JPH0991537A - カップ混合式自動販売機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、カップ搬送装置のオーバランによる
停止誤差の累積を生ぜずに原料の投入位置などに正確に
位置決めして停止する。 【解決手段】コイン投入があると、カップ搬送装置４３
を出発点センサ４８、４９の配置された位置に一時停止
させ、コイン投入の後、このコインの返却指令が発生す
ると、カップ搬送装置４３を待機位置に戻し、かつ飲料
水の選択指令が発生すると、カップ搬送装置４３を原料
の投入位置等の各目標位置に搬送する。一方、カップ搬
送装置４３を各目標位置に対応した各設定パルス数に従
って移動制御し、かつカップ搬送装置４３が原料の投入
位置等の各目標位置に到達したときのオーバランを測定
し、このオーバラン距離を、次にカップ搬送装置４３を
目標位置に移動するときの補正値として設定パルス数を
修正する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カップ内にコーヒ
等の原料及び湯を投入し、このカップ内で原料及び湯を
撹拌混合して飲料水を販売するカップ混合式自動販売機
に関する。

【０００２】

【従来の技術】このようなカップ混合式自動販売機は、
例えばインスタントコーヒを販売する場合、カップ内に
インスタントコーヒの粉末原料を投入し、続いてカップ
内に湯又は冷水を投入するとともに必要に応じて砂糖・
クリーム等の添加物パウダーやシロップを投入し、この
後にカップ内の粉末原料、湯を撹拌混合してコーヒ飲料
水を製造する。

【０００３】そして、このカップ内に飲料水が製造され
ると、このカップは、カップステーション、すなわち販
売口扉の備えられたボックスまで搬送される。このよう
にカップ内に原料や湯を投入し、撹拌混合してコーヒ飲
料水を製造する場合、カップはこれら原料や湯を投入す
る位置、撹拌混合する位置、さらにカップステーション
内に搬送しており、このカップ搬送にはカップ搬送機構
が用いられる。

【０００４】図９はかかる待機部に出発点センサを用い
たカップ搬送機構の構成図である。互いに直交するＸ軸
可動レール１及びＹ軸可動レール２が設けられている。
このうちＹ軸可動レール２は、Ｘ軸可動レール１上に対
して移動自在に設けられている。

【０００５】又、Ｙ軸可動レール２上には、カップを保
持するカップフラッパ３を備えたカップ搬送装置４が移
動自在に設けられている。このカップ搬送機構には、待
機中のカップ搬送装置４を検出する待機センサが設けら
れ、この待機センサの検出によりカップ搬送装置４が待
機位置に停止するようになっている。なお、図９は待機
中のカップ搬送装置４を示している。

【０００６】又、Ａ１はＸ軸左リミット、Ａ２はＸ軸右
リミット、Ｂ１はＹ軸前リミット、Ｂ２はＹ軸後リミッ
トを示し、枠Ｃはカップ搬送装置４の移動のリミット範
囲を示している。

【０００７】このようなカップ搬送機構であれば、カッ
プ搬送装置４は、待機センサにより停止制御される。す
なわち、カップ搬送装置４は、図示する如く待機センサ
の検出によって待機位置に停止している。

【０００８】この待機中に、コインが投入され、インス
タントコーヒやレギュラコーヒ等のセレクションスイッ
チが操作されると、カップ搬送装置４は、Ｘ軸及びＹ軸
可動レール１、２の駆動によりカップの投下位置、次に
原料や湯の投入位置に移動し、さらに撹拌混合の位置に
移動する。なお、湯の投入位置と撹拌混合位置は、移動
時間のロスを少なくするため同一位置で行われる場合も
ある。

【０００９】そして、撹拌混合の位置でコーヒ飲料が製
造されると、カップ搬送装置４は、Ｘ軸及びＹ軸可動レ
ール１、２の駆動によりカップステーションに移動さ
れ、待機センサによりこれが検出されて、停止制御され
る。

【００１０】この後、販売口を通してカップが顧客に取
り去られると、次の販売に備えてその場所に待機する。
図１０はエンコーダを用いたカップ搬送機構の構成図で
ある。

【００１１】Ｘ軸可動レール１上にＹ軸可動レール２を
移動駆動するモータには、Ｘ軸エンコーダ５が取り付け
られている。又、Ｙ軸可動レール２上にカップ搬送装置
４を移動駆動するモータには、Ｙ軸エンコーダ６が取り
付けられている。

【００１２】一方、待機中の位置やカップの投下位置、
原料や湯の投入位置、撹拌混合の位置、販売口の位置に
それぞれ対応する各パルス数が予め設定されている。従
って、コインが投入され、インスタントコーヒやレギュ
ラコーヒ等のセレクションスイッチが操作された後のカ
ップ搬送装置４の移動は、Ｘ軸及びＹ軸エンコーダ５、
６で発生する各パルス信号を計数し、この計数値が各設
定パルス数になったときに停止し、カップの投下位置、
原料や湯の投入位置、撹拌混合の位置、販売口の位置に
それぞれ位置決めしている。

【００１３】しかしながら、上記待機センサのみを用い
たカップ搬送機構では、待機位置において待機センサに
よりカップ搬送装置４を検出して停止しているので、何
らかの原因により待機位置からずれてカップ搬送装置４
が停止した場合には、その位置補正は不可能であり、位
置補正を行おうとすると、カップ搬送装置４それ自体を
手動等により強制的に移動するというメカ的な調整とな
る。

【００１４】又、上記エンコーダのみを持って停止位置
を制御するカップ搬送機構では、Ｘ軸及びＹ軸エンコー
ダ５、６で発生する各パルス信号を読み飛ばしたり、さ
らにはカップ搬送装置４を駆動するためのベルトの歯飛
び等が発生すると、カップ搬送装置４の移動距離に対応
したパルス計数値を得ることはできず、カップ搬送装置
４が停止される位置と正規に設定されたカップが投下さ
れる位置や原料や湯の投入位置、撹拌混合の位置、販売
口の位置との間にズレが生じ、それぞれを位置決めする
ことは困難となる。

【００１５】すなわち、エンコーダを用いたカップ搬送
機構において、カップ搬送装置４のカップ投入位置等へ
の位置決めは、各エンコーダ５、６で発生する各パルス
信号の計数値が各設定パルス数に等しくなったときにモ
ータ出力をＯＦＦ（オフ）している。

【００１６】しかしながら、このようなカップ搬送装置
４の位置決め制御では、モータ出力をＯＦＦしても、慣
性によりモータが回転してオーバランが生じ、実際の設
定パルス数よりも数パルス数だけずれて停止する傾向は
避けられない。

【００１７】例えば、図１１に示すようにカップ搬送装
置４をカップ投下位置Ａ、原料投入位置Ｂ、撹拌混合位
置Ｃに順次位置決めする場合、カップ投下位置Ａと原料
投入位置Ｂとの間の設定パルス数「１００」、原料投入
位置Ｂと撹拌混合位置Ｃとの間の設定パルス数「１０
０」であれば、カップ搬送装置４は、設定パルス数「１
００」の距離を移動するのに例えばパルス数「３」のオ
ーバランを生じる。

【００１８】このため、カップ搬送装置４がカップ投下
位置Ａから撹拌混合位置Ｃに移動したときにはパルス数
「６」に相当する位置誤差が生じてしまう。このように
位置誤差が生じることから、カップ搬送装置４の移動・
停止毎にオーバランが累積されてしまい、停止位置が多
くなるに伴って位置誤差が無視できなくなり、カップ搬
送装置４を位置決めしたときにカップ投下位置Ａや原料
投入位置Ｂ、撹拌混合位置Ｃからずれてしまう虞があ
る。従って、このずれが販売の都度加算累積され大きな
停止誤差となり修正調整を頻繁に行う必要がある。

【００１９】

【発明が解決しようとする課題】以上のように待機セン
サを用いたカップ搬送機構では、待機位置からずれてカ
ップ搬送装置４が停止した場合には、その位置補正は不
可能となる。一方、エンコーダを用いたカップ搬送機構
では、パルス信号の読み飛ばし等が発生して正確にカッ
プの投下位置等に位置決めできない。

【００２０】さらに、各エンコーダ５、６で発生する各
パルス信号の計数値が各設定パルス数に等しくなったと
きにモータ出力をＯＦＦしても、慣性によりモータが回
転してオーバランが生じ、設定パルス数によりも数パル
ス数だけずれて停止してしまう。

【００２１】そこで本発明は、カップ搬送装置を原料の
投入位置などに正確に位置決めして停止できるカップ混
合式自動販売機を提供することを目的とする。又、本発
明は、カップ搬送装置のオーバランによる停止誤差の累
積を生ぜずに原料の投入位置などに正確に位置決めして
停止できるカップ混合式自動販売機を提供することを目
的とする。

【００２２】

【課題を解決するための手段】請求項１によれば、カッ
プを飲料水の原料や湯の投入位置、カップ内に投入され
た原料や湯を撹拌混合する位置に搬送し、この後に飲料
水の入ったカップを販売口に搬送するカップ混合式自動
販売機において、カップを搬送するカップ搬送装置と、
このカップ搬送装置の駆動制御手段と、この駆動制御手
段により駆動するカップ搬送装置の待機位置から外れた
移動路の所定の箇所に設けられた出発点センサと、コイ
ン投入があると、カップ搬送装置を現停止ないしは待機
位置から移動させ出発点センサの配置された位置に一時
停止させる第１の搬送制御手段と、コイン投入の後、飲
料水の選択指令が発生すると、出発点センサの位置より
カップ搬送装置を原料や湯の投入位置、カップ内に投入
された原料や湯を撹拌混合する位置、飲料水の入ったカ
ップを販売口に搬送する第２の搬送制御手段と、を備え
たカップ混合式自動販売機である。

【００２３】このようなカップ混合式自動販売機であれ
ば、コイン投入があると、カップ搬送装置を現停止ない
しは待機位置から移動させ、出発点センサの配置された
位置に一時停止させ、この後、このコインの返却指令が
発生すると、カップ搬送装置を再び待機位置に戻す。

【００２４】一方、コイン投入の後、飲料水の選択指令
が発生すると、出発点センサの位置よりカップ搬送装置
を原料や湯の投入位置、カップ内に投入された原料や湯
を撹拌混合する位置、飲料水の入ったカップを販売口に
搬送し、飲料水の販売を行う。

【００２５】請求項２によれば、請求項１記載のカップ
混合式自動販売機において、カップ搬送装置は互いに直
交するＸ軸及びＹ軸の各可動レール上に移動自在に設け
られ、かつ出発点センサはＸ軸及びＹ軸の各可動レール
に対し、それぞれにＸ軸及びＹ軸出発点センサを配置し
た。

【００２６】このようなカップ混合式自動販売機であれ
ば、コイン投入があると、Ｘ軸及びＹ軸の各可動レール
の駆動によりカップ搬送装置が移動し、Ｘ軸及びＹ軸可
動レールがそれぞれ出発点センサにより検出されると、
この出発点にカップ搬送装置は一時停止し、コインの返
却指令又は飲料水の選択指令の発生を待つ。

【００２７】請求項３によれば、請求項１記載のカップ
混合式自動販売機において、カップ搬送装置を少なくと
も原料の投入位置の各目標位置に対して設定された設定
パルス数に従って移動制御し、かつカップ搬送装置が各
目標位置に到達したときのオーバランを測定し、このオ
ーバラン距離を次にカップ搬送装置を目標位置に移動す
るときの補正値として設定パルス数を修正するオーバラ
ン補正手段を付加している。

【００２８】このようなカップ混合式自動販売機であれ
ば、カップ搬送装置が各目標位置に到達する毎にオーバ
ランが測定され、次の目標位置に移動するときに設定パ
ルス数をオーバラン距離に基づいて修正する。

【００２９】請求項４によれば、カップを飲料水の原料
や湯の投入位置、カップ内に投入された原料や湯を撹拌
混合する位置に搬送し、この後に飲料水の入ったカップ
を販売口に搬送するカップ混合式自動販売機において、
カップ搬送装置の移動量に応じたパルス信号を発生する
エンコーダと、このエンコーダにより発生するパルス信
号を計数し、少なくとも原料や湯の投入位置の各目標位
置に対して設定された設定パルス数に従ってカップ搬送
装置を停止制御するパルス移動制御手段と、カップ搬送
装置が各目標位置に到達したときにカップ搬送装置のオ
ーバランにより発生するエンコーダのパルス信号を計数
するオーバラン計数手段と、カップ搬送装置を移動開始
する際、オーバラン計数手段により計数されたパルス数
を補正値として設定パルス数を修正する修正手段と、を
備えたカップ混合式自動販売機である。

【００３０】このようなカップ混合式自動販売機であれ
ば、カップ搬送装置が各目標位置に到達したときにカッ
プ搬送装置のオーバランにより発生するエンコーダのパ
ルス信号を計数し、カップ搬送装置を移動開始する際、
このオーバランによるパルス数を補正値として設定パル
ス数を修正する。これにより、カップ搬送装置は、オー
バランによる停止誤差の累積を生ぜずに原料の投入位置
などに正確に位置決めして停止される。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の第１の実施の形態
について図面を参照して説明する。図１は自動販売機の
正面図である。この自動販売機は、例えばインスタント
コーヒの販売装置群とレギュラーコーヒの販売装置群と
を備えたもので、正面パネル１０の左側がインスタント
コーヒ販売用のパネル１１、右側がレギュラーコーヒ販
売用のパネル１２である。

【００３２】これらインスタントコーヒ販売用のパネル
１１には、各種インスタントコーヒを選択するセレクシ
ョンスイッチ、クリーム等の添加物を選択するファンク
ションスイッチ、これらクリームや砂糖等の増減量を設
定する増減量スイッチ、コイン投入口などが設けられ、
これらの下方に販売口１３、釣銭口１４が設けられてい
る。

【００３３】又、レギュラーコーヒ販売用のパネル１２
には、各種レギュラコーヒを選択するセレクションスイ
ッチ、クリーム等の添加物を選択するファンクションス
イッチ、これらクリームや砂糖等の増減量を設定する増
減量スイッチ、コイン投入口などが設けられ、これらの
下方に販売口１５、釣銭口１６が設けられている。

【００３４】図２は自動販売機の内部構成図であり、同
図(a) は上方から見た構成図、同図(b) は正面から見た
構成図である。この自動販売機には、各販売装置が備え
られている。

【００３５】自動販売機本体の上部には製氷機２０が設
けられ、下部には冷却水を含むコールド飲料用のシロッ
プ原液等を冷却保持する冷却水槽２１が設けられてい
る。又、湯タンク２２が設けられている。

【００３６】自動販売機本体の左右には、それぞれ複数
のカップを収納する左カップメカ２３、右カップメカ２
４が設けられている。自動販売機本体の左側には、イン
スタントコーヒの原料やクリームパウダなどを収納する
各キャニスター２５が配置され、かつこれらキャニスタ
ー２５に並んでカップミキシング機構２６が配置されて
いる。

【００３７】これらキャニスター２５及びカップミキシ
ング機構２６の下方には、カップ搬送機構２７が配置さ
れいる。一方、自動販売機本体の右側には、リーフティ
ーを含む各種レギュラー原料としてコーヒ豆等を収納す
る各キャニスター２８及びクリームパウダなどを収納す
る各キャニスター２９が配置され、このうちコーヒ豆の
キャニスター２８に連通してミル３０が設けられてい
る。

【００３８】これらキャニスター２８やミル３０の下方
には、レギュラーブルワー３１、ティーブルワー３２が
配置され、これらブルワー３１、３２に並んでカップミ
キシング機構３３が配置されている。

【００３９】これらキャニスター２８、各ブルワー３
１、３２及びカップミキシング機構３３の下方には、カ
ップ搬送機構３４が配置されいる。又、自動販売機本体
の上部には、制御装置３５が設けられている。

【００４０】ここで、各カップ搬送機構２７、３４につ
いて説明する。これらカップ搬送機構２７、３４は、同
一構成であり、ここではインスタントコーヒの販売装置
群に備えられたカップ搬送機構２７について説明する。

【００４１】図３はカップ搬送機構２７の構成図であ
る。Ｘ軸可動レール４０には、このＸ軸可動レール４０
に直交するＹ軸可動レール４１が移動自在に設けられて
いる。

【００４２】このＹ軸可動レール４１は、Ｘ軸可動レー
ル４０に設けられたＸ軸駆動モータ４２の駆動によって
Ｘ軸可動レール４０上を移動する。又、Ｙ軸可動レール
４１には、カップ搬送装置４３がＹ軸可動レール４１上
に移動自在に設けられている。

【００４３】このカップ搬送装置４３は、Ｙ軸可動レー
ル４１に設けられたＹ軸駆動モータ４４の駆動によって
Ｙ軸可動レール４１上を移動する。なお、カップ搬送装
置４３には、カップを保持するカップフラッパ４５が備
えられている。

【００４４】Ｘ軸及びＹ軸駆動モータ４２、４４には、
それぞれＸ軸及びＹ軸エンコーダ４６、４７が取り付け
られている。これらエンコーダ４６、４７は、Ｘ軸及び
Ｙ軸駆動モータ４２、４４の回転駆動に連動したＸ軸及
びＹ軸の移動量に応じた各パルス信号を出力するものと
なっている。

【００４５】又、Ｘ軸可動レール４０には、Ｙ軸可動レ
ール４１の左右動の位置を検出するＸ軸出発点センサ５
０が設けられ、Ｙ軸可動レール４１には、カップ搬送装
置４３の前後移動位置を検出するＹ軸出発点センサ５１
が設けられている。

【００４６】このうちＹ軸出発点センサ５１はカップ搬
送装置４３の移動を検出して停止させＸ軸可動レール４
０上に設けられたＸ軸Ｐ点にＹ軸可動レール４１が位置
された条件の基でカップ搬送装置４３の出発起点位置４
９を検出してその検出信号を出力するものであり、Ｘ軸
出発点センサ５０はＹ軸可動レール４１がＸ軸Ｐ点用４
８を検出してその検出信号を出力するものである。

【００４７】一方、前記制御装置３５には、コイン機構
６０、返却スイッチ６１、セレクションスイッチ６２が
接続されている。この制御装置３５は、湯タンク２２、
左カップメカ２３、キャニスター２５、カップミキシン
グ機構２６、Ｘ軸及びＹ軸可動レール４０、４１のＸ軸
及びＹ軸駆動モータ４２、４４、カップ搬送装置４３等
の各販売装置をそれぞれ動作制御する機能を有してい
る。

【００４８】又、この制御装置３５は、第１の搬送制御
手段６３、第２の搬送制御手段６４及びオーバラン補正
手段６５の各機能を有している。第１の搬送制御手段６
３は、コイン機構６０にコインが投入されると、Ｘ軸及
びＹ軸駆動モータ４２、４４を駆動し、カップ搬送装置
４３をＸ軸及びＹ軸出発点センサ５０、５１の配置され
た位置に一時停止させる機能を有している。

【００４９】第２の搬送制御手段６４は、コイン機構６
０にコインが投入された後、コイン返却スイッチ６１か
ら返却指令が発生すると、Ｘ軸及びＹ軸駆動モータ４
２、４４を駆動してカップ搬送装置４３を待機位置に戻
し、かつセレクションスイッチ６２からインスタントコ
ーヒの選択指令が発生すると、Ｘ軸及びＹ軸駆動モータ
４２、４４を駆動してカップ搬送装置４３を原料や湯の
投入位置、撹拌混合する位置、販売口１３に搬送する機
能を有している。

【００５０】オーバラン補正手段６５は、カップ搬送装
置４３を原料や湯の投入位置、撹拌混合する位置、販売
口１３等の各目標位置に対応する各設定パルス数に従っ
て移動制御し、かつカップ搬送装置４３が各目標位置に
到達したときのオーバランを測定し、このオーバラン距
離を次にカップ搬送装置を目標位置に移動するときの補
正値として設定パルス数を修正する機能を有している。

【００５１】このオーバラン補正手段６５は、より具体
的にパルス移動制御部６６、オーバラン計数部６７及び
修正部６８の各機能を有している。パルス移動制御部６
６は、Ｘ軸及びＹ軸エンコーダ４６、４７により発生す
る各パルス信号を計数し、原料や湯の投入位置の各目標
位置に対して設定された各設定パルス数に従ってカップ
搬送装置４３を停止制御する機能を有している。

【００５２】オーバラン計数部６７は、カップ搬送装置
４３が各目標位置に到達したときにカップ搬送装置４３
のオーバランにより発生するＸ軸及びＹ軸エンコーダ４
６、４７の各パルス信号を計数する機能を有している。

【００５３】このオーバラン計数部６７は、オーバラン
測定の一定期間を設定するためのオーバラン測定タイ
マ、及びオーバラン測定中にＸ軸及びＹ軸エンコーダ４
６、４７で発生する各パルス信号を計数するオーバラン
カウンタを備えている。

【００５４】修正部６８は、カップ搬送装置４３を移動
開始する際、オーバラン計数部６７により計数されたパ
ルス数を補正値として次回移動量を修正する機能を有し
ている。

【００５５】次に上記の如く構成された自動販売機の作
用について図４に示す移動制御フローチャートに従って
説明する。販売の待機中、カップ搬送装置４３は、図５
に示す販売口位置ｓ１に停止している。

【００５６】この待機中にコイン機構６０に顧客により
コイン又は紙幣が投入されると、制御装置３５は、ステ
ップ＃１において入金有りを判断し、次のステップ＃２
に移って第１の搬送制御手段６３を動作させる。

【００５７】この第１の搬送制御手段６３は、コイン機
構６０にコインが投入されると、Ｘ軸及びＹ軸駆動モー
タ４２、４４を駆動し、カップ搬送装置４３をＸ軸及び
Ｙ軸出発点センサ５０、５１の配置された位置、すなわ
ちＸ軸Ｐ点４８、Ｙ軸Ｐ点４９に向けて移動させる。

【００５８】この移動によりＹ軸可動レールがＸ軸Ｐ点
４８、カップ搬送装置４３がＹ軸Ｐ点４９に到達する
と、第１の搬送制御手段６３は、このＸ軸Ｐ点４８及び
Ｙ軸Ｐ点４９、つまり出発点ｓ２にカップ搬送装置４３
を一時停止させる。

【００５９】次に第２の搬送制御手段６４は、ステップ
＃３においてセレクションスイッチ６２の押下を待つ。
ところが、セレクションスイッチ６２が押下されず、コ
イン又は紙幣の返却スイッチ６１が押下されて返却指令
が発生すると、第２の搬送制御手段６４は、ステップ＃
４からステップ＃６に移り、Ｘ軸及びＹ軸駆動モータ４
２、４４を駆動してカップ搬送装置４３を待機位置であ
る販売口位置ｓ１に戻す。

【００６０】これに対してセレクションスイッチ６２が
押下されインスタントコーヒの選択指令が発生すると、
第２の搬送制御手段６４は、ステップ＃５において、Ｘ
軸及びＹ軸駆動モータ４２、４４を駆動し、カップ搬送
装置４３を、図５に示すようにカップ投下位置ｓ３、イ
ンスタントコーヒの原料の投入位置ｓ４、クリームパウ
ダ等の投入位置ｓ５、撹拌混合する位置ｓ６の順に移動
する。

【００６１】このカップ搬送装置４３の移動により、カ
ップ投下位置ｓ３においてカップが投下されてカップ搬
送装置４３により保持される。次にインスタントコーヒ
の原料の投入位置ｓ４においてカップ内に原料が投入さ
れ、クリームパウダ等の投入位置ｓ５においてカップ内
にクリームパウダ等が投入される。

【００６２】そして、撹拌混合する位置ｓ６においてカ
ップ内に湯が投入され、さらにカップ内の原料、湯、ク
リームパウダ等が撹拌混合され、インスタントコーヒが
製造される。

【００６３】このようにインスタントコーヒが製造され
た後、カップ搬送装置４３は販売口位置ｓ１に移動す
る。一方、カップ搬送装置４３は、カップ投下位置ｓ
３、インスタントコーヒの原料の投入位置ｓ４、クリー
ムパウダ等の投入位置ｓ５、撹拌混合する位置ｓ６、販
売口ｓ１の順に移動するとき、これらカップ投下位置ｓ
３等の各目標位置に対してオーバラン値の補正をしなが
ら位置決めするべく停止制御される。

【００６４】次にこの位置決め制御について図６に示す
位置決めフローチャートに従って説明する。例えば、図
７に示すようにカップ投下位置ｓ３から原料の投入位置
ｓ４、続いてクリームパウダ等の投入位置ｓ５への移動
を例として説明する。

【００６５】先ず、カップ搬送装置４３をカップ投下位
置ｓ３から原料の投入位置ｓ４に移動させる場合、制御
装置３５のパルス移動制御部６６は、Ｘ軸及びＹ軸エン
コーダ４６、４７により発生する各パルス信号を計数
し、ステップ＃１０おいて各パルス信号の計数値がそれ
ぞれ原料の投入位置ｓ４に対応する各設定パルス数、例
えば設定パルス数「１００」に達したかを判断する。

【００６６】カップ搬送装置４３が原料の投入位置ｓ４
に到達し、各パルス信号の計数値が設定パルス数「１０
０」に達すると、パルス移動制御部６６は、ステップ＃
１１に移り、図８に示すようにＸ軸及びＹ軸駆動モータ
４２、４４に対するモータ出力をそれぞれＯＦＦする。

【００６７】ところが、モータ出力をＯＦＦしても、Ｘ
軸及びＹ軸駆動モータ４２、４４は、慣性により回転し
てオーバランが生じ、実際には設定パルス数「１００」
によりも数パルス、例えば数パルス「３」だけずれて停
止する。

【００６８】このときオーバラン計数部６７は、ステッ
プ＃１２においてオーバラン測定タイマをクリアし、続
くステップ＃１３においてオーバランカウンタをクリア
し、次のステップ＃１４においてオーバラン測定タイマ
がオーバラン測定の一定期間Ｔが経過したかを判断す
る。

【００６９】従って、このオーバラン測定の一定期間Ｔ
において、オーバランカウンタはＸ軸及びＹ軸駆動モー
タ４２、４４に発生する各パルス信号を計数し、オーバ
ランした距離の分の上記数パルス「３」を得る。

【００７０】このようにオーバラン測定が終了すると、
ステップ＃１５からステップ＃１６に移り、修正部６８
は、前回の移動方向と今回の移動方向とが等しいか又は
逆方向かを判断する。

【００７１】この判断の結果、前回の移動方向と今回の
移動方向とが同一方向であれば、修正部６８は、ステッ
プ＃１７に移り、カップ搬送装置４３を移動開始する
際、オーバラン計数部６７により計数されたパルス数
「３」を補正値とし、次にクリームパウダ等の投入位置
ｓ５へ移動するときの設定パルス数「１００」から補正
値「３」の差をとって設定パルス数を「９７」に修正に
する。

【００７２】従って、パルス移動制御部６６は、Ｘ軸及
びＹ軸エンコーダ４６、４７により発生する各パルス信
号の計数値が「９７」に達したときに、Ｘ軸及びＹ軸駆
動モータ４２、４４に対するモータ出力をそれぞれＯＦ
Ｆし、カップ搬送装置４３をクリームパウダ等の投入位
置ｓ５に停止させる。

【００７３】又、上記判断の結果、前回の移動方向と今
回の移動方向とが逆方向であれば、修正部６８は、ステ
ップ＃１８に移り、カップ搬送装置４３を移動開始する
際、オーバラン計数部６７により計数されたパルス数
「３」を補正値とし、次にクリームパウダ等の投入位置
ｓ５へ移動するときの設定パルス数「１００」に補正値
「３」を加算して設定パルス数を「１０３」に修正にす
る。

【００７４】従って、パルス移動制御部６６は、Ｘ軸及
びＹ軸エンコーダ４６、４７により発生する各パルス信
号の計数値が「１０３」に達したときに、Ｘ軸及びＹ軸
駆動モータ４２、４４に対するモータ出力をそれぞれＯ
ＦＦし、カップ搬送装置４３をクリームパウダ等の投入
位置ｓ５に停止させる。

【００７５】この結果、カップ搬送装置４３をカップ投
下位置ｓ３から原料の投入位置ｓ４、続いてクリームパ
ウダ等の投入位置ｓ５に位置決めする場合、図７に示す
ようにカップの投下位置ｓ３と原料の投入位置ｓ４との
間の設定パルス数「１００」であれば、カップ搬送装置
４は、これら位置ｓ３からｓ４に移動するときに例えば
パルス数「３」のオーバランを生じる。

【００７６】ところが、次にクリームパウダ等の投入位
置ｓ５に移動するときにはパルス数「３」分が設定パル
ス数「１００」から引かれ、修正されたパルス数例えば
パルス数「９７」で、カップ搬送装置４は、次の投入位
置ｓ５に移動する。

【００７７】従って、カップ搬送装置４がカップの投下
位置ｓ３から投入位置ｓ５に移動した場合には、これら
位置ｓ３〜ｓ５間の停止誤差は小さな値となる。このよ
うに上記一実施の形態においては、コイン投入がある
と、カップ搬送装置４３を出発点センサ５０、５１の配
置された位置ｓ２に一時停止させ、この後、このコイン
の返却指令が発生すると、カップ搬送装置４３を再び待
機位置に戻し、かつコイン投入の後、セレクションスイ
ッチ６２から選択指令が発生すると、カップ搬送装置４
３を原料や湯の投入位置、撹拌混合位置、販売口に搬送
するようにしたので、カップ搬送装置４３を搬送途中に
一時的に出発点センサ４８、４９により検出して停止す
ることにより、これを起点としたイニシャライズ機能が
販売の都度発揮されカップ搬送装置４３の各目標位置で
の停止により生じる累積される停止誤差が生じることが
ない。

【００７８】従って、カップ搬送装置４３は、カップ投
下位置ｓ３、インスタントコーヒの原料の投入位置ｓ
４、クリームパウダ等の投入位置ｓ５、撹拌混合する位
置ｓ６、販売口ｓ１に順に正確に位置決めされて停止す
る。

【００７９】又、このようにカップ搬送装置４３を搬送
途中に出発点ｓ２で停止するので、Ｘ軸及びＹ軸エンコ
ーダ４６、４７で発生する各パルス信号を読み飛ばした
り、さらにはカップ搬送装置４３を駆動するためのベル
トの歯飛び等が発生したとしても、カップ搬送装置４３
の位置は調整される。

【００８０】又、販売口には、従来のように待機センサ
が設けられていないので、カップ搬送装置４３の位置調
整も簡単にできる。一方、カップ搬送装置４３がカップ
投下位置ｓ３等の各目標位置に到達したときのオーバラ
ンを測定し、このオーバラン距離を次にカップ搬送装置
４３を目標位置に移動するときの補正値として設定パル
ス数を修正するようにしたので、カップ搬送装置４３の
１回の移動でもオーバランが生じたとしても、このオー
バランが累積して大きな停止誤差とならず、それ以降の
各目標位置に対する位置決めに影響を与えず、カップ搬
送装置４３を各目標位置に正確に位置決めして停止でき
る。

【００８１】なお、本発明は、上記一実施の形態に限定
されるものでなく次の通り変形してもよい。例えば、コ
イン投入の後にカップ搬送装置４３を一時停止させる位
置は、以後のカップ投下位置ｓ３、インスタントコーヒ
の原料の投入位置ｓ４、クリームパウダ等の投入位置ｓ
５、撹拌混合する位置ｓ６に移動するに最適なところに
任意に変更してもよい。又、出発点センサは、光センサ
に限らず、メカ的なセンサや電気センサを用いてもよ
い。

【００８２】

【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、カ
ップ搬送装置を原料の投入位置などに正確に位置決めし
て停止できるカップ混合式自動販売機を提供できる。
又、本発明によれば、カップ搬送装置のオーバランによ
る停止誤差の累積を生ぜずに原料の投入位置などに正確
に位置決めして停止できるカップ混合式自動販売機を提
供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わるカップ混合式自動販売機の正面
図。

【図２】同自動販売機の内部構成図。

【図３】本発明に係わるカップ混合式自動販売機の第１
の実施の形態を示す構成図。

【図４】カップ搬送装置の移動制御フローチャート。

【図５】カップ搬送装置の各停止位置を示す図。

【図６】カップ搬送装置の位置決めフローチャート。

【図７】カップ搬送装置のオーバランによる停止誤差の
低減を示す図。

【図８】カップ搬送装置のオーバラン測定を示す図。

【図９】待機センサを用いた従来のカップ搬送機構の構
成図。

【図１０】エンコーダを用いた従来のカップ搬送機構の
構成図。

【図１１】カップ搬送装置の停止誤差を示す図。

【符号の説明】

３５…制御装置、４０…Ｘ軸可動レール、４１…Ｙ軸可
動レール、４２…Ｘ軸駆動モータ、４３…カップ搬送装
置、４４…Ｙ軸駆動モータ、４６…Ｘ軸エンコーダ、４
７…Ｙ軸エンコーダ、４８…Ｙ軸出発点センサ、４９…
Ｘ軸出発点センサ、６０…コイン機構、６１…返却スイ
ッチ、６２…セレクションスイッチ、６３…第１の搬送
制御手段、６４…第２の搬送制御手段、６５…オーバラ
ン補正手段、６６…パルス移動制御部、６７…オーバラ
ン計数部、６８…修正部。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 カップを少なくとも原料や湯の投入位置
   及び前記カップ内で前記原料や前記湯を撹拌混合する位
   置に搬送し、この後に前記カップを販売口に搬送するカ
   ップ混合式自動販売機において、 前記カップを搬送するカップ搬送装置と、 このカップ搬送装置の駆動制御手段と、 この駆動制御手段により駆動するカップ搬送装置の待機
   位置から外れた移動路の所定の箇所に設けられた出発点
   センサと、 コイン投入があると、前記カップ搬送装置を現停止ない
   しは待機位置から移動させ前記出発点センサの配置され
   た位置に一時停止させる第１の搬送制御手段と、 前記コイン投入の後、飲料水の選択指令が発生すると、
   前記出発点センサの位置より前記カップ搬送装置を前記
   原料や前記湯の投入位置、前記カップ内で撹拌混合する
   位置及び前記飲料水の入った前記カップを販売口に搬送
   する第２の搬送制御手段と、を具備したことを特徴とす
   るカップ混合式自動販売機。
2. 【請求項２】 前記カップ搬送装置は互いに直交するＸ
   軸及びＹ軸の各可動レール上に移動自在に設けられ、か
   つ前記出発点センサは前記Ｘ軸及びＹ軸の各可動レール
   に対しそれぞれにＸ軸及びＹ軸出発点センサを配置した
   ことを特徴とする請求項１記載のカップ混合式自動販売
   機。
3. 【請求項３】 前記カップ搬送装置を少なくとも前記原
   料や前記湯の投入位置の各目標位置に対応した設定パル
   ス数に従って移動制御し、かつ前記カップ搬送装置が前
   記各目標位置に到達したときのオーバランを測定し、こ
   のオーバラン距離を次の前記目標位置に前記カップ搬送
   装置を移動するときの補正値として前記設定パルス数を
   修正するオーバラン補正手段を付加したことを特徴とす
   る請求項１記載のカップ混合式自動販売機。
4. 【請求項４】 カップを少なくとも原料や湯の投入位
   置、前記カップ内で前記原料や前記湯を撹拌混合する位
   置に搬送し、この後に前記飲料水の入った前記カップを
   販売口に搬送するカップ混合式自動販売機において、 前記カップ搬送装置の移動量に応じたパルス信号を発生
   するエンコーダと、 このエンコーダにより発生するパルス信号を計数し、少
   なくとも前記原料や湯の投入位置の各目標位置に対応し
   た設定された設定パルス数に従って前記カップ搬送装置
   を停止制御するパルス移動制御手段と、 前記カップ搬送装置が前記各目標位置に到達したときに
   前記カップ搬送装置のオーバランにより発生する前記エ
   ンコーダのパルス信号を計数するオーバラン計数手段
   と、 前記カップ搬送装置を移動開始する際、前記オーバラン
   計数手段により計数されたパルス数を補正値として前記
   設定パルス数を修正する修正手段と、を具備したことを
   特徴とするカップ混合式自動販売機。