JPH0972708A

JPH0972708A - 移動体の位置検出方法

Info

Publication number: JPH0972708A
Application number: JP22562195A
Authority: JP
Inventors: Kazuyoshi Moriya; 和喜森屋; Shigehiro Tomita; 穣太冨田; Goro Tsutaya; 吾朗蔦谷
Original assignee: Nippon Steel Corp
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1995-09-01
Filing date: 1995-09-01
Publication date: 1997-03-18

Abstract

(57)【要約】【課題】移動体の所定領域での位置を正確に且つ素早
く検出することができる移動体の位置検出方法を提供す
る。【解決手段】ボード４０をレーザ光線により予め定め
られた経路に従って一定速度で走査する。レーザ光線を
移動体１０に設けられた受光部１３で受光して、レーザ
光線による走査が開始されてから受光部１３がレーザ光
線を受光するまでの時間を求め、この時間に基づいて、
移動体１０のボード４０での位置を検出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ゲーム用ロボット
や産業用ロボット等の移動体の位置検出方法に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、無線等を用いてゲーム用ロボ
ットや産業用ロボット等の移動体を遠隔操作する装置が
用いられている。かかる装置としては、例えば、複数の
人が各自リモコンを用いて対応する玩具の自動車を制御
し、これ等の自動車の速さを競う自動車レース等のゲー
ム機器や、人間にとって作業環境の悪い地域で作業を行
う産業用ロボットの制御装置等がある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記の自動
車レース等のゲーム機器では、ゲームの興趣の向上を図
るため、移動体が特定のエリア内に移動したときに、特
定の動作（例えばスピン）をするように制御することが
好ましい。しかし、このためには、移動体がどの位置に
いるかを素早く検出する必要がある。また、上記の産業
用ロボットの制御装置では、移動体であるロボットの制
御や動作の監視を確実に行うために、やはりロボットの
位置を検出する必要がある。

【０００４】本発明は上記事情に基づいてなされたもの
であり、所定領域内を移動する移動体の位置検出方法を
提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の発明は、所定領域内を移動する移動体
の位置検出方法であって、前記所定領域を光線により予
め定められた経路に従って一定速度で走査し、前記光線
を前記移動体に設けられた受光手段で受光して、前記光
線による走査が開始されてから前記受光手段が前記光線
を受光するまでの時間を求め、この時間に基づいて、前
記移動体の前記所定領域での位置を検出することを特徴
とするものである。

【０００６】請求項２記載の発明は、所定領域内を移動
する移動体の位置検出方法であって、前記所定領域を光
線により予め定められた経路に従って一定速度で走査
し、前記光線を前記所定領域の全面に設けられた受光手
段で受光して、前記受光手段が前記光線を受光してから
前記光線の受光が中断されるまでの時間を求め、この時
間に基づいて、前記移動体の前記所定領域での位置を検
出することを特徴とするものである。

【０００７】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、前記走査が、前記所定領域を網羅す
るようなパルス波形状の経路に従って行われることを特
徴とするものである。請求項４記載の発明は、請求項１
又は２記載の発明において、前記走査が、前記所定領域
を網羅するような前記所定領域の輪郭に類似した渦巻き
形状の経路に従って行われることを特徴とするものであ
る。

【０００８】請求項５記載の発明は、所定領域内を移動
する移動体の位置検出方法であって、第一の光線を、前
記所定領域の外部にある第一の放射点から前記所定領域
へ向けて水平方向の放射角度を変えながら放射すると共
に、第二の光線を、前記所定領域の外部にあり且つ前記
第一の放射点とは異なる第二の放射点から前記所定領域
へ向けて水平方向の放射角度を変えながら放射し、前記
第一の光線を前記移動体に設けられた第一の受光手段で
受光すると共に、前記第二の光線を前記移動体に設けら
れた第二の受光手段で受光して、前記第一の受光手段が
前記第一の光線を受光した際における前記第一の光線の
水平放射角度と、前記第二の受光手段が前記第二の光線
を受光した際における前記第二の光線の水平放射角度と
を求め、これ等の水平放射角度と、前記第一の放射点及
び前記第二の放射点の位置とに基づき、前記移動体の前
記所定領域での位置を検出することを特徴とするもので
ある。

【０００９】請求項６記載の発明は、所定領域内を移動
する移動体の位置検出方法であって、第一の光線を前記
移動体から前記所定領域の縦方向に放射すると共に、第
二の光線を前記移動体から前記所定領域の横方向に放射
し、前記第一の光線を、前記所定領域の縦方向の脇に沿
って配置された第一の一次元受光手段で受光すると共
に、前記第二の光線を、前記所定領域の横方向の脇に沿
って配置された第二の一次元受光手段で受光して、前記
第一の一次元受光手段が前記第一の光線を受光した位置
と、前記第二の一次元受光手段が前記第二の光線を受光
した位置とに基づいて、前記移動体の前記所定領域での
位置を検出することを特徴とするものである。

【００１０】請求項７記載の発明は、所定領域内を移動
する移動体の位置検出方法であって、光線を、前記所定
領域を含む平面の上方にある放射点から前記所定領域に
向けて、水平方向の放射角度及び垂直方向の放射角度を
変えながら放射し、前記光線を前記移動体に設けられた
受光手段で受光して、前記受光手段が前記光線を受光し
た際における前記光線の水平放射角度及び垂直放射角度
と、前記放射点の位置とに基づき、前記移動体の前記所
定領域での位置を検出することを特徴とするものであ
る。

【００１１】請求項８記載の発明は、所定領域内を移動
する移動体の位置検出方法であって、光線により前記所
定領域を走査し、前記光線を前記所定領域の全面に設け
られた二次元受光手段で受光して、前記二次元受光手段
が前記光線を受光できなかった位置を検出することによ
り、前記移動体の前記所定領域での位置を検出すること
を特徴とするものである。

【００１２】請求項９記載の発明は、所定領域内を移動
する移動体の位置検出方法であって、前記移動体の底面
から下方へ向けて光線を放射し、前記光線を前記所定領
域の全面に設けた二次元受光手段で受光して、前記二次
元受光手段が前記光線を受光した位置を検出することに
より、前記移動体の前記所定領域での位置を検出するこ
とを特徴とするものである。

【００１３】請求項１０記載の発明は、請求項１、２、
３、４、５、６、７、８又は９記載の発明において、前
記光線がレーザ光線であることを特徴とするものであ
る。

【００１４】

【作用】ここで、移動体とは、例えば無線等を用いてリ
モート制御されるゲーム用ロボットや産業用ロボット等
をいう。所定領域とは、移動体が移動することができる
領域のことである。たとえば、移動体がボード上を移動
する場合には、このボードを所定領域とすることによ
り、移動体のボード上での位置を検出することができ
る。

【００１５】光線は指向性の強いものがよく、できれば
レーザ光線が好ましい。走査は、例えば、光線を発射す
る光発射装置と、光発射装置から発射された光線の水平
方向の放射角度を調節する第一のミラーと、光発射装置
から発射された光線の垂直方向の放射角度を調節する第
二のミラーとを設置し、コントローラにより第一のミラ
ー及び第二のミラーの角度を調節して、所定領域に光線
を照射することにより行うことができる。また、光源の
光放射方向を調節する機構を備えた光発射装置を用いて
所定領域に光線を照射することにより行うことができ
る。

【００１６】請求項１記載の発明において、受光手段と
は、例えばフォトダイオード等である。この受光手段
は、光線が移動体に照射されたときに、この光線を確実
に受光できる位置に設けることが好ましい。請求項２記
載の発明において、所定領域の全面に設けられた受光手
段とは、例えば所定領域の全面に受光機能を持たせた単
一の平面状受光体でもよい。また、例えば、所定領域の
全面に複数の受光素子をマトリックス状に埋設すること
により形成される二次元的なものであってもよい。ま
た、光線の受光が中断されるまでとは、光線が移動体に
よって遮光されて受光手段による光線の受光が一定時間
途切れることをいう。

【００１７】請求項３記載の発明において、パルス波形
状の経路に従ってとは、例えば、所定領域が矩形である
とし、所定領域を縦（Ｘ軸方向）ｎ×横（Ｙ軸方向）ｍ
のブロックに分け、各ブロックを（Ｘ_i，Ｙ_j）（但
し、ｉ＝０〜ｎ−１、ｊ＝０〜ｍ−１）で表したとき
に、以下の要領で走査を行う。先ず、Ｙ₀ライン上にお
いてＸ₀からＸ_n-1まで走査する。次に（Ｘ_n-1，
Ｙ₀）から（Ｘ_n-1，Ｙ₁）に移行し、その後、Ｙ₁ラ
イン上においてＸ_n-1からＸ₀まで走査する。上記の動
作を終点となるブロックまで繰り返し行う。

【００１８】請求項４記載の発明において、所定領域の
輪郭に類似した渦巻き形状の経路に従ってとは、例え
ば、所定領域が矩形であるとし、所定領域を縦（Ｘ軸方
向）ｎ×横（Ｙ軸方向）ｍのブロックに分け、各ブロッ
クを（Ｘ_i，Ｙ_j）（但し、ｉ＝０〜ｎ−１、ｊ＝０〜
ｍ−１）で表したときに、以下の要領で走査を行う。先
ず、（Ｘ₀，Ｙ₀）を始点として、Ｙ₀ライン上におい
てＸ₀からＸ_n-1まで走査した後、Ｘ_n-1ライン上にお
いてＹ₀からＹ_m-1まで走査する。次に、Ｙ_m-1ライン
上においてＸ_n-1からＸ₀まで走査し、その後、Ｘ₀ラ
イン上においてＹ _m-1からＹ₁まで走査する。次に、同
様の要領で、Ｙ₁ライン上においてＸ₀からＸ_n-2まで
走査した後、Ｘ_n-2ライン上においてＹ₁からＹ_m-2ま
で走査する。次に、Ｙ_m-2ライン上においてＸ_n-2から
Ｘ₁まで走査し、その後、Ｘ₁ライン上においてＹ_m-2
からＹ₂まで走査する。上記の動作を終点となるブロッ
クまで繰り返し行う。

【００１９】請求項５記載の発明において、第一の受光
手段は第一の光線が移動体に照射されたときにこの光線
を確実に受光できる位置に、また第二の受光手段は第二
の光線が移動体に照射されたときにこの光線を確実に受
光できる位置に、それぞれ設けることが好ましい。本発
明に用いる移動体は、上記の理由により、回転移動する
ものであってはならない。

【００２０】請求項６記載の発明において、一次元受光
手段とは、複数の受光素子を一列に配列することにより
形成される。第一の一次元受光手段は移動体から放射さ
れた第一の光線を確実に受光できる位置に、また第二の
受光手段は移動体から放射された第二の光線を確実に受
光できる位置に、それぞれ設けることが好ましい。本発
明に用いる移動体は、上記の理由により、回転移動する
ものであってはならない。

【００２１】請求項７記載の発明において、水平方向の
放射角度及び垂直方向の放射角度を変えながらとは、例
えば、水平方向の放射角度を段階的に変えながら、且つ
各水平方向の放射角度毎に垂直方向の放射角度を変えな
がら放射することをいう。請求項８記載の発明におい
て、二次元受光手段とは、所定領域の全面に複数の受光
素子をマトリックス状に埋設することにより形成され
る。二次元受光手段が光線を受光できなかった位置と
は、移動体の下に隠れて光線を受光できなかった受光素
子の位置のことである。

【００２２】請求項９記載の発明において、二次元受光
手段が光線を受光した位置とは、移動体の底面から放射
された光線を受光した受光素子の位置のことである。

【００２３】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の第一の実施形態
について図面を参照して説明する。図１は本発明の第一
の実施形態であるゲーム機器の概略ブロック図、図２は
図１に示すゲーム機器の概略斜視図、図３は操作パネル
の操作と移動体の動作との関係を説明するための図、図
４はレーザ光線によるボードの走査経路の第一の例を説
明するための図、図５はレーザ光線によるボードの走査
経路の第二の例を説明するための図、図６は図１に示す
位置検出部の概略ブロック図、図７は本実施形態におけ
るコントローラのマイコン制御部から出力される動作信
号を説明するための図、図８は移動体の位置検出動作を
説明するための図である。

【００２４】本実施形態では、本発明方法をゲーム機器
に用いた例について説明する。本実施形態のゲーム機器
は、図１に示すように、ボード４０上を移動する複数の
移動体１０と、レーザ照射装置２０と、コントローラ３
０と、複数の操作パネル５０と、を備えている。本実施
形態では、図２に示すように、４台の移動体１０ａ，１
０ｂ，１０ｃ，１０ｄと、これ等の移動体に各々対応す
る４台の操作パネル５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄと
を設けている。

【００２５】本実施形態のゲーム機器は、図２に示すよ
うに、２チームに分かれた４人のプレイヤーが、操作パ
ネル５０ａ〜５０ｄを用いてボード４０上に置かれた移
動体１０ａ〜１０ｄを遠隔操作することにより、サッカ
ーゲームを行うものである。各チームのプレイヤーは、
自分の移動体１０を制御して、相手チームのゴールにボ
ールを蹴り込み（移動体をボールに当てることによりボ
ールを動かす）、得点を争う。また、本実施形態では、
ゲームの興趣の向上を図るため、移動体１０がボード４
０上の特定領域内に移動すると、一時的に移動体１０の
制御が効かなくなる「制御エリア」を設けている。この
「制御エリア」とは、たとえば、移動スピードが半減す
る「スローエリア」、移動方向が反転する「反転エリ
ア」、一定時間スピン動作をする「スピンエリア」、進
入方向での移動を継続する「スリップエリア」などであ
る。尚、本実施形態では、ボード４０として、縦８０ｃ
ｍ、横１００ｃｍのテーブルサイズのものを用いてい
る。

【００２６】操作パネル５０は、各移動体１０に対する
動作命令を入力する入力装置である。これは、図２に示
すように、ジョイスティック（joystick）５２と、二つ
のコマンドボタン５４ａ，５４ｂとを有する。図３に操
作パネル５０の操作と移動体１０の動作との関係を示
す。ジョイスティック５２を前後左右に動かすと、移動
体１０はその動かした方向に移動する。また、コマンド
ボタン５４ａを押すと、移動体１０は同じ位置で左回り
に回転し、コマンドボタン５４ｂを押すと、移動体１０
が同じ位置で右回りに回転する。

【００２７】レーザ照射装置２０は、図１に示すよう
に、レーザ光線を発射するレーザ発射部２１と、角度調
節部２２とを有する。レーザ発射部２１は、図２に示す
ように、ボード４０の上方に設置されている。角度調節
部２２は、図２に示すように、レーザ発射部２１から発
射されたレーザ光線の垂直方向の放射角度を調節する第
一ミラー２２ａと、水平方向の放射角度を調節する第二
ミラー２２ｂとを有する。角度調節部２２は、コントロ
ーラ３０からの信号に基づき、ボード４０を予め定めら
れた経路に従って走査するように、レーザ光線の放射角
度を調節する。図４及び図５に、レーザ光線によるボー
ド４０の走査の経路例を示す。図４に示す例では、パル
ス波形状の経路に従って走査を行っている。すなわち、
ボード４０を縦（Ｘ軸方向）６×横（Ｙ軸方向）１０の
ブロックに分け、各ブロックを（Ｘ _i，Ｙ_j）（但し、
ｉ＝０〜５、ｊ＝０〜９）で表したときに、以下の要領
で走査を行っている。先ず、Ｙ₀ライン上においてＸ₀
からＸ₅まで走査する。次に（Ｘ₅，Ｙ₀）から
（Ｘ₅，Ｙ₁）に移行し、その後、Ｙ₁ライン上におい
て、Ｘ₅からＸ₀まで走査する。上記の動作を終点とな
る（Ｘ₀，Ｙ₉）まで繰り返し行う。図５に示す例で
は、ボード４０の輪郭に類似した渦巻き形状の経路に従
って走査を行っている。すなわち、ボード４０を縦（Ｘ
軸方向）６×横（Ｙ軸方向）１０のブロックに分け、各
ブロックを（Ｘ_i，Ｙ_j）（但し、ｉ＝０〜５、ｊ＝０
〜９）で表したときに、以下の要領で走査を行ってい
る。先ず、（Ｘ₀，Ｙ₀）を始点として、Ｙ₀ライン上
においてＸ₀からＸ₅まで走査した後、Ｘ₅ライン上に
おいてＹ₀からＹ₉まで走査する。次に、Ｙ₉ライン上
においてＸ₅からＸ₀まで走査し、その後、Ｘ₀ライン
上においてＹ₉からＹ₁まで走査する。次に、同様の要
領で、Ｙ₁ライン上において、Ｘ₀からＸ₄まで走査し
た後、Ｘ₄ライン上においてＹ₁からＹ₈まで走査す
る。次に、Ｙ₈ライン上においてＸ₄からＸ₁まで走査
し、その後、Ｘ₁ライン上においてＹ₈からＹ₂まで走
査する。上記の動作を終点となる（Ｘ₂，Ｙ₃）まで繰
り返し行う。尚、走査経路は図４及び図５に示す例に限
定されるものではなく、ボード４０上の各ブロックを網
羅するものであればどの様なものでもよい。

【００２８】コントローラ３０は、図１に示すように、
マイコン制御部３１と、送信部３２と、受信用アンテナ
３３と、各移動体１０のボード４０上での位置を検出す
る位置検出部６０と、を有する。マイコン制御部３１
は、例えば８ビットのワンチップマイコンと、パラレル
Ｉ／Ｏポートと、シリアルＩ／Ｏポートと、ＲＡＭと、
ＲＯＭと、を備えて構成される。また、マイコン制御部
３１は、プログラマブルカウンタを備えており、これに
より１ビットのデータ転送速度を決めている。ＲＯＭに
は、ゲームのプログラム、ボード４０上の座標テーブル
に対応した各種制御エリアの情報等が記憶されている。
たとえば、スピンエリアは、相手チームのゴール付近の
所定領域に設定され、ゲームプログラムは、移動体がス
ピンエリアに移動すると、移動体はその位置で一定時間
回転するようにプログラミングされる。

【００２９】マイコン制御部３１は、操作パネル５０か
ら送られてくる移動体１０に対する動作命令に基づき、
動作信号を送信部３２に出力する。また、位置検出部６
０から送られてきた移動体１０の位置情報に基づき、そ
の移動体１０が各種制御エリア内にあると判定した場合
には、ゲームプログラムに従って所定の動作信号を送信
部３２に出力する。この動作信号は、図７に示すよう
に、ＴＲ信号、ＳＹＮＣ信号、ＩＤ信号、ＤＩＲ信号、
ＣＯＭ信号の計３２ビットで構成される。ＴＲ信号は、
８ビットのビット同期トレーニングキャラクタ、ＳＹＮ
Ｃ信号は８ビットのフレーム同期キャラクタである。両
者とも移動体１０における動作信号の読み取りを正確に
行うためのものである。ＩＤ信号は８ビットの移動体識
別コードである。本実施形態では４台の移動体を使用し
ているので、後ろの２ビットだけを使用している。ＤＩ
Ｒ信号は４ビットの移動体の移動方向コマンドコードで
あり、ＣＯＭ信号は４ビットの移動体ＬＥＤ点灯制御コ
マンドコードである。図７（ａ）にＩＤ信号の符号表、
図７（ｂ）にＤＩＲ信号の符号表、図７（ｃ）にＣＯＭ
信号の符号表を示す。尚、動作信号としては、ＴＲ信号
とＳＹＮＣ信号を短縮し、ＩＤ信号、ＤＩＲ信号、ＣＯ
Ｍ信号のそれぞれに反転信号を付加したものを用いて、
信号の誤り判定を行うようにしてもよい。

【００３０】送信部３２は、マイコン制御部３１から送
られてきたディジタルの動作信号をＦＳＫ（Frequency
shift keying）変調し、その後、この変調された電気信
号（ＦＳＫ信号）をアンテナから送信する。受信用アン
テナ３３は、図２に示すように、ボード４０の上方に設
置れさており、移動体１０がレーザ照射装置２０からの
レーザ光線を受光した旨を知らせる信号（以下、単に受
光確認信号と称する。）を受信する。

【００３１】位置検出部６０は、図６に示すように、タ
イマとしてのカウンタ６１と、ＩＤ取得部６２と、ＲＯ
Ｍ６３と、位置情報取得部６４と、を有する。カウンタ
６１は、本実施形態であるゲーム機器の電源が入力され
ると、カウントを開始する。そして、カウント値に対応
した信号をレーザ照射装置２０の角度調節部２２へ出力
する。尚、角度調節部２２は、このカウント値に対応し
た信号に基づいて、予め定められた経路に従ってボード
４０を走査するように、レーザ光線の放射角度を調節す
る。また、カウンタ６１は、カウント値が規定値に達し
たときは、カウント値をリセットして再度カウントを開
始する。ここで、規定値とは、レーザ光線によるボード
４０の一回の走査に要するカウント値のことである。す
なわち、カウント値が規定値に達したときに、レーザ光
線によるボード４０の走査が終点に到達するように設定
する。これにより、レーザ光線によるボード４０の走査
を繰り返し行う。また、カウンタ２１は、受信用アンテ
ナ３３が受光確認信号を受信したときに、その時のカウ
ント値を位置情報取得部６４へ出力する。ＩＤ取得部６
２は、受信用アンテナ３３が受信した受光確認信号に含
まれている移動体１０のＩＤ情報を取得する。ＲＯＭ６
３には、カウンタ６１の各カウント値における移動体１
０のボード４０上での位置を示すテーブルが記憶されて
いる。上述したように、レーザ光線によるボード４０の
走査は、予め定められた経路に従い、カウンタ６１のカ
ウント値に対応した信号に基づいて行われている。した
がって、移動体１０のボード４０上での位置は、カウン
タ６１のカウンタ値により定まる。位置情報取得部６４
は、カウンタ６１から送られてきたカウント値に基づい
て、ＲＯＭ６３から位置情報を読み出す。そして、この
位置情報をＩＤ取得部６２で取得したＩＤ情報と共にマ
イコン制御部３１へ出力する。

【００３２】移動体１０は、図１に示すように、機構部
１１と、駆動用電源であるバッテリ部１２と、受光部１
３と、受信部１４と、制御部１５と、送信部１６と、を
備えている。本実施形態では、移動体１０として、底面
直径が約８ｃｍ、高さが約１０ｃｍのものを用いてい
る。機構部１１は、赤色発光のＬＥＤ及び緑色発光のＬ
ＥＤと、二つの駆動用小型ＤＣモータと、左右に設けら
れた合計二つの車輪とを有する。各車輪は、それぞれ別
個のモータにより独立に駆動される。これにより、移動
体１０は、前後に移動したり、右又は左回りに回転した
り、左右に曲がったりすることができる。たとえば、前
進する場合には両方の車輪を正転し、後進する場合には
両方の車輪を逆転する。また、回転させる場合には一方
の車輪を正転し、他方の車輪を逆転する。更に、前進し
ながら右に曲がる場合には、左側のモータをフルパワー
にし、右側のモータをハーフパワーとする。フルパワー
とハーフパワーの切り替えは、モータの励磁電圧を変え
るか、励磁電流を周期的にオン・オフするデューティ制
御により実現できる。尚、本実施形態では、モータのパ
ワーを３段階に調節して、移動体１０がフルスピード、
ハーフスピード、及びクォータースピードで移動するよ
うにしてある。

【００３３】受光部１３は、図３に示すように、移動体
１０の頂部に設けられており、レーザ照射装置２０から
発せられたレーザ光線を受光して、電気信号に変換す
る。この電気信号は、制御部１５へ出力される。受光部
１３には、例えばフォトダイオードが用いられる。受信
部１４は、コントローラ６０の送信部３２から送信され
たＦＳＫ信号を受信し、このＦＳＫ信号を復調してディ
ジタルの動作信号に変換する。この動作信号は、制御部
１５へ出力される。送信部１６は、制御部１５からの命
令に基づき、アンテナから受光確認信号を送信する。こ
の受光確認信号には、移動体１０の識別情報（ＩＤ情
報）が含まれている。

【００３４】制御部１５は、移動体１０を統括して制御
するものである。具体的には、受信部１４で復調された
動作信号のＩＤ信号に基づき、自己宛の信号であるかど
うかを判定する。そして、自己宛のものであれば、動作
信号に基づいて機構部１１におけるモータの駆動やＬＥ
Ｄの発光等を制御する。また、受光部１３から送られて
きた電気信号に基づき、送信部１６へ受光確認信号を出
力する。

【００３５】次に、本実施形態であるゲーム機器の動作
について説明する。先ず、移動体１０の動作制御につい
て、コントローラ３０の動作と移動体１０の動作に分け
て説明する。尚、移動体１０の動作制御の基本シーケン
スは、四つのフレームから成り立っており、各フレーム
において、図７に示す動作信号がマイコン制御部３１か
ら四台の移動体１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄへ別個
に出力される。このように、ＩＤ信号を含む動作信号を
各移動体１０に時分割で送ることにより、移動体１０は
自己宛の信号かどうかを容易に識別することができ、ま
た、すべての移動体１０に構造の同じものを用いること
ができる。

【００３６】先ず、コントローラ３０の動作について説
明する。マイコン制御部３１は、操作パネル５０を介し
て入力された動作命令又はＲＯＭに記憶されたゲームプ
ログラムに基づき、対応するフレームにおいて動作信号
を出力する。この動作信号は、送信部３２でＦＳＫ変調
され、アンテナから各移動体１０に送信される。次に、
移動体１０の動作について説明する。受信部１４は、コ
ントローラ３０から送信されたＦＳＫ信号を受信して、
ディジタルの動作信号に復調する。この動作信号は制御
部１５へ出力される。制御部１５は、受信部１４から送
られてきた動作信号のＩＤ信号に基づいて、この動作信
号が自己宛の信号であるかどうかを判定する。自己宛の
ものである場合には、その後のＤＩＲ信号、ＣＯＭ信号
の部分を有効に認識し、その命令に従って制御する。一
方、自己宛のものでない場合には、その後のＤＩＲ信
号、ＣＯＭ信号の部分を認識しない。

【００３７】次に、各移動体１０の位置検出動作につい
て、図８を参照して説明する。先ず、本実施形態である
ゲーム機器の電源が入力されると、カウンタ６１は、カ
ウント値をリセットし(step1) 、その後、カウント値を
インクリメントする(step2)。次に、カウンタ６１は、
カウント値が規定値を越えたか否かを判断する(step3)
。この規定値は、レーザ光線によるボード４０の一回
の走査に要するカウント値に設定されている。したがっ
て、カウント値が規定値を越えているか否かを判断する
ことにより、レーザ光線によるボード４０の走査が終点
を越えているか否かを判断することができる。カウント
値が規定値を越えているときはstep1 に移行してカウン
ト値をリセットし、規定値を越えていないときはstep4
に移行する。

【００３８】次に、step4 では、角度調節部２２は、カ
ウンタ６１から送られてきたカウント値に対応した信号
に基づいて、予め定められた経路に従ってボード４０を
走査するように、レーザ発射部２１から発射されたレー
ザ光線の放射角度を調節する。step5 では、移動体１０
から応答があったか否か、即ち受信用アンテナ３３が受
光確認信号を受信したか否かを判断する。移動体１０か
ら応答があったときは、ＩＤ取得部６２により受光確認
信号からＩＤ情報を取得すると共に、カウンタ６１から
送られてきたカウント値に基づいて、ＲＯＭ６３に記憶
されたテーブルから位置情報を読みだす(step6) 。そし
て、この位置情報とＩＤ情報とをマイコン制御部３１へ
出力した後、step2 に移行してカウンタ６１のカウント
値をインクリメントする。一方、移動体１０から応答が
ないときは直ちにstep2 に移行してカウンタ６１のカウ
ント値をインクリメントする。

【００３９】図８に示すルーチン処理は繰り返し行われ
る。したがって、レーザ光線によるボード４０の走査が
終点に到達した後は、再び始点に戻って走査が行われ
る。また、各移動体１０のボード４０上での位置は、各
走査毎に検出される。尚、マイコン制御部３１は、移動
体１０の位置情報とＩＤ情報とに基づき、その移動体１
０が制御エリア内にあると判定すると、次の基本シーケ
ンスの対応するフレームにおいて、すなわち次にその移
動体１０に対して動作信号を送るときに、ＲＯＭに記憶
されたゲームプログラムに従って動作信号を出力する。
たとえば、その移動体１０がスピンエリアにあった場
合、移動体１０をその位置で一定時間回転すると共に、
赤色のＬＥＤを点灯するように動作信号を出力する。移
動体１０がスピンエリア内に入っていない通常の場合に
は緑色のＬＥＤを点灯することにより、プレーヤーに自
己の移動体１０がスピンエリア内にいることを容易に知
らせることができる。

【００４０】本実施形態によれば、レーザ照射装置２０
は、カウンタ６１のカウント値に基づき、予め定められ
た経路に従ってボード４０にレーザ光線を照射する。一
方、移動体１０は、このレーザ光線を受光部１３で受光
して、受光確認信号を送信部１６からコントローラ３０
へ送信する。そして、コントローラ３０の位置検出部６
０は、この受光確認信号を受信した際のカウンタ６１の
カウント値に基づいて、ＲＯＭ６３に記憶されたテーブ
ルから移動体１０のボード４０上での位置を読みだす。
したがって、移動体１０のボード４０上での位置を正確
に且つ素早く検出することができる。

【００４１】また、本実施形態では、各移動体１０から
送信される受光確認信号にＩＤ情報を含めている。これ
により、各移動体１０のボード４０上での位置を一回の
走査で検出することができる。次に、本発明の第二の実
施形態について図面を参照して説明する。図９は本発明
の第二の実施形態であるゲーム機器の概略ブロック図、
図１０は図９に示すゲーム機器の概略斜視図、図１１は
図９に示す位置検出部の概略ブロック図である。尚、第
二の実施形態において、第一の実施形態と同様の機能を
有するものには、同一の符号及び対応する符号を付すこ
とにより、その詳細な説明を省略する。

【００４２】本実施形態のゲーム機器は、図９に示すよ
うに、ボード４１と、ボード４１上を移動する移動体１
７と、操作パネル５０と、コントローラ３４と、レーザ
照射装置２０と、を備えている。本実施形態では、図１
０に示すように、移動体１７及び操作パネル５０は、図
２に示す第一の実施形態と異なり各一台のみである。
尚、操作パネル５０及びレーザ照射装置２０は、第一の
実施形態で用いたものと同じものである。

【００４３】ボード４１は、図９に示すように、二次元
受光部４２を有する。二次元受光部４２は、ボード４１
の表面全体に複数の受光素子（例えばフォトダイオー
ド）をマトリックス状に埋設することにより形成されて
いる。また、二次元受光部４２は、これ等の受光素子の
うちのいずれかがレーザ照射装置２０から放射されたレ
ーザ光線を受光すると、受光信号をコントローラ３４へ
出力する。

【００４４】コントローラ３４は、図９に示すように、
マイコン制御部３１と、送信部３２と、位置検出部６５
と、を有する。マイコン制御部３１及び送信部３２は、
第一の実施形態で用いたものと同じものである。尚、本
実施形態では、移動体１７が一台のみであるので、マイ
コン制御３１から出力する動作信号は、ＩＤ信号を省略
している。

【００４５】位置検出部６５は、図１１に示すように、
タイマとしてのカウンタ６６と、ＲＯＭ６３と、位置情
報取得部６７と、を有する。ＲＯＭ６３は、第一の実施
形態で用いたものと同じものである。カウンタ６６は、
二次元受光部４２から送られてくる受光信号が一定時間
中断したときに、その時のカウント値を位置情報取得部
６７へ出力する。ここで、受光信号が一定時間中断した
ときとは、レーザ照射装置２０から放射されたレーザ光
線が移動体１７によって遮光されて、二次元受光部４２
から連続して送られてきた受光信号が一定時間中断する
ことをいう。その他の点については、第一の実施形態で
用いたカウンタ６１と同様である。位置情報取得部６７
は、カウンタ６６から送られてきたカウント値に基づい
て、ＲＯＭ６３から位置情報を読み出す。そして、この
位置情報をマイコン制御部６２へ出力する。

【００４６】移動体１７が第一の実施形態で用いた移動
体１０と異なる点は、図９に示すように、受光部１３及
び送信部１６が設けられていないことである。その他の
点については、基本的に同様である。次に、本実施形態
の動作について説明する。先ず、移動体１７の動作制御
について説明する。本実施形態では、移動体１７が一台
であるため、移動体の動作制御の基本シーケンスは一つ
のフレームから成り立っている。その他については、基
本的に第一の実施形態と同様である。

【００４７】次に、移動体１７の位置検出動作について
説明する。本実施形態における移動体の位置検出動作が
第一の実施形態と異なる点は、図８に示すstep5 におい
て、移動体から応答があったか否かを判断する代わりに
二次元受光部４２から送られてくる受光信号が一定時間
中断したか否か判断することである。その他について
は、基本的に第一の実施形態と同様である。

【００４８】本実施形態によれば、レーザ照射装置２０
は、カウンタ６６のカウント値に基づき、予め定められ
た経路に従ってボード４１にレーザ光線を照射する。一
方、ボード４１の二次元受光部４２は、複数の受光素子
のうちのいずれかがこのレーザ光線を受光する毎に受光
信号をコントローラ３４へ送信する。そして、コントロ
ーラ３４の位置検出部６５は、二次元受光部４２から連
続して送られてきた受光信号が一定時間中断したときの
カウンタ６６のカウント値に基づいて、ＲＯＭ６３に記
憶されたテーブルから移動体１７のボード４１上での位
置を読みだす。したがって、移動体１７のボード４１上
での位置を正確に且つ素早く検出することができる。

【００４９】尚、上記の第二の実施形態では、ボード４
１に複数の受光素子をマトリックス状に配置した二次元
受光部４２を設けたものについて説明したが、本発明は
これに限定されるものではなく、例えば単一の平面状受
光体を用いて、ボード４１の表面全体に受光機能を持た
せたようにしてもよい。次に、本発明の第三の実施形態
について図面を参照して説明する。

【００５０】図１２は本発明の第三の実施形態であるゲ
ーム機器の概略ブロック図、図１３は図１２に示すゲー
ム機器の概略斜視図、図１４は図１２に示す位置検出部
の概略ブロック図である。尚、第三の実施形態におい
て、第一の実施形態と同様の機能を有するものには、同
一又は対応する符号を付すことにより、その詳細な説明
を省略する。

【００５１】本実施形態のゲーム機器は、図１２に示す
ように、ボード４０上を移動する移動体１８と、操作パ
ネル５０と、コントローラ３５と、レーザ照射装置２３
と、を備えている。本実施形態では、図１３に示すよう
に、移動体１８及び操作パネル５０は、図２に示す第一
の実施形態と異なり各一台のみである。尚、ボード４０
及び操作パネル５０は、第一の実施形態で用いたものと
同じものである。

【００５２】レーザ照射装置２３は、図１２に示すよう
に、第一レーザ光線を発射する第一レーザ発射部２４
と、第二レーザ光線を発射する第二レーザ発射部２５と
を有する。第一レーザ発射部２４は、図１３に示すよう
に、ボード４０の横（Ｙ軸）方向の脇に設置されてい
る。第一レーザ発射部２４は、第一レーザ光線を図１３
に示すＳ₁方向からＥ₁方向の間の１８０度の範囲内で
水平放射角度を変えながら放射する。また、第二レーザ
発射部２５は、図１３に示すように、ボード４０の縦
（Ｘ軸）方向の脇に設置されている。第二レーザ発射部
２５は、第二レーザ光線を図１３に示すＳ₂方向からＥ
₂方向の間の１８０度の範囲内で水平放射角度を変えな
がら放射する。また、第一レーザ発射部２４及び第二レ
ーザ発射部２５は、各レーザ光線の水平放射角度に関す
る信号をコントローラ３５に出力している。

【００５３】移動体１８は、図１２に示すように、駆動
用電源であるバッテリ部１２と、受信部１４と、送信部
１６と、第一受光部８０と、第二受光部８１と、機構部
８２と、制御部１９と、を備えている。バッテリ部１
２、受信部１４、および送信部１６は、第一の実施形態
で用いたものと同じものである。第一受光部８０は、図
１３に示すように、移動体１８の第一レーザ発射部２４
と対向する側の側面に設けられており、第一レーザ発射
部２４から発せられた第一レーザ光線を受光して、電気
信号に変換する。第二受光部８１は、図１３に示すよう
に、移動体１８の第二レーザ発射部２５と対向する側の
側面に設けられており、第二レーザ発射部２５から発せ
られた第二レーザ光線を受光して、電気信号に変換す
る。尚、移動体１８の正確な位置を検出するには、第一
レーザ発射部２４及び第二レーザ発射部２５のレーザ光
線発射方向の変更速度（角速度）が、移動体１８の移動
速度より速くなければならない。第一受光部８０及び第
二受光部８１で変換された電気信号は、制御部１９へ出
力される。

【００５４】機構部１８は、二つの駆動用小型ＤＣモー
タと、縦（Ｘ軸）方向及び横（Ｙ軸）方向に設けられた
合計二つの車輪とを有する。各車輪は、それぞれ別個の
モータにより独立に駆動される。これにより、移動体１
８は、前後左右に移動することができる。但し、移動体
１８は回転移動することはできない。これは、移動体１
８に照射された第一レーザ光線及び第二レーザ光線をそ
れぞれ第一受光部８０及び第二受光部８１で確実に受光
するためである。

【００５５】制御部１９は、移動体１８を統括して制御
するものである。具体的には、受信部１４で復調された
動作信号に基づき、機構部１８を制御する。また、第一
受光部８０及び第二受光部８１から送られてきた電気信
号に基づき、第一受光部８０又は第二受光部８１がレー
ザ照射装置２３からのレーザ光線を受光した旨を示す信
号を送信部１６へ出力する。尚、この信号には、電気信
号が第一受光部８０から送られてきたものであるか又は
第二受光部８１から送られてきたものであるか、即ち第
一レーザ光線に関するものであるか又は第二レーザ光線
に関するものであるかを識別するための識別情報が含ま
れている。

【００５６】コントローラ３５は、図１２に示すよう
に、マイコン制御部３１と、送信部３２と、受信用アン
テナ３３と、位置検出部６８と、を有する。マイコン制
御部３１、送信部３２、および受信用アンテナ３３は、
第一の実施形態で用いたものと同じものである。尚、本
実施形態では、移動体１８が一台のみであるので、マイ
コン制御３１から出力する動作信号は、ＩＤ信号を省略
している。また、本実施形態では、送信部１６から送信
される受光確認信号に第一レーザ光線に関するものであ
るか又は第二レーザ光線に関するものであるかを識別す
るための識別情報が含まれている。

【００５７】位置検出部６８は、図１４に示すように、
判断部６９と、第一角度検出部７０と、第二角度検出部
７１と、ＲＯＭ７２と、位置情報取得部７３と、を有す
る。判断部６９は、受信用アンテナ３３が受信した受光
確認信号から識別信号を検出し、受光確認信号が第一レ
ーザ光線に関するものであるか又は第二レーザ光線に関
するものであるかを判断する。受光確認信号が第一レー
ザ光線に関するものであるときは、第一角度検出部７０
に信号を出力し、第二レーザ光線に関するものであると
きは、第二角度検出部７１に信号を出力する。第一角度
検出部７０は、第一レーザ発射部２４から送られてくる
信号に基づいて、判断部６９から信号を受け取った際の
第一レーザ光線の水平放射角度（α）を検出する。第二
角度検出部７１は、第二レーザ発射部２５から送られて
くる信号に基づいて、判断部６９から信号を受け取った
際の第二レーザ光線の水平放射角度（β）を検出する。
ＲＯＭ７２には、第一レーザ光線の水平放射角度及び第
二レーザ光線の水平放射角度と移動体１８のボード４０
上での位置との関係を示すテーブルが記憶されている。
したがって、第一レーザ発射部２４及び第二レーザ発射
部２５の設置位置と、第一受光部８０が第一レーザ光線
を受光した際の第一レーザ光線の水平放射角度及び第二
受光部８１が第二レーザ光線を受光した際の第二レーザ
光線の水平放射角度に基づいて、移動体１８のボード４
０上での位置を検出することができる。位置情報取得部
７３は、第一角度検出部７０で検出した第一レーザ光線
の水平放射角度（α）及び第二角度検出部７１で検出し
た第二レーザ光線の水平放射角度（β）に基づいて、Ｒ
ＯＭ７２から位置情報を読み出し、マイコン制御部３１
へ出力する。

【００５８】次に、本実施形態の動作について説明す
る。先ず、移動体１８の動作制御について説明する。本
実施形態では、移動体１８が一台であるため、移動体の
動作制御の基本シーケンスが一つのフレームから成り立
っている。その他については、基本的に第一の実施形態
と同様である。次に、移動体１８の位置検出動作につい
て説明する。先ず、本実施形態であるゲーム機器の電源
が入力されると、第一レーザ光発射部２４は、第一レー
ザ光線を１８０度の範囲内で水平方向の放射角度を変え
ながら放射し、また、第二レーザ発射部２５は、第二レ
ーザ光線を１８０度の範囲内で水平放射角度を変えなが
ら放射する。また、第一レーザ発射部２４及び第二レー
ザ発射部２５は、各レーザ光線の水平放射角度に関する
信号をコントローラ３５に出力する。一方、移動体１８
は、第一受光部８０及び第二受光部８１がそれぞれ第一
レーザ光線及び第二レーザ光線を受光すると、送信部１
６から受光確認信号を送信する。この受光確認信号に
は、前述したように、受光したレーザ光線が第一レーザ
光線であるか又は第二レーザ光線であるかの識別情報が
含まれている。コントローラ３５は、移動体１８から送
信された受光確認信号を受信用アンテナ３３で受信し
て、位置検出部６８に出力する。位置検出部６８は、判
断部６９により受光確認信号が第一レーザ光線に関する
ものであるか又は第二レーザ光線に関するものであるか
を識別する。そして、受光確認信号が第一レーザ光線に
関するものであるときは、第一角度検出部７０により、
受光確認信号を受光した際の第一レーザ光線の水平放射
角度を検出し、受光確認信号が第二レーザ光線に関する
ものであるときは、第二角度検出部７１により、受光確
認信号を受光した際の第二レーザ光線の水平放射角度を
検出する。次に、位置情報取得部７３は、第一角度検出
部７０が検出した第一レーザ光線の水平方向放射角度及
び第二角度検出部７１が検出した第二レーザ光線の水平
方向放射角度に基づき、ＲＯＭ７２から移動体１８の位
置情報を読みだす。そして、この位置情報をマイコン制
御部３１に出力する。

【００５９】本実施形態によれば、第一レーザ光発射部
２４は、第一レーザ光線を１８０度の範囲内で水平方向
の放射角度を変えながら放射し、また、第二レーザ発射
部２５は、第二レーザ光線を１８０度の範囲内で水平方
向の放射角度を変えながら放射する。一方、移動体１８
は、第一受光部８０及び第二受光部８１によりそれぞれ
第一レーザ光線及び第二レーザ光線を受光して、識別情
報を含む受光確認信号を送信する。そして、コントロー
ラ３５は、位置検出部７３により、第一受光部８０が第
一レーザ光線を受光した際の第一レーザ光線の水平放射
角度及び第二受光部８１が第二レーザ光線を受光した際
の第二レーザ光線の水平放射角度に基づいて、ＲＯＭ７
２に記憶されたテーブルから移動体１８のボード４０上
での位置を読みだす。したがって、移動体１８のボード
４０上での位置を正確に且つ素早く検出することができ
る。

【００６０】次に、本発明の第四の実施形態について図
面を参照して説明する。図１５は本発明の第四の実施形
態であるゲーム機器の概略ブロック図、図１６は図１５
に示すゲーム機器の概略斜視図、図１７は図１５に示す
位置検出部の概略ブロック図、図１８は移動体の位置検
出動作を説明するための図である。尚、第四の実施形態
において、第一の実施形態と同様の機能を有するものに
は、同一又は対応する符号を付すことにより、その詳細
な説明を省略する。

【００６１】本実施形態のゲーム機器は、図１５に示す
ように、ボード４０上を移動する移動体８３と、操作パ
ネル５０と、コントローラ３６と、Ｘ軸アレイセンサ９
０と、Ｙ軸アレイセンサ９１と、を備えている。ボード
４０及び操作パネル５０は、第一の実施形態で用いたも
のと同じものである。尚、本実施形態では、図１５に示
すように、移動体８３及び操作パネル５０は、図２に示
す第一の実施形態と異なり各一台のみである。

【００６２】Ｘ軸アレイセンサ９０及びＹ軸アレイセン
サ９１は、複数の受光素子（例えばフォトダイオード）
を一列に配列することにより形成される。Ｘ軸アレイセ
ンサ９０は、図１６に示すように、ボード４０の横方向
（Ｙ軸方向）の脇に沿って設置されている。また、Ｙ軸
アレイセンサ９１は、図１６に示すように、ボード４０
の縦方向（Ｘ軸方向）の脇に沿って設置されている。

【００６３】移動体８３は、図１５に示すように、駆動
用電源であるバッテリ部１２と、受信部１４と、第一発
光部８４と、第二発光部８５と、機構部８７と、制御部
８６と、を備えている。バッテリ部１２は、第一の実施
形態で用いたものと同じものである。第一発光部８４
は、図１６に示すように、移動体８３のＸ軸アレイセン
サ９０と対向する側の側面に設けられており、横方向
（Ｙ方向）に第一レーザ光線を発する。第二発光部８５
は、図１６に示すように、移動体８３のＹ軸アレイセン
サ９１と対向する側の側面にに設けられており、縦方向
（Ｘ方向）に第二レーザ光線を発する。

【００６４】機構部８７は、二つの駆動用小型ＤＣモー
タと、縦（Ｘ軸）方向及び横（Ｙ軸）方向に設けられた
合計二つの車輪とを有する。各車輪は、それぞれ別個の
モータにより独立に駆動される。これにより、移動体８
３は、前後左右に移動することができる。但し、移動体
８３は回転移動することができない。これは、移動体８
３から発せられた第一レーザ光線及び第二レーザ光線を
それぞれＸ軸アレイセンサ９０及びＹ軸アレイセンサ９
１に確実に照射するためである。

【００６５】制御部８６は、移動体８３を統括して制御
するものである。具体的には、受信部１４で復調された
動作信号に基づき、機構部８７を制御する。また、受信
部１４で復調された動作信号に基づき又は定期的に第一
発光部８４及び第二発光部８５を発光させる。コントロ
ーラ３６は、図１５に示すように、マイコン制御部３１
と、送信部３２と、位置検出部７４と、を有する。マイ
コン制御部３１及び送信部３２は、第一の実施形態で用
いたものと同じものである。尚、本実施形態では、移動
体１８が一台のみであるので、マイコン制御３１から出
力する動作信号は、ＩＤ信号を省略している。

【００６６】位置検出部７４は、図１７に示すように、
Ｘ方向受光位置検出部７７と、Ｙ方向受光位置検出部７
８と、ＲＯＭ７５と、位置情報取得部７６と、を有す
る。Ｘ方向受光位置検出部７７は、Ｘ軸アレイセンサ９
０での第一レーザ光線の受光位置を検出する。移動体８
３の第一発光部８４から第一レーザ光線が発射される
と、この第一レーザ光線がＸ軸アレイセンサ９０を構成
する複数の受光素子のうちのいずれかに照射され、光電
変換される。したがって、Ｘ軸アレイセンサ９０を構成
する複数の受光素子の中から電気を発生している受光素
子を検出することにより、Ｘ軸アレイセンサ９０での第
一レーザ光線の受光位置を検出することができる。ま
た、Ｙ方向受光位置検出部７８は、Ｘ方向受光位置検出
部７７と同様の方法により、Ｙ軸アレイセンサ９１での
第二レーザ光線の受光位置を検出する。

【００６７】ＲＯＭ７２には、Ｘ軸アレイセンサ９０で
の第一レーザ光線の受光位置及びＹ軸アレイセンサ９１
での第二レーザ光線の受光位置と移動体８３のボード４
０上での位置との関係を示すテーブルが記憶されてい
る。位置情報取得部７６は、Ｘ軸アレイセンサ９０での
第一レーザ光線の受光位置及びＹ軸アレイセンサ９１で
の第二レーザ光線の受光位置に基づいて、ＲＯＭ７５か
ら位置情報を読み出し、マイコン制御部３１へ出力す
る。

【００６８】次に、本実施形態の動作について説明す
る。先ず、移動体８３の動作制御について説明する。本
実施形態では、移動体８３が一台であるため、移動体の
動作制御の基本シーケンスが一つのフレームから成り立
っている。その他については、基本的に第一の実施形態
と同様である。次に、移動体８３の位置検出動作につい
て図１８を参照して説明する。先ず、step1 では、Ｘ方
向受光位置検出部７７によりＸ軸アレイセンサ９０での
第一レーザ光線の受光位置を検出する。次に、step2 で
は、Ｙ方向受光位置検出部７７によりＹ軸アレイセンサ
９１での第二レーザ光線の受光位置を検出する。次に、
位置情報取得部７６により、Ｘ軸アレイセンサ９０での
第一レーザ光線の受光位置及びＹ軸アレイセンサ９１で
の第二レーザ光線の受光位置に基づいて、ＲＯＭ７５か
ら移動体８３の位置情報を読みだす(step3) 。そして、
この位置情報をマイコン制御部３１に出力する。尚、図
１８に示す処理ルーチンは、移動体８３から第一レーザ
光線及び第二レーザ光線が発射されるタイミングに合わ
せて行われる。

【００６９】本実施形態によれば、移動体８３から第一
レーザ光線及び第二レーザ光線が発射されると、Ｘ軸ア
レイセンサ９０及びＹ軸アレイセンサ９１がそれぞれ第
一レーザ光線及び第二レーザ光線を受光する。そして、
コントローラ３６は、位置検出部７４により、Ｘ軸アレ
イセンサ９０での第一レーザ光線の受光位置及びＹ軸ア
レイセンサ９１での第二レーザ光線の受光位置に基づい
て、ＲＯＭ７５に記憶されたテーブルから移動体８３の
ボード４０上での位置を読みだす。これにより、移動体
８３のボード４０上での位置を正確に且つ素早く検出す
ることができる。

【００７０】次に、本発明の第五の実施形態について図
面を参照して説明する。図１９は本発明の第五の実施形
態であるゲーム機器の概略ブロック図、図２０は図１９
に示すゲーム機器の概略斜視図、図２１は図１９に示す
レーザ照射装置の水平方向の動作を示す図、図２２は図
１９に示すレーザ照射装置の垂直方向の動作を示す図、
図２３は図１９に示す位置検出部の概略ブロック図であ
る。尚、第五の実施形態において、第一の実施形態と同
様の機能を有するものには、同一又は対応する符号を付
すことにより、その詳細な説明を省略する。

【００７１】本実施形態のゲーム機器は、図１９に示す
ように、ボード４０上を移動する複数の移動体１０と、
レーザ照射装置２６と、コントローラ３７と、複数の操
作パネル５０と、を備えている。本実施形態では、図２
０に示すように、４台の移動体１０ａ，１０ｂ，１０
ｃ，１０ｄと、これ等の移動体に各々対応する４台の操
作パネル５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄとを設けてい
る。尚、移動体１０、ボード４０、および操作パネル５
０は、第一の実施形態に用いたものと同じものである。

【００７２】レーザ照射装置２６は、図２０に示すよう
に、ボード４０のあるコーナー近傍の真上に設置されて
いる。レーザ照射装置２６は、図２１に示すように、レ
ーザ光線を、水平放射角度を横（Ｈ_S）方向から縦（Ｈ
_e）方向までの範囲内でθ度づつ段階的に変えながら照
射する。また、レーザ照射装置２６は、図２２に示すよ
うに、レーザ光線を、水平放射角度の各段階において、
垂直放射角度を水平（Ｖ_s）方向から真下（Ｖ_e）方向
までの範囲内で変えながら照射する。これにより、ボー
ド４０を走査する。また、レーザ照射装置２６は、レー
ザ光線の水平放射角度及び垂直放射角度に関する信号を
コントローラ３７へ出力する。

【００７３】コントローラ３７は、図１９に示すよう
に、マイコン制御部３１と、送信部３２と、受信用アン
テナ３３と、位置検出部７９と、を有する。マイコン制
御部３１、送信部３２、および受信用アンテナ３３は、
第一の実施形態で用いたものと同じものである。位置検
出部７９は、図２３に示すように、ＩＤ取得部６２と、
水平放射角度検出部８８と、垂直放射角検出部８９と、
ＲＯＭ９２と、位置情報取得部９３と、を有する。ＩＤ
取得部６２は、第一の実施形態で用いたものと同様であ
る。水平放射角度検出部８８は、受信用アンテナ３３が
受光確認信号を受信したときに、レーザ照射装置２６か
ら送られてきた信号に基づいてレーザ光線の水平方向放
射角度を検出する。垂直放射角度検出部８９は、受信用
アンテナ３３が受光確認信号を受信したときに、レーザ
照射装置２６から送られてきた信号に基づいてレーザ光
線の垂直方向放射角度を検出する。ＲＯＭ９３には、レ
ーザ光線の水平方向放射角度及び垂直方向放射角度と移
動体１０のボード４０上での位置との関係を示すテーブ
ルが記憶されている。位置情報取得部９２は、水平放射
角度検出部８８で検出した水平方向放射角度及び垂直放
射角度検出部８９で検出した垂直方向放射角度に基づい
て、ＲＯＭ９３から位置情報を読み出す。そして、この
位置情報をＩＤ取得部６２で取得したＩＤ情報と共にマ
イコン制御部３１へ出力する。

【００７４】次に、本実施形態の動作について説明す
る。尚、移動体１０の動作制御については、第一の実施
形態と同様である。したがって、移動体１０の動作制御
についての詳細な説明を省略し、ここでは、移動体１０
の位置検出動作についてのみ説明する。先ず、本実施形
態であるゲーム機器の電源が入力されると、レーザ照射
装置２６は、レーザ光線をボード４０に向けて、水平方
向の放射角度をθ度づつ段階的に変えながら、且つ、水
平方向の放射角度の各段階において、垂直方向の放射角
度を水平方向から真下方向まで変えながら放射する。ま
た、レーザ照射装置２６は、レーザ光線の水平放射角度
及び垂直放射角度に関する信号をコントローラ３７に出
力する。一方、移動体１０は、受光部１３がレーザ光線
を受光すると、送信部１６から移動体の識別情報を含む
受光確認信号を送信する。コントローラ３７は、移動体
１０から送信された受光確認信号を受信用アンテナ３３
で受信して、位置検出部７９に出力する。位置検出部７
９は、水平放射角度検出部８８により受信用アンテナ３
３が受光確認信号を受信した際のレーザ光線の水平方向
放射角度を検出すると共に、垂直放射角度検出部８９に
より受信用アンテナ３３が受光確認信号を受信した際の
レーザ光線の垂直方向放射角度を検出する。そして、位
置情報取得部９２により、検出した水平方向放射角度及
び垂直方向放射角度に基づいて、ＲＯＭ９３から移動体
１０の位置情報を読みだす。その後、この位置情報をＩ
Ｄ取得部６２で取得した移動体の識別情報と共にマイコ
ン制御部３１に出力する。

【００７５】本実施形態によれば、レーザ照射装置２６
は、レーザ光線をボード４０に向けて、水平方向の放射
角度を段階的に変えながら、且つ水平方向の放射角度の
各段階において、垂直方向の放射角度を水平方向から真
下方向まで変えながら放射する。一方、移動体１０は、
このレーザ光線を受光部１３で受光して、受光確認信号
を送信部１６からコントローラ３７へ送信する。そし
て、コントローラ３７の位置検出部７９は、この受光確
認信号を受信した際のレーザ光線の水平方向放射角度及
び垂直方向放射角度に基づいて、ＲＯＭ９３に記憶され
たテーブルから移動体１０のボード４０上での位置を読
みだす。したがって、移動体１０のボード４０上での位
置を正確に且つ素早く検出することができる。その他の
効果は、第一の実施形態と同様である。

【００７６】尚、第五の実施形態では、レーザ光線をボ
ード４０に向けて、水平方向の放射角度を段階的に変え
ながら、且つ水平方向の放射角度の各段階において垂直
方向の放射角度を変えながら放射するものについて説明
したが、本発明はこれに限定されるものではなく、レー
ザ光線をボード４０に向けて、水平方向の放射角度及び
垂直方向の放射角度を変えながら放射するものであれば
よい。

【００７７】次に、本発明の第六の実施形態について図
面を参照して説明する。図２４は本発明の第六の実施形
態に用いる位置検出部の概略ブロック図である。尚、本
実施形態の概略ブロック図及び概略斜視図は、図９及び
図１０に示す第二の実施形態のものと同様であるので省
略する。尚、第六の実施形態において第二の実施形態と
同様の機能を有するものには、同一の符号及び対応する
符号を付すことにより、その詳細な説明を省略する。

【００７８】本実施形態のゲーム機器が第二の実施形態
のものと異なる点は、コントローラ３４の位置検出部６
５に代えて図２４に示す位置検出部９４を用いたことで
ある。位置検出部９４は、不受光位置検出部９６と、Ｒ
ＯＭ９７と、位置情報取得部９８と、を有する。不受光
位置検出部９６は、移動体１７の下に位置しているため
にレーザ照射装置２０から放射されたレーザ光線を受光
することができなかった二次元受光部４２の受光素子を
検出する。この受光素子の検出は、例えば走査期間内に
電気を生成しなかった受光素子を検出することにより行
うことができる。ＲＯＭ９７には、二次元受光部４２を
構成する各受光素子のボード４１上での位置を示すテー
ブルが記憶されている。位置情報取得部９８は、不受光
位置検出部９６で検出した受光素子に基づいて、移動体
１７のボード４１上での位置を検出する。そして、この
位置情報をマイコン制御部３１に出力する。

【００７９】本実施形態によれば、ゲーム機器の電源が
入力されると、レーザ照射装置２０は、予め定められた
経路に従ってボード４１を走査すように、レーザ光線を
ボード４１に照射する。一方、位置検出部９４は、二次
元受光部４２を構成する受光素子の中からレーザ光線を
受光することができなかった受光素子を検出し、この受
光素子に基づいて、ＲＯＭ９７に記憶されたテーブルか
ら移動体１７のボード４１上での位置を読みだす。した
がって、移動体１７のボード４１上での位置を正確に且
つ素早く検出することができる。

【００８０】次に、本発明の第七の実施形態について図
面を参照して説明する。図２５は本発明の第七の実施形
態であるゲーム機器の概略ブロック図、図２６は図２５
に示すゲーム機器の概略斜視図、図２７は図２５に示す
位置検出部の概略ブロック図である。尚、第七の実施形
態において、第一の実施形態と同様の機能を有するもの
には、同一又は対応する符号を付すことにより、その詳
細な説明を省略する。

【００８１】本実施形態のゲーム機器は、図２５に示す
ように、ボード４１と、ボード４１上を移動する複数の
移動体１００と、コントローラ１２０と、複数の操作パ
ネル５０と、を備えている。本実施形態では、図２６に
示すように、４台の移動体１００ａ，１００ｂ，１００
ｃ，１００ｄと、これ等の移動体に各々対応する４台の
操作パネル５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄとを設けて
いる。尚、操作パネル５０は第一の実施形態で用いたも
のと同じものである。また、ボード４１は、第二の実施
形態で用いたものと同じものである。

【００８２】コントローラ１２０は、図２５に示すよう
に、マイコン制御部３１と、送信部３２と、位置検出部
１３０と、を有する。マイコン制御部３１及び送信部３
２は、第一の実施形態で用いたものと同じものである。
位置検出部１３０は、図２７に示すように、受光位置検
出部１３１と、ＲＯＭ１３３と、位置情報取得部１３２
と、を有する。受光位置検出部１３３は、レーザ光線を
受光した受光素子を検出する。ＲＯＭ１３３には、二次
元受光部４２を構成する各受光素子のボード４１上での
位置を示すテーブルが記憶されている。位置情報取得部
１３２は、受光位置検出部１３１で検出した受光素子に
基づいて、移動体１００のボード４１上での位置を検出
する。そして、この位置情報をマイコン制御部３１に出
力する。

【００８３】移動体１００は、図２５に示すように、機
構部１１と、バッテリ部１２と、受信部１４と、制御部
１０１と、発光部１０２と、を備えている。機構部１
１、バッテリ部１２、および受信部１４は、第一の実施
形態で用いたものと同じものである。発光部１０２は、
移動体１００の底面に設けられており、制御部１０１か
らの信号に基づき、レーザ光線を下方に発射する。

【００８４】制御部１０１は、移動体１００を統括して
制御するものである。具体的には、受信部１４で復調さ
れた動作信号のＩＤ信号に基づき、自己宛の信号である
かどうかを判定する。そして、自己宛のものであれば、
動作信号に基づいて機構部１１におけるモータの駆動や
ＬＥＤの発光等を制御する。また、発光部１０２からレ
ーザ光線を発射させる。

【００８５】次に、本実施形態であるゲーム機器の動作
について説明する。本実施形態の動作が第一の実施形態
の動作と異なる点は、基本シーケンスの各フレームにお
いて、前半でフレームに対応する移動体の動作制御を行
い、後半でフレームに対応する移動体の位置検出動作を
行うことである。尚、移動体の動作制御については、第
一の実施形態と同様であるので、その詳細な説明を省略
し、ここでは、移動体の位置検出動作についてのみ説明
する。

【００８６】先ず、移動体１００は、コントローラ１２
０から送られてきた動作信号が自己宛のものであると判
断すると、発光部１０２からレーザ光線を発射する。コ
ントローラ１２０の位置検出部１３０は、受光位置検出
部１３３によりレーザ光線を受光した受光素子を検出
し、その後、位置情報取得部１３２により、この検出し
た受光素子に基づいて、ＲＯＭ１３３から移動体１００
のボード４１上での位置を読みだす。そして、この位置
情報をマイコン制御部３１に出力する。

【００８７】本実施形態によれば、移動体１００は、底
面に設けられた発光部１０２から下方に向けてレーザ光
線を発射する。一方、コントローラ１２０の位置検出部
１３０は、二次元受光部４２を構成する受光素子の中か
らレーザ光線を受した受光素子を検出し、この受光素子
に基づいて、ＲＯＭ１３３に記憶されたテーブルから移
動体１００のボード４１上での位置を読みだす。したが
って、移動体１００のボード４１上での位置を正確に且
つ素早く検出することができる。

【００８８】また、本実施形態よれば、移動体１００
は、コントローラ１２０から送られてきた動作信号が自
己宛のときにのみ、発光部１０２からレーザ光線を発射
するので、ボード４０上の複数の移動体１０の位置を検
出することができる。本発明は、上記の各実施形態に限
定されるものではなく、その要旨の範囲内で数々の変形
が可能である。たとえば、上記の各実施形態では、移動
体のボード上での位置を求めるものについて説明した
が、本発明はこれに限定されるものではなく、移動体の
所定領域での位置を求めるものであればよい。したがっ
て、例えば上記の各実施形態において移動体を地面に置
き、移動体の所定領域での位置を求めるようにしてもよ
い。

【００８９】また、上記の各実施形態では、レーザ光線
を用いて移動体の位置を検出するものについて説明した
が、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば照
射範囲を絞って指向性を高めた赤外光を用いて移動体の
位置を検出するものでもよい。また、第七の実施形態に
おいて、移動体の発光部から発せられる光に、例えば電
源電圧や受光強度等の移動体自身の情報を乗せてもよ
い。

【００９０】さらに、上記の各実施形態では、本発明方
法をゲーム機器に適用した場合について説明したが、本
発明はこれに限定されるものではない。本発明方法は、
例えば、人間にとって作業環境の悪い地域で作業を行う
産業用ロボットの制御装置等に用いてもよい。

【００９１】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１記載の発
明によれば、前記の構成によって、光線による走査が開
始されてから移動体に設けられた受光手段が光線を受光
するまでの時間を求めることにより、この求めた時間に
基づいて、移動体の所定領域での位置を正確に且つ素早
く検出することができる移動体の位置検出方法を提供す
ることができる。

【００９２】請求項２記載の発明によれば、前記の構成
によって、所定領域の全面に設けられた受光手段が光線
を受光してから光線の受光が移動体によって中断される
までの時間を求めることにより、この求めた時間に基づ
いて、移動体の所定領域での位置を正確に且つ素早く検
出することができる移動体の位置検出方法を提供するこ
とができる。

【００９３】請求項５記載の発明によれば、前記の構成
によって、移動体に設けられた第一の受光手段が第一の
放射点から放射された第一の光線を受光した際における
第一の光線の水平放射角度と、移動体に設けられた第二
の受光手段が第二の放射点から放射された第二の光線を
受光した際における第二の光線の水平放射角度とを求め
ることにより、これ等の水平放射角度と第一及び第二の
放射点の位置とに基づいて、移動体の所定領域での位置
を正確に且つ素早く検出することができる移動体の位置
検出方法を提供することができる。

【００９４】請求項６記載の発明によれば、前記の構成
によって、所定領域の縦方向の脇に沿って配置された第
一の一次元受光手段が移動体から縦方向に発射された第
一の光線を受光した位置と、所定領域の横方向の脇に沿
って配置された第二の一次元受光手段が移動体から横方
向に発射された第二の光線を受光した位置とを検出する
ことにより、これ等の検出した位置に基づいて、移動体
の所定領域での位置を正確に且つ素早く検出することが
できる移動体の位置検出方法を提供することができる。

【００９５】請求項７記載の発明によれば、前記の構成
によって、移動体に設けられた受光手段が所定領域の上
方にある放射点から所定領域へ向けて放射された光線を
受光した際における光線の水平放射角度及び垂直放射角
度を求めることにより、水平放射角度及び垂直放射角度
と放射点の位置とに基づいて、移動体の所定領域での位
置を正確に且つ素早く検出することができる移動体の位
置検出方法を提供することができる。

【００９６】請求項８記載の発明によれば、前記の構成
によって、所定領域の全面に設けられた二次元受光手段
が移動体で遮光されて光線を受光できなかった位置を検
出することにより、移動体の所定領域での位置を正確に
且つ素早く検出することができる移動体の位置検出方法
を提供することができる。請求項９記載の発明によれ
ば、前記の構成によって、所定領域の全面に設けられた
二次元受光手段が移動体の底面から放射された光線を受
光した位置を検出することにより、移動体の所定領域で
の位置を正確に且つ素早く検出することができる移動体
の位置検出方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施形態であるゲーム機器の概
略ブロック図である。

【図２】図１に示すゲーム機器の概略斜視図である。

【図３】操作パネルの操作と移動体の動作との関係を説
明するための図である。

【図４】レーザ光線によるボードの走査経路の第一の例
を説明するための図である。

【図５】レーザ光線によるボードの走査経路の第二の例
を説明するための図である。

【図６】図１に示す位置検出部の概略ブロック図であ
る。

【図７】第一の実施形態におけるコントローラのマイコ
ン制御部から出力される動作信号を説明するための図で
ある。

【図８】第一の実施形態における移動体の位置検出動作
を説明するための図である。

【図９】本発明の第二の実施形態であるゲーム機器の概
略ブロック図である。

【図１０】図９に示すゲーム機器の概略斜視図である。

【図１１】図９に示す位置検出部の概略ブロック図であ
る。

【図１２】本発明の第三の実施形態であるゲーム機器の
概略ブロック図である。

【図１３】図１２に示すゲーム機器の概略斜視図であ
る。

【図１４】図１２に示す位置検出部の概略ブロック図で
ある。

【図１５】本発明の第四の実施形態であるゲーム機器の
概略ブロック図である。

【図１６】図１５に示すゲーム機器の概略斜視図であ
る。

【図１７】図１５に示す位置検出部の概略ブロック図で
ある。

【図１８】第四の実施形態における移動体の位置検出動
作を説明するための図である。

【図１９】本発明の第五の実施形態であるゲーム機器の
概略ブロック図である。

【図２０】図１９に示すゲーム機器の概略斜視図であ
る。

【図２１】図１９に示すレーザ照射装置の水平方向の動
作を示す図である。

【図２２】図１９に示すレーザ照射装置の垂直方向の動
作を示す図である。

【図２３】図１９に示す位置検出部の概略ブロック図で
ある。

【図２４】本発明の第六の実施形態に用いる位置検出部
の概略ブロック図である。

【図２５】本発明の第七の実施形態であるゲーム機器の
概略ブロック図である。

【図２６】図２５に示すゲーム機器の概略斜視図であ
る。

【図２７】図２５に示す位置検出部の概略ブロック図で
ある。

【符号の説明】

１０，１７，１８，８３，１００移動体１１，８２，８７機構部１２バッテリ部１３受光部１４受信部１５，１９，８６，１０１制御部１６，３２送信部２０，２３，２６レーザ照射装置２１レーザ発射部２２角度調節部２２ａ第一ミラー２２ｂ第二ミラー２４第一レーザ発射部２５第二レーザ発射部３０，３４，３５，３６，３７，１２０コントロー
ラ３１マイコン制御部３３受信用アンテナ４０，４１ボード４２二次元受光部５０操作パネル５２ジョイスティク５４ａ，５４ｂコマンドボタン６０，６５，６８，７４，７９，９４，１３０位置
検出部６１，６６カウンタ６２ＩＤ取得部６３，７２，７５，９３，９７，１３３ＲＯＭ６４，６７，７３，７６，９２，９８，１３２位置
情報取得部６９判断部７０第一角度検出部７１第二角度検出部７７Ｘ方向受光位置検出部７８Ｙ方向受光位置検出部８０第一受光部８１第二受光部８４第一発光部８５第二発光部８８水平放射角度検出部８９垂直放射角度検出部９０Ｘ軸アレイセンサ９１Ｙ軸アレイセンサ９６不受光位置検出部１０２発光部１３１受光位置検出部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】所定領域内を移動する移動体の位置検出
方法であって、前記所定領域を光線により予め定められた経路に従って
一定速度で走査し、前記光線を前記移動体に設けられた受光手段で受光し
て、前記光線による走査が開始されてから前記受光手段が前
記光線を受光するまでの時間を求め、この時間に基づい
て、前記移動体の前記所定領域での位置を検出すること
を特徴とする移動体の位置検出方法。
【請求項２】所定領域内を移動する移動体の位置検出
方法であって、前記所定領域を光線により予め定められた経路に従って
一定速度で走査し、前記光線を前記所定領域の全面に設けられた受光手段で
受光して、前記受光手段が前記光線を受光してから前記光線の受光
が中断されるまでの時間を求め、この時間に基づいて、
前記移動体の前記所定領域での位置を検出することを特
徴とする移動体の位置検出方法。
【請求項３】前記走査は、前記所定領域を網羅するよ
うなパルス波形状の経路に従って行われることを特徴と
する請求項１又は２記載の移動体の位置検出方法。
【請求項４】前記走査は、前記所定領域を網羅するよ
うな前記所定領域の輪郭に類似した渦巻き形状の経路に
従って行われることを特徴とする請求項１又は２記載の
移動体の位置検出方法。
【請求項５】所定領域内を移動する移動体の位置検出
方法であって、第一の光線を、前記所定領域の外部にある第一の放射点
から前記所定領域へ向けて水平方向の放射角度を変えな
がら放射すると共に、第二の光線を、前記所定領域の外
部にあり且つ前記第一の放射点とは異なる第二の放射点
から前記所定領域へ向けて水平方向の放射角度を変えな
がら放射し、前記第一の光線を前記移動体に設けられた第一の受光手
段で受光すると共に、前記第二の光線を前記移動体に設
けられた第二の受光手段で受光して、前記第一の受光手段が前記第一の光線を受光した際にお
ける前記第一の光線の水平放射角度と、前記第二の受光
手段が前記第二の光線を受光した際における前記第二の
光線の水平放射角度とを求め、これ等の水平放射角度
と、前記第一の放射点及び前記第二の放射点の位置とに
基づき、前記移動体の前記所定領域での位置を検出する
ことを特徴とする移動体の位置検出方法。
【請求項６】所定領域内を移動する移動体の位置検出
方法であって、第一の光線を前記移動体から前記所定領域の縦方向に放
射すると共に、第二の光線を前記移動体から前記所定領
域の横方向に放射し、前記第一の光線を、前記所定領域の縦方向の脇に沿って
配置された第一の一次元受光手段で受光すると共に、前
記第二の光線を、前記所定領域の横方向の脇に沿って配
置された第二の一次元受光手段で受光して、前記第一の一次元受光手段が前記第一の光線を受光した
位置と、前記第二の一次元受光手段が前記第二の光線を
受光した位置とに基づいて、前記移動体の前記所定領域
での位置を検出することを特徴とする移動体の位置検出
方法。
【請求項７】所定領域内を移動する移動体の位置検出
方法であって、光線を、前記所定領域を含む平面の上方にある放射点か
ら前記所定領域に向けて、水平方向の放射角度及び垂直
方向の放射角度を変えながら放射し、前記光線を前記移動体に設けられた受光手段で受光し
て、前記受光手段が前記光線を受光した際における前記光線
の水平放射角度及び垂直放射角度と、前記放射点の位置
とに基づき、前記移動体の前記所定領域での位置を検出
することを特徴とする移動体の位置検出方法。
【請求項８】所定領域内を移動する移動体の位置検出
方法であって、光線により前記所定領域を走査し、前記光線を前記所定領域の全面に設けられた二次元受光
手段で受光して、前記二次元受光手段が前記光線を受光できなかった位置
を検出することにより、前記移動体の前記所定領域での
位置を検出することを特徴とする移動体の位置検出方
法。
【請求項９】所定領域内を移動する移動体の位置検出
方法であって、前記移動体の底面から下方へ向けて光線を放射し、前記光線を前記所定領域の全面に設けた二次元受光手段
で受光して、前記二次元受光手段が前記光線を受光した位置を検出す
ることにより、前記移動体の前記所定領域での位置を検
出することを特徴とする移動体の位置検出方法。
【請求項１０】前記光線は、レーザ光線であることを
特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８又は
９記載の移動体の位置検出方法。