JPH0981759A - 境界抽出方法およびその装置 - Google Patents
境界抽出方法およびその装置Info
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- JPH0981759A JPH0981759A JP7238853A JP23885395A JPH0981759A JP H0981759 A JPH0981759 A JP H0981759A JP 7238853 A JP7238853 A JP 7238853A JP 23885395 A JP23885395 A JP 23885395A JP H0981759 A JPH0981759 A JP H0981759A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】影領域、反射領域の影響を除去または最小化さ
れた撮影対象画像の正確な境界データを得る。 【解決手段】照明具から光が照射された撮像対象を撮像
機によって撮像し、撮像して得た画像データから境界デ
ータを得る境界抽出方法であって、撮像機２を撮像対象
１に向けて固定し、撮像対象１に対して光を照射する照
明具４ａ〜４ｄの位置を変更しながら各位置毎に撮像機
２により撮像対象１を撮像する。画像合成装置６の微分
絶対値演算部９は、撮像して得られた複数の画像データ
を境界データに変換する。演算部１１は、各画像データ
に対応する境界データについて、対応する画素位置の輝
度の微分絶対値を相互に比較し、この比較の結果、大き
い方の微分絶対値を対応する画素位置の新たな値として
境界データを生成する。
れた撮影対象画像の正確な境界データを得る。 【解決手段】照明具から光が照射された撮像対象を撮像
機によって撮像し、撮像して得た画像データから境界デ
ータを得る境界抽出方法であって、撮像機２を撮像対象
１に向けて固定し、撮像対象１に対して光を照射する照
明具４ａ〜４ｄの位置を変更しながら各位置毎に撮像機
２により撮像対象１を撮像する。画像合成装置６の微分
絶対値演算部９は、撮像して得られた複数の画像データ
を境界データに変換する。演算部１１は、各画像データ
に対応する境界データについて、対応する画素位置の輝
度の微分絶対値を相互に比較し、この比較の結果、大き
い方の微分絶対値を対応する画素位置の新たな値として
境界データを生成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工業製品の検査等
を行なうために、照明された撮像対象を撮像して得た画
像データから境界データを抽出する境界抽出方法および
その装置に関する。
を行なうために、照明された撮像対象を撮像して得た画
像データから境界データを抽出する境界抽出方法および
その装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に工業製品の検査は目視が通例であ
るが、多数の製品を正確に検査するには多数のしかも熟
練した人手が必要とされ、しかも官能検査であるため検
査精度、信頼性に欠けるという問題があった。
るが、多数の製品を正確に検査するには多数のしかも熟
練した人手が必要とされ、しかも官能検査であるため検
査精度、信頼性に欠けるという問題があった。
【０００３】また、近年においては、工業製品の検査に
も画像処理の技術に基づく方法が採用されはじめている
が、従来の方法は工業製品を撮像した１枚の画像データ
を基に検査するため、例えば平滑な曲面をもつ製品、あ
るいは３次元的に複雑な形状を有する製品の場合、影の
大きい領域（以下、影領域と呼ぶ）、反射の大きい領域
（以下、反射領域と呼ぶ）が生じやすくこの部分の検査
ができなくなるという問題があった。
も画像処理の技術に基づく方法が採用されはじめている
が、従来の方法は工業製品を撮像した１枚の画像データ
を基に検査するため、例えば平滑な曲面をもつ製品、あ
るいは３次元的に複雑な形状を有する製品の場合、影の
大きい領域（以下、影領域と呼ぶ）、反射の大きい領域
（以下、反射領域と呼ぶ）が生じやすくこの部分の検査
ができなくなるという問題があった。
【０００４】この対策として特開平１−３０７６４４号
公報に開示の如き技術が提案されている。この方法は、
試料と撮像系の画素または走査線との相対位置を異なら
せて撮影し、欠陥による画像信号の変化が複数の走査線
または画素に分散して検出されなくなることを回避した
複数組の画像データに基づいて試料の欠陥を検出する。
公報に開示の如き技術が提案されている。この方法は、
試料と撮像系の画素または走査線との相対位置を異なら
せて撮影し、欠陥による画像信号の変化が複数の走査線
または画素に分散して検出されなくなることを回避した
複数組の画像データに基づいて試料の欠陥を検出する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
方法では試料に影領域または反射領域が生じた場合、こ
れらの領域では事実上欠陥検査ができなくなるため、試
料を影の無い状態または大きな反射の無い状態で照明し
つつ撮影する必要があり、複雑な形状の工業製品にあっ
てはその試料の向き、照明の位置等に細心の注意を払う
必要があり、多数の工業製品を効率的に検査するのに適
用するのは困難であるという問題があった。
方法では試料に影領域または反射領域が生じた場合、こ
れらの領域では事実上欠陥検査ができなくなるため、試
料を影の無い状態または大きな反射の無い状態で照明し
つつ撮影する必要があり、複雑な形状の工業製品にあっ
てはその試料の向き、照明の位置等に細心の注意を払う
必要があり、多数の工業製品を効率的に検査するのに適
用するのは困難であるという問題があった。
【０００６】本発明は前記のような事情を考慮してなさ
れたもので、影領域、反射領域の影響を除去または最小
化された撮影対象画像の正確な境界データを得ることが
可能な境界抽出方法およびその装置を提供することを目
的とする。
れたもので、影領域、反射領域の影響を除去または最小
化された撮影対象画像の正確な境界データを得ることが
可能な境界抽出方法およびその装置を提供することを目
的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、照明具から光
が照射された撮像対象を撮像機によって撮像し、撮像し
て得た画像データから境界データを得る境界抽出方法で
あって、前記撮像機を撮像対象に向けて固定し、前記撮
像対象に対して光を照射する照明具の位置を変更しなが
ら各位置毎に前記撮像機により撮像対象を撮像し、撮像
して得られた複数の画像データの、対応する画素位置の
輝度の微分絶対値を相互に比較し、この比較の結果、大
きい方の微分絶対値を対応する画素位置の新たな値とし
て境界データを生成することを特徴とする。
が照射された撮像対象を撮像機によって撮像し、撮像し
て得た画像データから境界データを得る境界抽出方法で
あって、前記撮像機を撮像対象に向けて固定し、前記撮
像対象に対して光を照射する照明具の位置を変更しなが
ら各位置毎に前記撮像機により撮像対象を撮像し、撮像
して得られた複数の画像データの、対応する画素位置の
輝度の微分絶対値を相互に比較し、この比較の結果、大
きい方の微分絶対値を対応する画素位置の新たな値とし
て境界データを生成することを特徴とする。
【０００８】また本発明は、照明具から光が照射された
撮像対象を撮像機によって撮像し、撮像して得た画像デ
ータから境界データを得る境界抽出方法であって、前記
照明具を撮像対象に向けて固定し、前記撮像対象に対す
る撮像機の位置を変更しながら各位置毎に撮像対象を撮
像し、撮像して得られた複数の画像データの、対応する
画素位置の輝度の微分絶対値を相互に比較し、この比較
の結果、大きい方の微分絶対値を対応する画素位置の新
たな値として境界データを生成することを特徴とする。
撮像対象を撮像機によって撮像し、撮像して得た画像デ
ータから境界データを得る境界抽出方法であって、前記
照明具を撮像対象に向けて固定し、前記撮像対象に対す
る撮像機の位置を変更しながら各位置毎に撮像対象を撮
像し、撮像して得られた複数の画像データの、対応する
画素位置の輝度の微分絶対値を相互に比較し、この比較
の結果、大きい方の微分絶対値を対応する画素位置の新
たな値として境界データを生成することを特徴とする。
【０００９】また本発明は、撮像対象の周方向に配置さ
れ、少なくとも１つの任意の位置から前記撮像対象に光
を照射する照明具と、前記撮像対象の周方向に配置さ
れ、少なくとも１つの任意の位置から、前記照明具によ
って光が照射された撮像対象を撮像する撮像機と、前記
照明具と前記撮像機を選択的に用いて、前記撮像対象を
撮像して得た複数の画像データについて、対応する画素
それぞれの輝度の微分絶対値を相互に比較して、大きい
方の微分絶対値を新たな画像の対応する画素の値とする
画像合成処理手段とを備えたことを特徴とする。
れ、少なくとも１つの任意の位置から前記撮像対象に光
を照射する照明具と、前記撮像対象の周方向に配置さ
れ、少なくとも１つの任意の位置から、前記照明具によ
って光が照射された撮像対象を撮像する撮像機と、前記
照明具と前記撮像機を選択的に用いて、前記撮像対象を
撮像して得た複数の画像データについて、対応する画素
それぞれの輝度の微分絶対値を相互に比較して、大きい
方の微分絶対値を新たな画像の対応する画素の値とする
画像合成処理手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】このような構成によれば、第１に、撮像機
を固定し、照明具を撮像対象に対して相対移動して撮像
し、得られた複数組の画像データの対応する画素の輝度
の微分絶対値を相互に、比較することで、反射領域また
は影領域のまたはこれら両者の影響を除去または最小化
した画像の境界データを得ることが可能となる。
を固定し、照明具を撮像対象に対して相対移動して撮像
し、得られた複数組の画像データの対応する画素の輝度
の微分絶対値を相互に、比較することで、反射領域また
は影領域のまたはこれら両者の影響を除去または最小化
した画像の境界データを得ることが可能となる。
【００１１】第２に、照明具を固定し、撮像機を撮像対
象に対して相対移動して撮像し、得られた複数組の画像
データの対応する画素の輝度の微分絶対値を相互に比較
することで反射領域または影領域またはこれら両者の影
響を除去または最小化した画像の境界データを得ること
が可能となる。
象に対して相対移動して撮像し、得られた複数組の画像
データの対応する画素の輝度の微分絶対値を相互に比較
することで反射領域または影領域またはこれら両者の影
響を除去または最小化した画像の境界データを得ること
が可能となる。
【００１２】第３に、１または複数の撮像機または１ま
たは複数の照明具を撮像対象に対して相対移動させて複
数組の画像データを得、画像データの対応する画素の輝
度の微分絶対値を相互に比較することで反射領域または
影領域またはこれら両者の影響を除去または最小化した
画像の境界データを得ることが可能となる。
たは複数の照明具を撮像対象に対して相対移動させて複
数組の画像データを得、画像データの対応する画素の輝
度の微分絶対値を相互に比較することで反射領域または
影領域またはこれら両者の影響を除去または最小化した
画像の境界データを得ることが可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について、図面に基づき具体的に説明する。 （実施形態１）図１は本発明に係る境界抽出方法および
その装置を示す模式図、図２は撮像過程を示す動作説明
図である。図中、１は撮像対象、２はＣＣＤビデオカメ
ラ等による撮像機、３は遮光板、４ａ〜４ｄは撮像対象
１に光を照射する照明具、６は画像合成処理手段である
画像合成処理部を示している。
施の形態について、図面に基づき具体的に説明する。 （実施形態１）図１は本発明に係る境界抽出方法および
その装置を示す模式図、図２は撮像過程を示す動作説明
図である。図中、１は撮像対象、２はＣＣＤビデオカメ
ラ等による撮像機、３は遮光板、４ａ〜４ｄは撮像対象
１に光を照射する照明具、６は画像合成処理手段である
画像合成処理部を示している。
【００１４】撮像対象１の周囲には、略半円周にわたる
領域に半円弧状をなす遮光板３が配設され、この遮光板
３を隔てて撮像対象１の配置位置の反対側に撮像機２、
照明具４ａ〜４ｄが設置されている。
領域に半円弧状をなす遮光板３が配設され、この遮光板
３を隔てて撮像対象１の配置位置の反対側に撮像機２、
照明具４ａ〜４ｄが設置されている。
【００１５】遮光板３の周壁にはその周方向に沿って略
等間隔で複数の窓孔３ａ〜３ｅが開口され、中央の窓孔
３ｅに臨ませてその外側には撮像機２が設置され、また
他の窓孔３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄに臨ませてその外側に
照明用の照明具４ａ〜４ｄが設置されている。
等間隔で複数の窓孔３ａ〜３ｅが開口され、中央の窓孔
３ｅに臨ませてその外側には撮像機２が設置され、また
他の窓孔３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄに臨ませてその外側に
照明用の照明具４ａ〜４ｄが設置されている。
【００１６】各窓孔３ａ〜３ｄには、それぞれに対応す
る照明具４ａ〜４ｄからの光を遮光するためのシャッタ
５ａ〜５ｄが設けられている。なお、遮光板３は半円弧
状とした場合を示したが、特にこれに限るものではなく
撮像対象１の周囲を囲う半球殻形状、または１／４球殻
形状等であってもよく、この場合は撮像機２用窓孔３ｅ
を中心にして、その周囲に照明具用の窓孔３ａ〜３ｄを
配設してもよい。
る照明具４ａ〜４ｄからの光を遮光するためのシャッタ
５ａ〜５ｄが設けられている。なお、遮光板３は半円弧
状とした場合を示したが、特にこれに限るものではなく
撮像対象１の周囲を囲う半球殻形状、または１／４球殻
形状等であってもよく、この場合は撮像機２用窓孔３ｅ
を中心にして、その周囲に照明具用の窓孔３ａ〜３ｄを
配設してもよい。
【００１７】画像合成処理部６は、照明の位置を変更し
ながら撮像機２によって撮像して得た複数の画素データ
をもとに、影領域及び反射領域の影響が除去または最小
化された、画像の境界データ（合成輪郭画像）を取得す
るための処理を行なうもので、微分絶対値演算部９、画
像データメモリ１０、演算部１１を備えている。
ながら撮像機２によって撮像して得た複数の画素データ
をもとに、影領域及び反射領域の影響が除去または最小
化された、画像の境界データ（合成輪郭画像）を取得す
るための処理を行なうもので、微分絶対値演算部９、画
像データメモリ１０、演算部１１を備えている。
【００１８】微分絶対値演算部９は、画像データに対し
て例えば各ライン（Ｘ軸方向）の輝度変化位置を検出す
ることにより、画像中の境界位置を示す境界データを生
成する。画像データメモリ１０は、微分絶対値演算部９
によって生成された各画像データに対応する境界データ
を格納するためのものである。演算部１１は、画像デー
タメモリ１０に格納された境界データをもとに、影領域
及び反射領域の影響が除去または最小化された、画像の
境界データ（合成輪郭画像）を出力する。演算部１１の
出力は、演算処理結果境界データとしてから出力すると
共に、必要に応じて画像データメモリ１０にフィードバ
ックし、次の演算部１１における処理の際の入力データ
として使用することも可能である。
て例えば各ライン（Ｘ軸方向）の輝度変化位置を検出す
ることにより、画像中の境界位置を示す境界データを生
成する。画像データメモリ１０は、微分絶対値演算部９
によって生成された各画像データに対応する境界データ
を格納するためのものである。演算部１１は、画像デー
タメモリ１０に格納された境界データをもとに、影領域
及び反射領域の影響が除去または最小化された、画像の
境界データ（合成輪郭画像）を出力する。演算部１１の
出力は、演算処理結果境界データとしてから出力すると
共に、必要に応じて画像データメモリ１０にフィードバ
ックし、次の演算部１１における処理の際の入力データ
として使用することも可能である。
【００１９】次に、図２に示す撮像態様を示す模式図と
ともに撮像過程を説明する。まず、図１に示すように、
複数のシャッタ５ａ〜５ｄの中の１つ、ここではシャッ
タ５ａを開放し、照明具４ａからの光を撮像対象１に投
射し、撮像機２によって撮像対象１を撮像する。撮像機
２は、撮像して得た画像データを画像合成処理部６に出
力する。
ともに撮像過程を説明する。まず、図１に示すように、
複数のシャッタ５ａ〜５ｄの中の１つ、ここではシャッ
タ５ａを開放し、照明具４ａからの光を撮像対象１に投
射し、撮像機２によって撮像対象１を撮像する。撮像機
２は、撮像して得た画像データを画像合成処理部６に出
力する。
【００２０】画像合成処理部６は、撮像機２からの画像
データから、微分絶対値演算部９によって輝度変化位置
を示す境界データＡに変換処理し、画像データメモリ１
０に記憶させる。
データから、微分絶対値演算部９によって輝度変化位置
を示す境界データＡに変換処理し、画像データメモリ１
０に記憶させる。
【００２１】次に、図２（ａ）に示すように、シャッタ
５ｂを開放し、照明具４ｂからの光を撮像対象１に投射
し、撮像機２にて撮像対象１を撮像する。これによって
得られた画像データは画像合成処理部６へ入力され、微
分絶対値演算部９にて、境界データＢに変換処理された
後、画像データメモリ１０に記憶される。
５ｂを開放し、照明具４ｂからの光を撮像対象１に投射
し、撮像機２にて撮像対象１を撮像する。これによって
得られた画像データは画像合成処理部６へ入力され、微
分絶対値演算部９にて、境界データＢに変換処理された
後、画像データメモリ１０に記憶される。
【００２２】以下同様にして図２（ｂ）、図２（ｃ）に
示すようにシャッタ５ｃ，５ｄを順次開放し、照明具４
ｃ，４ｄからの光を撮像対象１に順次投射し、その都
度、撮像機２にて撮像対象１を撮像する。得られた画像
データは画像合成処理部６へ入力され、微分絶対値演算
部９にて、それぞれ境界データＣ、Ｄに変換処理された
後、画像データメモリ１０に記憶される。
示すようにシャッタ５ｃ，５ｄを順次開放し、照明具４
ｃ，４ｄからの光を撮像対象１に順次投射し、その都
度、撮像機２にて撮像対象１を撮像する。得られた画像
データは画像合成処理部６へ入力され、微分絶対値演算
部９にて、それぞれ境界データＣ、Ｄに変換処理された
後、画像データメモリ１０に記憶される。
【００２３】それぞれ異なる照明具からの光を投射して
撮像された画像データは、微分絶対値演算部９によって
境界データＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに変換されて、一旦、画像デ
ータメモリ１０の異なる場所に順次記憶される。その
後、境界データＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、演算部１１によって
順次読み出される。
撮像された画像データは、微分絶対値演算部９によって
境界データＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄに変換されて、一旦、画像デ
ータメモリ１０の異なる場所に順次記憶される。その
後、境界データＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、演算部１１によって
順次読み出される。
【００２４】先ず境界データＡ、Ｂが演算部１１へ読み
出される。演算部１１は、境界データＡ，Ｂにおける同
じ画素位置の画素Ａ（ｉ，ｊ）、Ｂ（ｉ，ｊ）の値を、
全ての画素位置について比較演算し、それぞれ大きい方
の値を出力する。
出される。演算部１１は、境界データＡ，Ｂにおける同
じ画素位置の画素Ａ（ｉ，ｊ）、Ｂ（ｉ，ｊ）の値を、
全ての画素位置について比較演算し、それぞれ大きい方
の値を出力する。
【００２５】演算部１１から出力される演算出力データ
は、そのまま出力結果としての境界データ（合成輪郭画
像）として使用されるか、または画像データメモリ１０
へ記憶され、次の演算部１１における処理の入力データ
として供される。また、画像データメモリ１０に格納さ
れた境界データは、次の境界データの記憶場所を確保す
るために、必要に応じて消去される。
は、そのまま出力結果としての境界データ（合成輪郭画
像）として使用されるか、または画像データメモリ１０
へ記憶され、次の演算部１１における処理の入力データ
として供される。また、画像データメモリ１０に格納さ
れた境界データは、次の境界データの記憶場所を確保す
るために、必要に応じて消去される。
【００２６】これによって境界データＡ，Ｂの対応する
画素の境界データのうち、輝度の微分絶対値の低い方が
除去され、その結果、影領域および反射領域を縮減する
ことが可能となる。
画素の境界データのうち、輝度の微分絶対値の低い方が
除去され、その結果、影領域および反射領域を縮減する
ことが可能となる。
【００２７】演算部１１は、境界データＡ，Ｂに対する
処理によって得られた新たな境界データについて、画像
データメモリ１０中の境界データＣとの間で前述と同様
にして比較演算を行なって境界データを得、さらに境界
データＤに対して比較演算を施す。これにより、最終的
に影領域及び反射領域の影響の除去または最小化された
境界データ（合成輪郭画像）を得ることが可能となる。
処理によって得られた新たな境界データについて、画像
データメモリ１０中の境界データＣとの間で前述と同様
にして比較演算を行なって境界データを得、さらに境界
データＤに対して比較演算を施す。これにより、最終的
に影領域及び反射領域の影響の除去または最小化された
境界データ（合成輪郭画像）を得ることが可能となる。
【００２８】以下、図３に示す説明図に従って、具体的
な処理を説明する。例えば、図３（１ａ）に示すよう
に、撮像対象１を撮像機２を正面にして左側から光を照
射して得た画像データを画像データＡ（図３（２
ａ））、図３（１ｂ）に示すように、右側から光を照射
して得た画像データを画像データＢ（図３（２ｂ））と
する。
な処理を説明する。例えば、図３（１ａ）に示すよう
に、撮像対象１を撮像機２を正面にして左側から光を照
射して得た画像データを画像データＡ（図３（２
ａ））、図３（１ｂ）に示すように、右側から光を照射
して得た画像データを画像データＢ（図３（２ｂ））と
する。
【００２９】画像データＡは、左側から光を照射して撮
像されているため、左側の表面の状態について良く判別
できるが、右側が影になっており（図中斜線で示す）、
右側表面の状態について良く判別できない。逆に、画像
データＢは、右側から光を照射して撮像されているた
め、右側の表面の状態について良く判別できるが、左側
表面の状態について良く判別できない。
像されているため、左側の表面の状態について良く判別
できるが、右側が影になっており（図中斜線で示す）、
右側表面の状態について良く判別できない。逆に、画像
データＢは、右側から光を照射して撮像されているた
め、右側の表面の状態について良く判別できるが、左側
表面の状態について良く判別できない。
【００３０】微分絶対値演算部９は、画像データＡ，Ｂ
に対して境界抽出のため、例えばＸ軸方向の微分絶対値
処理を行なう。説明を簡単にするために、画像データ
Ａ，Ｂ上の１ラインに注目すると、画像データＡ上のラ
イン上の画像データＣ（図３（３ａ））について、図３
（４ａ）に示すように境界データＥが求められ、画像デ
ータＢ上のライン上の画像データＤ（図３（３ｂ））に
ついて、図３（４ｂ）に示すように境界データＦが求め
られる。
に対して境界抽出のため、例えばＸ軸方向の微分絶対値
処理を行なう。説明を簡単にするために、画像データ
Ａ，Ｂ上の１ラインに注目すると、画像データＡ上のラ
イン上の画像データＣ（図３（３ａ））について、図３
（４ａ）に示すように境界データＥが求められ、画像デ
ータＢ上のライン上の画像データＤ（図３（３ｂ））に
ついて、図３（４ｂ）に示すように境界データＦが求め
られる。
【００３１】画像データＡでは右側が影になっているた
め、画像データＡの境界データＥからは右側に対応する
部分の微分絶対値が小さく左側より境界を判別しにく
い。逆に、画像データＢでは右側から光を照射している
ため、境界データＦからは左側に対応する部分の境界の
判別が右側より困難となる。
め、画像データＡの境界データＥからは右側に対応する
部分の微分絶対値が小さく左側より境界を判別しにく
い。逆に、画像データＢでは右側から光を照射している
ため、境界データＦからは左側に対応する部分の境界の
判別が右側より困難となる。
【００３２】ここで、演算部１１により、境界データＥ
及びＦの各対応する画素間の比較演算を行ない（図５
（５））、各位置での微分絶対値の大きい方のデータを
新たな境界データとする。これにより、境界データＥ，
Ｆよりも、全体にわたって境界の区別が明瞭な境界デー
タＧ（図３（６））を得ることが可能となる。
及びＦの各対応する画素間の比較演算を行ない（図５
（５））、各位置での微分絶対値の大きい方のデータを
新たな境界データとする。これにより、境界データＥ，
Ｆよりも、全体にわたって境界の区別が明瞭な境界デー
タＧ（図３（６））を得ることが可能となる。
【００３３】従って、影領域、及び反射領域の影響を除
去または最小化された境界データを利用することによ
り、工業製品の検査等を正確、かつ迅速に行なうことが
可能となる。 （実施形態２）図４は本発明の他の実施形態に係る境界
抽出方法およびその装置を示す模式図である。図１と同
一の部分については同一符号を付して説明を省略する。
去または最小化された境界データを利用することによ
り、工業製品の検査等を正確、かつ迅速に行なうことが
可能となる。 （実施形態２）図４は本発明の他の実施形態に係る境界
抽出方法およびその装置を示す模式図である。図１と同
一の部分については同一符号を付して説明を省略する。
【００３４】実施形態２では、遮光板３の窓孔３ｅに照
明具４ｅを設置し、また他の窓孔３ａ，３ｂまたは３
ｃ，３ｄには各１台の撮像機２ａ，２ｂを配設してあ
る。照明具４ｅは、撮像対象１に向けて固定されてい
る。
明具４ｅを設置し、また他の窓孔３ａ，３ｂまたは３
ｃ，３ｄには各１台の撮像機２ａ，２ｂを配設してあ
る。照明具４ｅは、撮像対象１に向けて固定されてい
る。
【００３５】前述した図１及び図２を用いて説明した境
界抽出方法およびその装置では、撮像機１を固定し、照
明具の位置を移動させて複数回、撮像対象１によって撮
像を行なうことで複数の画像データを所得しているが、
照明具４ｅを固定し、複数の撮像機２ａ，２ｂによって
撮像を行なうことによっても、結果的に同様に複数の画
像データ（撮像機の台数分）を取得することができる。
界抽出方法およびその装置では、撮像機１を固定し、照
明具の位置を移動させて複数回、撮像対象１によって撮
像を行なうことで複数の画像データを所得しているが、
照明具４ｅを固定し、複数の撮像機２ａ，２ｂによって
撮像を行なうことによっても、結果的に同様に複数の画
像データ（撮像機の台数分）を取得することができる。
【００３６】撮像機２ａ，２ｂから入力された画像デー
タは、それぞれ微分絶対値演算部９によって境界データ
に変換されて画像データメモリ１０に格納される。そし
て、前述した実施形態１と同様にして、演算部１１にお
ける境界データ間での比較演算により合成輪郭画像が求
められる。
タは、それぞれ微分絶対値演算部９によって境界データ
に変換されて画像データメモリ１０に格納される。そし
て、前述した実施形態１と同様にして、演算部１１にお
ける境界データ間での比較演算により合成輪郭画像が求
められる。
【００３７】また、図４においては複数の撮像機２ａ，
２ｂを設ける構成としているが、１つの撮像機を、撮像
対象１に対して位置を移動させて、各位置において撮像
を行なっても良い。
２ｂを設ける構成としているが、１つの撮像機を、撮像
対象１に対して位置を移動させて、各位置において撮像
を行なっても良い。
【００３８】また、実施形態１と実施形態２は、撮像対
象１の色彩、明度、反射の状態により、撮像機を動かし
た方が効果的である場合と、照明具を動かした方が効果
的である場合があるため、撮像対象１により使いわける
のが好ましい。これにより、より効果的に影領域及び反
射領域の影響が除去または最小化された合成輪郭画像を
得ることができる。 （実施形態３）実施形態３は、前述した実施形態１，２
において説明した構成の内、撮像機、または照明具を複
数個備えたものである。
象１の色彩、明度、反射の状態により、撮像機を動かし
た方が効果的である場合と、照明具を動かした方が効果
的である場合があるため、撮像対象１により使いわける
のが好ましい。これにより、より効果的に影領域及び反
射領域の影響が除去または最小化された合成輪郭画像を
得ることができる。 （実施形態３）実施形態３は、前述した実施形態１，２
において説明した構成の内、撮像機、または照明具を複
数個備えたものである。
【００３９】すなわち、撮像対象に対向して固定、また
はその周方向に位置の変更可能に配置された１または複
数の照明具と、撮像対象に対向して固定、またはその周
方向に位置を変更可能に配置された１または複数の撮像
機を設ける。そして、選択的に、照明具または撮像機の
何れか一方を固定し、他方を撮像対象に対してその周方
向に相対移動して撮像を行ない、複数の画像データを得
る。
はその周方向に位置の変更可能に配置された１または複
数の照明具と、撮像対象に対向して固定、またはその周
方向に位置を変更可能に配置された１または複数の撮像
機を設ける。そして、選択的に、照明具または撮像機の
何れか一方を固定し、他方を撮像対象に対してその周方
向に相対移動して撮像を行ない、複数の画像データを得
る。
【００４０】撮像して得た複数の画像データについて、
前述した実施形態１，２と同様にして処理し、境界デー
タ（境界輪郭画像）を生成する。実施形態３では、撮像
対象の形状、模様が複雑で識別が微妙である場合に効果
的である。
前述した実施形態１，２と同様にして処理し、境界デー
タ（境界輪郭画像）を生成する。実施形態３では、撮像
対象の形状、模様が複雑で識別が微妙である場合に効果
的である。
【００４１】
【発明の効果】以上詳述したように、撮像機を固定し、
撮像対象に対し照明具を相対移動して複数回撮像を行
い、得られた複数組の画像データを合成することで、影
領域および反射領域の影響の最小化された境界データが
得られ、工業製品における欠陥検査等を自動化すること
が可能となる。
撮像対象に対し照明具を相対移動して複数回撮像を行
い、得られた複数組の画像データを合成することで、影
領域および反射領域の影響の最小化された境界データが
得られ、工業製品における欠陥検査等を自動化すること
が可能となる。
【００４２】また、照明具を固定し、撮像対象に対し撮
像機を相対移動して複数回撮像を行い、得られた複数組
の画像データを合成することで、影領域および反射領域
の影響の最小化された境界データが得られ、工業製品に
おける欠陥検査等を自動化することが可能となる。
像機を相対移動して複数回撮像を行い、得られた複数組
の画像データを合成することで、影領域および反射領域
の影響の最小化された境界データが得られ、工業製品に
おける欠陥検査等を自動化することが可能となる。
【００４３】さらに、１または複数の照明具または１ま
たは複数の撮像機の一方を固定し、他方を撮像対象に対
してその周方向に相対移動して撮像を行い、得られた複
数組の画像データに演算処理を施して、影領域および反
射領域の影響の最小化された境界データを得ることがで
き、この境界データに基づき簡単な構成で正確な欠陥検
査等を行うことができる。
たは複数の撮像機の一方を固定し、他方を撮像対象に対
してその周方向に相対移動して撮像を行い、得られた複
数組の画像データに演算処理を施して、影領域および反
射領域の影響の最小化された境界データを得ることがで
き、この境界データに基づき簡単な構成で正確な欠陥検
査等を行うことができる。
【図１】本発明の第１実施形態に係る境界抽出方法およ
びその装置の模式図。
びその装置の模式図。
【図２】第１実施形態に係る撮像過程を示す動作説明
図。
図。
【図３】第１実施形態に係る画像処理を説明するための
図。
図。
【図４】第２実施形態に係る境界抽出方法およびその装
置の模式図。
置の模式図。
１ 撮像対象 ２ 撮像機 ３ 遮光板 ３ａ〜３ｅ 窓孔 ４ａ〜４ｄ 照明具 ５ａ〜５ｄ シャッタ ６ 画像合成処理部 ９ 微分絶対値演算部 １０ 画像データメモリ １１ 演算部（比較部）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 新田谷 洋 大阪府大阪市中央区北浜四丁目５番33号 住友金属工業株式会社内 (72)発明者 藤井 真人 大阪府大阪市中央区北浜四丁目５番33号 住友金属工業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 照明具から光が照射された撮像対象を撮
像機によって撮像し、撮像して得た画像データから境界
データを得る境界抽出方法であって、 前記撮像機を撮像対象に向けて固定し、前記撮像対象に
対して光を照射する照明具の位置を変更しながら各位置
毎に前記撮像機により撮像対象を撮像し、 撮像して得られた複数の画像データの、対応する画素位
置の輝度の微分絶対値を相互に比較し、 この比較の結果、大きい方の微分絶対値を対応する画素
位置の新たな値として境界データを生成することを特徴
とする境界抽出方法。 - 【請求項２】 照明具から光が照射された撮像対象を撮
像機によって撮像し、撮像して得た画像データから境界
データを得る境界抽出方法であって、 前記照明具を撮像対象に向けて固定し、前記撮像対象に
対する撮像機の位置を変更しながら各位置毎に撮像対象
を撮像し、 撮像して得られた複数の画像データの、対応する画素位
置の輝度の微分絶対値を相互に比較し、 この比較の結果、大きい方の微分絶対値を対応する画素
位置の新たな値として境界データを生成することを特徴
とする境界抽出方法。 - 【請求項３】 撮像対象の周方向に配置され、少なくと
も１つの任意の位置から前記撮像対象に光を照射する１
又は複数の照明具と、 前記撮像対象の周方向に配置され、少なくとも１つの任
意の位置から、前記照明具によって光が照射された撮像
対象を撮像する１又は複数の撮像機と、 前記照明具と前記撮像機を選択的に用いて、前記撮像対
象を撮像して得た複数の画像データについて、対応する
画素それぞれの輝度の微分絶対値を相互に比較して、大
きい方の微分絶対値を新たな画像の対応する画素の値と
する画像合成処理手段とを備えたことを特徴とする境界
抽出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7238853A JPH0981759A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | 境界抽出方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7238853A JPH0981759A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | 境界抽出方法およびその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0981759A true JPH0981759A (ja) | 1997-03-28 |
Family
ID=17036242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7238853A Withdrawn JPH0981759A (ja) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | 境界抽出方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0981759A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010515971A (ja) * | 2007-01-05 | 2010-05-13 | マイクロソフト コーポレーション | 複数のカメラを使用する鏡面反射の低減 |
| CN109940662A (zh) * | 2017-12-20 | 2019-06-28 | 发那科株式会社 | 具备拍摄工件的视觉传感器的摄像装置 |
-
1995
- 1995-09-18 JP JP7238853A patent/JPH0981759A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010515971A (ja) * | 2007-01-05 | 2010-05-13 | マイクロソフト コーポレーション | 複数のカメラを使用する鏡面反射の低減 |
| CN109940662A (zh) * | 2017-12-20 | 2019-06-28 | 发那科株式会社 | 具备拍摄工件的视觉传感器的摄像装置 |
| JP2019113895A (ja) * | 2017-12-20 | 2019-07-11 | ファナック株式会社 | ワークを撮像する視覚センサを備える撮像装置 |
| US11267142B2 (en) | 2017-12-20 | 2022-03-08 | Fanuc Corporation | Imaging device including vision sensor capturing image of workpiece |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20021203 |