JPH0984213A - 車両の自動充電システム及び充電装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 補助コンタクタを無くして車両側コンタクタ
のレイアウトの自由度を高めるとともに、本充電システ
ムへの他機種車両の流用を図る。 【解決手段】 無人搬送車１の機台底部にはバッテリ５
を充電するための一対の充電コンタクタ６，７が配置さ
れている。無人搬送車１の走行経路上に設置されたベー
ス８には車両側の充電コンタクタ６，７と接触可能に充
電コンタクタ９，１０及び補助コンタクタ１１が配置さ
れている。充電コンタクタ１０と補助コンタクタ１１
は、無人搬送車１の充電停止位置で充電コンタクタ７が
充電コンタクタ１０と所定接触面積を確保した状態で補
助コンタクタ１１とも跨がって接触可能に無人搬送車１
の進行方向に沿って縦列に配置されている。同図右方向
から無人搬送車１が進入して充電コンタクタ７が補助コ
ンタクタ１１と接触すると充電装置は充電コンタクタ
９，１０への通電を開始する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両側の充電コン
タクタと充電装置側の充電コンタクタとが接触したこと
を検知してから通電を開始するインターロック機能を備
えた車両の自動充電システム及び充電装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】例えば、車両に搭載されたバッテリの充
電装置として、車両の走行経路上に車両側充電コンタク
タと接触可能に充電装置側の充電コンタクタを配置し、
車両が所定充電位置に停止したときに双方の充電コンタ
クタを接触状態とさせる装置が開示されている（例えば
実開昭６１−１０４７３９号公報、実開昭６１−２０２
１２７号公報、実開平４−１４４０１号公報等）。

【０００３】ところで、充電装置側（地上側）の充電コ
ンタクタに電圧を印加しておくと、コンタクタの接触時
に火花が飛んでコンタクタを傷めることになるうえ、誤
って地上側の充電コンタクタに触れると感電の心配もあ
る。そこで、地上側の充電コンタクタに通常時は電圧を
印加せず、車両側の充電コンタクタが地上側の充電コン
タクタと接触したことを確認後、通電を開始させるイン
ターロック機構を備えるものがある。

【０００４】例えば、通信等により遠隔から運行制御さ
れて荷の搬送作業を行う無人搬送車の充電を行う充電シ
ステムに、この種のインターロック機能が備えられてい
た。図８に示すように、無人搬送車５１はその走行駆動
電源となるバッテリ５２を充電するための一対の充電コ
ンタクタ５３，５４と、インターロック用の補助コンタ
クタ５５とをその機台底部にその車幅方向に所定間隔を
開けて並んで備えている。充電コンタクタ５４と補助コ
ンタクタ５５はバッテリ５２の正極に接続され、充電コ
ンタクタ５３はバッテリ５２の負極に接続されている。

【０００５】一方、無人搬送車５１の走行経路上には、
車両側の各コンタクタ５３，５４，５５と接触可能に、
地上側の充電コンタクタ５６，５７と補助コンタクタ５
８が床面上のベース５９に突出状態に配置されている。
ここで、補助コンタクタ５５，５８は、充電コンタクタ
５３，５４，５６，５７の接触面積が所定面積だけ確保
されてからはじめて接触するように充電コンタクタ５
３，５４，５６，５７よりも短く形成されていた。

【０００６】無人搬送車５１が充電停止位置に停止して
双方の充電コンタクタが接触すると、補助コンタクタ５
８と負極側の充電コンタクタ５６間に印加されたバッテ
リ電圧、すなわちバッテリ５２の残存容量が充電装置６
０に設けられた検出回路６１により検知される。つま
り、補助コンタクタ５５，５８を介して充電コンタクタ
５３，５４，５６，５７が十分な面積で接触したこと
と、バッテリ５２の残存容量が検知される。

【０００７】バッテリ５２の残量容量が一定レベル未満
であるときのみ検出回路６１によりスイッチ６２が閉じ
られて電源６３からの充電電流の供給が開始され、バッ
テリ５２の充電が行われる。そして、充電完了後、無人
搬送車５１は発進する。このとき、補助コンタクタ５
５，５８の接触がなくなり検出回路６１の検知電圧が０
Ｖとなると、スイッチ６２が開かれて通電が停止され、
この通電停止後に充電コンタクタ５３，５４，５６，５
７が離間する。従って、充電コンタクタ５３，５４，５
６，５７の接触時及び離間時に火花が飛ばず充電コンタ
クタ５３，５４，５６，５７の損傷が防止される。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかし、インターロッ
ク機能のための補助コンタクタ５５が１個増えることに
より、その配設位置が問題となる。例えば無人搬送車５
１（図９では３輪式）の場合、図９に示すようにその機
台底部には３本のタイヤ６４と、軌道線（誘導線）を検
知するための一対の誘導用センサ６５とが配設されるこ
とになる。

【０００９】無人搬送車５１の各コンタクタ５３〜５５
の配置位置が、進行方向（図９の左右方向）においてタ
イヤ６４のトレッドと重複していると、タイヤ６４が地
上側の各コンタクタ５６〜５８に乗り上げて走行経路を
乱す虞れがある。また、誘導用センサ６５はその検出距
離が比較的短く床面からの地上高をあまり稼げないの
で、各コンタクタ５３〜５５の配置位置が進行方向にお
いて誘導用センサ６５と重複していると、誘導用センサ
６５が地上側のコンタクタ５６〜５８に干渉する虞れが
ある。

【００１０】つまり、コンタクタ５３〜５５を配置でき
る領域は、進行方向においてタイヤ６４及び誘導用セン
サ６５に重複しない図９のハッチング領域に限られてし
まい、３つのコンタクタ５３〜５５を理想的なレイアウ
トで配置することが困難となるという問題があった。例
えば、各コンタクタ５３〜５５が車幅方向に間隔を開け
て配置されると、バッテリ５２に接続するための配線長
が長く必要となる。

【００１１】また、補助コンタクタ５５，５８を備えず
に、充電装置と車両間でのインターロック信号の遣り取
りにより充電コンタクタが接触したことを確認して充電
を開始するインターロック機能を備えた自動充電システ
ムもあり、このような充電システムにおける無人搬送車
には補助コンタクタ５５が備えられていない。従って、
補助コンタクタ５５を備えていないインターロック機能
の異なる無人搬送車を、充電装置６０のインターロック
機能を適用して図８の自動充電システムに流用すること
ができなかった。

【００１２】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、車両側の補助コンタク
タを無くして車両側の充電コンタクタのレイアウトの自
由度を高めるとともに、補助コンタクタを備えない他機
種の車両を本充電システムに流用することができる車両
の自動充電システム及び充電装置を提供することにあ
る。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め請求項１に記載の発明では、バッテリを搭載するとと
もに、該バッテリに接続された一対の充電コンタクタを
備えた車両と、前記車両側充電コンタクタと接触可能に
前記車両の走行経路上に設けられた一対の地上側充電コ
ンタクタと、前記車両の充電停止位置において、該地上
側充電コンタクタと前記車両側充電コンタクタとが所定
接触面積を確保する状態で、前記車両側充電コンタクタ
のうち一方が該地上側充電コンタクタと跨がって接触可
能に前記車両の進行方向に該地上側充電コンタクタと縦
列配置された補助コンタクタと、前記地上側充電コンタ
クタに供給する充電電流の供給源となる電源と、該電源
から前記地上側充電コンタクタへの充電電流の供給を入
切するためのスイッチ手段と、前記補助コンタクタと該
補助コンタクタと縦列配置されていない側の地上側充電
コンタクタとの間に印加されるバッテリ電圧を検知する
ための検知手段と、該検知手段が検知した前記バッテリ
電圧に基づき前記スイッチ手段を閉路させる制御手段と
を備えた充電装置とから自動充電システムを構成した。

【００１４】請求項２に記載の発明では、前記車両は、
機台底部に地上に敷設された軌道線を検知する誘導用セ
ンサを備えた無人搬送車であり、前記車両側充電コンタ
クタは、前記無人搬送車の機台底部にその車幅方向にお
いて車輪及び前記誘導用センサから外れた位置に配置さ
れた。

【００１５】請求項３に記載の発明では、前記制御手段
は、前記検知手段が電圧を検知しなくなると前記スイッ
チ手段を開路させるようになっており、前記補助コンタ
クタと縦列に配置された前記地上側充電コンタクタは、
前記補助コンタクタを挟んだ両側に２つ配置され、該２
つの地上側充電コンタクタの前記補助コンタクタを挟ん
だ間隔は、前記車両側充電コンタクタが前記２つの地上
側充電コンタクタに同時に接触可能な距離に設定され
た。

【００１６】請求項４に記載の発明では、前記制御手段
は、前記検知手段が検知したバッテリ電圧が充電の必要
がある基準値以下であるときのみ前記スイッチ手段を閉
路させるようにした。

【００１７】請求項５に記載の発明では、充電装置を請
求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の構成とした。
従って、請求項１及び請求項５に記載の発明によれば、
車両が充電停止位置にある状態では、車両側充電コンタ
クタと地上側充電コンタクタとが接触して所定接触面積
が確保された状態で、その車両側充電コンタクタのうち
一方が地上側充電コンタクタに跨がって補助コンタクタ
と接触する。そして、補助コンタクタと該補助コンタク
タと縦列配置されていない側の地上側充電コンタクタと
の間に印加されるとともに検知手段に検知されたバッテ
リ電圧に基づき、制御手段によりスイッチ手段が閉路さ
れて電源からの充電電流の供給が開始される。つまり、
バッテリの充電が開始される。このとき、充電電流の供
給開始は、車両側充電コンタクタと地上側充電コンタク
タとに所定接触面積が確保された後に行われるので、車
両側充電コンタクタと地上側充電コンタクタとの接触時
に電気火花は発生しない。

【００１８】車両には一対の充電コンタクタがあるだけ
なので、そのレイアウトの自由度が高まる。また、他機
種の車両でも一対の充電コンタクタを備えていれば充電
装置側の補助コンタクタと接触可能であるため、他機種
の車両を本充電システムによるインターロック機能にて
充電することが可能となる。つまり、他機種の車両を本
充電システムにおいて流用することが可能となる。

【００１９】請求項２及び請求項５に記載の発明によれ
ば、車両側充電コンタクタが、無人搬送車の機台底部に
その車幅方向において車輪及び誘導用センサから外れた
位置に配置されていることから、地上側充電コンタクタ
及び補助コンタクタが、車両走行時における車輪及び誘
導用センサの移動経路から外れた位置に配置されること
になる。そのため、車輪の地上側コンタクタへの乗り上
げや、誘導用センサの地上側コンタクタとの干渉が回避
される。

【００２０】請求項３及び請求項５に記載の発明によれ
ば、車両が充電停止位置に停止するときには、車両側充
電コンタクタは、車両の進行方向手前側の地上側充電コ
ンタクタと接触して所定接触面積が確保された状態で２
つの地上側コンタクタに挟まれて位置する補助コンタク
タに接触する。すると、検知手段が検知したバッテリ電
圧に基づき制御手段によりスイッチ手段が閉路されて充
電が開始される。このスイッチ手段が閉路された状態で
車両が発進されたとすると、車両側充電コンタクタは、
発進時に接触していた地上側充電コンタクタから離れる
前に補助コンタクタを挟んだ進行方向先に配置されたも
う一方の地上側充電コンタクタに接触し、その後、発進
時に接触していた地上側充電コンタクタから離れる。車
両側充電コンタクタが２つの地上側充電コンタクタのう
ち一方と接触していれば、車両側充電コンタクタと２つ
の地上側充電コンタクタとはほぼ等電位となるので、こ
の際の車両側充電コンタクタと地上側充電コンタクタと
の接触・離間では電気火花は発生しない。そして、さら
に車両が進行して地上側充電コンタクタが補助コンタク
タから離れると、検知手段が電圧を検知しなくなって制
御手段によりスイッチ手段が開路されて充電電流の供給
が停止される。この充電電流停止後に車両側充電コンタ
クタは発進後に後から接触した地上側充電コンタクタか
ら離れるため、この離間の際にも電気火花は発生しな
い。

【００２１】請求項４及び請求項５に記載の発明によれ
ば、検知手段が検知したバッテリ電圧が充電の必要があ
る基準値以下であるときのみ制御手段によりスイッチ手
段が閉路される。すなわち、充電の必要がない車両に対
しては充電を行わない。従って、過充電が防止されるう
え、例えば無人搬送車では作業時間が充電に奪われるこ
とを極力回避することが可能となる。

【００２２】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した無人搬
送車の自動充電システムを図１〜図５に基づいて説明す
る。尚、図４では無人搬送車１の底部を模式的に透視し
ている。

【００２３】図３，図４に示すように、車両としての無
人搬送車１は機台底部に車輪としての３輪のタイヤ２と
一対の誘導用センサ３を備え、床面上に敷設された軌道
線４を誘導用センサ３により検知しながら軌道線４に沿
って走行する。無人搬送車１は走行駆動電源となるバッ
テリ５を搭載し、その機台底部にはバッテリ５を充電す
るための車両側充電コンタクタとしての一対の充電コン
タクタ６，７がバネ構造（図示せず）により下方に付勢
された状態で突設されている。図１，図５等に示すよう
に、充電コンタクタ６がバッテリ５の負極に接続され、
充電コンタクタ７がバッテリ５の正極に接続されてい
る。

【００２４】各充電コンタクタ６，７は、図４に示すよ
うに無人搬送車１の進行方向においてタイヤ２及び誘導
用センサ３と重複しない位置、すなわち車幅方向におい
て後輪左側（図４では下側）のタイヤ２と左側の誘導用
センサ３とに挟まれた領域内に配置されている。

【００２５】図１，図４に示すように、無人搬送車１の
走行経路上にはベース板８が設置され、このベース板８
の上面には地上側充電コンタクタとしての一対の充電コ
ンタクタ９，１０及び補助コンタクタ１１が突出状態に
配置されている。各コンタクタ９〜１１はベース板８の
側方に設置された充電装置１２と電気配線１３を介して
接続されている。

【００２６】図４に示すように、ベース板８上において
充電コンタクタ９は車両側の充電コンタクタタ６の移動
軌跡線上に位置する。また、充電コンタクタ１０及び補
助コンタクタ１１は、共に車両側の充電コンタクタ７の
移動軌跡線上にあって、車両側の充電コンタクタ６，７
の間隔とほぼ等しい所定間隔をおいて充電コンタクタ９
に対して平行に延びるように縦列配置されている。充電
コンタクタ１０は、無人搬送車１の進行方向（図１〜図
４の左右方向）において補助コンタクタ１１を中央に挟
んだその両側に２つ配置されている。補助コンタクタ１
１とその両側の充電コンタクタ１０との間隔は、車両側
の充電コンタクタ７が補助コンタクタ１１と一方の充電
コンタクタ１０に跨がって接触可能で、かつその状態で
車両側の充電コンタクタ７と地上側の充電コンタクタ１
０とが所定接触面積を確保して接触可能な所定距離に設
定されている。また、補助コンタクタ１１を挟んだ２つ
の充電コンタクタ１０の間隔は、車両側の充電コンタク
タ７が２つの充電コンタクタ１０と同時に接触可能な距
離に設定されている。

【００２７】図３，図４等に示すように、無人搬送車１
はその右側部後方に設けられた磁気センサからなるマー
クセンサ１４により走行経路側方の壁面等に貼付された
磁気テープからなる停止マーク１５を検知すると、図２
に示す充電停止位置で停止するようになっている。この
無人搬送車１の充電停止状態では、充電コンタクタ６が
充電コンタクタ９に全面で接触するとともに、充電コン
タクタ７が進行方向手前側の充電コンタクタ１０と補助
コンタクタ１１と跨がって、かつ充電コンタクタ７と充
電コンタクタ１０とが所定接触面積で接触するようにな
っている。尚、この無人搬送車１の充電停止制御は機台
内に設けられたコントローラ１６（図３に示す）により
行われる。

【００２８】無人搬送車１は、その機台底部に設けられ
た車両側の送受信器と、軌道線４に沿って点在する地上
側の送受信器（いずれも図示せず）を介した通信により
受信した指令信号に基づき運行制御コンピュータ１７に
より運行制御される。運行制御コンピュータ１７は作業
指令を与えていない無人搬送車１に対して逐次充電停止
位置に向かうように指令するようになっており、この指
令を受信したコントローラ１６は前述した充電停止制御
を実行する。

【００２９】また、無人搬送車１が充電停止位置にある
状態では、図２に示すように機台左側部に設けられた受
信器１８が送信器１９と相対する位置関係となり、無人
搬送車１は運行制御コンピュータ１７から送信器１９を
介して送信される運行指令信号を受信器１８にて受信可
能となっている。

【００３０】図５は自動充電システムの電気的構成を示
す回路図ある。同図に示すように、充電装置１２は、変
圧回路２０，整流回路２１，平滑回路２２を備えてお
り、電源としての三相交流電源２３からの三相交流はこ
れら各回路２０〜２２を介して所定電圧の直流に変換さ
れる。整流回路２１と平滑回路２２との間にはスイッチ
手段としてのスイッチング素子２４が接続されており、
スイッチング素子２４のオン・オフにより充電コンタク
タ９，１０への通電の入切が行われるようになってい
る。このスイッチング素子２４は制御手段としてのコン
トローラ２５に接続されており、そのオン・オフ制御は
コントローラ２５により行われる。また、スイッチング
素子２４のオン状態では、充電コンタクタ９が低電位
に、充電コンタクタ１０が高電位に印加されるようにな
っている。

【００３１】また、コントローラ２５には充電コンタク
タ９と補助コンタクタ１１間に印加される電圧値を検出
可能な検知手段としての電圧検出装置２６が接続されて
いる。コントローラ２５はスイッチング素子２４のオフ
時に電圧検出装置２６からの電圧値信号を入力すると、
その電圧値信号が予め設定された所定電圧レベルＶo未
満であるか否かを判断し、所定電圧レベルＶo 未満であ
ればスイッチング素子２４をオンするようになってい
る。つまり、バッテリ５の残存容量が所定レベル未満で
あるときのみ充電が行われる。コントローラ２５はスイ
ッチング素子２４をオンすると同時にタイマ２５ａによ
る計時を開始し、その計時時間が予め設定された所定充
電時間Ｔc に達すると、運行制御コンピュータ１７に充
電不要信号Ｓ１を出力するようになっている。コントロ
ーラ２５は充電中、電圧検出装置２６から入力される電
圧値信号に基づき充電電圧をモニタするようになってお
り、充電電圧に異常を検知したときには直ちに充電を中
止するようになっている。

【００３２】また、コントローラ２５は電圧値信号が所
定電圧レベルＶo 以上であるときにも運行制御コンピュ
ータ１７に充電不要信号Ｓ１を出力する。運行制御コン
ピュータ１７は充電不要信号Ｓ１を入力すると送信器１
９を介して発進指令信号Ｓ２（図４に示す）を無人搬送
車１に対して送信し、無人搬送車１に充電停止位置から
の発進を指令するようになっている。コントローラ２５
は無人搬送車１が充電停止位置から発進して充電コンタ
クタ７が補助コンタクタ１１と接触しなくなって電圧検
出装置２６の検知電圧が０Ｖとなると、スイッチング素
子２４をオフさせるようになっている。

【００３３】図５に示すように、無人搬送車１側の充電
コンタクタ７は、詳しくはダイオード２７と抵抗２８と
が並列接続されたインターロック回路２９を介してバッ
テリ５の正極と接続されている。ダイオード２７はその
順方向が充電電流の向きとなるように接続されるととも
に、抵抗２８が比較的大きな抵抗値に設定されており、
通常時（充電時以外）は充電コンタクタ６，７を触れて
もさほど感電せず、充電時には充電電流の損失が僅かで
済むようになっている。尚、充電時には電圧検出装置２
６を充電電流の一部が流れることになるが、電圧検出装
置２６は高抵抗であるためその電流は極く微弱であり充
電電流はほとんど損失しないようになっている。

【００３４】次に、この自動充電システムの作用を説明
する。充電停止位置に無人搬送車１がないとき、充電装
置１２内のスイッチング素子２４はオフ状態にある。運
行制御コンピュータ１７は作業指令を与えていない無人
搬送車１に対して逐次充電停止位置に向かうように指令
する。

【００３５】この指令を受信した無人搬送車１は充電停
止位置に向かって走行し、マークセンサ１４を作動させ
るとともに、マークセンサ１４が停止マーク１５を検知
すると停止する。その結果、無人搬送車１は図２に示す
充電停止位置で停止する。

【００３６】この停止過程で、車両側の充電コンタクタ
６，７は、まず地上側の充電コンタクタ９，１０と接触
し、次いで充電に必要な接触面積が確保された状態で補
助コンタクタ１１とも跨がって接触する。すると、電圧
検出装置２６によりバッテリ電圧が検知され、その電圧
値信号はコントローラ２５に入力される。

【００３７】コントローラ２５は入力した電圧値信号が
所定電圧レベルＶo 未満であればスイッチング素子２４
をオンしてバッテリ５の充電を開始させる。充電中、コ
ントローラ２５は電圧検出装置２６から入力される電圧
値信号に基づき充電電圧をモニタしており、異常電圧を
検知したときには直ちに充電を中止する。この充電時間
はタイマ２５ａにて計時されており、予め設定された所
定充電時間Ｔc が経過するとコントローラ２５は運行制
御コンピュータ１７に充電不要信号Ｓ１を出力する。運
行制御コンピュータ１７は充電不要信号Ｓ１を入力する
と、送信器１９を介して無人搬送車１に発進指令信号Ｓ
２を送信し、この発進指令信号Ｓ２を受信器１８にて受
信すると、無人搬送車１は充電停止位置から発進する。

【００３８】このとき充電は依然継続されており、無人
搬送車１が図２の状態から左方向に進むと、充電コンタ
クタ７は接触していた充電コンタクタ１０（図２で右側
のもの）から離れる前に、補助コンタクタ１１を挟んで
進行方向先に配置されたもう一方の充電コンタクタ１０
にまず接触し、この接触後に発進時に接触していた充電
コンタクタ１０から離れる。このとき充電コンタクタ７
がいずれか一方の充電コンタクタ１０に接触していれ
ば、充電コンタクタ７と充電コンタクタ１０，１０はほ
ぼ等電位にあるので、このときの充電コンタクタ７と充
電コンタクタ１０，１０との接触・離間においては電気
火花は発生しない。

【００３９】次いで無人搬送車１が進行するに伴い充電
コンタクタ７が補助コンタクタ１１から離れ、電圧検出
装置２６の検知電圧が０Ｖになると、コントローラ２５
はスイッチング素子２４をオフさせる。その結果、充電
電流の供給が停止される。この充電電流停止時点では充
電コンタクタ６，７は充電コンタクタ９，１０とまだ十
分接触しており、この充電電流停止後、充電コンタクタ
６，７は充電コンタクタ９，１０から離れる。その結
果、充電コンタクタ６，７が充電コンタクタ９，１０か
ら離れる際に電気火花が飛ぶことはない。

【００４０】一方、電圧検出装置２６から入力した電圧
値信号が所定電圧レベルＶo 以上であってバッテリ５を
充電する必要がないときには、コントローラ２５は運行
制御コンピュータ１７に対して充電不要信号Ｓ１を出力
する。その結果、充電停止位置に停止した無人搬送車１
は直ぐに充電停止位置から発進する。

【００４１】こうして作業指令を受けていない手の開い
た無人搬送車１を逐次充電停止位置に向かわせ、開いた
時間を利用して充電を行わせる。また、充電中の無人搬
送車１に指令すべき作業指令が入ったときには、運行制
御コンピュータ１７はその無人搬送車１に発進指令をす
る。このとき、タイマ２５ａが計時継続中ではあるが、
無人搬送車１が発進されて電圧検出装置２６の検知電圧
が０Ｖとなるため充電コンタクタ６，７が充電コンタク
タ９，１０から離れる前に充電電流の供給が停止され
る。そのため、充電中に作業指令を受けて発進しても電
気火花が飛ぶことがない。尚、電圧検出装置２６が０Ｖ
となった時点でタイマ２５ａはリセットされる。

【００４２】このように無人搬送車１の底部に一対の充
電コンタクタ６，７だけとしても、従来技術で述べたよ
うな一対の充電コンタクタの他に補助コンタクタを加え
た３極式の無人搬送車と同様のインターロック機能が得
られる。つまり、本充電システムの採用により車両側を
２極としても、(1) 車両側は充電制御に関与しなくてよ
い、(2) バッテリ電圧・充電電圧を地上側でモニタでき
る、(3) 充電コンタクタの接触・離間に際して火花がで
ない、(4) 感電を防止できるなどの効果が損なわれな
い。

【００４３】従って、以上詳述したように本自動充電シ
ステムによれば、以下に列記する効果が得られる。 （ａ）充電コンタクタ７が充電コンタクタ１０と補助コ
ンタクタ１１とに跨がって接触できるように、充電コン
タクタ１０と補助コンタクタとを充電コンタクタ７の移
動軌跡上において無人搬送車１の進行方向に沿って縦列
に配置した。その結果、無人搬送車１側に一対の充電コ
ンタクタ６，７だけ設ければよくなったため、充電コン
タクタ６，７のレイアウトの自由度を高めることができ
る。例えば、充電コンタクタ６，７のレイアウトをバッ
テリ５の近くの二箇所に設定すればバッテリ５に接続す
るための配線長が短くかくて済む。

【００４４】（ｂ）補助コンタクタ１１と充電コンタク
タ１０とを縦列に配置したことから、無人搬送車１の進
行方向に沿うコンタクタ列を２列で済ませることがで
き、従来技術で述べた３極式のものに比較して１列減ら
すことができる。そして、本実施の形態のように一方の
後輪タイヤ２とこれと同じ側の誘導用センサ３とに挟ま
れた同一領域幅内に一対の充電コンタクタ６，７を集約
して配置した構成においては、従来の３極式のコンタク
タをこれと同じ領域幅内に３列で配置した構成に比較し
て、コンタクタ列が１列減る分だけコンタクタ列をその
領域内のより中央寄りに配置することができる。従っ
て、従来装置に比較して無人搬送車１の機台底部のコン
タクタ６，７と誘導用センサ３との干渉や、タイヤ２の
地上側コンタクタ９，１０，１１への乗り上げといった
不具合を一層確実に回避することができる。

【００４５】（ｃ）地上側の充電コンタクタ９，１０と
接触可能な一対の充電コンタクタを機台底部に備えてさ
えいれば、たとえ異機種の無人搬送車１であっても充電
装置１２によるインターロック機能を用いた充電を行う
ことができる。つまり、異機種の無人搬送車１を本自動
充電システムに流用することができる。例えばインター
ロック方式が異なり、充電装置と無人搬送車間でのイン
ターロック信号の遣り取りにより充電コンタクタの接触
を確認して充電を開始する自動充電システムにおける無
人搬送車でも本自動充電システムに流用することができ
る。勿論、インターロック機能を備えない充電システム
における無人搬送車１であっても、一対の充電コンタク
タさえ備えていれば本自動充電システムに流用できる。

【００４６】（ｄ）補助コンタクタ１１を挟んだ両側に
充電コンタクタ１０を２つ縦列配置し、かつ車両側の充
電コンタクタ７が２つの充電コンタクタ１０及び補助コ
ンタクタ１１に同時に接触可能としたので、車両側の充
電コンタクタ７が補助コンタクタ１１から離れると充電
電流の供給が停止される構成であっても、無人搬送車１
が充電停止位置から離れる際にも電気火花が発生しない
ようにすることができる。

【００４７】（ｅ）電圧検出装置２６に検知されたバッ
テリ電圧が充電の必要がある所定電圧レベルＶo 未満で
あるときのみスイッチング素子２４をオンするように
し、バッテリ電圧がＶo 以上で充電の必要がない無人搬
送車１に対しては充電を行わないようにしたので、過充
電を防止できるうえ、無人搬送車の作業時間が充電に奪
われることを極力回避することができる。

【００４８】（ｆ）作業指令を与えていない無人搬送車
１を逐次充電停止位置に向かわせ、逐次バッテリ残存容
量を確認し、バッテリ残存容量が充電の必要がある程に
少なかったときにはバッテリ５を充電するようにしたの
で、いつもバッテリ残存容量を一定レベル以上にほぼ維
持することができ、作業中にバッテリ容量不足となる事
態を極力回避できる。

【００４９】尚、本発明は上記実施の形態に限定される
ものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次
のように構成することもできる。 （１）機台底部における充電コンタクタ６，７の配置パ
ターンは、前記実施の形態に限定されずタイヤ及び誘導
用センサと機台進行方向において重複しない領域（例え
ば図９のハッチング領域）内で適宜変更することができ
る。例えば車幅方向に間隔を隔して平行に隣接せず、図
６に示すように機台前後方向（進行方向）に各充電コン
タクタ６，７がずれた平行状態に配置されていてもよ
い。この場合、各充電コンタクタ６，７との相対位置を
保てるように地上側の充電コンタクタ９と、充電コンタ
クタ１０及び補助コンタクタ１１とを図６に示す配置パ
ターンに設定する。この構成によっても、前記実施の形
態と同様の効果が得られる。

【００５０】また、図７に示すように、充電コンタクタ
６，７をその移動経路が同一線上となるように、車幅方
向にずらさずに配置してもよい。この場合、各充電コン
タクタ６，７との相対位置を保てるように地上側の充電
コンタクタ９と、充電コンタクタ１０及び補助コンタク
タ１１とを図７に示すような直線上に並ぶ配置パターン
に設定する。この構成によれば、地上側のコンタクタ９
〜１１の全てが走行経路に沿って一直線上に並ぶので、
地上側の各コンタクタ９〜１１へのタイヤの乗り上げ及
び、誘導用センサと地上側の各コンタクタ９〜１１との
干渉を一層確実に回避することができる。

【００５１】（２）例えば実開平４−１４４０１号公報
に開示の装置のように車両機台側部に一対の充電コンタ
クタを設けてもよい。この構成によっても、充電装置側
（地上側）の各コンタクタを、車両側充電コンタクタと
接触可能、かつ充電コンタクタのうち一方と補助コンタ
クタとが進行方向に縦列配置するように設ければ、機台
側部に一対の充電コンタクタを備えた車両に対してもイ
ンターロック機能での充電が可能となる。

【００５２】（３）タイマ２５ａが所定充電時間を計時
し終わったらスイッチング素子２４をオフさせる構成と
してもよい。この構成によっても、無人搬送車１が充電
停止位置から離れる際にも火花は発生しない。

【００５３】（４）電圧検出装置２６から入力される電
圧値信号に基づきバッテリ５の満充電のために必要な所
要充電時間をコントローラ２５が演算やマップ等により
求めるようにしてもよい。この構成によれば、最低必要
な充電時間だけ無人搬送車１が停止するだけとなるの
で、作業時間が充電に奪われる時間を一層少なくするこ
とができる。

【００５４】（５）充電コンタクタ１０を補助コンタク
タ１１に対して車両進行方向手前側の一つだけとしても
よい。この構成の場合、タイマ２５ａが所定充電時間を
計時し終わったらスイッチング素子２４をオフさせれ
ば、無人搬送車１が充電停止位置を離れる際にも火花は
発生しない。また、無人搬送車１を来た経路を戻る方向
に充電停止位置から発進させれば、前記実施の形態のよ
うに電圧検出装置２６の検知電圧が０Ｖとなったときに
スイッチング素子２４をオフさせる構成であっても、充
電停止位置から離れるときにも火花は発生しない。

【００５５】（６）補助コンタクタをプラス側の充電コ
ンタクタ１０に代え、マイナス側の充電コンタクタ９と
縦列配置させてもよい。この場合、電圧検出装置２６は
補助コンタクタとプラス側の充電コンタクタ１０とに接
続する。

【００５６】（７）無人搬送車以外の車両に本発明を適
用してもよい。例えば有人車両の場合、充電不要・充電
完了をランプ等で運転者に知らせる手段を設ければよ
い。前記実施の形態から把握され、特許請求の範囲に記
載されていない発明を、その効果とともに以下に記載す
る。

【００５７】（イ）請求項４に記載の発明において、前
記車両を充電のため運行制御し、前記充電停止位置を通
過する前記車両に該充電停止位置にて停止するように指
令するとともに、前記検知手段が検知した前記バッテリ
電圧が基準値を超えて前記スイッチ手段が閉路されない
ときには当該車両に該充電停止位置からの発進を指令す
る運行指令制御手段を備えた。この構成によれば、バッ
テリ残存容量が所定値未満で充電の必要がある車両のみ
を充電することができるとともに、逐次バッテリ残存容
量が確認されるのでバッテリ容量不足となることを回避
できる。

【００５８】

【発明の効果】以上詳述したように請求項１及び請求項
５に記載の発明によれば、車両の充電停止位置におい
て、地上側充電コンタクタと車両側充電コンタクタとが
所定接触面積を確保する状態で、車両側充電コンタクタ
のうち一方が地上側充電コンタクタと跨がって接触可能
に補助コンタクタを車両の進行方向に沿って地上側充電
コンタクタと縦列配置したので、車両側が関与すること
がないインターロック機能を実現するために車両側に必
要なコンタクタを一対の車両側充電コンタクタだけとす
ることができる。そのため、車両側コンタクタが２つで
済むことから車両側コンタクタのレイアウトの自由度を
高められる。また、一対の車両側充電コンタクタを備え
ていればよいことから、他機種の車両を本充電システム
に流用することができる。

【００５９】請求項２及び請求項５に記載の発明によれ
ば、車両側充電コンタクタを、無人搬送車の機台底部に
その車幅方向において車輪及び誘導用センサから外れた
位置に配置し、地上側の各コンタクタが車輪及び誘導用
センサの移動経路から外れた位置に配置されるようにし
たため、地上側コンタクタへの車輪の乗り上げや、誘導
用センサと地上側コンタクタとの干渉を極力回避するこ
とができる。

【００６０】請求項３及び請求項５に記載の発明によれ
ば、補助コンタクタを挟んだ両側に地上側充電コンタク
タを２つ縦列配置し、かつ車両側充電コンタクタが２つ
の地上側充電コンタクタ及び補助コンタクタに同時に接
触可能としたので、車両側充電コンタクタが補助コンタ
クタから離れると充電電流の供給が停止されるようにし
たとき、車両が充電停止位置から離れる際にも電気火花
が発生しないようにすることができる。

【００６１】請求項４及び請求項５に記載の発明によれ
ば、検知手段に検知されたバッテリ電圧が充電の必要が
ある基準値以下であるときのみスイッチ手段を閉路する
ようにし、充電の必要がない車両に対しては充電を行わ
ないようにしたので、過充電を防止できるうえ、充電に
無人搬送車の作業時間が奪われることを極力回避するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】無人搬送車とベースとの位置関係を示す模式平
面図。

【図２】同じく模式平面図。

【図３】無人搬送車の模式側面図。

【図４】自動充電システムの一部透視平面図。

【図５】無人搬送車と充電装置の電気的構成を示す回路
図。

【図６】別例のコンタクタの配置パターン図。

【図７】図６と異なる別例の同じく配置パターン図。

【図８】従来システムの模式斜視図。

【図９】従来装置の一部透視平面図。

【符号の説明】

１…車両としての無人搬送車、２…車輪としてのタイ
ヤ、３…誘導用センサ、４…軌道線、５…バッテリ、
６，７…車両側充電コンタクタとしての充電コンタク
タ、９，１０…地上側充電コンタクタとしての充電コン
タクタ、１１…補助コンタクタ、１２…充電装置、２３
…電源としての三相交流電源、２４…スイッチ手段とし
てのスイッチング素子、２５…制御手段としてのコント
ローラ、２６…検知手段としての電圧検出装置。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 バッテリを搭載するとともに、該バッテ
   リに接続された一対の充電コンタクタを備えた車両と、 前記車両側充電コンタクタと接触可能に前記車両の走行
   経路上に設けられた一対の地上側充電コンタクタと、前
   記車両の充電停止位置において、該地上側充電コンタク
   タと前記車両側充電コンタクタとが所定接触面積を確保
   する状態で、前記車両側充電コンタクタのうち一方が該
   地上側充電コンタクタと跨がって接触可能に前記車両の
   進行方向に該地上側充電コンタクタと縦列配置された補
   助コンタクタと、前記地上側充電コンタクタに供給する
   充電電流の供給源となる電源と、該電源から前記地上側
   充電コンタクタへの充電電流の供給を入切するためのス
   イッチ手段と、前記補助コンタクタと該補助コンタクタ
   と縦列配置されていない側の地上側充電コンタクタとの
   間に印加されるバッテリ電圧を検知するための検知手段
   と、該検知手段が検知した前記バッテリ電圧に基づき前
   記スイッチ手段を閉路させる制御手段とを備えた充電装
   置とを備えた車両の自動充電システム。
2. 【請求項２】 前記車両は、機台底部に地上に敷設され
   た軌道線を検知する誘導用センサを備えた無人搬送車で
   あり、 前記車両側充電コンタクタは、前記無人搬送車の機台底
   部にその車幅方向において車輪及び前記誘導用センサか
   ら外れた位置に配置された請求項１に記載の車両の自動
   充電システム。
3. 【請求項３】 前記制御手段は、前記検知手段が電圧を
   検知しなくなると前記スイッチ手段を開路させるように
   なっており、 前記補助コンタクタと縦列に配置された前記地上側充電
   コンタクタは、前記補助コンタクタを挟んだ両側に２つ
   配置され、該２つの地上側充電コンタクタの前記補助コ
   ンタクタを挟んだ間隔は、前記車両側充電コンタクタが
   前記２つの地上側充電コンタクタに同時に接触可能な距
   離に設定された請求項１又は請求項２に記載の車両の自
   動充電システム。
4. 【請求項４】 前記制御手段は、前記検知手段が検知し
   たバッテリ電圧が充電の必要がある基準値以下であると
   きのみ前記スイッチ手段を閉路させる請求項１〜請求項
   ３のいずれか一項に記載の車両の自動充電システム。
5. 【請求項５】 請求項１〜請求項４のいずれか一項に記
   載の充電装置。