバック信号
の振幅など、変換器位置の定義済みの標徴に依存する。
基準値の更新はＮ個の書き込まれたトラック毎に実行さ
れ、Ｎは、標徴のトラック間変動の期待値により決定さ
れる固定された数である。サーボ書込システムは、標徴
の実際の変動に応答しサーボ書込中に動的にＮを増減す
るように設計できる。また更新は、２つの書き込まれた
トラック間の測定された標徴の変動が定義済みの閾値を
超える時など、必要な時だけ実行される。二重要素ヘッ
ドを使用するシステムでは、基準値の更新前に読取ヘッ
ド調節を実行して、サーボ書込の精度が拡張される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、全般的には、記憶
媒体に対して相対的に変換器を位置決めすることによっ
てデータ・アクセスが達成され、位置決めが、位置情報
に応答するサーボ・システムによって制御されるデータ
記憶装置に関する。具体的にいうと、本発明は、媒体に
位置情報を書き込むための改良されたディスク駆動装置
および方法に関する。

【０００２】本特許出願は、一部継続出願である米国特
許出願通し番号第０８／４０５２６１号明細書が派生し
た米国特許出願通し番号第０８／３４９０２８号明細
書、１分割出願が派生した米国特許第０８／３４８７７
３号明細書および、米国特許第５４８５３２２号明細書
として発行されたものを含む３つの分割出願が派生した
米国特許第０８／０２８０４４号明細書に関連する。こ
れらのすべてが、本特許出願と同一の譲渡人に譲渡さ
れ、参照によって明示的に組み込まれる。

【０００３】

【従来の技術】ハード・ディスク駆動装置（たとえば光
ディスクや磁気ディスク）や取外し可能記憶媒体（たと
えば取外し可能ディスクや取外し可能テープ駆動装置）
などの記憶装置の記憶容量の増大は、ボイス・コイルお
よび他のタイプのサーボ位置決め機構ならびに、たとえ
ば磁気抵抗（ＭＲ）ヘッド技術などの使用によるより狭
いトラックを読み書きする能力によって可能になった高
いトラック密度の直接の結果である。

【０００４】たとえば「埋込みサーボ」ディスク駆動装
置の従来のサーボパターンには、通常は、データ・トラ
ックの中心線の片側に非常に正確にオフセットした、一
定周波数信号の短いバーストが含まれる。バーストは、
トラックのデータ領域の前にあり、トラック中心に関す
るヘッドの位置合せに使用される。トラック中心にある
ことは、正確なデータの記憶と取出のために、読取中と
書込中の両方で必要である。たとえば、１トラックあた
り６０個以上のデータ領域が存在する可能性があるの
で、それと同数のサーボ・データ区域をトラック全体に
分配して、たとえばスピンドル・ウォッブル、ディスク
・スリップまたは熱膨張の結果としてトラックが円形で
なくなる時であっても、ディスクが回転する際にヘッド
がトラックの中心線をたどるための手段を提供すること
が好ましい。技術が進歩して、より小型のディスク駆動
装置とトラック密度の向上がもたらされるにつれて、サ
ーボ・データの配置もそれに比例してより正確にならな
ければならない。

【０００５】サーボデータは、従来は、駆動装置を安定
して支持し、外部振動の影響を抑えるために巨大な花こ
う岩ブロックを備える、ディスク駆動装置の外部にある
コストの高い専用のサーボ書込装置によって書き込まれ
る。補助クロック・ヘッドを記録ディスクの表面上に挿
入して、基準タイミング・パターンを書き込み、外部の
ヘッド・アーム・アセンブリを使用して、変換器を正確
に位置決めする。位置決め機構には、超精密親ねじと、
位置フィードバック用のレーザ変位測定装置が含まれ
る。サーボトラックは、特化されたサーボ書込器を用い
てヘッド・ディスク・アセンブリ（ＨＤＡ）の媒体に書
き込まれる。レーザ位置決めフィードバックは、サーボ
トラックの書き込みに使用される記録ヘッドの実際の物
理的位置を読み取るために、このような機器で使用され
る。

【０００６】上で述べたものなどのサーボ書込機構の短
所は、外部のヘッドおよびアクチュエータによるアクセ
スを可能にするためにディスクおよびヘッドが環境に露
出されるので、クリーン・ルーム環境が必要になること
である。さらに、そのようなサーボ書込機構がサーボ書
込のためにＨＤＡの内部環境に進入することがますます
困難になっている。というのは、ＨＤＡ自体が非常に小
さくなり、正しく動作するため定位置にあるためにその
カバーとキャスティングに依存するからである。たとえ
ば、一部のＨＤＡは、プラスチックのクレジット・カー
ドと同一の寸法と厚さを有する。

【０００７】これらの課題に鑑みて、自己サーボ書込を
実行できるディスク駆動装置は、非常に有利になるはず
である。しかし、この手法では、新たな課題が提示され
る。具体的に言うと、自己サーボ書込システムは、機械
的な外乱を受ける可能性が高い。さらに、自己サーボ書
込の際の伝搬トラックの相互依存性のために、機械的外
乱および他の要因によって導入されるトラック形状誤差
が、伝搬トラック書込時にトラックからトラックへと増
幅される可能性がある。したがって、自己サーボ書込シ
ステムは、高密度ディスク駆動装置の厳格な要件を満た
すために、高い精度を有するサーボパターンを書き込む
ことができなければならない。

【０００８】サーボパターンは、ディスク表面にある間
隔で置かれた遷移のバーストからなる。自己伝搬では、
アクチュエータのサーボ制御に使用される半径方向位置
信号が、サーボ書込処理の前のステップの間に書き込ま
れたパターンのリードバック振幅の測定値から導出され
る。すなわち、書き込まれたトラックのバースト・エッ
ジは、次のトラックを書き込む時にサーボ・コントロー
ラが追従しようとするトラック形状を画定する点の組を
構成する。したがって、バースト書込中の変換器位置の
誤差は、所望の円形トラック形状からのひずみとして現
れる。サーボ・コントローラは、次のバースト書込ステ
ップでアクチュエータにその結果の非円形軌道を追従さ
せ、その結果、新しいバーストは、前のステップならび
に現在のステップに存在する誤差を（サーボ・ループの
閉ループ応答を介して）反映した位置に書き込まれる。
その結果、この処理の各ステップに、前のトラック形状
誤差のすべての「記憶」が含まれる。この「記憶」は、
サーボ・ループの特定の閉ループ応答に依存する。

【０００９】トラック形状誤差をもたらす影響には、記
録媒体の特性の変動や変換器の浮上高さの変動などから
生じる、書き込まれたトラックの幅の変調とランダムな
機械的運動が含まれる。このような誤差の制御されない
増大は、過度に円形から逸脱したトラックにつながる可
能性があり、場合によっては、誤差の増大が誤差マージ
ンのすべてを超える誤差の指数関数的な増加につなが
り、自己伝搬処理を失敗させる可能性がある。その結
果、自己サーボ書込システムは、サーボパターンを正確
に書き込みつつ、トラック形状誤差の伝搬を制御するた
めの手段を備える必要がある。

【００１０】自己サーボ書込方法の１つが、オリバー
（Oliver）他に対する米国特許第４４１４５８９号明細
書に開示されており、同明細書では、トラック間隔の最
適化が教示されている。ヘッドの位置決めは、下記の形
で達成される。まず、可動読書ヘッドのうちの１つが、
位置決め手段の移動範囲の第１の停止限界に位置決めさ
れる。このヘッドは、第１基準トラックの書込に使用さ
れる。所望の平均トラック密度に経験的に対応する、所
定の比率Ｘ％の振幅減少を選択する。可動ヘッドは、第
１基準トラックを読み取り、第１基準トラックからの信
号の振幅が元の振幅のＸ％に減少するまで第１停止限界
から離れるように変位される。その後、第２基準トラッ
クを新しい位置にそのヘッドによって書き込み、読み取
り、第２基準トラックからの信号の振幅が元の値のＸ％
に減少するまで、前と同じ方向にヘッドを変位させる。
ディスク全体に基準トラックを書き終えるまで、この処
理を継続する。平均トラック密度を検査して、所望の平
均トラック密度の所定の許容範囲内であることを確認す
る。平均トラック密度が高すぎるか低すぎる場合、ディ
スクを消去し、Ｘ％の値を適当に増減し、この処理を繰
り返す。平均トラック密度が所定の許容範囲内にある場
合、所与の平均トラック密度の所望の減少率Ｘ％が決定
され、サーボ書込機構は、サーボ書込ステップに進むこ
とができる。したがって、オリバーは、ヘッドを位置決
めする手段を提供するが、半径方向の伝搬中の誤差の増
大を制限する方法は教示していない。

【００１１】ヤンツ（Janz）に対する米国特許第４９１
２５７６号明細書およびクリッブス（Cribbs）他に対す
る米国特許第５４４８４２９号明細書には、ディスク駆
動装置自体の変換器対を用いてサーボパターンを書き込
む方法が記載されている。３種類のサーボパターンを使
用して、３相信号を生成し、これによって、速度に正比
例する傾斜を有する差信号がもたらされる。ヤンツは、
変換器からの信号レベルが、ディスクに記録された特定
のパターンに対する変換器の位置合せの尺度であること
を観察した。たとえば、磁束ギャップがパターンの４０
％だけを掃引する場合、読取電圧は、変換器がそのパタ
ーンの中央に位置合せされている時に得られる最大電圧
の４０％になる。ヤンツは、この現象を使用して、デー
タ・トラックとして意図された中心線経路に沿った３つ
のオフセットした千鳥パターンのうちの２つをまたぐこ
とによって、ヘッドを位置決めする。好ましい処理で、
ヤンツは、ディスクの１面がサーボ用に予約され、他面
がデータに予約された専用サーボ・アーキテクチャを説
明している。このディスク駆動装置には、共通のアクチ
ュエータを共用する、反対の面上にある２つの変換器が
含まれる。データ初期設定のために消去済みディスクを
フォーマットするためには、第１相のサーボを、サーボ
面の外周の縁に書き込む。その後、変換器を、第１相サ
ーボトラック振幅によって示されるトラックの半分だけ
半径方向の内側に移動し、第１データ・トラックをデー
タ面に記録する。次に、今回は第１データ・トラック振
幅によって示されるトラックの半分だけ半径方向の内側
に変換器を移動し、第２相サーボトラックをサーボ面に
記録する。両面が完全に書き込まれるまで、このシーケ
ンスを繰り返す。書き込まれるトラック数が多すぎるか
少なすぎる場合には、ディスクを再フォーマットし、ト
ラック数によって決定される量だけ、ステップ幅をわず
かに調節する。正しい間隔のサーボトラックに完全に従
ってディスク駆動装置がフォーマットされたならば、ユ
ーザ・データの受け取りに備えてデータ・トラックを消
去する。残念ながら、ヤンツが記載した方法では、サー
ボトラック専用のディスク面と、連繋して動作する２つ
のヘッドが必要である。さらに、変換器浮上高さの変
動、スピンドルの振れ、および媒体の不完全性によっ
て、オフトラック読み取り信号振幅の単純な読みに依存
する半径位置の決定が崩れる可能性がある。従来技術の
方法は、これらの問題に対処しておらず、したがって、
高性能ディスク駆動装置への応用には不適切である。

【００１２】クリッブス他は、回転式記録ディスクと、
ディスク表面と情報をやり取りする変換器と、表面上で
変換器を半径方向に掃引するためのサーボアクチュエー
タ手段と、変換器に結合された可変利得読取増幅器（Ｖ
ＧＡ）と、ＶＧＡに結合されたアナログ・ディジタル変
換器（ＡＤＣ）と、ディスク表面の直流消去のため変換
器に結合された消去周波数発振器と、ＡＤＣに現れるデ
ィジタル出力を格納するためのメモリと、ディジタル・
メモリ内の前の読取振幅の表現のある比率である変換器
読取振幅をもたらす半径位置へ移動するようにサーボア
クチュエータに信号を送るためのコントローラとを含
む、自己サーボ書き込み能力を有するハード・ディスク
駆動システムを教示している。

【００１３】やはり、誤差の増大の問題は、クリッブス
他によって具体的に対処されていない。クリッブス他
は、浮上高さ変動から生じるトラック幅変調が、自己伝
搬処理に影響するトラック形状誤差の源であることを注
記している。ディスクの余分の３回転を使用して、サー
ボ誤差制御信号を平滑化し、伝搬バーストを書き込むス
テップのそれぞれの前に、サーボ・アクチュエータの
「ハンチング」および「ディザリング」を減らす手順の
概要が示されている。過度な「ハンチング」をもたらす
のに十分な大きさのトラック幅変調が、１ステップのバ
ースト書込の間に発生する可能性は低い。というのは、
特に、幅変調が、オントラック・リードバック変調と比
較して二次的な効果であり、また、クリッブスによる処
理の予備ステップが、過度なオントラック変調を有する
ディスク・ファイルのすべてを拒絶することであるから
である。本発明人の経験と詳細な分析によれば、固有ト
ラック幅変調は、通常はトラック幅の数パーセント程度
のレベルで発生するに過ぎないが、誤差増大を介してト
ラックの非円形性がはるかに高いレベルまで増加する可
能性が高い。また、高利得サーボ・ループの位置誤差信
号で識別できる信号は、誤差信号自体よりもはるかに大
きい、基礎となるトラック形状誤差を示すことが明白で
ある。これは、位置誤差信号が、サーボ・ループが追従
できなかった基礎となるトラック形状誤差の残留部分に
すぎないという事実の結果である。したがって、前に述
べたように、位置誤差信号を平滑化するためにトラック
追従中に目標振幅を調節するためのクリッブスの手順
は、基礎となるトラック形状誤差が単に隠されるだけで
除去されない手順である。

【００１４】平滑化方法がすべてのタイプのサーボ・ル
ープで機能する（その可能性は低い）と仮定しても、ク
リッブス他の提案する解決策は、処理の各ステップでデ
ィスクの余分な３回転が必要なので魅力的ではない。そ
の結果、この手法では、サーボ書込時間が２倍になり、
実施コストが高くなる。

【００１５】本発明と同一の譲受人に譲渡される米国特
許出願通し番号第０８／３４９０２８号明細書および米
国特許出願通し番号第０８／４０５２６１号明細書に、
前に説明した問題を克服する自己サーボ書込システムが
記載されている。ヘッド位置決めは、まず、たとえば複
数の伝搬バーストを用いて、基準トラックを書き込み、
次に、リードバック信号の振幅が所定の量だけ減少した
と判定されるまで、基準トラックを読み取りながら次の
位置へヘッドを移動することによって達成される。この
判定は、２ステップの処理でセクタごとに行われること
が好ましい。まず、各バーストの信号振幅を、最後に書
き込まれたトラックの同一の円周位置で測定された対応
する正規化値と比較して、伝搬バースト分数振幅を得
る。次に、この現在値を、そのセクタの基準値と比較
し、その差を、位置誤差信号（ＰＥＳ）として使用し
て、ヘッド位置に対する補正を行う。ＰＥＳは、後に使
用するために記憶される。正規化値は、正規化回転で新
たに書き込まれるトラックごとに更新される。全トラッ
クの更新は、その前に実行されている。というのは、正
規化値を提供するトラックからトラックへの伝搬バース
ト振幅が、たとえば浮上高さの変動や、ディスクの磁気
特性の変調または他の原因に起因して変動する傾向を有
するからである。新しい基準値も、正規化回転中にトラ
ックごとに計算され、この新しい基準値には、記憶され
たＰＥＳ値が組み込まれ、トラック形状誤差の増大を減
らす効果を有する。新しい基準値のそれぞれは、公称基
準値と、前にセクタごとに記憶されたＰＥＳから計算さ
れた調整値とが含まれる。さらに、サーボ・ループは、
あるトラックから次のトラックにかけて、トラック形状
誤差を増大させるのではなく減少させる閉ループ応答を
有するように設計される。提案される方式の短所は、正
規化値と基準値のトラックごとの更新のために、サーボ
書込処理にかかる時間が増加することである。

【００１６】したがって、自己サーボ書込に関連する前
述の精度の問題を克服すると同時に、許容可能なサーボ
書込性能を提供する自己サーボ書込式ディスク・ファイ
ルが必要である。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】本発明の主目的は、変
換器の位置決めに使用される少なくとも１つの基準値
が、書き込まれるトラックのすべてではなく一部につい
て更新されることを特徴とする、自己サーボ書込のため
の正確で時間効率の良い方法およびシステムを提供する
ことである。

【００１８】

【課題を解決するための手段】基準値は、たとえば、正
規化値、「ｆ」基準値または「ｆ」基準値の決定に使用
される成分、すなわち、公称平均基準値または公称平均
基準値に対する調整値である。基準値は、変換器がトラ
ック上に位置決めされた時に書込済みトラックから得ら
れる正規化リードバック信号の振幅など、変換器位置の
少なくとも１つの定義済みの標徴に依存する。第１の実
施例では、基準値の更新が、Ｎ個のトラックを書き込む
ごとに実行され、Ｎは、標徴（indicium）のトラック間
変動の期待値によって決定される固定された数または数
の範囲である。サーボ書込システムは、標徴の実際の変
動に応答してサーボ書込中にＮを動的に増減するように
設計することができる。第２の実施例によれば、更新
は、必要な時だけ、たとえば、２つの書き込まれるトラ
ック（隣接したトラックである必要はない）の間で測定
された標徴の変動が定義済みの閾値を超える時に、実行
される。二重要素ヘッドを使用するシステムの場合、サ
ーボ書込精度は、基準値の更新の前に読取ヘッド調節を
実行することによって高められる。

【００１９】

【発明の実施の形態】本明細書で開示されるものは、米
国特許出願通し番号第０８／３４９０２８号明細書およ
び米国特許出願通し番号第０８／４０５２６１号明細書
に記載のものなどの自己サーボ書込の装置および方法に
対する改良である。したがって、本発明によって提案さ
れる変更の予備知識として、これらの特許出願の基礎と
なる発明を説明する。

【００２０】Ｉ．自己サーボ書込式ディスク駆動装置 図１に、本発明を実施するのに好ましい自己伝搬式ディ
スク駆動装置サーボ書込システムの主要構成要素を示
す。ディスク駆動装置２０には、記録用変換器２２、ボ
イス・コイル式のアクチュエータ２４、記録媒体２６、
サーボパターン復調器２７および読書制御電子系統２８
が含まれる。これらの要素の通常の動作機能は、ディス
ク駆動装置産業で周知である。ディスク駆動装置２０
は、パターン・ジェネレータ３０と直列の時間遅れユニ
ット３１に接続され、パターン・ジェネレータ３０は、
タイミング・コントローラ３２によって刻時される。タ
イミング・コントローラ３２は、マイクロプロセッサ・
シーケンス・コントローラ３３の指示の下で、正確に制
御された時刻に磁気遷移のバーストを記録できるように
する。半径方向の自己伝搬バーストの書込および検出の
ために、タイミング・コントローラには、１回転ごとに
１つのインデックス・タイミング・マークに単純に同期
化される、たとえば米国カリフォルニア州サニーベール
（Sunnyvale）のAdvanced Micro Devices Corporation
社が製造するＡＭ９５１３Ａなどのシステム・タイミン
グ・コントローラが含まれる。しかし、実際の製品サー
ボパターンの書込には、特にサーボ識別フィールドを書
き込む時に、また、位相符号化サーボパターンを書き込
む時には必ず、はるかに厳しいタイミング制御が必要で
あることを理解されたい。自己伝搬と矛盾しない形で内
部ディスク・ファイル記録用変換器を使用してこのよう
な正確なタイミング制御を達成する方法は、米国特許第
５４８５３２２号明細書に記載されており、参照すると
本明細書に特に関連している。

【００２１】読書制御電子系統２８からのリードバック
信号は、振幅復調器回路３４に供給され、その振幅は、
マイクロプロセッサ・シーケンス・コントローラ３３と
協同して動作するタイミング・コントローラ３２によっ
て決定される時刻（たとえば、ヘッドがディスク上のバ
ースト・パターン上を通過する時）に、アナログ・ディ
ジタル変換器（ＡＤＣ）３６によってディジタル値に変
換される。ＡＤＣ３６のディジタル化出力は、除算器４
０に供給される。除算器４０は、メモリ３８に記憶され
たディジタル化された正規化値で信号を割る。除算器４
０の出力は、減算器４２に供給され、減算器４２は、メ
モリ３８から取り出された基準値からディジタル入力値
を減算して、位置誤差信号（ＰＥＳ）を作る。これらの
機能は、後で詳細に説明する。

【００２２】ＰＥＳは、ディジタル・サーボ・コントロ
ーラ４４に供給され、ディジタル・サーボ・コントロー
ラ４４は、この信号を適当な調整制御信号に変換する。
その後、この調整信号は、ディジタル・アナログ変換器
（ＤＡＣ）４６によってアナログ形式に変換され、さら
に、ボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）ドライバ４８に
よって増幅され、電流に変換される。ドライバ電流は、
ディスク・ファイル内のボイス・コイル式のアクチュエ
ータ２４に印加され、記録媒体２６に関しておおむね半
径方向に記録用変換器２２を移動させる。

【００２３】マイクロプロセッサ・シーケンス・コント
ローラ３３は、記憶された基準テーブル値に対する修正
を決定するのに一般的に使用される計算能力、時間遅れ
ユニット３１に適用される近時遅延設定を決定するため
の計算能力およびパターン・ジェネレータ３０用の制御
信号を作るための計算能力を提供する。除算器４０、減
算器４２およびディジタル・サーボ・コントローラ４４
の機能は、すべてがマイクロプロセッサ・シーケンス・
コントローラ３３の適当なプログラミングを介して達成
されることが好ましい。

【００２４】図２は、破線によって表された複数の伝搬
トラック１１１、１１２、１１３などを含む、記録媒体
２６の一部を示す図である。各トラックには、複数のセ
クタが含まれ、第１セクタ１０１は、通常は、たとえば
ディスク・スピンドル・モータ・ドライバまたはタイミ
ング・コントローラからのインデックス・パルスによっ
て決定される、ディスク回転インデックスの直後にあ
る。各セクタは、さらに、たとえば認識可能な一連の磁
気遷移などを含むバーストを含む第１の領域である伝搬
バースト領域１０３と、第２の領域１０４という２つの
領域に分割される。伝搬バーストによって、製品サーボ
パターンを書き込むためにヘッドを正確に位置決めする
際に使用される伝搬トラックが画定される。領域１０４
は、精密タイミング伝搬システムによる使用のため、お
よび、たとえばセクタＩＤフィールドと、振幅バースト
や位相符号化パターンなどのパターンとを含む、実際の
製品サーボパターンのために予約されている。伝搬バー
スト領域１０３は、サーボ書込の後にユーザ・データに
よって上書きされることが好ましい。製品サーボパター
ンを含む部分以外の領域１０４のすべても、ユーザ・デ
ータによって上書きされる。

【００２５】伝搬バースト領域１０３のそれぞれは、さ
らに、複数のスロット１０５ないし１１０に分割され、
これらのスロットには、伝搬バースト（Ａ、Ｂ、Ｃ、
Ｄ、ＥおよびＦ）が書き込まれる。図２の伝搬トラック
・ピッチは、割り当てられたデータ・トラック・ピッチ
の１／４であることが好ましい。すなわち、最初のユー
ザ・トラックが、伝搬トラック１１２に中心を合わせら
れる場合、次のデータ・トラックは、伝搬トラック１１
６に中心を合わせられて、伝搬トラック１１３と伝搬ト
ラック１１４の間に１／４トラックの間隔が設けられ、
ディスク全体にわたってこうなる。図２からわかるよう
に、伝搬バースト・パターンは、６バーストの反復シー
ケンスからなることが好ましい。これは、半径方向に重
なり合わないバーストを用いると、記録用変換器を半径
方向に後退させ、前に書き込んだバーストを検査できる
ようになるので、有用である。

【００２６】通常のセクタ数は１２０であり、通常のデ
ィスク回転数は５４００ｒｐｍであるから、１セクタあ
たりの時間は約９２マイクロ秒になる。通常のスロット
時間すなわち、スロットが円周方向の固定された基準点
を通過する際の持続時間は、７マイクロ秒である。バー
ストが長いと、復調中のフィルタリング時間が長くなる
ので、スロット時間は製品サーボパターン・バーストの
持続時間より長いことが好ましい。フィルタリング時間
が長いと、高い信号対雑音比がもたらされ、これによっ
て、ディジタル・サーボ・ループ計算の一部、特に導関
数や速度に関連するサーボ項の決定に関する部分が単純
化される。さらに、伝搬バーストは後に上書きされるの
で、伝搬バーストを延長してもユーザ・データ空間の損
失はない。しかし、領域１０４へのタイミング・マーク
と製品サーボパターンの書込により多くの時間が必要な
場合には、短いバースト時間を使用できることを理解さ
れたい。

【００２７】図３を参照すると、反復式の自己伝搬処理
が示されている。第１ステップ１３０では、記録用変換
器が、ディスク・ファイルのアクセス可能最外周トラッ
ク（ＯＤ）またはアクセス可能最内周トラック（ＩＤ）
のいずれかに位置決めされ、アクチュエータが、機械的
な外乱に対してこれをロックするために物理的な止めに
押し付けられる。次のステップ１３２では、第１の伝搬
トラック１１１（図２）の、各伝搬バースト領域の最初
のスロットにＡバーストが書き込まれる。また、製品サ
ーボパターンの最初の部分が、精密タイミング・マーク
と共に各セクタの領域１０４に書き込まれる。これら
は、伝搬バースト・パターンと同一面の領域１０４の先
頭の小さい部分だけを占め、ディスクの同一回転の間に
書き込まれることが好ましい。ディスクのスタック内の
他の記録面に書き込む場合、これらの面には、その次
に、書込電子系統を切り替えて各記録用変換器をそれぞ
れ選択することによって、連続するディスク回転中に製
品サーボ・パターンと共に（タイミング・マークは除
く）書き込まれることが好ましい。最初の回転または複
数ディスクの最初の一連の回転を、書込回転と称する。

【００２８】本発明の理解に重要な、ディスクの次の回
転を、正規化回転と称する。これを図３のステップ１３
４に示す。このステップでは、ヘッドは読取モードであ
り、マイクロプロセッサ・シーケンス・コントローラ３
３は、各セクタの最初のスロットの間すなわち「Ａバー
スト」の復調されたリードバック信号をサンプリング
し、ディジタル化するようにＡＤＣ３６に信号を送る。
これらのディジタル・サンプル値は、メモリ３８内の伝
搬バースト振幅正規化テーブルに格納される（図４の正
規化テーブル３６０を参照されたい）。

【００２９】正規化回転ですべてのセクタを読み取った
後、次の最初の回転の伝搬バースト領域１０３を読み取
る前に、サーボ制御電圧計算に使用されるパラメータ
が、高速の移動と整定をもたらす所定の値（「ステップ
・パラメータ」）と等しい値に設定される。これを、図
３のステップ１３６として図示する。１例として、ディ
スク・ファイルの動作に使用されるパラメータに類似の
サーボ・パラメータは、ステップ・パラメータとして良
好に機能するはずである。

【００３０】ディスクの次の回転は、「ステップ回転」
と称し、ステップ１３８として図示されている。このス
テップの実行に用いられる主要なサーボ書込要素の一部
を、図４に示す。図３および図４の両方を参照すると、
ステップ回転のステップ１３８の開始時に、メモリ３８
には、正規化テーブル３６０だけではなく、セクタ０な
いしｎのそれぞれの「ｆ」基準値ｆ０ないしｆｎのリス
トを保持する事前にロードされた基準値テーブル３６２
も含まれる。当初は、「ｆ」基準値のすべてに、次の伝
搬トラック１１２から感知された場合の正規化リードバ
ック信号振幅の予想される振幅減少を表す同一の値が割
り当てられている。その後に書き込まれるトラックにつ
いて、「ｆ」基準値は、公称平均基準値と現在のトラッ
クに適した調整値の和から計算される。これらの計算
は、後で詳細に説明する。ステップ回転のステップ１３
８の間に、マイクロプロセッサ・シーケンス・コントロ
ーラ３３は、セクタごとに正規化テーブル３６０および
「ｆ」基準値テーブル３６２をステップし、適当な正規
化値ｖａｌｎ３７４を除算器４０に経路指定し、対応す
る減少係数Ｆｎ３７６を減算器４２に経路指定する。サ
ーボ書込シーケンスの最初の繰り返しの間は、Ａバース
トから得られる正規化値の組ａｖａｌ０ないしａｖａｌ
ｎが使用される。その結果、ＡＤＣ３６は、マイクロプ
ロセッサ・シーケンス・コントローラ３３の指示の下で
Ａバーストからのリードバック信号３６４のディジタル
化を継続し、ある大きさの振幅を有するリードバック信
号Ａｃｕｒｒ３６６を作る。除算器４０は、Ａｃｕｒｒ
３６６を受け取り、正規化値ｖａｌｎ３７４でこれを割
り、その結果である伝搬バースト分数振幅Ｘ３６８を減
算器４２に供給する。減算器４２は、Ｘ３６８を受け取
り、「ｆ」基準値Ｆｎ３７６からこれを引く。その結果
が、位置誤差信号ＰＥＳ３７０であり、これは、記録用
変換器２２が各伝搬バースト領域１０３の末尾に達する
時に減算器４２の出力から得られる。この時点で、マイ
クロプロセッサ・シーケンス・コントローラ３３は、デ
ィジタル・サーボ・コントローラ４４に信号を送って、
ＰＥＳ３７０を読み取らせ、新しい制御電圧設定を計算
させる。制御電圧３７２は、各セクタの後で調節され、
これによって、アクチュエータ２４が、ＰＥＳ３７０を
減らす方向すなわち、伝搬トラック１１２に向かう方向
に駆動される。

【００３１】アクチュエータ２４は、通常は、ディスク
１回転の約１／４のうちに次の伝搬トラック１１２上で
整定する。その時すなわち図３のステップ１４０で、サ
ーボ制御電圧計算のパラメータに、異なるパラメータの
組すなわち「伝搬パラメータ」が代入される。伝搬パラ
メータは、トラック形状誤差を増幅せずに機械的外乱の
除去をもたらすように調整される。伝搬パラメータを決
定する方法は、後で説明する。次の伝搬トラックへのス
テップでは完全に１回転する必要がないが、これによっ
て、次のバーストの組を書き込む前に回転を完了させる
という問題が簡単になる。

【００３２】この時点で、単一の伝搬トラックだけが書
き込まれており、したがって、書き込まれたデータ・ト
ラック数と書き込まなければならないトラックの総数を
比較する判断ステップ１４２の結果は、必然的に否定に
なり、この処理は書込回転ステップ１３２に戻る。この
第２の書込回転では、マイクロプロセッサ・シーケンス
・コントローラ３３が、パターン・ジェネレータ３０に
信号を送って、各セクタの第２スロットに遷移のバース
トＢを書き込ませる。前と同じく、精密タイミング・マ
ークと製品サーボパターンが、同一の記録面の領域１０
４に書き込まれ、製品サーボパターンだけが残りの記録
面に書き込まれる。この書込回転の間を通じて、ＡＤＣ
３６は、Ａバーストのディジタル化を継続し、ディジタ
ル・サーボ・コントローラ４４は、記録用変換器２２が
伝搬トラック１１２の所望の位置の近くにとどまる位置
にアクチュエータ２４を維持する。この書込回転中に得
られるＰＥＳ値は、後程新しい「ｆ」基準値を計算する
ための補正値を与える際に使用するためにメモリ３８内
のテーブルに記録される。

【００３３】次の回転は、やはりステップ１３４の正規
化回転である。この繰り返しでは、ＡＤＣ３６は、Ａバ
ースト振幅とＢバースト振幅の両方をディジタル化し、
Ｂバースト振幅を正規化テーブル３６０に格納する。そ
の一方で、サーボ・ループは、Ａバースト振幅、記憶さ
れたＡバースト正規化値および記憶された基準値から計
算されるＰＥＳ値を使用するトラック追従を継続する。
新しい基準値も、この回転の間に計算されることが好ま
しい。新しいテーブルのそれぞれには、ディスクのこの
領域の所望の平均トラック間隔に適すると前に判定され
た公称平均基準値に現在のトラックに適し、格納された
ＰＥＳ値から得られる補正値を加えた値が設定される。
補正値には、たとえば、前の書込動作中に得られた、対
応するセクタのために前に記憶されたＰＥＳ値の所定の
分数を含めることができる。その代わりに、上で参照し
た関連特許出願に記載のように、サーボ・ループの閉ル
ープ伝達関数に依存するディジタル・フィルタリング・
アルゴリズムを使用して補正値を計算することができ
る。このアルゴリズムは、前の書込回転中に記憶された
ＰＥＳ値の組全体に適用される。調整値計算は、書込回
転ステップ１３２中に開始され、ステップ回転のステッ
プ１３８中にセクタごとに完了し、制御電圧の計算の直
前に基準値テーブルが更新されることが好ましい。

【００３４】請求の範囲での用語「基準値」は、正規化
値、「ｆ」基準値、公称平均基準値または調整値のいず
れか、ならびに、本明細書の教示を読むことから明らか
になる変換器位置の他の標徴を指す目的であることを理
解されたい。

【００３５】ＰＥＳ計算のためのＢバーストに話を切り
替えると、この処理が繰り返される、すなわち、もう１
つのステップ回転（ステップ１３８）を実行し、ここで
記録用変換器２２が次の伝搬トラックにステップ移動
し、その後、書込回転（ステップ１３２）で、Ｃバース
ト、タイミング・マークおよび製品サーボパターンが書
き込まれる。所望の数のデータ・トラックが書き込まれ
るまでこれを継続する（Ｆバーストの次にはＡバースト
に戻る）と、判断ステップ１４２で肯定の回答がもたら
され、ステップ１４４で処理を終了する。

【００３６】ここまでの議論では、一般に使用されてい
る通常の誘導読書要素と同様に、記録読取変換器と書込
変換器が１つの同一の変換器であると仮定してきた。し
かし、比較的最近に、磁気抵抗（ＭＲ）変換器などの別
々の読取要素と書込要素を有する「二重要素（デュアル
・エレメント）」変換器が使用されるようになり、公称
平均基準値設定による伝搬トラック間隔の決定と制御に
関して特別な注意が必要になった。図６は、読取要素４
２０と書込要素４２２が、それぞれ異なる幅Ｗｒおよび
Ｗｗを有し、それぞれの中心軸ａおよびｂの間の相対オ
フセットＷｏを有するＭＲ変換器を表す図である。図７
は、読取要素４２０からの正規化リードバック振幅の変
動と、ヘッド・オフセットの影響を表すグラフである。
リードバック振幅は、ｙ軸４０２に沿って示され、アク
チュエータの位置の変化は、ｘ軸４０４によって示され
る。アクチュエータ位置Ｘｏ＝０．０は、書込動作中の
アクチュエータ位置に対応する。曲線４０６の平坦部分
は、最適リードバック信号を生じるように半径方向で書
込パターンの内側に読取要素が位置合せされるアクチュ
エータ移動の範囲を表し、図示のようにＷｗ−Ｗｒに等
しい。

【００３７】図６および図７からわかるように、特定の
レベルの振幅減少に達するのに必要なアクチュエータ移
動量は、読取要素の幅、書込要素の幅、相対オフセット
および移動方向に依存する。しかし、回転式アクチュエ
ータ・ディスク駆動装置のヘッドの見掛けのオフセット
は、アクチュエータがディスク・ファイルの最外周トラ
ックから最内周トラックへ掃引するにつれて変化するの
で、伝搬トラック間隔は、ヘッド・オフセットではな
く、読取要素と書込要素の幅だけによって決定されるこ
とが望ましい。すなわち、アクチュエータ・アーム方向
での読取要素と書込要素の空間的な間隔は、アクチュエ
ータ・アームの運動によって画定される円弧に沿った、
読取要素と書込要素の異なる予定位置につながる。読取
要素と書込要素のオフセットへの依存は、ヘッドの正確
な幾何形状の予備知識を必要としない形で除去でき、こ
れは、関連特許出願である米国特許出願通し番号第０８
／４０５２６１号明細書に記載されているように、リー
ドバック振幅の測定を介して達成できる。しかし、完全
を期して、図８を参照してこの手法を次に説明する。

【００３８】図８は、６つのバースト伝搬バースト領域
を使用して、自己サーボ書込中にデータ・トラックを書
き込むさまを示す図である。各伝搬バースト（Ａないし
Ｆ）は、所望のデータ・トラック・ピッチの１／４を含
むステップだけ隣接バーストから半径方向に変位してい
る。トラック・ピッチ５２０には、書込要素の幅（デー
タ・トラックの幅を決定する）と、隣接するデータ・ト
ラック５０２および５０４の間の所望の半径方向の距離
または間隔５１６の和が含まれる。半径方向トラック間
隔５１６は、前に述べたように、トラック書込動作中に
誤って隣接トラックを上書きすることがなくなるのに十
分な広さでなければならない。バーストは、所望のトラ
ック・ピッチの１／４だけ半径方向に離隔されるので、
書込ヘッドは、データ・トラック５０４を書き込む時
に、まずバーストＡに位置合せされる。次に、書込ヘッ
ドは、次のデータ・トラック５０６を書き込む時に、４
ステップまたは４伝搬トラックだけ離れたバースト、こ
の例ではバーストＥに位置合せされる。

【００３９】互いに３／４トラック・ステップだけ半径
方向に離されたバースト・パターン対は、一直線上にな
らぶ共通の辺を有する。たとえば、伝搬バーストＡおよ
びＤは、破線５１２に沿った共通の辺を共有する。バー
スト・パターン５０８および５１０は、この関係を保つ
ように相対的に位置決めされる。たとえば、バースト・
パターン５０８のバーストＤとバースト・パターン５１
０のバーストＡは、共通の辺に沿って半径方向に位置合
せされる。

【００４０】読取要素５１４が、バースト・パターン５
１０に関して位置決めされ、その結果、バーストＡから
の正規化リードバック振幅が、バーストＤからの正規化
リードバック振幅と等しくなる場合（Ａ＝Ｄ位置）、相
対正規化信号は、辺が一直線上にならぶ場合には０．５
であり、辺が重なりあう場合には０．５を超え、辺の間
に間隔がある場合には０．５未満である。したがって、
Ａ＝Ｄ位置での相対正規化信号は、伝搬トラック・ピッ
チが小さすぎるか大きすぎるかの表示として使用するこ
とができ、トラック・ピッチは、この相対正規化信号を
使用して、伝搬中に基準値を計算するのに使用される公
称平均基準値を調節することによって補正できる。正規
化リードバック振幅が、位置に対して線形に変化する
（図７に示される、かなり良い近似）場合には、公称平
均基準値の調節は、Ａ＝Ｄ位置で測定される相対正規化
信号から計算できる。

【００４１】この関係は、次の点に留意することによっ
てよりよく理解できる。公称平均基準値を量ｒだけ変更
すると、Ａ＝Ｄ位置での相対正規化信号の３ｒ／２の変
化がもたらされる。これは、３つのステップ、Ａ−Ｂ、
Ｂ−ＣおよびＣ−Ｄのそれぞれが、ｒに等しい間隔変化
に寄与し、これらの変化が、ＡおよびＤによって等しく
共有されるからである。したがって、公称平均基準レベ
ルは、Ａ＝Ｄ位置での相対正規化信号の所望のレベルか
らの逸脱の２／３に等しい量だけ調節しなければならな
い。

【００４２】上で述べた自己伝搬サーボ・システムが外
乱を受けると、アクチュエータが理想的な伝搬トラック
から逸脱する可能性がある。これを、トラック位置ずれ
（ＴＭＲ）と称し、これによって位置のずれた書込バー
ストがもたらされる。次の伝搬サイクルでの位置のずれ
たバーストの後続のリードバックは、オフセットまたは
「変調された」位置信号をもたらす。

【００４３】図９は、正しく位置決めされたバースト８
０２と、ＴＭＲから生じる位置のずれたバースト８０４
を示す図である。前の伝搬トラックからＸの距離にある
所望の伝搬トラックに中心を合わされた時に、変換器８
０８は、正しく位置決めされたバースト８０２について
正規化リードバック振幅Ｒを読み取る。これは所望の位
置であるから、この正規化リードバック振幅は、基準ト
ラック値と等しく、０のＰＥＳがもたらされる。しか
し、位置のずれたバースト８０４は、その縁が変換器８
０８の幅に対して相対的に量Ｅだけ所望の伝搬トラック
８０６の位置からシフトしており、Ｒ＋Ｅの相対リード
バック信号をもたらす。

【００４４】図１０を参照すると、本発明の改良された
自己サーボ書込システムの実施に適したサーボ制御ルー
プのブロック図が示されている。制御システムは、オガ
タ（K. Ogata）著「Modern Control Engineering」、Pr
entiss-Hall corporation（米国ニュージャージー州Eng
lewood Cliffs）刊に全般的に記載されている。ループ
・コントローラ８５０には、ディジタル・サーボ・コン
トローラ４４、ＤＡＣ４６およびＶＣＭドライバ４８が
含まれる。「プラント」８５２には、アクチュエータ２
４と記録用変換器２２が含まれる。プラントの出力Ｘ
は、相対ヘッド幅単位での記録用変換器の絶対位置を表
す。自己伝搬中に観察可能な唯一の信号は、記録媒体２
６に対する記録用変換器２２の相対位置であるが、サー
ボ・ループ性能の分析のためには、絶対位置Ｘを検討す
ることが有用である。ループ加算点８５６は、観察され
た位置信号の相対的な性質を考慮に入れるために明示的
に含められている。したがって、観察される位置信号
は、絶対位置Ｘとバースト位置誤差Ｅの和に等しい。こ
の信号Ｘ＋Ｅを、標準ループ基準加算点８５４で基準ト
ラック値Ｒと組み合わせて、位置誤差信号（ＰＥＳ）を
形成する。通常の形で、加算点に入る矢印の脇に示され
た符号は、加算の前に各信号に適用される符号要素を表
し、したがって、ＰＥＳはＲ−（Ｘ＋Ｅ）に等しい。

【００４５】ＩＩ．拡張された正規化シーケンス 上で述べた自己伝搬処理に対する改良の提案は、図３の
正規化のステップ１３４に対する変更である。図３で
は、サーボ・バーストを書き込むための変換器の正確な
配置を保証するために、サーボ書込処理の繰り返しのす
べてで正規化が実行される。正規化は、書込回転の後、
書き込まれたトラックから変換器を移動する前に行わ
れ、正規化値の更新に使用される。正規化値は、書き込
まれたばかりのトラックから得られるリードバック信号
の振幅など、変換器位置の何らかの標徴に依存する。提
案される自己サーボ書込システムでは、変換器位置の標
徴がトラック間でゆっくり変化すると判定される場合に
は、すべてのトラックについて正規化回転が必要になる
わけではない。そうではなくて、正規化は、たとえばサ
ーボ書込処理のＮ回目の繰り返しごとなどの固定間隔ま
たは必要に応じてスケジューリングされる。さらに、す
ぐに説明するように、これには、伝搬の割込みと、ヘッ
ドの方向反転が含まれる。

【００４６】本発明による、ゆっくり変化するシステム
の正規化シーケンスの制御フローを図５に示す。ループ
３２８によって示されるように、この正規化ステップに
は、判断ステップ３３０が含まれ、その結果、正規化
は、書き込まれるトラックのすべてではなく一部で実行
されるようになる。この形で、サーボ書込時間が、精度
に対する影響を最小に抑えながら大幅に削減される。

【００４７】第１の実施例は、標徴のトラック間変動が
既知であるか、簡単に決定され、ディスク全体にわたっ
てゆっくり変化する場合のディスク駆動装置に最もよく
適用される。標徴測定は、許容可能な精度を維持するた
めに、Ｎ個の伝搬トラックごとに行われるようにスケジ
ューリングされる。Ｎは、所定の固定された数または数
の範囲であり、サーボ書込精度とサーボ書込時間短縮の
バランスをとることによって決定される。実験中に、本
発明人は、ディスク駆動装置の特定の系列について、Ｎ
＝４０という固定値が満足であることを発見した。Ｎ
は、トラック間の標徴の実際の変動に基づいて適応式に
増減することができる。たとえば、Ｎを、当初は４０な
どの省略時値に設定し、その後、２つのトラック（隣接
トラックである必要はない）間で測定された実際の変動
に基づいて増減する。この測定は、たとえば、各「Ａバ
ースト」トラックで行うことができる。観察された変動
が所定の閾値未満になる場合にはＮを増やし、観察され
た変動がそれと同一または別の所定の閾値を超える場合
にはＮを減らす。

【００４８】正規化変動が未知または不規則な状況で
は、第２の実施例を使用することが適切である。第２の
実施例では、更新の頻度が、前に書き込まれたトラック
から測定された標徴値と、現在のトラックで測定された
標徴とを判断ステップ３３０で比較し、測定された標徴
の差が閾値を超える場合に限って正規化シーケンスに進
入することによって決定される。やはり、これらの予備
測定が行われるトラックは、隣接トラックである必要は
ない。

【００４９】正規化処理は、任意選択として、図５のス
テップ３３６に示されるように、ある正規化回転から次
の正規化回転までに得られる同様のセクタの正規化値の
平均をとることによって、さらに拡張される。セクタ正
規化値の平均値は、その後、信号対雑音比を改善するた
めに実際の正規化値の代わりに使用される。

【００５０】同様の形で、「ｆ」基準値は、トラック間
でゆっくり変化することが判明した場合には、Ｎステッ
プごとに再計算するだけで十分である。その代わりにま
たはこれに追加して、新しい「ｆ」基準値の計算に使用
される公称平均基準値または調整値もしくはこの両者
は、ゆっくり変化すると判定された場合には、Ｎステッ
プごとに更新することができる。この議論から、変換器
位置の他の標徴は、トラック間でゆっくり変化すること
が判明した場合に、感知できる影響をサーボ書込精度に
及ぼすことなくサーボ書込性能を拡張するために、より
低い頻度で更新することができるということになる。

【００５１】正規化回転の減少の場合に関して、二重要
素ヘッドを使用する自己サーボ書込システムについて、
もう１つの改良を提案する。図５のステップ３３２によ
って示されるように、ヘッド・オフセットに対する補正
調整を、正規化シーケンスに追加する。

【００５２】図１１は、二重要素ヘッドを使用する時に
正規化ステップに導入される問題を示し、読取要素調節
を組み込んだ正規化シーケンスの提案を理解しやすくす
るための図である。二重要素ヘッドには、書込要素７２
０と読取要素７２５が含まれ、この二重要素ヘッドは、
符号７０２、７０４、７０６、７０８および７１２によ
って示されるさまざまな半径方向位置で図示されてい
る。まず、ヘッドは、ＯＤ（またはＩＤ）すなわち位置
７０２に移動され、ここで、書込要素７２０が、複数の
伝搬バーストであるＡバースト７００と、対応する製品
サーボ・パターン７５０を書き込む。正規化回転がこの
トラックで実行される場合、Ａバースト正規化値は、現
在のヘッド位置で各Ａバースト７００を読み取ること
と、正規化テーブル３６０にそれを格納することによっ
て、簡単に得られる。単一要素ヘッドの場合、読書は、
この時点でＡバースト７００を用いて位置合せされ、リ
ードバック信号は、最大のリードバック信号振幅を有す
る。しかし、図１１から、書込要素７２０の位置では、
読取要素７２５が書込要素７２０からオフセットしてい
るので、読取要素７２５はＡバースト７００に位置合せ
されないことが簡単にわかる。その結果、Ａバーストの
理想的なオントラック正規化読みより低い読みが得られ
る。

【００５３】提案される方式の下では、正規化は、少な
くとも最初の２つの伝搬トラックの書込中には禁止され
る。Ａバースト７００の書込の完了時に、読取要素７２
５がＡバースト７００を読み取っている間に、ヘッド
は、リードバック振幅が所定の量だけ減少する位置（位
置７０４）に達するまで、ＯＤから離れる方向に移動す
る。現在のヘッドの位置７０４が維持されている間に、
書込要素７２０は、複数のＢバースト７０５と、対応す
る製品サーボ・パターン７５１を書き込む。その後、ヘ
ッドは、読み取り要素がＡバースト７００およびＢバー
スト７０５上でサーボ動作する際に、位置７０６に達す
るまでもう一度ＯＤから離れる方向に移動する。この位
置７０６で、書込要素７２０は、Ｃバースト７１０とサ
ーボ・パターン７５２のトラックを書き込む。

【００５４】この時点で、正規化回転の実行がスケジュ
ーリングされている場合には、まず、ヘッドを再位置決
めして、読取要素７２５がＢバースト７０５と整列する
ようにする（位置７０８）。再位置決めは、複数の方法
のうちの１つで達成される。たとえば、読取要素から書
込要素までのオフセット（Ｗｏ）が、特定のディスク駆
動装置またはディスク駆動装置の系列について既知の場
合、公称平均基準レベルの所定のシフトを使用して、正
規化測定のステップ３３４の前に読取要素７２５を正し
く位置決めする。その代わりに、読取要素７２５を、単
一のバーストではなくバーストの間の位置、たとえば、
Ｂを中心とするＡ＝Ｃ位置（Ａバースト振幅がＣバース
と振幅と等しい位置）にサーボ駆動する。これによっ
て、読取要素７２５は、読取要素から書込要素までのオ
フセットに無関係に、中間のＢバースト７０５（位置７
０８）に中心を合わせられる。読取要素７２５がＢバー
スト７０５に位置合せされた状態では、リードバック振
幅が極大値になり、Ｂバースト振幅基準値が正確に測定
される。偶数ステップだけ離れたバーストの対へのサー
ボ駆動によって、あるバーストが必ず読取要素７２５の
中心の下にくることが保証されることに留意されたい。
たとえば、Ａ＝Ｅ点では、Ｃが中心にくる。もう１つの
代替案は、たとえばＢバースト７０５から、最大リード
バック信号振幅が検出されるまで読取要素７２５を後退
させることである。リードバック信号が最大振幅に達し
た時に、読取ヘッドは問題のバーストに位置合せされて
いる。

【００５５】オフセット調節のために正規化シーケンス
の時間は長くなるが、総合的なサーボ書込時間は、必要
な時だけ正規化が実行されるので短くなる。

【００５６】ＶＩ．結論 要約すると、サーボ・ヘッドの正確な位置決めは、自己
サーボ書込を実行するためにこれを備えるディスク・フ
ァイルにおいてクリティカルである。前に開示した自己
サーボ書込システムでは、変換器位置の標徴のトラック
間変動を補償するために、変換器の位置決めに使用され
る基準値をトラックごとに更新することによって精度が
達成された。このような精度は、サーボ書込時間の増加
という犠牲のもとに得られた。しかし、ゆっくり変化す
るシステムでは、基準値に対する更新の回数を制限する
ことによって自己サーボ書込時間を短縮できることがわ
かった。二重要素ヘッドを使用する時には、更新の前に
ヘッド・オフセット分を調整することによって、さらに
精度が拡張される。

【００５７】まとめとして、本発明の構成に関して以下
の事項を開示する。

【００５８】（１）変換器を用いて第１トラックを書き
込むステップと、変換器位置の標徴が、基準値に対して
相対的に定義済みの形で変化するまで、第１トラックか
ら離れるように変換器を移動するステップと、次のトラ
ックを書き込むステップとを含み、基準値が、複数の書
き込まれたトラックのうちの一部では更新され、それ以
外のトラックでは更新されないことを特徴とする自己サ
ーボ書込システムで複数のトラックを書き込む方法。 （２）標徴が、移動する変換器からのリードバック信号
の振幅を含むことを特徴とする、上記（１）の方法。 （３）基準値が、正規化振幅値を含むことを特徴とす
る、上記（２）の方法。 （４）標徴が変化したことを判定するステップが、さら
に、リードバック信号振幅が、正規化振幅に対して相対
的に所望の量だけ減少したかどうかを判定するステップ
を含むことを特徴とする、上記（３）の方法。 （５）標徴が変化したことを判定するステップが、さら
に、リードバック信号振幅と正規化振幅値との間の差を
判定するステップと、その差を振幅減少基準値と比較す
るステップとを含むことを特徴とする、上記（２）の方
法。 （６）基準値が、変換器がトラック上で位置決めされて
いる間に標徴を測定することと、測定された標徴値によ
って基準値を置換することとによって更新されることを
特徴とする、上記（１）の方法。 （７）正規化振幅値が、変換器がトラックを読み取って
いる間に、リードバック信号の振幅を測定することと、
測定されたリードバック振幅によって正規化振幅値を置
換することとによって更新されることを特徴とする、上
記（３）の方法。 （８）さらに、更新の前に、変換器が第１トラック上に
位置決めされている時に標徴値を測定するステップと、
変換器が第２トラック上に位置決めされている時に標徴
値を測定するステップと、第１の測定された標徴値と第
２の測定された標徴値との間の変動を判定するステップ
とを含むことを特徴とする、上記（１）の方法。 （９）更新が、判定された変動が閾値を超える場合にの
み実行されることを特徴とする、上記（８）の方法。 （１０）標徴が、トラック読取中に変換器アセンブリか
ら得られたリードバック信号の振幅であることを特徴と
する、上記（９）の方法。 （１１）基準値が、Ｎ個の書き込まれたトラックごとに
更新され、Ｎが固定間隔であることを特徴とする、上記
（１）の方法。 （１２）基準値が、Ｎ個の書き込まれたトラックごとに
更新され、Ｎが可変間隔であることを特徴とする、上記
（１）の方法。 （１３）基準振幅が、Ｎ個のトラックごとに更新され、
Ｎが、当初は事前に選択された値であり、その後、標徴
の連続する測定の間の変動の量に基づいて増減されるこ
とを特徴とする、上記（１）の方法。 （１４）変動の量が閾値未満の場合に、Ｎが増やされる
ことを特徴とする、上記（１３）の方法。 （１５）変動の量が閾値を超える場合に、Ｎが減らされ
ることを特徴とする、上記（１３）の方法。 （１６）変換器が、別々の読取要素および書込要素を含
むことを特徴とする、上記（６）の方法。 （１７）更新が、標徴を測定する前に、読取要素をトラ
ックに位置合せするステップをさらに含む、上記（１
６）の方法。 （１８）読取要素が、定義済みのオフセットだけトラッ
クの方向にそれを移動することによって位置合せされる
ことを特徴とする、上記（１７）の方法。 （１９）読取要素の位置合せが、さらに、リードバック
信号振幅が最大振幅を有するように読取要素が位置決め
されるまで、トラックを読み取りながらトラックの方法
に読取要素を移動するステップを含むことを特徴とす
る、上記（１７）の方法。 （２０）読取要素の位置合せが、さらに少なくとも第
１、第２および第３のトラックを書き込むステップと、
少なくとも第１および第３のトラックに読取要素をサー
ボ駆動することによって、第１トラックと第３トラック
との間の位置に読取要素を移動するステップとを含むこ
とを特徴とする、上記（１７）の方法。 （２１）各トラックが、複数の伝搬バーストを含むこと
を特徴とする、上記（１）の方法。 （２２）各伝搬バーストが、基準値に関連することを特
徴とする、上記（２１）の方法。 （２３）さらに、測定される標徴値が、関連する基準値
に対して相対的に定義済みの形で変化するまで、各伝搬
バーストで標徴を測定しながら変換器をトラックから離
れるように移動するステップを含む、上記（２２）の方
法。 （２４）各基準値が、変換器がトラックおよびそれに関
連する伝搬バーストに位置決めされている間に標徴を測
定することと、測定された標徴によって基準値を置換す
ることとによって更新されることを特徴とする、上記
（２２）の方法。 （２５）少なくとも第１および第２のトラックのそれぞ
れが、関連基準値を有することを特徴とし、第２トラッ
クに関連する基準値が、変換器が第１トラック上に位置
決めされている間に標徴を測定することと、変換器が第
２トラック上に位置決めされている間に標徴を測定する
ことと、測定された標徴値の平均をとることと、平均標
徴値によって第２トラックに関連する基準値を置換する
こととによって更新されることを特徴とする、上記
（１）の方法。 （２６）第１トラックの複数の伝搬バーストが、少なく
とも第２のトラックの複数の伝搬バーストとの１対１対
応を有することを特徴とし、少なくとも第２のトラック
での更新が、第１トラックの伝搬バーストのそれぞれで
標徴を測定することと、少なくとも第２のトラックの伝
搬バーストのそれぞれで標徴を測定することと、対応す
るバーストのグループのそれぞれについて測定された標
徴値の平均をとることと、少なくとも第２のトラックの
基準値のそれぞれを、対応する平均値によって置換する
こととによって実行されることを特徴とする、上記（２
２）の方法。 （２７）変換器を用いて少なくとも第１、第２および第
３のトラックを書き込むステップと、各トラックの書込
の後、次トラックの書込の前に、正規化値に対して相対
的に所定の量だけリードバック信号振幅が減少するま
で、変換器のリードバック信号を監視しながら変換器を
トラックから離れるように移動するステップと、第３ト
ラックの書込の後に、少なくとも第１および第３のトラ
ックにサーボ駆動することによって、変換器を第１トラ
ックと第３トラックとの間の位置に移動するステップ
と、変換器位置を維持しながら、第２トラックからのリ
ードバック信号の振幅を測定することによって、正規化
振幅を更新するステップとを含む、自己サーボ書込シス
テムで複数のトラックを書き込む方法。 （２８）記憶媒体と、記憶媒体上の、位置情報を含む複
数のトラックを読み取り、書き込むための、位置決め可
能な変換器アセンブリと、変換器位置の標徴を測定する
ための測定回路と、基準値を記憶するための記憶装置
と、変換器がトラックの向きに対して横の向きに移動し
ている間に、測定される標徴が基準値に対して相対的に
定義済みの形で変化したかどうかを判定し、そうである
場合には標識を生成するための、判定回路と、標識に応
答して記憶媒体に対する相対的な変換器の横移動を停止
する、記憶媒体に対して相対的に変換器を位置決めする
ためのサーボ・システムと、変換器が記憶媒体に書き込
まれたトラックのうちの一部に位置決めされた時に基準
振幅を更新し、変換器が他のトラックに位置決めされた
時には基準振幅を更新しない、コントローラとを含む、
自己サーボ書込システム。 （２９）標徴が、変換器からのリードバック信号の振幅
を含むことを特徴とする、上記（２８）のシステム。 （３０）基準値が、正規化振幅値を含むことを特徴とす
る、上記（２９）のシステム。 （３１）判定回路が、リードバック信号振幅が正規化振
幅値に対して相対的に所望の値だけ減少したかどうかを
判定することを特徴とする、上記（３０）のシステム。 （３２）判定回路が、リードバック信号振幅と正規化振
幅値との間の差を判定し、差が振幅減少基準値に等しい
かどうかを判定することを特徴とする、上記（２９）の
システム。 （３３）基準値が、変換器がトラック上に位置決めされ
ている間に標徴を測定することと、測定された標徴値に
よって基準値を置換することとによって更新されること
を特徴とする、上記（２８）のシステム。 （３４）正規化振幅値が、変換器がトラックを読み取っ
ている間に、リードバック信号の振幅を測定すること
と、測定されたリードバック振幅によって正規化振幅値
を置換することとによって更新されることを特徴とす
る、上記（３０）のシステム。 （３５）更新の前に、測定回路が、変換器が第１トラッ
ク上に位置決めされている時に標徴を測定し、変換器が
第２トラック上に位置決めされている時に再び標徴を測
定し、判定回路が、第１および第２の測定された標徴値
の間の変動を判定することを特徴とする、上記（２８）
のシステム。 （３６）判定された変動が閾値を超える場合に限って、
更新が実行されることを特徴とする、上記（３５）のシ
ステム。 （３７）標徴が、トラック読取中に変換器アセンブリか
ら得られるリードバック信号の振幅であることを特徴と
する、上記（３５）のシステム。 （３８）コントローラが、Ｎ個の書き込まれたトラック
ごとに基準値を更新し、Ｎが、固定間隔であることを特
徴とする、上記（２８）のシステム。 （３９）基準値が、Ｎ個のトラックごとに更新され、Ｎ
が、可変間隔であることを特徴とする、上記（２８）の
システム。 （４０）基準振幅が、Ｎ個のトラックごとに更新される
ことを特徴とし、Ｎが、当初は事前に選択された値であ
り、その後、標徴の連続する測定の間の変動の量に基づ
いて増減されることを特徴とする、上記（２８）のシス
テム。 （４１）変動の量が閾値未満の場合に、Ｎが増やされる
ことを特徴とする、上記（４０）のシステム。 （４２）変動の量が閾値を超える場合に、Ｎが減らされ
ることを特徴とする、上記（４０）のシステム。 （４３）変換器が、別々の読取要素および書込要素を含
むことを特徴とする、上記（３３）のシステム。 （４４）サーボ・システムが、標徴の測定の前に、トラ
ックに対して読取要素を位置合せすることを特徴とす
る、上記（４３）のシステム。 （４５）サーボ・システムが、定義済みのオフセットだ
けトラックの向きに読取要素を移動することによって、
読取要素を位置合せすることを特徴とする、上記（４
４）のシステム。 （４６）さらに、変換器からのリードバック信号の振幅
を測定するためのリードバック信号振幅測定回路を含
み、この回路が、変換器がトラックに向かって横に移動
する際のリードバック信号振幅を測定し、リードバック
信号振幅が最大レベルに達したと判定される時に、サー
ボ・システムが横移動を停止することを特徴とする、上
記（４４）のシステム。 （４７）記憶媒体が、少なくとも第１、第２および第３
のトラックを含むことを特徴とし、サーボ・システム
が、第１トラックと第３トラックとの間の位置へ読み取
り要素を移動することと、変換器位置を維持するために
少なくとも第１および第３のトラック上の位置情報に対
してサーボ動作することとによって、読取ヘッドを位置
合せすることを特徴とする、上記（４４）のシステム。 （４８）各トラックが、複数の伝搬バーストを含むこと
を特徴とする、上記（２８）のシステム。 （４９）各伝搬バーストが、基準値に関連することを特
徴とする、上記（４８）のシステム。 （５０）測定された標徴のそれぞれが、関連する基準値
に対して相対的に定義済みの形で変化したことを判定回
路が示すまで、測定回路がトラックの伝搬バーストのそ
れぞれでの標徴を測定している間に、サーボ・システム
が、トラックから離れるように変換器を横に移動するこ
とを特徴とする、上記（４９）のシステム。 （５１）コントローラが、変換器を通る伝搬バーストの
それぞれで標徴を測定することと、測定された標徴によ
ってバーストの基準値を置換することとによって、トラ
ックの基準値のそれぞれを更新することを特徴とする、
上記（４９）のシステム。 （５２）少なくとも第１および第２の書き込まれたトラ
ックのそれぞれが、関連する基準値を有することを特徴
とし、第２トラックの基準値が、変換器が第１トラック
上に位置決めされている間に標徴を測定することと、変
換器が第２トラック上に位置決めされている間に標徴を
測定することと、測定された標徴値の平均をとること
と、平均標徴値によって第２トラックに関連する基準値
を置換することとによって更新されることを特徴とす
る、上記（２８）のシステム。 （５３）第１トラックの複数の伝搬バーストが、少なく
とも第２のトラックの複数の伝搬バーストとの１対１対
応を有することを特徴とし、少なくとも第２のトラック
での更新が、第１トラックの伝搬バーストのそれぞれで
標徴を測定することと、少なくとも第２のトラックの伝
搬バーストのそれぞれで標徴を測定することと、対応す
るバーストの対のそれぞれについて測定された標徴値の
平均をとることと、第２トラックの伝搬バーストのそれ
ぞれの基準値を、対応する平均値によって更新すること
とによって実行されることを特徴とする、上記（４９）
のシステム。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を実施するのに適した自己サーボ書込シ
ステムのブロック図である。

【図２】本発明を実施するのに適した自己サーボ書込シ
ステムでの、伝搬トラック、ディスク・セクタおよび伝
搬バーストの間の関係を示す図である。

【図３】本発明を実施するのに適した自己サーボ書込シ
ステムのための基本処理ステップの流れ図である。

【図４】ステップ伝搬中の位置誤差信号の生成に用いら
れる自己サーボ書込システムの要素を示すブロック図で
ある。

【図５】本発明の改良を組み込んだ自己サーボ書込シス
テムの流れ図である。

【図６】本発明の実施に適した二重要素ヘッド内の読取
要素と書込要素の相対オフセットを示す図である。

【図７】本発明の実施に適した自己サーボ書込システム
内のディスク上でアクチュエータが位置を変更する際の
リードバック信号振幅の変動を示すグラフである。

【図８】本発明の実施に適した６バースト伝搬パターン
でのバーストの相対位置を示す図である。

【図９】正しく位置決めされた製品サーボパターン・バ
ーストと半径方向にオフセットしたバーストを示す図で
ある。

【図１０】図９のバーストからのリードバック信号を位
置誤差と組み合わせて、本発明の実施に適した位置誤差
信号を形成するさまを示す、サーボ・ループの制御シス
テム図である。

【図１１】本発明による、正規化回転中の二重要素ヘッ
ドの相対的なヘッド位置を示す図である。

【符号の説明】

２０ ディスク駆動装置 ２２ 記録用変換器 ２４ アクチュエータ ２６ 記録媒体 ２７ サーボパターン復調器 ２８ 読書制御電子系統 ３０ パターン・ジェネレータ ３１ 時間遅れユニット ３２ タイミング・コントローラ ３３ マイクロプロセッサ・シーケンス・コントローラ ３４ 振幅復調器回路 ３６ アナログ・ディジタル変換器（ＡＤＣ） ３８ メモリ ４０ 除算器 ４２ 減算器 ４４ ディジタル・サーボ・コントローラ ４６ ディジタル・アナログ変換器（ＤＡＣ） ４８ ボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）ドライバ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 マーク・デローマン・シュルツ アメリカ合衆国10523 ニューヨーク州エ ルムスフォード サウス・ストーン・アベ ニュー 35 (72)発明者 バックネル・チャプマン・ウェブ アメリカ合衆国10562 ニューヨーク州オ シニングシスカ・ロード 811 (72)発明者 エドワード・ジョン・ヤームチャック アメリカ合衆国10541 ニューヨーク州マ ホパックフランクリン・ドライブ 19

Claims (53)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】変換器を用いて第１トラックを書き込むス
   テップと、 変換器位置の標徴が、基準値に対して相対的に定義済み
   の形で変化するまで、第１トラックから離れるように変
   換器を移動するステップと、 次のトラックを書き込むステップとを含み、基準値が、
   複数の書き込まれたトラックのうちの一部では更新さ
   れ、それ以外のトラックでは更新されないことを特徴と
   する自己サーボ書込システムで複数のトラックを書き込
   む方法。
2. 【請求項２】標徴が、移動する変換器からのリードバッ
   ク信号の振幅を含むことを特徴とする、請求項１の方
   法。
3. 【請求項３】基準値が、正規化振幅値を含むことを特徴
   とする、請求項２の方法。
4. 【請求項４】標徴が変化したことを判定するステップ
   が、さらに、リードバック信号振幅が、正規化振幅に対
   して相対的に所望の量だけ減少したかどうかを判定する
   ステップを含むことを特徴とする、請求項３の方法。
5. 【請求項５】標徴が変化したことを判定するステップ
   が、さらに、リードバック信号振幅と正規化振幅値との
   間の差を判定するステップと、その差を振幅減少基準値
   と比較するステップとを含むことを特徴とする、請求項
   ２の方法。
6. 【請求項６】基準値が、変換器がトラック上で位置決め
   されている間に標徴を測定することと、測定された標徴
   値によって基準値を置換することとによって更新される
   ことを特徴とする、請求項１の方法。
7. 【請求項７】正規化振幅値が、変換器がトラックを読み
   取っている間に、リードバック信号の振幅を測定するこ
   とと、測定されたリードバック振幅によって正規化振幅
   値を置換することとによって更新されることを特徴とす
   る、請求項３の方法。
8. 【請求項８】さらに、更新の前に、変換器が第１トラッ
   ク上に位置決めされている時に標徴値を測定するステッ
   プと、変換器が第２トラック上に位置決めされている時
   に標徴値を測定するステップと、第１の測定された標徴
   値と第２の測定された標徴値との間の変動を判定するス
   テップとを含むことを特徴とする、請求項１の方法。
9. 【請求項９】更新が、判定された変動が閾値を超える場
   合にのみ実行されることを特徴とする、請求項８の方
   法。
10. 【請求項１０】標徴が、トラック読取中に変換器アセン
    ブリから得られたリードバック信号の振幅であることを
    特徴とする、請求項９の方法。
11. 【請求項１１】基準値が、Ｎ個の書き込まれたトラック
    ごとに更新され、Ｎが固定間隔であることを特徴とす
    る、請求項１の方法。
12. 【請求項１２】基準値が、Ｎ個の書き込まれたトラック
    ごとに更新され、Ｎが可変間隔であることを特徴とす
    る、請求項１の方法。
13. 【請求項１３】基準振幅が、Ｎ個のトラックごとに更新
    され、Ｎが、当初は事前に選択された値であり、その
    後、標徴の連続する測定の間の変動の量に基づいて増減
    されることを特徴とする、請求項１の方法。
14. 【請求項１４】変動の量が閾値未満の場合に、Ｎが増や
    されることを特徴とする、請求項１３の方法。
15. 【請求項１５】変動の量が閾値を超える場合に、Ｎが減
    らされることを特徴とする、請求項１３の方法。
16. 【請求項１６】変換器が、別々の読取要素および書込要
    素を含むことを特徴とする、請求項６の方法。
17. 【請求項１７】更新が、標徴を測定する前に、読取要素
    をトラックに位置合せするステップをさらに含む、請求
    項１６の方法。
18. 【請求項１８】読取要素が、定義済みのオフセットだけ
    トラックの方向にそれを移動することによって位置合せ
    されることを特徴とする、請求項１７の方法。
19. 【請求項１９】読取要素の位置合せが、さらに、リード
    バック信号振幅が最大振幅を有するように読取要素が位
    置決めされるまで、トラックを読み取りながらトラック
    の方法に読取要素を移動するステップを含むことを特徴
    とする、請求項１７の方法。
20. 【請求項２０】読取要素の位置合せが、さらに少なくと
    も第１、第２および第３のトラックを書き込むステップ
    と、 少なくとも第１および第３のトラックに読取要素をサー
    ボ駆動することによって、第１トラックと第３トラック
    との間の位置に読取要素を移動するステップとを含むこ
    とを特徴とする、請求項１７の方法。
21. 【請求項２１】各トラックが、複数の伝搬バーストを含
    むことを特徴とする、請求項１の方法。
22. 【請求項２２】各伝搬バーストが、基準値に関連するこ
    とを特徴とする、請求項２１の方法。
23. 【請求項２３】さらに、測定される標徴値が、関連する
    基準値に対して相対的に定義済みの形で変化するまで、
    各伝搬バーストで標徴を測定しながら変換器をトラック
    から離れるように移動するステップを含む、請求項２２
    の方法。
24. 【請求項２４】各基準値が、変換器がトラックおよびそ
    れに関連する伝搬バーストに位置決めされている間に標
    徴を測定することと、測定された標徴によって基準値を
    置換することとによって更新されることを特徴とする、
    請求項２２の方法。
25. 【請求項２５】少なくとも第１および第２のトラックの
    それぞれが、関連基準値を有することを特徴とし、第２
    トラックに関連する基準値が、変換器が第１トラック上
    に位置決めされている間に標徴を測定することと、変換
    器が第２トラック上に位置決めされている間に標徴を測
    定することと、測定された標徴値の平均をとることと、
    平均標徴値によって第２トラックに関連する基準値を置
    換することとによって更新されることを特徴とする、請
    求項１の方法。
26. 【請求項２６】第１トラックの複数の伝搬バーストが、
    少なくとも第２のトラックの複数の伝搬バーストとの１
    対１対応を有することを特徴とし、少なくとも第２のト
    ラックでの更新が、第１トラックの伝搬バーストのそれ
    ぞれで標徴を測定することと、少なくとも第２のトラッ
    クの伝搬バーストのそれぞれで標徴を測定することと、
    対応するバーストのグループのそれぞれについて測定さ
    れた標徴値の平均をとることと、少なくとも第２のトラ
    ックの基準値のそれぞれを、対応する平均値によって置
    換することとによって実行されることを特徴とする、請
    求項２２の方法。
27. 【請求項２７】変換器を用いて少なくとも第１、第２お
    よび第３のトラックを書き込むステップと、 各トラックの書込の後、次トラックの書込の前に、正規
    化値に対して相対的に所定の量だけリードバック信号振
    幅が減少するまで、変換器のリードバック信号を監視し
    ながら変換器をトラックから離れるように移動するステ
    ップと、 第３トラックの書込の後に、少なくとも第１および第３
    のトラックにサーボ駆動することによって、変換器を第
    １トラックと第３トラックとの間の位置に移動するステ
    ップと、 変換器位置を維持しながら、第２トラックからのリード
    バック信号の振幅を測定することによって、正規化振幅
    を更新するステップとを含む、自己サーボ書込システム
    で複数のトラックを書き込む方法。
28. 【請求項２８】記憶媒体と、 記憶媒体上の、位置情報を含む複数のトラックを読み取
    り、書き込むための、位置決め可能な変換器アセンブリ
    と、 変換器位置の標徴を測定するための測定回路と、 基準値を記憶するための記憶装置と、 変換器がトラックの向きに対して横の向きに移動してい
    る間に、測定される標徴が基準値に対して相対的に定義
    済みの形で変化したかどうかを判定し、そうである場合
    には標識を生成するための、判定回路と、 標識に応答して記憶媒体に対する相対的な変換器の横移
    動を停止する、記憶媒体に対して相対的に変換器を位置
    決めするためのサーボ・システムと、 変換器が記憶媒体に書き込まれたトラックのうちの一部
    に位置決めされた時に基準振幅を更新し、変換器が他の
    トラックに位置決めされた時には基準振幅を更新しな
    い、コントローラとを含む、自己サーボ書込システム。
29. 【請求項２９】標徴が、変換器からのリードバック信号
    の振幅を含むことを特徴とする、請求項２８のシステ
    ム。
30. 【請求項３０】基準値が、正規化振幅値を含むことを特
    徴とする、請求項２９のシステム。
31. 【請求項３１】判定回路が、リードバック信号振幅が正
    規化振幅値に対して相対的に所望の値だけ減少したかど
    うかを判定することを特徴とする、請求項３０のシステ
    ム。
32. 【請求項３２】判定回路が、リードバック信号振幅と正
    規化振幅値との間の差を判定し、差が振幅減少基準値に
    等しいかどうかを判定することを特徴とする、請求項２
    ９のシステム。
33. 【請求項３３】基準値が、変換器がトラック上に位置決
    めされている間に標徴を測定することと、測定された標
    徴値によって基準値を置換することとによって更新され
    ることを特徴とする、請求項２８のシステム。
34. 【請求項３４】正規化振幅値が、変換器がトラックを読
    み取っている間に、リードバック信号の振幅を測定する
    ことと、測定されたリードバック振幅によって正規化振
    幅値を置換することとによって更新されることを特徴と
    する、請求項３０のシステム。
35. 【請求項３５】更新の前に、測定回路が、変換器が第１
    トラック上に位置決めされている時に標徴を測定し、変
    換器が第２トラック上に位置決めされている時に再び標
    徴を測定し、判定回路が、第１および第２の測定された
    標徴値の間の変動を判定することを特徴とする、請求項
    ２８のシステム。
36. 【請求項３６】判定された変動が閾値を超える場合に限
    って、更新が実行されることを特徴とする、請求項３５
    のシステム。
37. 【請求項３７】標徴が、トラック読取中に変換器アセン
    ブリから得られるリードバック信号の振幅であることを
    特徴とする、請求項３５のシステム。
38. 【請求項３８】コントローラが、Ｎ個の書き込まれたト
    ラックごとに基準値を更新し、Ｎが、固定間隔であるこ
    とを特徴とする、請求項２８のシステム。
39. 【請求項３９】基準値が、Ｎ個のトラックごとに更新さ
    れ、Ｎが、可変間隔であることを特徴とする、請求項２
    ８のシステム。
40. 【請求項４０】基準振幅が、Ｎ個のトラックごとに更新
    されることを特徴とし、Ｎが、当初は事前に選択された
    値であり、その後、標徴の連続する測定の間の変動の量
    に基づいて増減されることを特徴とする、請求項２８の
    システム。
41. 【請求項４１】変動の量が閾値未満の場合に、Ｎが増や
    されることを特徴とする、請求項４０のシステム。
42. 【請求項４２】変動の量が閾値を超える場合に、Ｎが減
    らされることを特徴とする、請求項４０のシステム。
43. 【請求項４３】変換器が、別々の読取要素および書込要
    素を含むことを特徴とする、請求項３３のシステム。
44. 【請求項４４】サーボ・システムが、標徴の測定の前
    に、トラックに対して読取要素を位置合せすることを特
    徴とする、請求項４３のシステム。
45. 【請求項４５】サーボ・システムが、定義済みのオフセ
    ットだけトラックの向きに読取要素を移動することによ
    って、読取要素を位置合せすることを特徴とする、請求
    項４４のシステム。
46. 【請求項４６】さらに、変換器からのリードバック信号
    の振幅を測定するためのリードバック信号振幅測定回路
    を含み、この回路が、変換器がトラックに向かって横に
    移動する際のリードバック信号振幅を測定し、リードバ
    ック信号振幅が最大レベルに達したと判定される時に、
    サーボ・システムが横移動を停止することを特徴とす
    る、請求項４４のシステム。
47. 【請求項４７】記憶媒体が、少なくとも第１、第２およ
    び第３のトラックを含むことを特徴とし、サーボ・シス
    テムが、第１トラックと第３トラックとの間の位置へ読
    み取り要素を移動することと、変換器位置を維持するた
    めに少なくとも第１および第３のトラック上の位置情報
    に対してサーボ動作することとによって、読取ヘッドを
    位置合せすることを特徴とする、請求項４４のシステ
    ム。
48. 【請求項４８】各トラックが、複数の伝搬バーストを含
    むことを特徴とする、請求項２８のシステム。
49. 【請求項４９】各伝搬バーストが、基準値に関連するこ
    とを特徴とする、請求項４８のシステム。
50. 【請求項５０】測定された標徴のそれぞれが、関連する
    基準値に対して相対的に定義済みの形で変化したことを
    判定回路が示すまで、測定回路がトラックの伝搬バース
    トのそれぞれでの標徴を測定している間に、サーボ・シ
    ステムが、トラックから離れるように変換器を横に移動
    することを特徴とする、請求項４９のシステム。
51. 【請求項５１】コントローラが、変換器を通る伝搬バー
    ストのそれぞれで標徴を測定することと、測定された標
    徴によってバーストの基準値を置換することとによっ
    て、トラックの基準値のそれぞれを更新することを特徴
    とする、請求項４９のシステム。
52. 【請求項５２】少なくとも第１および第２の書き込まれ
    たトラックのそれぞれが、関連する基準値を有すること
    を特徴とし、第２トラックの基準値が、変換器が第１ト
    ラック上に位置決めされている間に標徴を測定すること
    と、変換器が第２トラック上に位置決めされている間に
    標徴を測定することと、測定された標徴値の平均をとる
    ことと、平均標徴値によって第２トラックに関連する基
    準値を置換することとによって更新されることを特徴と
    する、請求項２８のシステム。
53. 【請求項５３】第１トラックの複数の伝搬バーストが、
    少なくとも第２のトラックの複数の伝搬バーストとの１
    対１対応を有することを特徴とし、少なくとも第２のト
    ラックでの更新が、第１トラックの伝搬バーストのそれ
    ぞれで標徴を測定することと、少なくとも第２のトラッ
    クの伝搬バーストのそれぞれで標徴を測定することと、
    対応するバーストの対のそれぞれについて測定された標
    徴値の平均をとることと、第２トラックの伝搬バースト
    のそれぞれの基準値を、対応する平均値によって更新す
    ることとによって実行されることを特徴とする、請求項
    ４９のシステム。