JPH096124A - 画像濃度検出方法 - Google Patents

画像濃度検出方法

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JPH096124A
JPH096124A JP8203355A JP20335596A JPH096124A JP H096124 A JPH096124 A JP H096124A JP 8203355 A JP8203355 A JP 8203355A JP 20335596 A JP20335596 A JP 20335596A JP H096124 A JPH096124 A JP H096124A
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Application number
JP8203355A
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English (en)
Inventor
Yasutaka Maeda
恭孝 前田
Takeshi Miyamoto
宮本  剛
Kiyoshi Inamoto
潔 稲本
Kyoichi Takada
恭一 高田
Yukihiko Ueno
幸彦 上野
Kazuyuki Onishi
一幸 大西
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Sharp Corp
Original Assignee
Sharp Corp
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Publication date
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Publication of JPH096124A publication Critical patent/JPH096124A/ja
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 形成された画像の濃度を正確に検出する。 【解決手段】 特にテストモード時に、感光体2に特定
濃度域7a(7b)を形成し、これを現像装置23にて
トナーを付着させ、さらに転写体24上に転写させる。
このトナー付着による特定濃度域に対して、転写体24
と対向配置されたトナーセンサ24bにてトナーの濃度
検出を行う。この場合、濃度検出については、特定濃度
域7a(7b)の像先後端部を除く中間部における濃度
を複数(n)箇所にわたって検出する。これにより、前
後の濃度不安定な部分での画像濃度検出を行うことな
く、中間部の安定した領域での濃度検出を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、画像形成装置にお
いて、特に画像形成装置による画像形成状態を把握し、
画像濃度等を適正状態で画像形成するために、形成され
た画像濃度を検出するための画像濃度検出方法に関す
る。
【0002】
【従来の技術】電子写真方式を用いた画像形成装置で
は、現像装置におけるトナー量の変化、感光体疲労によ
る感光体表面電位の変化等によって感光体上に付着され
るトナー量が変わり、形成画像濃度が不安定になってし
まうことがある。
【0003】そのため従来は、現像装置内のトナー濃度
を測定し現像装置内のトナー量が一定に保たれるように
したり、感光体の表面電位を測定し、それに応じて帯電
器の電圧制御等を行うことにより、現像装置内のトナー
量、感光体の表面電位を一定に保ち、形成画像濃度への
それらの影響を防止していた。
【0004】このような従来による画像濃度を安定させ
る方法は、現像装置内のトナー濃度を一定にしたり、感
光体の表面電位を一定にする等の、形成画像濃度に関す
る各々の支配因子を個別に制御するだけのもので、全体
として画像濃度を制御するものではない。そのため、全
体の画像として良好な濃度の像を得ることが困難とな
る。
【0005】そこで、特開昭60−260066号公報
によれば、形成される画像状態を把握するために、感光
体上に異なった濃度によるトナー画像を形成し、その形
成画像の濃度検出を行い、その時の濃度差と基準濃度と
の変化状態に基づいて、画像形成の状態を把握してい
る。そして、この把握結果に基づいて、感光体への帯電
電位、現像バイアス、露光量等のいずれか一つを制御す
ることが提案されている。これであれば、実際に形成し
た画像の濃度に基づいて帯電電位等を制御するため、全
体として良好な濃度の像を得ることが可能となる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】従来の画像濃度の検出
においては、発光素子からの光を形成された画像に照射
し、その反射光(又は透過光)を受光素子で受光した時
の出力に基づいて行っている。そのため、測定結果が一
義的に濃度情報として処理されることになる。
【0007】形成された画像の濃度を検出する場合、一
度の検出結果により濃度情報を得るようにすれば、正確
な濃度情報を得ることができない。そのため、特開昭6
1−20059号公報には、複数の濃度測定用の決めら
れた濃度の画像を形成し、検出した複数の結果を平均化
することで濃度情報を得ることが提案されている。その
ため、濃度測定において、正確な濃度情報を得ることが
可能となった。
【0008】しかしながら、上述した従来の技術におい
ては、形成した画像の濃度を単に検出するだけのことで
あり、特に画像がトナー画像であれば、決められた領域
全体に均一にトナーが付着するとは限らない。つまり、
形成されたトナー画像は電界によるエッジ効果(現象)
等により濃度差が生じる。そのため、その濃度差が大き
い領域を検出するようなことがあれば、検出した画像濃
度の情報が正確なものとはならない。
【0009】本発明は、上述の点に鑑み、形成された画
像濃度をより正確に検出する画像濃度検出方法を提供す
ることを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】本発明による上述した目
的を達成するための画像濃度検出方法は、画像形成装置
による画像形成状態を把握するために形成された画像の
濃度を検出する画像濃度検出方法において、画像濃度を
検出ために形成された特定濃度域の像先端部及び後端部
を除く中間部での濃度検出を行うことを特徴とする。こ
の結果、特に特定濃度域の不安定な像先端部及び後端部
での濃度検出を行わず、中間部の比較的安定した部分で
の濃度検出を行える。そのため、得られた濃度情報とし
ては、形成された画像濃度に忠実なものとなる。
【0011】上記の画像濃度検出方法において、画像を
用紙上に形成するために設けられた転写体上に上記特定
濃度域を形成してなり、該転写体に対向して配置されて
なる濃度検出手段にて濃度検出を行うようにすれば、実
際に画像を形成する用紙と同一状態で濃度検出を行え
る。そのため、より正確な濃度状態の検出が可能とな
る。
【0012】また、上述の画像濃度検出方法において、
上記特定濃度域の中間部の濃度検出を複数箇所にて行
い、その平均値を検出濃度とすることで、中間部での濃
度の多少のばらつきを補正できるだけでなく、より正確
な濃度状態を検出できる。
【0013】さらに、上述した画像濃度検出方法におい
て、上記特定濃度域の画像濃度を、飽和濃度より低い濃
度で形成すれば、濃度変化の状態が顕著に表れ、この状
態を正確に検出することができる。
【0014】
【発明の実施の形態】以下に本発明による実施形態を図
面に従って詳細に説明する。
【0015】図3は、本発明の画像濃度測定方法を適用
してなる画像形成装置である複写機の構造を示す正面構
成図である。
【0016】この図3において複写機の構造を説明す
る。複写機本体1のほぼ中央部にはベルト状の感光体2
が2個のローラに張架されて設けられている。この感光
体2の周囲には、帯電チャージャ21、ブランクランプ
22、現像装置23a〜23c、転写体24、クリーニ
ング装置25、除電ランプ26が以上の順に配設されて
る。
【0017】帯電チャージャ21は、コロナ放電を発生
することにより感光体2表面を均一帯電させるものであ
る。そのため、帯電チャージャ21のチャージャ線への
印加電圧を変えることにより感光体2の帯電電位が調節
される。
【0018】ブランクランプ22は感光体2に沿って羅
列されたLEDを有し、帯電チャージャ21により均一
帯電された感光体2表面の部分的な電荷のキャンセルを
行う。
【0019】現像装置23a〜23cにはそれぞれイエ
ロー、マゼンタ及びシアンのトナーが充填されている。
プロセス条件を設定するためのテストモード時には、特
定の濃度のトナー画像を形成するために、そのうちの何
れか一つが用いられる。
【0020】クリーニング装置25は感光体2上に残留
するトナーを除去するもの、除電ランプ26は感光体2
上に残留する帯電電位を除去するものである。
【0021】また転写体24は、3個のローラ間に張架
された誘電体シートで、感光体2の周速度と同速度で回
転される。この転写体24には、感光体2が当接されて
その当接位置に1st転写チャージャ24aが配置され
ており、感光体2上のトナーが転写体24に転写され
る。そして、転写体24の周囲には2ndチャージャ2
4c、剥離チャージャ24d、クリーニング装置24e
が以上の順に配置されている。従って、上記転写体24
は、用紙に画像を形成するために設けられたものであ
る。
【0022】1st転写チャージャ24aは感光体2上
のトナーを転写体24に転写し、2ndチャージャ24
cは転写体24上のトナーを用紙に転写し、剥離チャー
ジャ24dはその用紙を剥離する。また、クリーニング
装置24eは転写体24上に残留するトナーを除去す
る。
【0023】1st転写チャージャ24aの下流部にト
ナーセンサ(濃度検出手段)24bが転写体24に対向
配置されている。トナーセンサ24bは、反射型の光セ
ンサからなり、転写体24上のトナー濃度を電圧変換し
て検出する。なお、図8はこのトナーセンサ24bの出
力特性を示す図である。このトナーセンサ24bは、後
述するテストモード時に転写体24上に形成される特定
濃度域のトナー濃度を検出する。つまり、テストモード
時に、転写体24上に特定濃度による画像である特定濃
度域が形成される。
【0024】一方、図3において複写機本体1の上部に
は、原稿台61及び光源(露光ランプ62)、ミラー、
レンズ、色分解フィルタを含む光学系6が設けられ、像
形成モードの複写プロセス時に原稿台61上の原稿を走
査して、その反射光を感光体上の露光点Pに導く。また
複写機本体1の右側部には用紙カセットを含む給紙部3
が設けられ、用紙を2nd転写チャージャ24c位置へ
給紙する。この用紙を2nd転写チャージャ24cによ
りトナーが転写され、定着装置4により定着されたのち
排紙トレイ5へ排紙される。
【0025】なお、定着装置4はヒートローラを有し、
その表面温度が図示しない温度センサにより検出され、
その検出に応じてヒータの制御が行われる。ヒートロー
ラの表面温度は使用時には百数十度に制御されるが、未
使用状態で長時間放置されると環境温度程度にまで低下
する。
【0026】図1は本発明による上述したトナーセンサ
24bにて特定濃度域の画像濃度検出方法を示した図で
ある。図中実線は、特定濃度域7a,7bと、転写体2
4の濃度状態を表している。図に示すように特定濃度域
7a,7bの濃度はフラットでなくばらつきをもってい
る。特に、電界のエッジ効果により、特定濃度域7a
(7b)の像先端部では多くのトナーが付着されて濃度
が高くなり、像後端部ではトナーが付着されにくく濃度
が低くなる。
【0027】そこで、本発明ではトナーセンサ24b
は、特定濃度域7a(7b)の像先端部と像後端部とを
除く中間部において濃度検出を行う。しかも、図に示す
ように転写体24の回転方向に沿って複数箇所(n箇
所)でn回のトナー濃度検出を行っている。このn回の
トナー濃度検出結果は、後述するCPUにおいて平均値
が求められ、トナー濃度(画像濃度)とされる。
【0028】特定濃度域7a(7b)を転写体24に形
成するために、感光体2に形成された濃度検出用の画像
を上記転写体24に転写している。そのため、図1で示
すように特定濃度域の像先端部及び後端部での濃度差は
さらに顕著に表れる傾向にあり、よって実際に用紙上に
感光体2に形成れた画像を転写するのと同様の状態での
画像濃度を検出することができる。
【0029】上記特定濃度域は均一帯電された感光体2
がブランクランプ22により露光され、現像装置23a
〜23cの何れかによりトナー付着されることによって
形成される。例えば、感光体2の帯電電位(帯電チャー
ジャ21の電圧)が、感光体2が1回転する間に3段階
程度に切り換えられることにより、1回のプロセスで3
種類の特定濃度域が形成される。なお、テストモード時
には、ブランクランプ22により露光が行われるため露
光量は常に一定状態となっている。したがって、特定濃
度域のトナー濃度は、感光体2の帯電電位によって左右
される。
【0030】図2は感光体帯電電位と形成される特定濃
度域のトナー濃度との関係を表した図である。図から分
かるように、感光体帯電電位がB領域にあるときには、
トナー濃度がほぼ飽和状態となっているため、感光体帯
電電位が変わってもトナー濃度には差がほとんど表れな
い。しかし、感光体帯電電位がA領域にあるときには感
光体帯電電位に合わせてトナー濃度が変化する。そのた
め、感光体帯電電位をA領域内で選択すれば感光体帯電
電位の変化に応じて正確にトナー濃度を検出できる。従
って、特定濃度域の画像濃度をA領域、つまり飽和濃度
領域Bでの画像濃度(飽和濃度)より薄い濃度状態で形
成することで、濃度変化の状態が顕著に表れ、これによ
る検出を確実に行えることになる。
【0031】なお、このA領域の範囲は420V〜58
0V程度であり、テストモード時には、この範囲内で3
種類程度の感光体の帯電電位(帯電チャージャの電圧)
がプロセス条件として設定され、特定濃度域が形成され
る。このように帯電チャージャの電圧を設定しても、感
光体の疲労、現像装置のトナー量等が原因で特定濃度域
に付着されるトナー濃度が変わり、そのトナー濃度がト
ナーセンサ24bにより忠実に検出される。
【0032】この実施例では感光体の帯電電位をテスト
モード時のプロセス条件としており、テストモードで特
定濃度域のトナー濃度を検出ことにより感光体の帯電電
位を像形成モード時のプロセス条件として設定すること
ができる。しかし、複写機により良好な画像を形成する
場合には、感光体の帯電電位を設定するだけでは不十分
である。そこで、設定された感光体の帯電電位に合わせ
て光学系6の露光ランプ62の露光量も設定する。それ
により原稿の中間調を良好に再現できるようになる。
【0033】なお、図2では環境の温度、湿度が変わっ
た時の感光体帯電電位とトナー濃度が変わった時の感光
体帯電電位とトナー濃度との関係も表しており、環境変
化により感光体の帯電電位が一定であっても特定濃度域
のトナー濃度(形成画像の濃度)が変わってしまうこと
が分かる。そのため、特定濃度域のトナー濃度を検出
し、そのトナー濃度に応じて感光体の帯電電位等のプロ
セス条件を設定すれば環境変化にかかわりなく良好な濃
度の画像を形成できる。
【0034】図4(A)は、感光体の帯電電位を変化さ
せたときの原稿濃度と複写画像濃度との関係(ガンマ特
性)を表した図、同図(B)は露光ランプ62の露光量
を変化させた時の原稿濃度と複写画像濃度との関係(ガ
ンマ特性)を表した図である。
【0035】図4(A)において、帯電チャージャの電
圧を上げると、感光体の帯電電位が全体的に高くなる。
そのため、露光量が低いままであると残留電位レベル
(露光部の電位)が高くなって、低濃度領域の濃度も高
くなり、硬調の画像となってしまう。そこで、図4
(B)に示すように、原稿露光量を上げると原稿の低濃
度域における電荷のキャンセル量はほとんどかわらず、
そのため露光量を上げれば低濃度域の画像濃度が淡くな
って、画像が硬調なものになってしまうのが防止され
る。
【0036】図5は上述したことから求められる感光体
の帯電電位補正量と、露光量補正量との関係を表した図
であり、帯電電位補正量と露光量補正量とはほぼ比例関
係にある。感光体、現像剤等の使用初期時には、帯電電
位補正及び露光量補正を行う必要がないので補正量は0
であり、それが基準値となる。
【0037】図6は図3に示した複写機の制御ブロック
図である。全体の制御はCPU40によってなされ、そ
の処理ブロブラムは予めROM41に記憶されている。
CPU40にはI/O45を介して定着装置4の温度が
入力され、またI/O47を介してトナーセンサ24b
の検出結果が入力される。トナーセンサ24bは前述し
た用に、特定濃度域7a(7b)毎にn回の検出を行
い、その結果をCPU40に入力する。これは、図1に
て説明したように、特定濃度域7a(7b)の像先端部
及び後端部を除いた中間部の濃度検出結果である。
【0038】そこで、CPU40では、上記n回の検出
値の平均を演算して、その値をトナー濃度とし、それを
もとに帯電チャージャ21の帯電電位(感光体の帯電電
位)や露光ランプ62の露光量を設定して、それぞれの
制御部48,49に設定値を出力する。
【0039】図5に示した帯電の電位補正量と露光量補
正量との関係はRAM42に記憶されており、トナーセ
ンサ24bの検出結果に応じて帯電電位および露光量が
補正される。また、RAM42には転写体24に付着さ
れる標準トナー濃度S0も記憶されている。標準トナー
濃度S0は感光体および現像剤の使用初期時に、像形成
モード時のプロセス条件として感光体の帯電電位(V
D)を500Vに設定し、常温・常湿下でブランクラン
プにより露光を行って、特定濃度域を形成したとき、ト
ナーセンサ24bにより検出されるトナー濃度である。
【0040】図7はROM41に記憶されている図3に
示す複写機の処理手順を表したフローチャートである。
【0041】まず、複写機本体1の電源が投入されると
ステップn1(以下単にn1という)にてメモリの初期
化や予備動作処理等を行うとともに、定着装置4のウォ
ームアップ(温度上昇)を開始する。定着装置4の温度
Tが70℃以下であれば、未使用状態で長時間放置され
たとしてn3に進んで感光体の帯電電位(帯電チャージ
ャの電圧)等を設定するテストモードに進む。
【0042】そこでn3にて、テストモードのプロセス
条件として感光体の帯電電位VD1〜VD3が設定され
る。感光体の帯電電位は例えば、VD1=500V、V
D2=520V、VD3=480Vの3種類の条件が設
定される。なお、このときトナーの付着し易さは、VD
1を中間値として、VD2、VD3にそれぞれVD1上
下になるようにそれぞれの値が設定される。
【0043】n4にて、その3種類のプロセス条件によ
り感光体の帯電、ブランクランブ22による露光が行わ
れて3種の特定濃度域が形成され、それぞれのプロセス
条件VD1〜VD3下でのトナー濃度S1〜S3を検出
する。トナー濃度S1〜S3は、前述したように特定濃
度域のそれぞれについて、図1に示すように像先後端部
を除く中間部が数(n)箇所にわたって検出され、それ
によって求められる平均値である。そのため、トナー付
着のばらつきや電界のエッジ効果の影響を受けることな
く正確な濃度値を得ることができる。
【0044】トナー濃度S1〜S3は、RAM42に記
憶されている標準トナー濃度S0と比較され(n5,n
6,n7)、標準トナー濃度S0と近似するトナー濃度
(S1〜S3の何れか)が得られたプロセス条件(帯電
電位)が像形成モード時のプロセス条件として設定され
る(n8〜n10)。
【0045】しかし、得られたトナー濃度S1〜S3が
標準トナー濃度S0から大きくずれている場合には、n
3で設定されたプロセス条件よりもトナーが多く付着さ
れるプロセス条件VD1′〜VD3′(n13)、また
トナーが少なく付着されるプロセス条件VD1″〜VD
3″(n14)が設定される。なお、この場合にも、n
3で設定したときと同様に、VD1′またはVD1″を
中間値、VD2′またはVD2″が上限値、VD3′ま
たはVD3″が下限値として設定される。例えば、VD
1′=560V、VD2′=580V、VD3′=54
0Vに設定される。そして、VD1″=440V、VD
2″=460V、VD3″=420Vに設定される。
【0046】上述の3種類のプロセス条件に従って、再
びトナー濃度検出のプロセスが行われ(n4)、検出さ
れるトナー濃度S1〜S3が標準トナー濃度S0に近似
していれば、そのプロセス条件(感光体の帯電電位)が
像形成モード時のプロセス条件として設定される。な
お、テストモード時には、図2の領域Aで示したように
飽和濃度よりもやや低い濃度の特定濃度域を形成するた
めに感光体の表面電位がやや低めに設定されており、実
際に像形成モードの帯電電位を設定する場合には、テス
トモードで設定した帯電電位より高く設定される。
【0047】次に、n15にてこの帯電値に基づいて図
5に示した関係から、光学系6の光源ランプ62の露光
量が設定される。なお、2度のプロセス条件設定を行っ
ても、標準トナー濃度S0に近似したトナー濃度が得ら
れなかった場合には、帯電値不良等の何等かのエラーが
あるとしてエラー処理を行う。
【0048】以上のようにしてテストモードにおいて、
像形成モード時のプロセス条件の設定が行われれば、n
16に戻り、センサ、キーの読み込みを行い、何等かの
入力が行われれば(n17)、以下にその入力に対応す
る処理を行うが、何の入力も行われない未使用状態で定
着装置の温度が70℃以下になれば(n2)、n3に進
んで上述したプロセス設定を行う。この場合、特に本発
明においては、決められた画像濃度を得るためのプロセ
ス条件を設定するために、図1にて説明したように、特
定濃度域の濃度を一義的に決めることなく、特定濃度域
7a(7b)の像先後端後を除き、中間部を検出するこ
とで、正確にトナー濃度を検出でき、これによる正確な
プロセス条件設定を可能にできる。
【0049】このように、定着装置の温度が70℃以下
になった時を目安に、テストモードでプロセス条件の設
定を行うようにしておければ、環境湿度の変化等にも十
分に対応してプロセス条件が設定でき、常に良好な濃度
の画像を得ることができる。なお、入力がプリントスイ
ッチであれば(n18)、n19にて設定されたプロセ
ス条件で複写処理が行われる。
【0050】
【発明の効果】本発明の画像濃度検出方法によれば、特
定濃度域を形成し、この特定濃度域の濃度を測定する場
合、特定濃度域の像先後端部を除く中間部の濃度を検出
することで、その濃度状態を正確に検出できる。
【0051】また、特定濃度域を用紙に画像を形成する
ために設けられている転写体に形成し、これを検出する
ことから、実際に用紙に転写される状態での濃度状態を
検出できるため、画像全体による濃度をより正確に検出
可能となる。
【0052】さらに、特定濃度域の中間部において複数
箇所の検出結果を平均化するため、濃度の多少のばらつ
きが吸収され、検出濃度が形成された画像濃度により忠
実な値となる。しかも、特定濃度域が、飽和濃度より薄
い濃度状態で形成しておけば、濃度変化状態を正確に検
出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による画像濃度検出方法を説明するため
のもので、特定濃度域における濃度検出の状態を示す図
である。
【図2】感光体帯電電位の変化と形成される特定濃度域
のトナー濃度との関係を表した特性図である。
【図3】本発明による画像濃度検出方法を適用してなる
画像形成装置である複写機の構造を示す正面構成図であ
る。
【図4】感光体の帯電電位を変えたときのガンマ特性の
移り変わりを示した特性図であり、(A)は帯電電位を
変化させた状態、(B)は露光量を変化させた状態での
図である。
【図5】感光体の帯電電位の補正量と、露光量の補正量
との関係を示した特性図である。
【図6】図3に示す複写機全体の制御を行うための制御
回路構成を示すブロック図である。
【図7】本発明における特定濃度域の濃度検出い、その
濃度検出の結果によりプロセス条件を設定するための制
御を行うフローチャートである。
【図8】本発明にかかる濃度検出のためのトナーセンサ
(濃度検出手段)の出力特性を示す特性図である。
【符号の説明】 1 複写機本体(画像形成装置) 2 感光体 6 光学系 62 露光ランプ 7a(7b) 特定濃度域 21 帯電チャージャ 22 ブランクランプ 23 現像装置 24 転写体 24a 1st転写チャージャ 24b トナーセンサ(濃度検出手段) 24c 2nd転写チャージャ 40 CPU(制御装置) 48 表面電位制御部 49 露光ランプ制御部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高田 恭一 大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号 シ ャープ株式会社内 (72)発明者 上野 幸彦 大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号 シ ャープ株式会社内 (72)発明者 大西 一幸 大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号 シ ャープ株式会社内

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 画像形成装置による画像形成状態を把握
    するために形成された画像の濃度を検出する画像濃度検
    出方法は、 画像濃度を検出するために形成された特定濃度域の像先
    端部及び後端部を除く中間部での濃度検出を行うことを
    特徴とする画像濃度検出方法。
  2. 【請求項2】 画像を用紙上に形成するために設けられ
    た転写体上に上記特定濃度域を形成してなり、該転写体
    に対向して配置されてなる濃度検出手段にて濃度を検出
    することを特徴とする請求項1記載の画像濃度検出方
    法。
  3. 【請求項3】 上記特定濃度域の中間部の濃度検出を複
    数箇所にて行い、その平均値を検出濃度とすることを特
    徴とする請求項1又は2記載の画像濃度検出方法。
  4. 【請求項4】 上記特定濃度域の画像濃度は、飽和濃度
    より低い濃度で形成されているこを特徴とする請求項1
    記載の画像濃度検出方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2000347471A (ja) * 1999-03-31 2000-12-15 Konica Corp 画像形成方法および画像形成装置
US11619897B2 (en) 2021-06-15 2023-04-04 Brother Kogyo Kabushiki Kaisha Image forming apparatus

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