JPH0965444A - アンテナ自動追尾方法およびその装置 - Google Patents
アンテナ自動追尾方法およびその装置Info
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- JPH0965444A JPH0965444A JP7220774A JP22077495A JPH0965444A JP H0965444 A JPH0965444 A JP H0965444A JP 7220774 A JP7220774 A JP 7220774A JP 22077495 A JP22077495 A JP 22077495A JP H0965444 A JPH0965444 A JP H0965444A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 指向性の強い電波を用いて移動車両から操作
室に映像等を伝送する通信装置において、送信アンテナ
と受信アンテナとを向い合せる操作の自動化を図る。 【解決手段】 固定局から移動局を呼出し、携帯電話
回線を接続する。携帯電話回線で固定局と移動局の位
置情報を交換する。移動局で、固定局と移動局の位置
情報をもとに位置決め装置を制御し、アンテナを固定局
の方向に向け送信する。固定局で移動局の位置情報を
もとにアンテナをほぼ移動局の方向に向け、その後、通
信装置の受信レベルが最大になるようにアンテナの向き
を設定する。移動局で通信装置の受信レベルが最大に
なるようにアンテナの向きを設定する。固定局および
移動局の制御装置に互いの位置情報を記憶し、自動追尾
モードに入る。電話回線を切る。
室に映像等を伝送する通信装置において、送信アンテナ
と受信アンテナとを向い合せる操作の自動化を図る。 【解決手段】 固定局から移動局を呼出し、携帯電話
回線を接続する。携帯電話回線で固定局と移動局の位
置情報を交換する。移動局で、固定局と移動局の位置
情報をもとに位置決め装置を制御し、アンテナを固定局
の方向に向け送信する。固定局で移動局の位置情報を
もとにアンテナをほぼ移動局の方向に向け、その後、通
信装置の受信レベルが最大になるようにアンテナの向き
を設定する。移動局で通信装置の受信レベルが最大に
なるようにアンテナの向きを設定する。固定局および
移動局の制御装置に互いの位置情報を記憶し、自動追尾
モードに入る。電話回線を切る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、長距離から建設機
械等の車両を操縦する遠隔操縦システムにおいて指向性
の強い電波を用いて映像等の信号を伝送するための通信
装置に適用するアンテナ自動追尾方法およびその装置に
関するものである。
械等の車両を操縦する遠隔操縦システムにおいて指向性
の強い電波を用いて映像等の信号を伝送するための通信
装置に適用するアンテナ自動追尾方法およびその装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】長距離から建設機械等の車両を無線電波
により遠隔操縦する場合、映像は不可欠である。一般的
に、油圧ショベル、ブルドーザ、ローダまたはダンプト
ラック等の車両（以下、移動局と称する）にテレビジョ
ンカメラを搭載して、その映像を電波で固定操作室（以
下、固定局と称する）に送り、固定局に設けられたモニ
タテレビの映像を見ながら操縦する方式が用いられる。
により遠隔操縦する場合、映像は不可欠である。一般的
に、油圧ショベル、ブルドーザ、ローダまたはダンプト
ラック等の車両（以下、移動局と称する）にテレビジョ
ンカメラを搭載して、その映像を電波で固定操作室（以
下、固定局と称する）に送り、固定局に設けられたモニ
タテレビの映像を見ながら操縦する方式が用いられる。
【０００３】その際、映像の長距離伝送では電波法の規
制により使用できる電波はマイクロ波である。マイクロ
波は、電波の指向性が強いので、常時、送信アンテナと
受信アンテナとを向い合せる必要がある。従来の映像伝
送方式について説明する。
制により使用できる電波はマイクロ波である。マイクロ
波は、電波の指向性が強いので、常時、送信アンテナと
受信アンテナとを向い合せる必要がある。従来の映像伝
送方式について説明する。
【０００４】図４に従来技術の固定局の映像通信機器の
構成を示し、図５に従来技術の移動局に搭載する映像通
信機器の構成を示す。
構成を示し、図５に従来技術の移動局に搭載する映像通
信機器の構成を示す。
【０００５】図４に示されるように、従来固定局の映像
通信機器は、通信装置10にパラボラ式アンテナ10a が一
体に設けられ、このパラボラ式アンテナ10a の方位は位
置決め装置11により調整する。
通信機器は、通信装置10にパラボラ式アンテナ10a が一
体に設けられ、このパラボラ式アンテナ10a の方位は位
置決め装置11により調整する。
【０００６】この位置決め装置11は、Ｚ軸回りの旋回お
よびＸ軸回りの揺動が可能であり、Ｚ軸回りの旋回のた
めに、Ｚ軸駆動用のモータ12a と、このモータ12a を駆
動するためのサーボアンプ13a と、モータ12a の回転角
を検出するためのエンコーダ14a とを設け、また、Ｘ軸
回りの揺動のために、Ｘ軸駆動用のモータ12b と、この
モータ12b を駆動するためのサーボアンプ13b と、モー
タ12b の回転角を検出するためのエンコーダ14b とを設
ける。
よびＸ軸回りの揺動が可能であり、Ｚ軸回りの旋回のた
めに、Ｚ軸駆動用のモータ12a と、このモータ12a を駆
動するためのサーボアンプ13a と、モータ12a の回転角
を検出するためのエンコーダ14a とを設け、また、Ｘ軸
回りの揺動のために、Ｘ軸駆動用のモータ12b と、この
モータ12b を駆動するためのサーボアンプ13b と、モー
タ12b の回転角を検出するためのエンコーダ14b とを設
ける。
【０００７】前記位置決め装置11を制御するための制御
装置15は、操作器16の入力信号およびエンコーダ14a ，
14b の信号に基づいて制御演算を行い、サーボアンプ13
a ，13b に制御信号を出力して位置決め装置11を駆動
し、アンテナ10a の方位を変える。
装置15は、操作器16の入力信号およびエンコーダ14a ，
14b の信号に基づいて制御演算を行い、サーボアンプ13
a ，13b に制御信号を出力して位置決め装置11を駆動
し、アンテナ10a の方位を変える。
【０００８】通信装置10の上部にはテレビカメラ17が固
定され、このテレビカメラ17で撮られた画像はモニタテ
レビ18に映し出される。通信装置10には、移動局から送
られた映像を映し出すモニタテレビ19が接続されてい
る。
定され、このテレビカメラ17で撮られた画像はモニタテ
レビ18に映し出される。通信装置10には、移動局から送
られた映像を映し出すモニタテレビ19が接続されてい
る。
【０００９】また、この固定局には、移動局の位置決め
装置を手動制御するための操作器20と、この操作器20の
信号を伝送するための送信機21とが設けられている。
装置を手動制御するための操作器20と、この操作器20の
信号を伝送するための送信機21とが設けられている。
【００１０】図５に示されるように、従来移動局の映像
通信機器は、通信装置10´にパラボラ式アンテナ10a ´
が一体に設けられ、このパラボラ式アンテナ10a ´の方
位は位置決め装置11´により調整する。
通信機器は、通信装置10´にパラボラ式アンテナ10a ´
が一体に設けられ、このパラボラ式アンテナ10a ´の方
位は位置決め装置11´により調整する。
【００１１】この位置決め装置11´は、固定局と同様
に、Ｚ軸回りの旋回およびＸ軸回りの揺動が可能であ
り、Ｚ軸回りの旋回のために、Ｚ軸駆動用のモータ12a
´と、このモータ12a ´を駆動するためのサーボアンプ
13a ´と、モータ12a ´の回転角を検出するためのエン
コーダ14a ´とを設け、また、Ｘ軸回りの揺動のため
に、Ｘ軸駆動用のモータ12b ´と、このモータ12b ´を
駆動するためのサーボアンプ13b ´と、モータ12b ´の
回転角を検出するためのエンコーダ14b ´とを設ける。
に、Ｚ軸回りの旋回およびＸ軸回りの揺動が可能であ
り、Ｚ軸回りの旋回のために、Ｚ軸駆動用のモータ12a
´と、このモータ12a ´を駆動するためのサーボアンプ
13a ´と、モータ12a ´の回転角を検出するためのエン
コーダ14a ´とを設け、また、Ｘ軸回りの揺動のため
に、Ｘ軸駆動用のモータ12b ´と、このモータ12b ´を
駆動するためのサーボアンプ13b ´と、モータ12b ´の
回転角を検出するためのエンコーダ14b ´とを設ける。
【００１２】前記位置決め装置11´を制御するための制
御装置15´には、固定局側の送信機21から伝送される操
作信号を受信する受信機22も接続されている。この移動
局にはテレビカメラ23が搭載され、通信装置10´に接続
されている。
御装置15´には、固定局側の送信機21から伝送される操
作信号を受信する受信機22も接続されている。この移動
局にはテレビカメラ23が搭載され、通信装置10´に接続
されている。
【００１３】この移動局に搭載したテレビカメラ23の映
像は、移動局の通信装置10´から固定局の通信装置10に
電波で送られるが、その電波はマイクロ波を用いている
ので指向性が強く、固定局のアンテナ10a と移動局のア
ンテナ10a ´とを常に向い合せる必要がある。
像は、移動局の通信装置10´から固定局の通信装置10に
電波で送られるが、その電波はマイクロ波を用いている
ので指向性が強く、固定局のアンテナ10a と移動局のア
ンテナ10a ´とを常に向い合せる必要がある。
【００１４】そのため、操作員が固定局の通信装置10の
テレビカメラ17の映像をモニタテレビ18で見ながら、移
動局の動きに応じて操作器16で固定局のアンテナ10a を
操作するとともに、操作器20で送信機21および受信機22
を経て移動局のアンテナ10a´を操作し、アンテナ10a
，10a ´を向い合わせるようにしている。
テレビカメラ17の映像をモニタテレビ18で見ながら、移
動局の動きに応じて操作器16で固定局のアンテナ10a を
操作するとともに、操作器20で送信機21および受信機22
を経て移動局のアンテナ10a´を操作し、アンテナ10a
，10a ´を向い合わせるようにしている。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】従来技術で説明したよ
うに、マイクロ波を用いて移動局から固定局に映像等を
送る場合は、送信アンテナ10a ´と受信アンテナ10a と
を向い合せるため、アンテナ操縦の専門オペレータがモ
ニタテレビ18，19を見ながら、手動で送信アンテナ10a
´および受信アンテナ10a の向きを調整している。その
ため以下の課題が生じている。
うに、マイクロ波を用いて移動局から固定局に映像等を
送る場合は、送信アンテナ10a ´と受信アンテナ10a と
を向い合せるため、アンテナ操縦の専門オペレータがモ
ニタテレビ18，19を見ながら、手動で送信アンテナ10a
´および受信アンテナ10a の向きを調整している。その
ため以下の課題が生じている。
【００１６】 送信および受信アンテナの方向を同時
に調整する必要があり、操作が難しく、低速で移動する
車両では、手動操作でアンテナの追尾ができるが、高速
で移動する車両では、追尾が困難で安定した通信ができ
ない。
に調整する必要があり、操作が難しく、低速で移動する
車両では、手動操作でアンテナの追尾ができるが、高速
で移動する車両では、追尾が困難で安定した通信ができ
ない。
【００１７】 アンテナ追尾に専門のオペレータが必
要であり、人件費がかかり不経済である。
要であり、人件費がかかり不経済である。
【００１８】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、指向性の強い電波を用いて移動車両から操作室に
映像等を伝送する通信装置において、送信アンテナと受
信アンテナとを向い合せる操作の自動化を図り、操作室
内でのオペレータの負担を軽減するとともに、移動車両
との間で安定した通信を確保することを目的とするもの
である。
ので、指向性の強い電波を用いて移動車両から操作室に
映像等を伝送する通信装置において、送信アンテナと受
信アンテナとを向い合せる操作の自動化を図り、操作室
内でのオペレータの負担を軽減するとともに、移動車両
との間で安定した通信を確保することを目的とするもの
である。
【００１９】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
固定局から長距離に位置する建設機械車両等の移動局を
遠隔操縦する映像などの伝送を含めた遠隔操縦システム
で、移動局より固定局に指向性の強い電波を用いて映像
等の信号を伝送するために移動局および固定局の通信装
置におけるそれぞれのアンテナを相互に向い合せるアン
テナ自動追尾方法において、通信立上げ時は、固定局と
移動局との間で携帯電話回線等の長距離の双方向通信手
段により位置情報を交換し、位置情報、アンテナ方位の
検出信号および通信装置の受信レベル信号に基づいて固
定局および移動局のアンテナを向い合せ、通常運転時
は、携帯電話回線等の双方向通信手段を切り、固定局と
移動局との間で通信装置により位置情報を交換し、固定
局と移動局の位置情報および通信装置の受信レベルに基
づいてそれぞれのアンテナの方位調整を行うアンテナ自
動追尾方法である。
固定局から長距離に位置する建設機械車両等の移動局を
遠隔操縦する映像などの伝送を含めた遠隔操縦システム
で、移動局より固定局に指向性の強い電波を用いて映像
等の信号を伝送するために移動局および固定局の通信装
置におけるそれぞれのアンテナを相互に向い合せるアン
テナ自動追尾方法において、通信立上げ時は、固定局と
移動局との間で携帯電話回線等の長距離の双方向通信手
段により位置情報を交換し、位置情報、アンテナ方位の
検出信号および通信装置の受信レベル信号に基づいて固
定局および移動局のアンテナを向い合せ、通常運転時
は、携帯電話回線等の双方向通信手段を切り、固定局と
移動局との間で通信装置により位置情報を交換し、固定
局と移動局の位置情報および通信装置の受信レベルに基
づいてそれぞれのアンテナの方位調整を行うアンテナ自
動追尾方法である。
【００２０】そして、通信装置の立上げ時は、固定局と
移動局のアンテナどうしが向い合っていないので、固定
局と移動局との間で携帯電話回線等の長距離の双方向通
信手段により固定局と移動局の位置情報を交換して、こ
の位置情報などにより固定局および移動局のアンテナを
向い合せ、通常運転時は、固定局と移動局の向い合った
アンテナを通じて通信装置により固定局と移動局の位置
情報を交換し、それらの位置情報および通信装置の受信
レベルに基づいてそれぞれのアンテナの方位調整を行
う。
移動局のアンテナどうしが向い合っていないので、固定
局と移動局との間で携帯電話回線等の長距離の双方向通
信手段により固定局と移動局の位置情報を交換して、こ
の位置情報などにより固定局および移動局のアンテナを
向い合せ、通常運転時は、固定局と移動局の向い合った
アンテナを通じて通信装置により固定局と移動局の位置
情報を交換し、それらの位置情報および通信装置の受信
レベルに基づいてそれぞれのアンテナの方位調整を行
う。
【００２１】請求項２記載の発明は、固定局から長距離
に位置する建設機械車両等の移動局を遠隔操縦する映像
などの伝送を含めた遠隔操縦システムで、移動局より固
定局に指向性の強い電波を用いて映像等の信号を伝送す
る移動局および固定局の通信装置におけるアンテナを相
互に向い合せる自動追尾装置において、固定局のアンテ
ナの方向を調整する位置決め装置、および移動局のアン
テナの方向を調整する位置決め装置と、人工衛星の電波
により固定局および移動局の位置を検出する位置検出
器、およびアンテナの方位を検出する方位検出器と、固
定局の位置と移動局の位置からアンテナの方位角を演算
し、通信装置の受信レベルに基づいて方位角を補正し
て、位置決め装置を制御する制御装置と、通信立上げ時
の位置情報を相互に交換するために固定局と移動局との
間で情報を双方向に通信可能な携帯電話回線等の長距離
の双方向通信手段とを具備した構成のアンテナ自動追尾
装置である。
に位置する建設機械車両等の移動局を遠隔操縦する映像
などの伝送を含めた遠隔操縦システムで、移動局より固
定局に指向性の強い電波を用いて映像等の信号を伝送す
る移動局および固定局の通信装置におけるアンテナを相
互に向い合せる自動追尾装置において、固定局のアンテ
ナの方向を調整する位置決め装置、および移動局のアン
テナの方向を調整する位置決め装置と、人工衛星の電波
により固定局および移動局の位置を検出する位置検出
器、およびアンテナの方位を検出する方位検出器と、固
定局の位置と移動局の位置からアンテナの方位角を演算
し、通信装置の受信レベルに基づいて方位角を補正し
て、位置決め装置を制御する制御装置と、通信立上げ時
の位置情報を相互に交換するために固定局と移動局との
間で情報を双方向に通信可能な携帯電話回線等の長距離
の双方向通信手段とを具備した構成のアンテナ自動追尾
装置である。
【００２２】そして、システム立上げ時は、固定局と移
動局との間で携帯電話回線等の長距離の双方向通信手段
により位置情報を交換し、固定局と移動局の位置情報、
アンテナ方位の検出信号および受信レベルの信号に基づ
いて固定局および移動局のアンテナを向い合せ、通常運
転時は、携帯電話回線等の双方向通信手段を切り、固定
局と移動局との間で通信装置により位置情報を交換し、
固定局と移動局の位置情報によるアンテナ方位角の演算
と、通信装置の受信レベルが最大となるように方位角の
補正とを行った制御装置により、位置決め装置を制御し
てアンテナの方位調整を行う。
動局との間で携帯電話回線等の長距離の双方向通信手段
により位置情報を交換し、固定局と移動局の位置情報、
アンテナ方位の検出信号および受信レベルの信号に基づ
いて固定局および移動局のアンテナを向い合せ、通常運
転時は、携帯電話回線等の双方向通信手段を切り、固定
局と移動局との間で通信装置により位置情報を交換し、
固定局と移動局の位置情報によるアンテナ方位角の演算
と、通信装置の受信レベルが最大となるように方位角の
補正とを行った制御装置により、位置決め装置を制御し
てアンテナの方位調整を行う。
【００２３】請求項３記載の発明は、請求項２記載のア
ンテナ自動追尾装置において、移動局に、アンテナの傾
斜角を検出してアンテナの方位を補正するための信号を
制御装置に入力する傾斜角検出器を設けた構成である。
ンテナ自動追尾装置において、移動局に、アンテナの傾
斜角を検出してアンテナの方位を補正するための信号を
制御装置に入力する傾斜角検出器を設けた構成である。
【００２４】そして、移動局の動きに伴い位置決め装置
が傾斜したとき、傾斜角検出器の信号をもとにアンテナ
の方位を補正し、位置決め装置を駆動してアンテナの向
きを設定する。
が傾斜したとき、傾斜角検出器の信号をもとにアンテナ
の方位を補正し、位置決め装置を駆動してアンテナの向
きを設定する。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図１
乃至図３を参照しながら説明する。
乃至図３を参照しながら説明する。
【００２６】Ｉ．構成 図１は、固定局におけるアンテナ自動追尾装置のシステ
ム構成図、図２は移動局におけるアンテナ自動追尾装置
のシステム構成図を示す。
ム構成図、図２は移動局におけるアンテナ自動追尾装置
のシステム構成図を示す。
【００２７】図１の固定局において、アンテナ10a と一
体となった通信装置10、位置決め装置11、モータ12a ，
12b 、サーボアンプ13a ，13b 、エンコーダ14a ，14b
および制御装置15等の基本的な構成は、図４に示された
従来技術の構成と同じであり、アンテナの自動追尾を行
うため、以下の機器を付加する。
体となった通信装置10、位置決め装置11、モータ12a ，
12b 、サーボアンプ13a ，13b 、エンコーダ14a ，14b
および制御装置15等の基本的な構成は、図４に示された
従来技術の構成と同じであり、アンテナの自動追尾を行
うため、以下の機器を付加する。
【００２８】制御装置15に、長距離の双方向通信手段と
しての携帯電話器30との間でデータ通信を行うためのモ
デム31と、数個の人工衛星より発信される電波を受信し
て自己位置を検出する航法システム（Gloval Positioni
ng System ；ＧＰＳ）の位置検出器32と、通信装置10の
アンテナ10a の方位を検出する方位検出器（ジャイロ）
33とを接続する。
しての携帯電話器30との間でデータ通信を行うためのモ
デム31と、数個の人工衛星より発信される電波を受信し
て自己位置を検出する航法システム（Gloval Positioni
ng System ；ＧＰＳ）の位置検出器32と、通信装置10の
アンテナ10a の方位を検出する方位検出器（ジャイロ）
33とを接続する。
【００２９】また、この固定局の通信装置10および移動
局の通信装置10´は、双方向通信が可能で、互いの位置
情報を通信装置10，10´間で交信して固定局の制御装置
15および移動局の制御装置15´に読込むことができる。
局の通信装置10´は、双方向通信が可能で、互いの位置
情報を通信装置10，10´間で交信して固定局の制御装置
15および移動局の制御装置15´に読込むことができる。
【００３０】制御装置15には、携帯電話器30からモデム
31を介して送られる移動局の位置情報、（または通信装
置10´から通信装置10に送られる位置情報、）位置検出
器32の位置情報、方位検出器33のアンテナ10a の方位情
報、通信装置10の通信レベルの出力が入力され、これら
の情報をもとに制御演算を行い、その出力にエンコーダ
14a ，14b の信号をフィードバックして位置決め装置11
を駆動し、アンテナ10a の方位を設定する。
31を介して送られる移動局の位置情報、（または通信装
置10´から通信装置10に送られる位置情報、）位置検出
器32の位置情報、方位検出器33のアンテナ10a の方位情
報、通信装置10の通信レベルの出力が入力され、これら
の情報をもとに制御演算を行い、その出力にエンコーダ
14a ，14b の信号をフィードバックして位置決め装置11
を駆動し、アンテナ10a の方位を設定する。
【００３１】図２の移動局においても、通信装置10´お
よび位置決め装置11´の構成は従来技術の構成と同じで
あり、自動追尾を行うための以下の機器を付加する。
よび位置決め装置11´の構成は従来技術の構成と同じで
あり、自動追尾を行うための以下の機器を付加する。
【００３２】制御装置15´に、長距離の双方向通信手段
としての携帯電話器30´との間でデータ通信を行うため
のモデム31´と、数個の人工衛星の電波を受信して位置
を検出する前記ＧＰＳの位置検出器32´と、通信装置10
´のアンテナ10a ´の方位を検出する方位検出器（ジャ
イロ）33´と、位置決め装置11´のＸ軸方向およびＹ軸
方向への傾斜角を検出するための傾斜角検出器（傾斜セ
ンサ）34，35とを、それぞれ接続する。
としての携帯電話器30´との間でデータ通信を行うため
のモデム31´と、数個の人工衛星の電波を受信して位置
を検出する前記ＧＰＳの位置検出器32´と、通信装置10
´のアンテナ10a ´の方位を検出する方位検出器（ジャ
イロ）33´と、位置決め装置11´のＸ軸方向およびＹ軸
方向への傾斜角を検出するための傾斜角検出器（傾斜セ
ンサ）34，35とを、それぞれ接続する。
【００３３】制御装置15´には、携帯電話器30´からモ
デム31´を介して送られる固定局の位置情報、（または
通信装置10から通信装置10´に送られる位置情報、）位
置検出器32´の位置情報、方位検出器33´のアンテナ10
a ´の方位情報、位置決め装置11´の傾斜角を検出する
傾斜角検出器34，35の傾斜角情報、通信装置10´の通信
レベルの出力が入力され、これらの情報をもとに制御演
算を行い、その出力にエンコーダ14a ´，14b ´の信号
をフィードバックして位置決め装置11´を駆動し、アン
テナ10a ´の方位を設定する。
デム31´を介して送られる固定局の位置情報、（または
通信装置10から通信装置10´に送られる位置情報、）位
置検出器32´の位置情報、方位検出器33´のアンテナ10
a ´の方位情報、位置決め装置11´の傾斜角を検出する
傾斜角検出器34，35の傾斜角情報、通信装置10´の通信
レベルの出力が入力され、これらの情報をもとに制御演
算を行い、その出力にエンコーダ14a ´，14b ´の信号
をフィードバックして位置決め装置11´を駆動し、アン
テナ10a ´の方位を設定する。
【００３４】II．作用 次に、この一実施形態における作用を説明する。
【００３５】1． 通信装置の立上げ 電源投入直後は、アンテナ10a ，10a ´どうしを向い合
せることができないので、通信装置の立上げは、移動局
を停止状態にして図３にも示された以下の手順で行う。
せることができないので、通信装置の立上げは、移動局
を停止状態にして図３にも示された以下の手順で行う。
【００３６】 固定局の携帯電話器30で移動局の携帯
電話器30´を呼出し、携帯電話回線を接続する。
電話器30´を呼出し、携帯電話回線を接続する。
【００３７】 携帯電話回線を介して位置検出器32の
固定局位置情報と位置検出器32´の移動局位置情報とを
交換する。
固定局位置情報と位置検出器32´の移動局位置情報とを
交換する。
【００３８】 移動局の制御装置15´で、固定局の位
置情報、移動局の位置情報をもとにアンテナ10a ´の向
きを演算し、その演算結果と方位検出器33´で検出され
ている現在のアンテナ方位とにより位置決め装置11´を
駆動し、アンテナ10a ´をほぼ固定局の方向に向け、通
信装置10´から送信する。
置情報、移動局の位置情報をもとにアンテナ10a ´の向
きを演算し、その演算結果と方位検出器33´で検出され
ている現在のアンテナ方位とにより位置決め装置11´を
駆動し、アンテナ10a ´をほぼ固定局の方向に向け、通
信装置10´から送信する。
【００３９】 固定局の制御装置15で、移動局の位置
情報、固定局の位置情報をもとにアンテナ10a の向きを
演算し、その出力と方位検出器33で検出されている現在
のアンテナ方位とにより位置決め装置11を駆動し、アン
テナ10a をほぼ移動局の方向に向け、その後、アンテナ
10a を小円運動させるなどしながら、通信装置10の受信
レベル出力を計測し、受信レベルが最大になるアンテナ
10a の向きを探知して正確に設定する。
情報、固定局の位置情報をもとにアンテナ10a の向きを
演算し、その出力と方位検出器33で検出されている現在
のアンテナ方位とにより位置決め装置11を駆動し、アン
テナ10a をほぼ移動局の方向に向け、その後、アンテナ
10a を小円運動させるなどしながら、通信装置10の受信
レベル出力を計測し、受信レベルが最大になるアンテナ
10a の向きを探知して正確に設定する。
【００４０】 移動局でも、同様に通信装置10´の受
信レベルが最大になるようにアンテナ10a ´の向きを正
確に設定する。
信レベルが最大になるようにアンテナ10a ´の向きを正
確に設定する。
【００４１】 固定局および移動局の制御装置15，15
´に互いの位置情報を記憶し、自動追尾モードに入る。
´に互いの位置情報を記憶し、自動追尾モードに入る。
【００４２】 電話回線を切る。
【００４３】2． アンテナの自動追尾 自動追尾は、固定局および移動局で各々以下の制御を行
い、アンテナを向い合せる。
い、アンテナを向い合せる。
【００４４】ａ．固定局 固定局では、移動局の通信装置10´から固定局の通信装
置10に送られる移動局の位置情報および固定局の位置情
報に基づいて移動局の方位を演算し、かつ通信装置10の
受信レベルが最大になるように、アンテナ10a の方位を
補正してアンテナ10a の向きを設定する。
置10に送られる移動局の位置情報および固定局の位置情
報に基づいて移動局の方位を演算し、かつ通信装置10の
受信レベルが最大になるように、アンテナ10a の方位を
補正してアンテナ10a の向きを設定する。
【００４５】ｂ．移動局 移動局では、記憶した固定局の位置情報と移動局の位置
情報とで演算したアンテナ10a ´の方位と、アンテナ10
a ´の方位検出器33´の方位情報をもとにアンテナ10a
´の方位を設定する。
情報とで演算したアンテナ10a ´の方位と、アンテナ10
a ´の方位検出器33´の方位情報をもとにアンテナ10a
´の方位を設定する。
【００４６】また、移動局の動きに伴い、位置決め装置
11´が傾斜するので、傾斜角検出器34，35の信号をもと
にアンテナ10a ´の方位を補正し、位置決め装置11´を
駆動してアンテナ10a ´の向きを設定する。
11´が傾斜するので、傾斜角検出器34，35の信号をもと
にアンテナ10a ´の方位を補正し、位置決め装置11´を
駆動してアンテナ10a ´の向きを設定する。
【００４７】
【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、マイクロ
波等の指向性の強い電波を用いて移動局から固定局に映
像等の信号を送る場合、従来の技術では、送信アンテナ
と受信アンテナとを向い合せるため、アンテナ操縦の専
門オペレータがモニタテレビを見ながら、手動で送信お
よび受信アンテナの向きを調整しているが、本発明のア
ンテナ自動追尾方法を用いることにより、以下の効果が
得られる。
波等の指向性の強い電波を用いて移動局から固定局に映
像等の信号を送る場合、従来の技術では、送信アンテナ
と受信アンテナとを向い合せるため、アンテナ操縦の専
門オペレータがモニタテレビを見ながら、手動で送信お
よび受信アンテナの向きを調整しているが、本発明のア
ンテナ自動追尾方法を用いることにより、以下の効果が
得られる。
【００４８】 従来の技術では、送信アンテナと受信
アンテナとを同時に方向調整する操作が難しく、高速で
移動する車両を追尾することは困難であったが、本発明
のアンテナ自動追尾方法により、高速で移動する車両等
の移動局との間でも安定した通信を確保することができ
る。
アンテナとを同時に方向調整する操作が難しく、高速で
移動する車両を追尾することは困難であったが、本発明
のアンテナ自動追尾方法により、高速で移動する車両等
の移動局との間でも安定した通信を確保することができ
る。
【００４９】 また、従来はアンテナ追尾に専用のオ
ペレータが必要であり、人件費がかかり不経済であった
が、そのようなオペレータが不要となり、ランニングコ
ストを削減できる。
ペレータが必要であり、人件費がかかり不経済であった
が、そのようなオペレータが不要となり、ランニングコ
ストを削減できる。
【００５０】 通信装置の立上げ時は、固定局と移動
局との間で携帯電話回線等の長距離の双方向通信手段に
より位置情報を交換して、この位置情報などにより固定
局および移動局のアンテナを正確に向い合せることがで
き、通常運転時は、固定局と移動局の向い合ったアンテ
ナを通じて通信装置により位置情報を交換し、それらの
位置情報および通信装置の受信レベルに基づく補正によ
り、移動局が高速で移動する場合であっても固定局およ
び移動局のアンテナ方位を相互に追従させることができ
る。
局との間で携帯電話回線等の長距離の双方向通信手段に
より位置情報を交換して、この位置情報などにより固定
局および移動局のアンテナを正確に向い合せることがで
き、通常運転時は、固定局と移動局の向い合ったアンテ
ナを通じて通信装置により位置情報を交換し、それらの
位置情報および通信装置の受信レベルに基づく補正によ
り、移動局が高速で移動する場合であっても固定局およ
び移動局のアンテナ方位を相互に追従させることができ
る。
【００５１】請求項２記載の発明によれば、人工衛星の
電波より自己位置を検出する位置検出器により固定局お
よび移動局の位置を検出し、方位検出器により検出され
るアンテナ方位との関係から、制御装置が、位置決め装
置で駆動すべきアンテナの方位角を演算し、通信装置の
受信レベルに基づいて方位角を補正して、位置決め装置
を制御するようにしたから、固定局および移動局の位
置、アンテナ方位を常に監視しながら、受信レベルに基
づく方位角補正を加えて、移動局が高速で移動する場合
であっても、固定局および移動局のアンテナ方位を相互
に追従させることができる。
電波より自己位置を検出する位置検出器により固定局お
よび移動局の位置を検出し、方位検出器により検出され
るアンテナ方位との関係から、制御装置が、位置決め装
置で駆動すべきアンテナの方位角を演算し、通信装置の
受信レベルに基づいて方位角を補正して、位置決め装置
を制御するようにしたから、固定局および移動局の位
置、アンテナ方位を常に監視しながら、受信レベルに基
づく方位角補正を加えて、移動局が高速で移動する場合
であっても、固定局および移動局のアンテナ方位を相互
に追従させることができる。
【００５２】請求項３記載の発明によれば、移動局に傾
斜角検出器を設けたから、移動局の移動に伴って位置決
め装置が傾斜したときでも、傾斜角検出器の信号をもと
にアンテナの方位を補正して対応することができ、起伏
の多い場所で移動を行う建設機械車両等の移動局におけ
るアンテナ方位を正確に設定する際に役立つ。
斜角検出器を設けたから、移動局の移動に伴って位置決
め装置が傾斜したときでも、傾斜角検出器の信号をもと
にアンテナの方位を補正して対応することができ、起伏
の多い場所で移動を行う建設機械車両等の移動局におけ
るアンテナ方位を正確に設定する際に役立つ。
【図１】本発明のアンテナ自動追尾方法およびその装置
に係る固定局の一実施形態を示すシステム構成図であ
る。
に係る固定局の一実施形態を示すシステム構成図であ
る。
【図２】同上方法およびその装置に係る移動局の一実施
形態を示すシステム構成図である。
形態を示すシステム構成図である。
【図３】同上方法およびその装置に係る通信装置の立上
げ手順を示すフローチャートである。
げ手順を示すフローチャートである。
【図４】従来の固定局を示すシステム構成図である。
【図５】従来の移動局を示すシステム構成図である。
10，10´ 通信装置 10a ，10a ´ アンテナ 11，11´ 位置決め装置 15，15´ 制御装置 30，30´ 双方向通信手段としての携帯電話器 32，32´ 位置検出器 33，33´ 方位検出器 34，35 傾斜角検出器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｈ０４Ｂ 7/26 Ｂ Ｈ０４Ｑ 7/34 １０６Ａ
Claims (3)
- 【請求項１】 固定局から長距離に位置する移動局を遠
隔操縦する映像などの伝送を含めた遠隔操縦システム
で、移動局より固定局に指向性の強い電波を用いて信号
を伝送するために移動局および固定局の通信装置におけ
るそれぞれのアンテナを相互に向い合せるアンテナ自動
追尾方法において、 通信立上げ時は、固定局と移動局との間で長距離の双方
向通信手段により位置情報を交換し、位置情報、アンテ
ナ方位の検出信号および通信装置の受信レベル信号に基
づいて固定局および移動局のアンテナを向い合せ、 通常運転時は、長距離双方向通信手段を切り、固定局と
移動局との間で通信装置により位置情報を交換し、固定
局と移動局の位置情報および通信装置の受信レベルに基
づいてそれぞれのアンテナの方位調整を行うことを特徴
とするアンテナ自動追尾方法。 - 【請求項２】 固定局から長距離に位置する移動局を遠
隔操縦する映像などの伝送を含めた遠隔操縦システム
で、移動局より固定局に指向性の強い電波を用いて信号
を伝送するために移動局および固定局の通信装置におけ
るそれぞれのアンテナを相互に向い合せるアンテナ自動
追尾装置において、 固定局のアンテナの方向を調整する位置決め装置、およ
び移動局のアンテナの方向を調整する位置決め装置と、 人工衛星の電波により固定局および移動局の位置を検出
する位置検出器、およびアンテナの方位を検出する方位
検出器と、 固定局の位置と移動局の位置からアンテナの方位角を演
算し、通信装置の受信レベルに基づいて方位角を補正し
て、位置決め装置を制御する制御装置と、 通信立上げ時の位置情報を相互に交換するために固定局
と移動局との間で情報を双方向に通信可能な長距離の双
方向通信手段とを具備したことを特徴とするアンテナ自
動追尾装置。 - 【請求項３】 移動局に、アンテナの傾斜角を検出して
アンテナの方位を補正するための信号を制御装置に入力
する傾斜角検出器を設けたことを特徴とする請求項２記
載のアンテナ自動追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22077495A JP3358921B2 (ja) | 1995-08-29 | 1995-08-29 | アンテナ自動追尾方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22077495A JP3358921B2 (ja) | 1995-08-29 | 1995-08-29 | アンテナ自動追尾方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0965444A true JPH0965444A (ja) | 1997-03-07 |
| JP3358921B2 JP3358921B2 (ja) | 2002-12-24 |
Family
ID=16756359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22077495A Expired - Fee Related JP3358921B2 (ja) | 1995-08-29 | 1995-08-29 | アンテナ自動追尾方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3358921B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000229781A (ja) * | 1999-02-10 | 2000-08-22 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械 |
| JP2012504354A (ja) * | 2008-09-29 | 2012-02-16 | ノーテル・ネットワークス・リミテッド | ギガビット無線送信 |
| KR101968305B1 (ko) * | 2018-04-24 | 2019-04-12 | 골든엑세스(주) | 이동형 장비 간의 안테나 추적 장치 |
-
1995
- 1995-08-29 JP JP22077495A patent/JP3358921B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000229781A (ja) * | 1999-02-10 | 2000-08-22 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 建設機械 |
| JP2012504354A (ja) * | 2008-09-29 | 2012-02-16 | ノーテル・ネットワークス・リミテッド | ギガビット無線送信 |
| KR101968305B1 (ko) * | 2018-04-24 | 2019-04-12 | 골든엑세스(주) | 이동형 장비 간의 안테나 추적 장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3358921B2 (ja) | 2002-12-24 |
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