JPH0970784A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 部品点数を低減し、機構の簡素化、軽量化、
コストの低廉化を図る。 【解決手段】 シリンダ３０が駆動されてシリンダロッ
ド３２が引っ込んでワイヤ２８が引っ張られ、ワイヤ２
８の周内が絞り込まれるようにされると、一対の挟みプ
レート１２がガイドレール２０に沿って案内されて近接
して挟みプレート１２がワーク１０を両側から挟んで把
持する。把持を解くには、シリンダ３０を逆側に駆動す
る。シリンダロッド３２が引き出されてワイヤ２８が緩
められ、挟みプレート１２がコイルばね２２の付勢力に
より離隔してワーク１０から離れる。ワイヤ２８が、両
挟みプレート１２の長手方向各端部にそれぞれ設けられ
るプーリ２４に周状に掛け渡されているので、挟みプレ
ート１２が長手方向に長くて大きくされていても、挟み
プレート１２を円滑に近接離隔させ、ワーク１０を的確
に挟むことが可能となる。複数のワーク１０も同時に把
持することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、被把持体を両側か
ら挟んで被把持体を把持する把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】被把持体（ダンボール等のワーク）を把
持するのに、図２に示すように、ワーク１００の上面を
複数のバキュームパッド１０２で吸引する方式（バキュ
ーム方式）がある。

【０００３】また、図３に示すように、シリンダ駆動で
ワーク１００を両側から挟んでワーク１００を把持する
方式（例えば、シリンダクランプ方式）がある。シリン
ダクランプ方式の把持装置では、一対の挟みプレート１
０４が対向して設けられ、各挟みプレート１０４は、上
片１０６と垂下片１０８とでＬ字型に形成される。挟み
プレート１０４間には上片１０６において、その一端側
に、ガイドレール１１０が掛け渡されるとともに、他端
側に、シリンダ１１２がガイドレール１１０と平行に掛
け渡されている。シリンダ１１２を駆動してピストンロ
ッド１１４を引っ込ませることにより、挟みプレート１
０４がガイドレール１１０に沿って案内されて近接し、
これにより、ワーク１００の両側が挟みプレート１０４
の垂下片１０８で挟まれてワーク１００の把持が可能と
なっている。

【０００４】シリンダ１１２を逆側に駆動してピストン
ロッド１１４を引き出せば、挟みプレート１０４がガイ
ドレール１１０に沿って案内されて離隔し、挟みプレー
ト１０４の垂下片１０８がワーク１００から離れ、ワー
ク１００の把持が解かれる。

【０００５】なお、挟みプレート１０４の近接離隔方向
を図３に矢印Ａで図示する。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、シリンダク
ランプ方式の上記従来の把持装置では、挟みプレート１
０４を円滑に近接離隔させ、ワーク１００を的確に挟も
うとすれば、挟みプレート１０４の大きには限界があ
る。

【０００７】ワーク１００が大きい場合や、図３に示す
ように、複数のワーク１００を同時に把持しようとしよ
うとすれば、それぞれガイドレール１１０、シリンダ１
１２を備えた挟みプレート１０４を複数対、横に並べて
対処せざるを得ない。シリンダ、レールが多数必要とな
り、また、それに付随する部品も多数となり、機構の複
雑化、重量化、コストの上昇化を招く。

【０００８】本発明は上記事実を考慮して、部品点数を
低減し、機構の簡素化、軽量化、コストの低廉化を図る
把持装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に係る本発明の把持装置は、被把持体を把
持するのに被把持体を両側から挟む一対の対向する長尺
な挟み部材と、この挟み部材を対向方向に沿って近接離
隔すべく案内するガイド手段と、前記挟み部材を離隔側
へ付勢する付勢手段と、両挟み部材の長手方向各端部に
それぞれ設けられるプーリと、これらプーリに周状に掛
け渡される可撓性長尺部材と、この可撓性長尺部材の両
端間に介在され、可撓性長尺部材を引っ張って可撓性長
尺部材の周内を絞り込むようにし、前記付勢手段に抗し
て挟み部材を近接させるシリンダ駆動手段と、を備える
構成を特徴とする。

【００１０】請求項２に係る本発明の把持装置は、請求
項１の構成において、前記ガイド手段は、挟み部材の長
手方向各端部で挟み部材間に渡るガイドレールをそれぞ
れ備えることを特徴とする。

【００１１】上記構成によれば、シリンダ駆動手段が作
動して（例えば、シリンダロッドを引っ込ませて）可撓
性長尺部材が引っ張られ、可撓性長尺部材の周内が絞り
込まれるようにされると、一対の挟み部材がガイド手段
により案内されて近接する。これにより、挟み部材が被
把持体を両側から挟んで被把持体を把持することができ
る。

【００１２】把持を解くには、シリンダ駆動手段を逆側
に作動して（例えば、シリンダロッドを引き出して）可
撓性長尺部材を緩めればよい。これにより、挟み部材が
付勢手段により離隔し、被把持体から離れる。

【００１３】ここで、可撓性長尺部材が、両挟み部材の
長手方向各端部にそれぞれ設けられるプーリに周状に掛
け渡されているので、挟み部材が長手方向に長くて大き
くされていても、挟みプレートを円滑に近接離隔させ、
被把持体を的確に挟むことが可能となる。大きな被把持
体や、複数の被把持体を同時に把持することができる。
これは、単一のシリンダ駆動手段で足り、また、請求項
２にあるように、ガイド手段が２本のレールで足る等、
部品点数が低減され、機構の簡素化、軽量化、コストの
低廉化が果たされる。

【００１４】

【発明の実施の形態】本発明に係る把持装置の一の実施
の形態を、図１に基づき説明する。

【００１５】図１に示す把持装置は、シリンダ駆動によ
り、ワーク（ダンボール等の被把持体）１０を両側から
挟んでワーク１０を把持する方式（シリンダクランプ方
式）のものである。

【００１６】その把持装置では、一対の挟みプレート１
２が水平方向で対向するように設けられ、各挟みプレー
ト１２は、対向方向と直角方向で水平方向に長尺とされ
る。すなわち、挟みプレート１２は肉厚方向が対向方向
とされ、幅方向が垂直方向とされる。また、各挟みプレ
ート１２は、長手方向両端部において、挟みプレート１
２の上端部から、対向する挟みプレート１２に向けて少
しく水平に屈曲されて突出された屈曲片１４を備える。
更に、各挟みプレート１２は、長手方向中央部におい
て、挟みプレート１２の上端部から、対向する挟みプレ
ート１２に向けて水平に屈曲されて突出されるとともに
上側に屈曲されたＬ字片１６を備える。

【００１７】各屈曲片１４には、凹型ガイド１８がそれ
ぞれ固着され、対向する凹型ガイド１８内には、挟みプ
レート１２の長手方向各端部でそれぞれ挟みプレート１
２間に掛け渡されるガイドレール２０が係合する。ガイ
ドレール２０に沿って案内されて、挟みプレート１２が
対向方向へ近接離隔自在に移動可能となる。図１には、
挟みプレート１２の近接離隔方向を矢印Ａで図示する。
Ｌ字片１６間には、その先端において、コイルばね（付
勢手段）２２が介在され、コイルばね２２によれば、挟
みプレート１２が離隔方向へ付勢されている。凹型ガイ
ド１８及びガイドレール２０はガイド手段を構成する。

【００１８】一方、両挟みプレート１２において、長手
方向各端部には、プーリ２４が設けられて、プーリ２４
は、挟みプレート１２からＬ字型に屈曲して立ち上げら
れた支軸２６の上端部に軸支され、上下方向線回りに回
転自在とされる。それらプーリ２４には、ワイヤ（可撓
性長尺部材）２８が周状に掛け渡され、ワイヤ２８の端
部間には、シリンダ（シリンダ駆動手段）３０が設けら
れる。シリンダ３０は、挟みプレート１２の長手方向の
一端部側において、挟みプレート１２間に設けられる。
ワイヤ２８の一端部がシリンダ３０の底端側に係止さ
れ、ワイヤ２８の他端部がピストンロッド３２の先端に
係止されている。

【００１９】シリンダ３０としては、エアシリンダ、油
圧シリンダ等が可能である。シリンダ３０が駆動されて
ピストンロッド３２が引っ込むと、ワイヤ２８の周内が
絞られるようにワイヤ２８が引っ張られる。これによ
り、挟みプレート１２が、コイルばね２２の付勢力に対
抗し、ガイドレール２０に案内されて近接することがで
きる（図１において、実線の位置から鎖線の位置へ移動
する）。シリンダ３０が逆側に駆動されてピストンロッ
ド３２が引き出されると、ワイヤ２８の周内が拡大する
ようにワイヤ２８が緩められる。これにより、挟みプレ
ート１２が、コイルばね２２の復帰弾性力により、ガイ
ドレール２０に案内されて離隔することができる。

【００２０】挟みプレート１２が近接することにより、
挟みプレート１２間にワーク１０の両側を挟むことがで
き、ワーク１０の把持が可能となる。挟みプレート１２
が離隔すれば、挟みプレート１２がワーク１０の両側か
ら離れ、ワーク１０の把持が解かれる。

【００２１】なお、図４に示すように、把持装置はロボ
ット５０によって位置を変更すべく操作される。すなわ
ち、ロボットアーム５２の先端部に支持されたベース部
材５４が、両ガイドレール２０を跨ぐように設けられ、
ベース部材５４の下面に、両ガイドレール２０が固着さ
れるとともに、シリンダ３０が固定される。また、ガイ
ド手段を構成する凹型ガイド１８及びガイドレール２０
については、図５に示すように、リニアモーション型
や、あるいは、図６に示すように、ローラフォロア型が
可能である。リニアモーション型では、凹型ガイド１８
とガイドレール２０との間に介在する上下のボール５６
間に、ガイドレール２０の延設方向に沿ってその側面に
突出する突起５８が挟持されて、ローラフォロア型で
は、ガイドレール２０が延設方向から見て倒立Ｔ字型に
形成され、Ｔ字型の水平片部６０が凹型ガイド１８側の
上下に軸支されたローラ６２間に挟持されて、凹型ガイ
ド１８のガイドレール２０の延設方向に沿った移動が可
能となるとともに、凹型ガイド１８のガイドレール２０
からの脱落が防止される。

【００２２】上記構成によれば、シリンダ３０が駆動さ
れてシリンダロッド３２が引っ込んでワイヤ２８が引っ
張られ、ワイヤ２８の周内が絞り込まれるようにされる
と、一対の挟みプレート１２がガイドレール２０に沿っ
て案内されて近接する。これにより、挟みプレート１２
がワーク１０を両側から挟んでワーク１０を把持するこ
とができる。

【００２３】ワーク１０の把持を解くには、シリンダ３
０を逆側に駆動してシリンダロッド３２を引き出してワ
イヤ２８を緩めればよい。これにより、挟みプレート１
２がコイルばね２２の付勢力により離隔し、ワーク１０
から離れる。

【００２４】ここで、ワイヤ２８が、両挟みプレート１
２の長手方向各端部にそれぞれ設けられるプーリ２４に
周状に掛け渡されているので、挟みプレート１２が長手
方向に長くて大きくされていても、挟みプレート１２を
円滑に近接離隔させ、ワーク１０を的確に挟むことが可
能となる。大きなワーク１０や、図１に示すように、複
数のワーク１０を同時に把持することができる。これ
は、単一のシリンダ３０で足り、また、２本のガイドレ
ール２０で足る等、部品点数が低減され、機構の簡素
化、軽量化、コストの低廉化が果たされる。

【００２５】

【発明の効果】本発明の荷物収納構造によれば、部品点
数が低減され、機構の簡素化、軽量化、コストの低廉化
が果たされる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一の実施の形態に係る把持装置を示
し、一部を分解して示す斜視図である。

【図２】バキューム方式の把持装置を示す斜視図であ
る。

【図３】従来のシリンダークランプ方式の把持装置を示
す斜視図である。

【図４】本実施の形態に係る把持装置がロボットアーム
に支持される状態を示す斜視図である。

【図５】本実施の形態に係る把持装置において、ガイド
手段を構成する凹型ガイド１８及びガイドレール２０と
の間の具体的なガイド構造についてガイドレール延設方
向から見た図である。

【図６】他のガイド構造を具体的に示す図５に対応する
図である。

【符号の説明】

１０ ワーク（被把持体） １２ 挟みプレート（挟み部材） １８ 凹型ガイド（ガイド手段） ２０ ガイドレール（ガイド手段） ２２ コイルばね（付勢手段） ２４ プーリ ２８ ワイヤ（可撓性長尺部材） ３０ シリンダ（シリンダ駆動手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 被把持体を把持するのに被把持体を両側
   から挟む一対の対向する長尺な挟み部材と、 この挟み部材を対向方向に沿って近接離隔すべく案内す
   るガイド手段と、 前記挟み部材を離隔側へ付勢する付勢手段と、 両挟み部材の長手方向各端部にそれぞれ設けられるプー
   リと、 これらプーリに周状に掛け渡される可撓性長尺部材と、 この可撓性長尺部材の両端間に介在され、可撓性長尺部
   材を引っ張って可撓性長尺部材の周内を絞り込むように
   し、前記付勢手段に抗して挟み部材を近接させるシリン
   ダ駆動手段と、 を備えることを特徴とする把持装置。
2. 【請求項２】 前記ガイド手段は、挟み部材の長手方向
   各端部で挟み部材間に渡るガイドレールをそれぞれ備え
   る請求項１に記載の把持装置。