JPH0958515A - 前後輪操舵車両の制御方法 - Google Patents
前後輪操舵車両の制御方法Info
- Publication number
- JPH0958515A JPH0958515A JP7242543A JP24254395A JPH0958515A JP H0958515 A JPH0958515 A JP H0958515A JP 7242543 A JP7242543 A JP 7242543A JP 24254395 A JP24254395 A JP 24254395A JP H0958515 A JPH0958515 A JP H0958515A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- steering angle
- rear wheel
- wheel steering
- valve opening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
られるように構成された前後輪操舵車両の制御方法を提
供する。 【解決手段】 ステアリングホイールの操舵によって舵
角が与えられる前輪と、車両の走行状態に応じて舵角が
与えられる後輪とを有する前後輪操舵車両に於いて、ス
ロットル弁開度が増大方向へ変化する時には、前輪舵角
と逆位相の成分を後輪舵角に付加するように制御する。
またステアリングホイールの操舵角値に応じて後輪の付
加舵角量を変化させる。更に、路面摩擦係数に応じて後
輪の付加舵角量を変化させる。
Description
制御方法に関し、特に運転者の意志に合致した操舵応答
特性が得られるように改良された電子制御式の前後輪操
舵車両の制御方法に関するものである。
前後輪操舵車両に於いて、前輪舵角に対する後輪の舵角
比を、ステアリングホイールの操舵角および車速に応じ
て変化させることにより、車両の運動特性を改善しよう
とする技術が種々提案されている。例えばフロントエン
ジン、フロントドライブの所謂FF車は、旋回中に加速
すると操向車輪のコーナリングフォースが減少するため
に一般にアンダーステア傾向を呈するので、このような
時には、通常制御での後輪舵角に対して前輪と逆方向の
舵角成分を付加してヨーレイトゲインを高めるように制
御することが好ましい。そのために従来は、主として車
速変化に対する前後輪間の舵角比を予め設定しておき、
その時の走行条件に最適な旋回特性が実現されるように
後輪舵角を制御していた。
基づく制御は、運転者の操作と実際に車速変化が発生す
るまでの間に応答遅れが必ず介在するので、パラメータ
ゲインの設定如何によっては、応答性が不足したりハン
チングを生じたりする不都合があり、応答性と安定性と
を高いレベルで両立させることは困難であった。またこ
の従来制御では、アンダーステア傾向をキャンセルし、
かつ積極的に回頭性を向上することは実質的に不可能で
あった。
解消し、ハンチングを生じることなく高い応答性が得ら
れるように構成された前後輪操舵車両の制御方法を提供
することを目的としている。
ステアリングホイールの操舵によって舵角が与えられる
前輪と、車両の走行状態に応じて舵角が与えられる後輪
とを有する前後輪操舵車両に於いて、スロットル弁開度
が増大方向へ変化する時には、前輪舵角と逆位相の成分
を後輪舵角に付加するように制御することを第1の特徴
とした。またステアリングホイールの操舵角値に応じて
後輪の付加舵角量を変化させることを第2の特徴とし、
更に、路面摩擦係数に応じて後輪の付加舵角量を変化さ
せることを第3の特徴とした。
リングホイールによる操舵に加えてアクセル操作によっ
ても旋回挙動を変えることが可能となり、また、アクセ
ル操作で旋回中に積極的に向きを変えたい、という運転
者の意志をスロットル弁開度変化にて即座にとらえるこ
とができるので、一段と高い応答性が得られる。しかも
フィードバックゲインを過度に高める必要が無いので、
制御の安定性を損なわずに済む。
弁開度変化に対する後輪舵角の操作量を一定の比率で増
大させることによってステアリングホイールの操舵角に
対する応答性にリニア感をもたせ、ある舵角以上の領域
は後輪舵角の操作量を飽和させて過敏な応答性を呈する
ことを緩和することができる。また、路面の摩擦係数が
低い時にはスロットル弁開度変化に対する後輪舵角の操
作量を上げ、摩擦係数が高い時には操作量を下げること
により、過敏な応答性を緩和する効果をさらに高めるこ
とができる。
に基づいて本発明の構成を詳細に説明する。
操舵装置の全体構成を図式的に示している。ステアリン
グホイール1が一端に固着されたステアリングシャフト
2は、前輪転舵装置3の転舵ロッド4と機械的に連結さ
れている。この転舵ロッド4の両端は、左右前輪5を支
持する各ナックルアーム6にタイロッド7を介してそれ
ぞれ連結されている。
は、車幅方向に延在する転舵ロッド9を、電動モータ1
0で駆動するようになっている。そして転舵ロッド9の
両端は、前輪5側の転舵ロッド4と同様に、左右後輪1
1を支持するナックルアーム12にタイロッド13を介
してそれぞれ連結されている。
4・9の位置を検知して各車輪5・11の転舵量を測定
するために、舵角センサ14・15が装着されている。
また、ステアリングシャフト2には、ステアリングホイ
ール1の操舵量を検知するための舵角センサ16が取り
付けられている。さらに、各車輪5・11には、それぞ
れ車速センサ17が設けられ、車体の適所には、横加速
度センサ18並びにヨーレイトセンサ19が設けられて
いる。これに加えてスロットル弁の開度を検出するため
のスロットル弁開度センサ20が設けられている。
タ10を駆動制御するコンピュータユニット21に電気
的に接続されている。
を運転者が操舵すると、前輪転舵装置3の転舵ロッド4
が機械的に駆動されて前輪5が転舵される。と同時に、
ステアリングホイール1の操舵量および転舵ロッド4の
移動量が、各舵角センサ14〜16を介してコンピュー
タユニット21にそれぞれ入力される。そして基本的に
は、ステアリングホイール1の操舵量及び車速に基づい
てコンピュータユニット20が後輪11の最適転舵量を
決定し、電動モータ10を駆動して後輪11を転舵する
ようになっている。
制御フローについて図2及び図3を参照して説明する。
は、以下のようにして実行される。
及びスロットル弁開度θthを読み込み(ステップ
1)、車速Vとステアリング操舵角θHとの関係から導
き出される規範ヨーレイトと実ヨーレイトとに基づいて
路面摩擦係数Rsμを推定する(ステップ2)。次いで
スロットル弁開度θthに路面摩擦係数Rsμを乗算
し、これを摩擦係数対応スロットル弁開度θTHとする
(ステップ3)。
Hの値の変化率、つまり開弁速度θT-1THを演算する
(ステップ4)。そしてこの値が0より大きいか否か、
即ちスロットル弁開度が開方向に変化しているか否かを
判別し(ステップ5)、現時点でスロットル弁開度が開
方向に変化していない場合はθTH並びにθT-1THを
0と置き(ステップ6)、他方スロットル弁開度が開方
向に変化している場合は、次のステップ7でステアリン
グ操舵角θHに対する係数K3のテーブルを検索し、そ
の時の係数K3を求める。なお、この係数K3は、ある
範囲はステアリング操舵角の増大に応じて増大し、所定
の操舵角以上では一定値となるように定められている。
Vがある所定値V1(例えば80Km/h)以上である
か否かを判別する(ステップ8)。ここで所定値以上の
場合はUθを0と置き(ステップ9)、所定値以下の場
合は、摩擦係数対応スロットル弁開度θTH及び開弁速
度θT-1THに所定の比例定数K1・K2をそれぞれ乗
算したUθを求める(ステップ10)。これにより、摩
擦係数対応スロットル弁開度θTH及び開弁速度θT-1
THをそれぞれ制御量に寄与させる。
ルタをかけてスロットル弁開度対応後輪舵角θrthを
求め、この値をステアリング操舵角係数K3で補正して
大舵角時に於ける過度のヨーレイトゲインを抑制し(ス
テップ12)、この値を通常制御の後輪舵角値θESに
加算してこの時の最適後輪舵角値θRを求める(ステッ
プ13)。
ロットル弁開度及び開弁速度に対応した後輪舵角成分が
加算されるので、今まさに加速せんとしている運転者の
意志に即応して的確にヨーレイトゲインを高めることが
できる。
を達成することが可能となり、FF車であれば、旋回し
つつ加速する際のアンダーステア傾向を低減し、より一
層の旋回安定性を高めることができる。
後輪の付加舵角量を対応させることによって大舵角時に
過敏な応答性を呈することを抑制することができ、スロ
ットル弁開度を路面摩擦係数の関数とすることによって
滑り易い路面を走行する際にはスロットル弁開度対応後
輪舵角制御量を低減させて車両挙動の変化を穏やかに
し、運転者に違和感を与えないようにすることができ
る。
全体構成図。
Claims (3)
- 【請求項1】 ステアリングホイールの操舵によって舵
角が与えられる前輪と、車両の走行状態に応じて舵角が
与えられる後輪とを有する前後輪操舵車両の制御方法で
あって、 スロットル弁開度が増大方向へ変化する時には、前輪舵
角と逆位相の成分を後輪舵角に付加することを特徴とす
る前後輪操舵車両の制御方法。 - 【請求項2】 ステアリングホイールの操舵角値に応じ
て後輪の付加舵角量を変化させることを特徴とする請求
項1に記載の前後輪操舵車両の制御方法。 - 【請求項3】 路面摩擦係数に応じて後輪の付加舵角量
を変化させることを特徴とする請求項1に記載の前後輪
操舵車両の制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24254395A JP3487980B2 (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | 前後輪操舵車両の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24254395A JP3487980B2 (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | 前後輪操舵車両の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0958515A true JPH0958515A (ja) | 1997-03-04 |
JP3487980B2 JP3487980B2 (ja) | 2004-01-19 |
Family
ID=17090680
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24254395A Expired - Fee Related JP3487980B2 (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | 前後輪操舵車両の制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3487980B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19929932A1 (de) * | 1998-06-29 | 1999-12-30 | Honda Motor Co Ltd | Hinterradlenkvorrichtung mit Ausfallsicherungsmerkmalen |
JP2010195142A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS646068B2 (ja) * | 1987-10-09 | 1989-02-01 | Mitsubishi Motors Corp | |
JPH03213466A (ja) * | 1990-01-13 | 1991-09-18 | Nissan Motor Co Ltd | 四輪操舵装置 |
JPH05213224A (ja) * | 1992-02-07 | 1993-08-24 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
-
1995
- 1995-08-28 JP JP24254395A patent/JP3487980B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS646068B2 (ja) * | 1987-10-09 | 1989-02-01 | Mitsubishi Motors Corp | |
JPH03213466A (ja) * | 1990-01-13 | 1991-09-18 | Nissan Motor Co Ltd | 四輪操舵装置 |
JPH05213224A (ja) * | 1992-02-07 | 1993-08-24 | Mazda Motor Corp | 車両の後輪操舵装置 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19929932A1 (de) * | 1998-06-29 | 1999-12-30 | Honda Motor Co Ltd | Hinterradlenkvorrichtung mit Ausfallsicherungsmerkmalen |
US6223851B1 (en) | 1998-06-29 | 2001-05-01 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Rear wheel steering device having fail-safe features |
DE19929932C2 (de) * | 1998-06-29 | 2002-11-14 | Honda Motor Co Ltd | Hinterradlenkvorrichtung mit Ausfallsicherungsmerkmalen |
JP2010195142A (ja) * | 2009-02-24 | 2010-09-09 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3487980B2 (ja) | 2004-01-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8788147B2 (en) | Method for determining a toothed rack force for a steering device in a vehicle | |
JP3636926B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
US20060091727A1 (en) | Turning behavior control device for vehicle | |
US8352123B2 (en) | Control device of electric power steering device for vehicles in which steered wheels are driven | |
JPH07257416A (ja) | 前後輪操舵車両の制御方法 | |
JPS60161260A (ja) | 車両操舵装置 | |
JP2004210024A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3593898B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
US20040256171A1 (en) | Steering apparatus for vehicle | |
JP3696466B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3817923B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP4389810B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP2020083169A (ja) | 車両運動制御装置 | |
JP4030203B2 (ja) | 後輪駆動車の後輪操舵装置 | |
JP3487980B2 (ja) | 前後輪操舵車両の制御方法 | |
JP3699870B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JPH0558326A (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP4517555B2 (ja) | 自動車の電動パワーステアリング装置 | |
JP3328014B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2722883B2 (ja) | 車両の補助操舵装置 | |
JP3087438B2 (ja) | 車両旋回状態推定装置および車両運動制御装置 | |
CN114802140B (zh) | 车辆控制系统 | |
JP7031107B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP4525257B2 (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
US20220203990A1 (en) | Vehicle control system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071031 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081031 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081031 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091031 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091031 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101031 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101031 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031 Year of fee payment: 9 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |