JPH0957551A - 額縁付きパネル自動組立装置および方法 - Google Patents
額縁付きパネル自動組立装置および方法Info
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- JPH0957551A JPH0957551A JP22730295A JP22730295A JPH0957551A JP H0957551 A JPH0957551 A JP H0957551A JP 22730295 A JP22730295 A JP 22730295A JP 22730295 A JP22730295 A JP 22730295A JP H0957551 A JPH0957551 A JP H0957551A
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- Securing Of Glass Panes Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 額縁および窓板を円滑に、かつ自動的にパネ
ルの窓穴に装着できる額縁付きパネル自動組立装置およ
び方法を提供する。 【構成】 額縁2とほぼ同じ大きさの長方形の枠50
と、枠50の長辺部の中央部に取り付け、枠50に対し
て垂直方向に移動し得る把持爪54と、枠50の両端に
垂直方向に突出する押え爪57とを設け、把持爪54に
より額縁2の額縁長辺部21を把持し、押え爪57によ
って額縁2の両端を押え、把持爪54を枠50の方向に
引きつけることにより額縁2を湾曲させ、パネル1の窓
穴11に額縁2を挿入し、その後把持爪54を開放して
額縁2の弾性回復力により額縁2を窓穴11に装着する
ものである。
ルの窓穴に装着できる額縁付きパネル自動組立装置およ
び方法を提供する。 【構成】 額縁2とほぼ同じ大きさの長方形の枠50
と、枠50の長辺部の中央部に取り付け、枠50に対し
て垂直方向に移動し得る把持爪54と、枠50の両端に
垂直方向に突出する押え爪57とを設け、把持爪54に
より額縁2の額縁長辺部21を把持し、押え爪57によ
って額縁2の両端を押え、把持爪54を枠50の方向に
引きつけることにより額縁2を湾曲させ、パネル1の窓
穴11に額縁2を挿入し、その後把持爪54を開放して
額縁2の弾性回復力により額縁2を窓穴11に装着する
ものである。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ドアなどのパネルに額
縁を固定する額縁付きパネル組立装置および方法に関す
る。
縁を固定する額縁付きパネル組立装置および方法に関す
る。
【0002】
【従来の技術】従来、木製のドアなどのパネルにガラス
板やベニヤ板などの窓板などを取り付ける場合、例えば
図13(a)に示すように、パネル1に窓穴11を開け
ておき、パネル1の表面から窓穴11の内側に木製また
は段ボールなどの加圧繊維加工物からなり、額縁長辺部
21と額縁短辺部22によって四角形に形成された額縁
2を嵌め込み、パネル1を裏返して裏面から窓板3を窓
穴11に落とし込み、更に額縁2を窓穴11に嵌め込ん
で、図13(b)に示すように、窓板3を裏表から額縁
2によって挟み込んで固定する。なお、額縁2はパネル
1の表面に密着する押え面23と、押え面23に対して
直角に形成されて窓穴11に嵌合される嵌合面24と、
窓板3に密着する押え面25と、表面に不定形に形成さ
れた化粧面26と、化粧面26と押え面23に囲まれた
稜線部27とを設けてある。額縁2は温度や湿度の変化
により収縮することがあるので、額縁2の外側寸法を窓
穴11の内側寸法と同じか僅かに大きくしておき、窓穴
11に嵌め込む時、人手によって均等に嵌り込むように
慎重に、かつ変形しないように押し込み、パネル1を使
用中に額縁2と窓穴11の間に隙間が生じないようにし
ている。また、固定強度を高めるために、パネル1と額
縁2の間および額縁2と窓板3の間には人手により接着
剤を塗布している。
板やベニヤ板などの窓板などを取り付ける場合、例えば
図13(a)に示すように、パネル1に窓穴11を開け
ておき、パネル1の表面から窓穴11の内側に木製また
は段ボールなどの加圧繊維加工物からなり、額縁長辺部
21と額縁短辺部22によって四角形に形成された額縁
2を嵌め込み、パネル1を裏返して裏面から窓板3を窓
穴11に落とし込み、更に額縁2を窓穴11に嵌め込ん
で、図13(b)に示すように、窓板3を裏表から額縁
2によって挟み込んで固定する。なお、額縁2はパネル
1の表面に密着する押え面23と、押え面23に対して
直角に形成されて窓穴11に嵌合される嵌合面24と、
窓板3に密着する押え面25と、表面に不定形に形成さ
れた化粧面26と、化粧面26と押え面23に囲まれた
稜線部27とを設けてある。額縁2は温度や湿度の変化
により収縮することがあるので、額縁2の外側寸法を窓
穴11の内側寸法と同じか僅かに大きくしておき、窓穴
11に嵌め込む時、人手によって均等に嵌り込むように
慎重に、かつ変形しないように押し込み、パネル1を使
用中に額縁2と窓穴11の間に隙間が生じないようにし
ている。また、固定強度を高めるために、パネル1と額
縁2の間および額縁2と窓板3の間には人手により接着
剤を塗布している。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来技
術では、額縁2の外側寸法を窓穴11の内側寸法と同じ
か僅かに大きくしてあるので、額縁を窓穴の中に入れる
時に軽く押し付けるだけで嵌め込むことができず、人手
により額縁の周囲が均等に嵌合されるように、窓穴の周
囲に沿って軽く叩きながら押し付けているが、時には無
理な力が加わって、嵌合部分がこじれて額縁が変形した
り、破損するという問題があった。また、人手によって
額縁に傷をつけないように慎重に額縁取り付け作業を行
っているため、額縁および窓板の取り付け作業の自動化
が難しく、作業工数が多くかかるという問題があった。
本発明は、額縁および窓板を円滑に、かつ自動的に窓穴
に装着できる額縁付きパネル自動組立装置および方法を
提供することを目的とするものである。
術では、額縁2の外側寸法を窓穴11の内側寸法と同じ
か僅かに大きくしてあるので、額縁を窓穴の中に入れる
時に軽く押し付けるだけで嵌め込むことができず、人手
により額縁の周囲が均等に嵌合されるように、窓穴の周
囲に沿って軽く叩きながら押し付けているが、時には無
理な力が加わって、嵌合部分がこじれて額縁が変形した
り、破損するという問題があった。また、人手によって
額縁に傷をつけないように慎重に額縁取り付け作業を行
っているため、額縁および窓板の取り付け作業の自動化
が難しく、作業工数が多くかかるという問題があった。
本発明は、額縁および窓板を円滑に、かつ自動的に窓穴
に装着できる額縁付きパネル自動組立装置および方法を
提供することを目的とするものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は、四角形の窓穴を設けた平板状のパネル
に、額縁を取りつける額縁付きパネル自動組立装置にお
いて、アームの先端に手首部を設けたハンドリングロボ
ットと、前記手首部に取り付けた把持装置とを備え、前
記把持装置は、前記額縁とほぼ同じ大きさの長方形の枠
と、前記枠の長辺部の中央部に取り付け前記枠に対して
垂直方向に移動し得る把持爪と、前記枠の両端に垂直方
向に突出する押え爪とを設けたものである。第2の実施
例として、前記把持装置は、前記枠の短辺部の中央部に
設けた垂直方向に移動しない把持爪とを設けたものであ
る。第3の実施例として、前記把持装置は、前記窓板を
把持し前記枠に対して垂直方向に移動し得る吸着盤を、
前記枠の両方の短辺部の間で前記枠の長辺部を結合する
結合部に設けたものである。第4の実施例として、前記
把持装置は、前記枠長辺部に間隔を置いて複数のエアシ
リンダによって前記額縁長辺部を斜め下方に押し付ける
押え爪を設けたものである。第5の実施例として、前記
ハンドリングロボットの近傍に、前記パネルを固定する
クランプ装置と、水平状態から180度反転させる反転
装置と、前記額縁より大きい寸法の作業穴を有する作業
盤とを設けた反転作業台を備えたものである。第6の実
施例として、前記反転作業台の近傍に、接着剤を供給す
る塗布ガンを設けた塗布ロボットを備えたものである。
またその方法は、四角形の窓穴を設けた平板状のパネル
に、額縁を取りつける額縁付きパネル自動組立方法にお
いて、前記額縁とほぼ同じ大きさの長方形の枠と、前記
枠の長辺部の中央部に取り付け前記枠に対して垂直方向
に移動し得る把持爪と、前記枠の両端に垂直方向に突出
する押え爪とを設け、前記把持爪により前記額縁の額縁
長辺部を把持し、前記押え爪によって前記額縁の両端を
押え、前記把持爪を前記枠の方向に引きつけることによ
り前記額縁を湾曲させ、前記パネルの窓穴に前記額縁を
挿入し、その後把持爪を開放して前記額縁の弾性回復力
により前記額縁を前記窓穴に装着するものである。第2
の方法の実施例として、把持装置の枠に間隔をおいて複
数個のエアシリンダを固定し、前記把持爪を開放して前
記額縁の弾性回復力により、前記額縁の一部を前記窓穴
に挿入した後、前記エアシリンダにより前記押え爪を前
記額縁長辺部の上面に押し付け、前記額縁を前記窓穴に
装着するものである。第3の方法の実施例として、前記
反転作業台の近傍に、接着剤を供給する塗布ガンを設け
た塗布ロボットを設置し、前記パネルに前記額縁を装着
する前に、前記塗布ロボットにより塗布ガンを移動して
前記窓穴の周囲に接着剤を塗布し、前記額縁を装着後、
前記作業盤を180度反転して前記額縁の前記窓板に接
触する押え面に接着剤を塗布し、前記窓板を装着後前記
窓板の周囲に接着剤を塗布するものである。
め、本発明は、四角形の窓穴を設けた平板状のパネル
に、額縁を取りつける額縁付きパネル自動組立装置にお
いて、アームの先端に手首部を設けたハンドリングロボ
ットと、前記手首部に取り付けた把持装置とを備え、前
記把持装置は、前記額縁とほぼ同じ大きさの長方形の枠
と、前記枠の長辺部の中央部に取り付け前記枠に対して
垂直方向に移動し得る把持爪と、前記枠の両端に垂直方
向に突出する押え爪とを設けたものである。第2の実施
例として、前記把持装置は、前記枠の短辺部の中央部に
設けた垂直方向に移動しない把持爪とを設けたものであ
る。第3の実施例として、前記把持装置は、前記窓板を
把持し前記枠に対して垂直方向に移動し得る吸着盤を、
前記枠の両方の短辺部の間で前記枠の長辺部を結合する
結合部に設けたものである。第4の実施例として、前記
把持装置は、前記枠長辺部に間隔を置いて複数のエアシ
リンダによって前記額縁長辺部を斜め下方に押し付ける
押え爪を設けたものである。第5の実施例として、前記
ハンドリングロボットの近傍に、前記パネルを固定する
クランプ装置と、水平状態から180度反転させる反転
装置と、前記額縁より大きい寸法の作業穴を有する作業
盤とを設けた反転作業台を備えたものである。第6の実
施例として、前記反転作業台の近傍に、接着剤を供給す
る塗布ガンを設けた塗布ロボットを備えたものである。
またその方法は、四角形の窓穴を設けた平板状のパネル
に、額縁を取りつける額縁付きパネル自動組立方法にお
いて、前記額縁とほぼ同じ大きさの長方形の枠と、前記
枠の長辺部の中央部に取り付け前記枠に対して垂直方向
に移動し得る把持爪と、前記枠の両端に垂直方向に突出
する押え爪とを設け、前記把持爪により前記額縁の額縁
長辺部を把持し、前記押え爪によって前記額縁の両端を
押え、前記把持爪を前記枠の方向に引きつけることによ
り前記額縁を湾曲させ、前記パネルの窓穴に前記額縁を
挿入し、その後把持爪を開放して前記額縁の弾性回復力
により前記額縁を前記窓穴に装着するものである。第2
の方法の実施例として、把持装置の枠に間隔をおいて複
数個のエアシリンダを固定し、前記把持爪を開放して前
記額縁の弾性回復力により、前記額縁の一部を前記窓穴
に挿入した後、前記エアシリンダにより前記押え爪を前
記額縁長辺部の上面に押し付け、前記額縁を前記窓穴に
装着するものである。第3の方法の実施例として、前記
反転作業台の近傍に、接着剤を供給する塗布ガンを設け
た塗布ロボットを設置し、前記パネルに前記額縁を装着
する前に、前記塗布ロボットにより塗布ガンを移動して
前記窓穴の周囲に接着剤を塗布し、前記額縁を装着後、
前記作業盤を180度反転して前記額縁の前記窓板に接
触する押え面に接着剤を塗布し、前記窓板を装着後前記
窓板の周囲に接着剤を塗布するものである。
【0005】
【作用】上記手段により、ハンドリングロボットを駆動
して把持装置を額縁台に近づけ、エアシリンダによって
把持爪を下降させて、把持爪によって額縁を把持すると
共に、押え爪によって額縁の上面を押えつける。次に、
アームを移動して把持装置を反転作業台の上のパネルの
窓穴に近づけると同時に、エアシリンダを上昇させて額
縁を湾曲させる。このとき、額縁長辺部の水平方向の長
さは窓穴の内側寸法より短くなり、額縁短辺部の両端は
額縁の中央に引き寄せられて僅かに湾曲し、僅かに水平
方向の長さが短くなる。この状態で、把持装置を額縁の
押え面がパネルの表面に接触するまで下降させて、額縁
を窓穴に挿入するので、窓穴の四隅には僅かに隙間がで
き、容易に額縁を窓穴に挿入することができる。なお、
額縁が把持装置によって容易にパネルの窓穴に挿入可能
になるので、その前後の接着剤塗布作業や窓板装着作業
の自動化も容易となる。
して把持装置を額縁台に近づけ、エアシリンダによって
把持爪を下降させて、把持爪によって額縁を把持すると
共に、押え爪によって額縁の上面を押えつける。次に、
アームを移動して把持装置を反転作業台の上のパネルの
窓穴に近づけると同時に、エアシリンダを上昇させて額
縁を湾曲させる。このとき、額縁長辺部の水平方向の長
さは窓穴の内側寸法より短くなり、額縁短辺部の両端は
額縁の中央に引き寄せられて僅かに湾曲し、僅かに水平
方向の長さが短くなる。この状態で、把持装置を額縁の
押え面がパネルの表面に接触するまで下降させて、額縁
を窓穴に挿入するので、窓穴の四隅には僅かに隙間がで
き、容易に額縁を窓穴に挿入することができる。なお、
額縁が把持装置によって容易にパネルの窓穴に挿入可能
になるので、その前後の接着剤塗布作業や窓板装着作業
の自動化も容易となる。
【0006】
【実施例】以下、本発明を図に示す実施例について説明
する。図1は本発明の実施例の全体構成を示す斜視図で
ある。図において、本装置はパネル台10、額縁台2
0、窓板台30、ハンドリングロボット4、把持装置
5、反転作業台6、塗布ロボット7、完成台8から構成
してある。1は平板状のパネルで窓穴11を設けてあ
り、パネル台10の上に載置されている。2は窓穴11
の内側の縁に沿って嵌合される額縁で、二つの額縁長辺
部21と二つの額縁短辺部22とによって長方形に形成
され、額縁台20の上に載置されている。3はガラスや
ベニヤ板などからなる窓板で、額縁2によって表裏から
挟まれてパネル1の窓穴11の中に装着される。4はハ
ンドリングロボットで、アーム41の先端に設けた手首
部42に把持装置5を取り付けてある。
する。図1は本発明の実施例の全体構成を示す斜視図で
ある。図において、本装置はパネル台10、額縁台2
0、窓板台30、ハンドリングロボット4、把持装置
5、反転作業台6、塗布ロボット7、完成台8から構成
してある。1は平板状のパネルで窓穴11を設けてあ
り、パネル台10の上に載置されている。2は窓穴11
の内側の縁に沿って嵌合される額縁で、二つの額縁長辺
部21と二つの額縁短辺部22とによって長方形に形成
され、額縁台20の上に載置されている。3はガラスや
ベニヤ板などからなる窓板で、額縁2によって表裏から
挟まれてパネル1の窓穴11の中に装着される。4はハ
ンドリングロボットで、アーム41の先端に設けた手首
部42に把持装置5を取り付けてある。
【0007】把持装置5は、図2(a),(b)に示す
ように、額縁2とほぼ同じ大きさの長方形の枠50から
なり、枠50の二つの枠長辺部51の中央部間を結ぶ結
合部52に手首部42を結合してある。二つの枠長辺部
51の中央部にはそれぞれエアシリンダ53によって枠
長辺部51に対して垂直方向に移動するようにした二つ
の把持爪54を取り付け、二つの枠短辺部55の中央部
にはそれぞれ把持爪56を固定してある。把持爪54
(56)の爪の形状は図3(a)に示すように、一方の
爪541が額縁長辺部21(または額縁短辺部22)の
嵌合面24に密着し、他方の爪542が化粧面26の側
面部に密着するようにしてある。枠50の四隅には下方
に突出する押え爪57を設け、押え爪57の先端は、図
3(b)に示すように、額縁短辺部22の稜線部27を
押える爪571と、額縁短辺部22が額縁2の内側に移
動できるように、額縁2の外側を覆う爪572とを設け
てある。枠50の中央には、結合部52を、結合部52
と枠短辺部55との間にはそれぞれ結合部58を設けて
ある。結合部58には、エアシリンダ591によって、
枠50に対し垂直方向に移動し得る吸着盤59を取り付
けてある。6はパネルを反転させる反転作業台で、作業
盤61の両端付近にリングレール62を固定し、ローラ
受け台63によって支持するようにした反転装置64を
備えてある。作業盤61にはエアシリンダによって駆動
されるクランプ爪を備えたクランプ装置65を取り付け
てあり、パネル1を自動的に作業盤61に固定するよう
にしてある。中央部には額縁2より大きい作業穴66を
設けてあり、作業盤61を反転した時に額縁2をパネル
1に取り付ける作業ができるようにしてある。7は塗布
ロボットで、アーム71の先端の手首部72には接着剤
を供給する塗布ガン73を取り付けてあり、パネル1の
窓穴11の周囲および内面などに接着剤を塗布するよう
にしてある。8はパネル1に窓板3を額縁2によって固
定した完成品を載置する完成台である。
ように、額縁2とほぼ同じ大きさの長方形の枠50から
なり、枠50の二つの枠長辺部51の中央部間を結ぶ結
合部52に手首部42を結合してある。二つの枠長辺部
51の中央部にはそれぞれエアシリンダ53によって枠
長辺部51に対して垂直方向に移動するようにした二つ
の把持爪54を取り付け、二つの枠短辺部55の中央部
にはそれぞれ把持爪56を固定してある。把持爪54
(56)の爪の形状は図3(a)に示すように、一方の
爪541が額縁長辺部21(または額縁短辺部22)の
嵌合面24に密着し、他方の爪542が化粧面26の側
面部に密着するようにしてある。枠50の四隅には下方
に突出する押え爪57を設け、押え爪57の先端は、図
3(b)に示すように、額縁短辺部22の稜線部27を
押える爪571と、額縁短辺部22が額縁2の内側に移
動できるように、額縁2の外側を覆う爪572とを設け
てある。枠50の中央には、結合部52を、結合部52
と枠短辺部55との間にはそれぞれ結合部58を設けて
ある。結合部58には、エアシリンダ591によって、
枠50に対し垂直方向に移動し得る吸着盤59を取り付
けてある。6はパネルを反転させる反転作業台で、作業
盤61の両端付近にリングレール62を固定し、ローラ
受け台63によって支持するようにした反転装置64を
備えてある。作業盤61にはエアシリンダによって駆動
されるクランプ爪を備えたクランプ装置65を取り付け
てあり、パネル1を自動的に作業盤61に固定するよう
にしてある。中央部には額縁2より大きい作業穴66を
設けてあり、作業盤61を反転した時に額縁2をパネル
1に取り付ける作業ができるようにしてある。7は塗布
ロボットで、アーム71の先端の手首部72には接着剤
を供給する塗布ガン73を取り付けてあり、パネル1の
窓穴11の周囲および内面などに接着剤を塗布するよう
にしてある。8はパネル1に窓板3を額縁2によって固
定した完成品を載置する完成台である。
【0008】ここで、図1および図4、5、6、7に基
づいてパネル1に額縁2と窓板3を組み立てる方法につ
いて説明する。まず、パネル台10上のパネル1を移動
装置(図示しない)により反転作業台6の上に載置し、
クランプ装置65により固定する。次に、塗布ロボット
7により、パネル1の表側の窓穴11の周辺および内側
に沿って塗布ガン73を移動して、図4(a)に太線で
示すように、窓穴11の内側および周辺に接着剤74を
塗布する。次に、ハンドリングロボット4を駆動して把
持装置5を額縁台20に近づけ、図5(a)に示すよう
に、エアシリンダ53によって二つの把持爪54を下降
させておき、4個の把持爪54、56によって額縁2を
把持すると共に、押え爪57によって額縁2の稜線部2
7の上面を押えつける。次に、アーム41を移動して把
持装置5を反転作業台6の上のパネル1の窓穴11に近
づける。同時に、図5(b)に示すように、エアシリン
ダ53を上昇させて額縁2を湾曲させる。このとき、図
7(a),(b)に一点鎖線で示すように、額縁長辺部
21の水平方向の長さは窓穴11の内側寸法より短くな
り、額縁短辺部22の両端は額縁2の中央に引き寄せら
れて僅かに湾曲し、僅かに水平方向の長さが短くなる。
次に、図5(c)に示すように、把持装置5を額縁2の
押え面23がパネル1の表面に接触するまで下降させ
て、額縁2を窓穴11に挿入する。このとき、額縁長辺
部21および額縁短辺部22が湾曲するので、四隅には
僅かに隙間ができ、嵌合面24は容易に額縁2を窓穴1
1に挿入することができる。次に、図5(d)に示すよ
うに、エアシリンダ53を下降させ、額縁2の湾曲をな
くし、額縁長辺部21および額縁短辺部22が窓穴11
の内側に接触する状態にして、把持爪54、56を開放
する。このとき、額縁2の弾性回復力により、額縁長辺
部21および額縁短辺部22は直線状となり、嵌合面2
4は窓穴11に嵌合されるが、把持爪54、56の挿入
方向の爪の厚み分が挿入されないので、額縁2の押え面
23はまだパネル1に密着していない。さらに、アーム
41を下降させることにより、押え爪57により稜線部
27を押し付けると、嵌合面24と押え面23で額縁2
が窓穴11の内側に密着し、額縁2の装着が完了する。
づいてパネル1に額縁2と窓板3を組み立てる方法につ
いて説明する。まず、パネル台10上のパネル1を移動
装置(図示しない)により反転作業台6の上に載置し、
クランプ装置65により固定する。次に、塗布ロボット
7により、パネル1の表側の窓穴11の周辺および内側
に沿って塗布ガン73を移動して、図4(a)に太線で
示すように、窓穴11の内側および周辺に接着剤74を
塗布する。次に、ハンドリングロボット4を駆動して把
持装置5を額縁台20に近づけ、図5(a)に示すよう
に、エアシリンダ53によって二つの把持爪54を下降
させておき、4個の把持爪54、56によって額縁2を
把持すると共に、押え爪57によって額縁2の稜線部2
7の上面を押えつける。次に、アーム41を移動して把
持装置5を反転作業台6の上のパネル1の窓穴11に近
づける。同時に、図5(b)に示すように、エアシリン
ダ53を上昇させて額縁2を湾曲させる。このとき、図
7(a),(b)に一点鎖線で示すように、額縁長辺部
21の水平方向の長さは窓穴11の内側寸法より短くな
り、額縁短辺部22の両端は額縁2の中央に引き寄せら
れて僅かに湾曲し、僅かに水平方向の長さが短くなる。
次に、図5(c)に示すように、把持装置5を額縁2の
押え面23がパネル1の表面に接触するまで下降させ
て、額縁2を窓穴11に挿入する。このとき、額縁長辺
部21および額縁短辺部22が湾曲するので、四隅には
僅かに隙間ができ、嵌合面24は容易に額縁2を窓穴1
1に挿入することができる。次に、図5(d)に示すよ
うに、エアシリンダ53を下降させ、額縁2の湾曲をな
くし、額縁長辺部21および額縁短辺部22が窓穴11
の内側に接触する状態にして、把持爪54、56を開放
する。このとき、額縁2の弾性回復力により、額縁長辺
部21および額縁短辺部22は直線状となり、嵌合面2
4は窓穴11に嵌合されるが、把持爪54、56の挿入
方向の爪の厚み分が挿入されないので、額縁2の押え面
23はまだパネル1に密着していない。さらに、アーム
41を下降させることにより、押え爪57により稜線部
27を押し付けると、嵌合面24と押え面23で額縁2
が窓穴11の内側に密着し、額縁2の装着が完了する。
【0009】次に把持装置5を上昇させるとともに、反
転作業台6を180度回転してパネル1を反転させる。
この状態で、塗布ロボット7により作業穴66からパネ
ル1の裏側の窓穴11の内側に塗布ガン73を入れて、
図4(b)に示すように、表側から装着した額縁2の押
え面25に塗布ガン73を移動して接着剤を塗布する。
次に、ハンドリングロボット4により把持装置5を窓板
台30上の窓板3の上に近付け、図6(a)に示すよう
に、エアシリンダ591により吸着盤59を窓板3の上
面に押し付け、吸着する。その状態で、ハンドリングロ
ボット4により把持装置5を移動して、図6(b)に示
すように、窓板3を反転したパネル1の窓穴11に挿入
し、表側から装着した額縁2の押え面25に窓板3が接
触した状態で、吸着盤59を開放して把持装置5を上昇
させる。次に、塗布ロボット7により作業穴66からパ
ネル1の裏側の窓穴11の内側に塗布ガン73を入れ
て、図4(c)に示すように、窓板3の周囲に塗布ガン
73を移動し、窓板3、窓穴11の内側および周辺に接
着剤を塗布する。次に、ハンドリングロボット4により
把持装置5を額縁台20上の額縁2に近付け、額縁2を
把持装置5により把持して表側に額縁2を装着した時と
同じ操作をくり返して、図6(c)に示すように、パネ
ル1の裏側の窓穴11に額縁2を装着し、窓板3を表側
と裏側から額縁2によって挟み込んでパネル1に固定す
る。次にハンドリングロボット4により把持装置5を次
のパネル1に装着する額縁2の近くに移動させるととも
に、反転作業台6を反転させて、クランプ装置65を外
し、額縁2によって窓板3が固定されたパネル1を完成
台8に移動し、パネル1への額縁2および窓板3の取り
付け作業の1サイクルが終了する。
転作業台6を180度回転してパネル1を反転させる。
この状態で、塗布ロボット7により作業穴66からパネ
ル1の裏側の窓穴11の内側に塗布ガン73を入れて、
図4(b)に示すように、表側から装着した額縁2の押
え面25に塗布ガン73を移動して接着剤を塗布する。
次に、ハンドリングロボット4により把持装置5を窓板
台30上の窓板3の上に近付け、図6(a)に示すよう
に、エアシリンダ591により吸着盤59を窓板3の上
面に押し付け、吸着する。その状態で、ハンドリングロ
ボット4により把持装置5を移動して、図6(b)に示
すように、窓板3を反転したパネル1の窓穴11に挿入
し、表側から装着した額縁2の押え面25に窓板3が接
触した状態で、吸着盤59を開放して把持装置5を上昇
させる。次に、塗布ロボット7により作業穴66からパ
ネル1の裏側の窓穴11の内側に塗布ガン73を入れ
て、図4(c)に示すように、窓板3の周囲に塗布ガン
73を移動し、窓板3、窓穴11の内側および周辺に接
着剤を塗布する。次に、ハンドリングロボット4により
把持装置5を額縁台20上の額縁2に近付け、額縁2を
把持装置5により把持して表側に額縁2を装着した時と
同じ操作をくり返して、図6(c)に示すように、パネ
ル1の裏側の窓穴11に額縁2を装着し、窓板3を表側
と裏側から額縁2によって挟み込んでパネル1に固定す
る。次にハンドリングロボット4により把持装置5を次
のパネル1に装着する額縁2の近くに移動させるととも
に、反転作業台6を反転させて、クランプ装置65を外
し、額縁2によって窓板3が固定されたパネル1を完成
台8に移動し、パネル1への額縁2および窓板3の取り
付け作業の1サイクルが終了する。
【0010】なお、額縁2を窓穴11に挿入する工程の
中で、図5(d)に示したように、エアシリンダ53に
より把持爪54を下降させ、額縁長辺部21および額縁
短辺部22が窓穴11の内側に接触する状態にして、把
持爪54、56を開放させると、額縁2の弾性回復力に
より、額縁長辺部21および額縁短辺部22は直線状と
なるが、額縁2の窓穴11への締め代が大きいときは、
図8に一点鎖線で示すように額縁長辺部21が水平方向
に内側に湾曲し、嵌合面24が窓穴11の内側に密着し
ないことがある。このため、図9(a),(b),
(c)に示すように、把持装置5の枠長辺部51または
結合部58に複数個、間隔をおいてエアシリンダ9を枠
50に対してほぼ60度の角度で斜めに固定し、把持爪
54、56を開放して額縁2の弾性回復力により、額縁
2の一部を窓穴11に挿入した後、先端が曲面に形成し
た押え爪91を額縁長辺部21の化粧面26に押し付け
るようにする。このような構成により、額縁長辺部21
が内側に湾曲しても、エアシリンダ9によって押え爪9
1を化粧面26に押し付けることにより、額縁長辺部2
1の嵌合面24を窓穴11の内側に密着させることがで
きる。
中で、図5(d)に示したように、エアシリンダ53に
より把持爪54を下降させ、額縁長辺部21および額縁
短辺部22が窓穴11の内側に接触する状態にして、把
持爪54、56を開放させると、額縁2の弾性回復力に
より、額縁長辺部21および額縁短辺部22は直線状と
なるが、額縁2の窓穴11への締め代が大きいときは、
図8に一点鎖線で示すように額縁長辺部21が水平方向
に内側に湾曲し、嵌合面24が窓穴11の内側に密着し
ないことがある。このため、図9(a),(b),
(c)に示すように、把持装置5の枠長辺部51または
結合部58に複数個、間隔をおいてエアシリンダ9を枠
50に対してほぼ60度の角度で斜めに固定し、把持爪
54、56を開放して額縁2の弾性回復力により、額縁
2の一部を窓穴11に挿入した後、先端が曲面に形成し
た押え爪91を額縁長辺部21の化粧面26に押し付け
るようにする。このような構成により、額縁長辺部21
が内側に湾曲しても、エアシリンダ9によって押え爪9
1を化粧面26に押し付けることにより、額縁長辺部2
1の嵌合面24を窓穴11の内側に密着させることがで
きる。
【0011】また、額縁2の4辺とも長い場合などで、
1辺毎に窓穴11に装着する場合は、図10(a),
(b)に示すように、把持装置5を1本の枠50と、枠
50の中央部に設けたエアシリンダ53によって上下に
昇降するようにした把持爪54と、枠50の両端に設け
た下方に伸びる押え爪57とで構成してもよい。このと
きは、押え爪57の先端を、図11に示すように、凹部
573を設け、化粧面26および稜線部27と面接触す
る部分が多くなるようにし、額縁長辺部21を把持爪5
4で把持した時、水平方向には湾曲しないようにする。
窓穴11に1本の額縁長辺部21を装着する時は、両端
を押え爪57で押え、額縁長辺部21の中央部を把持爪
54によって把持し、エアシリンダ53で把持爪54を
上昇させて、額縁長辺部21を湾曲させて窓穴11に挿
入する。また、上記実施例では、把持装置5に把持爪5
4、押え爪57と共に、吸着盤59を設けた例について
説明したが、把持装置5には吸着盤59を設けず、別に
吸着盤59を取りつけた把持装置を備えた窓板3を装着
するためのハンドリングロボットを用意してもよい。ま
た、図12に示すように、額縁2の嵌合面24と押え面
25の交わる角部にテーパの面取り部28を設けておけ
ば、額縁2の窓穴11への装着がさらに容易となる。
1辺毎に窓穴11に装着する場合は、図10(a),
(b)に示すように、把持装置5を1本の枠50と、枠
50の中央部に設けたエアシリンダ53によって上下に
昇降するようにした把持爪54と、枠50の両端に設け
た下方に伸びる押え爪57とで構成してもよい。このと
きは、押え爪57の先端を、図11に示すように、凹部
573を設け、化粧面26および稜線部27と面接触す
る部分が多くなるようにし、額縁長辺部21を把持爪5
4で把持した時、水平方向には湾曲しないようにする。
窓穴11に1本の額縁長辺部21を装着する時は、両端
を押え爪57で押え、額縁長辺部21の中央部を把持爪
54によって把持し、エアシリンダ53で把持爪54を
上昇させて、額縁長辺部21を湾曲させて窓穴11に挿
入する。また、上記実施例では、把持装置5に把持爪5
4、押え爪57と共に、吸着盤59を設けた例について
説明したが、把持装置5には吸着盤59を設けず、別に
吸着盤59を取りつけた把持装置を備えた窓板3を装着
するためのハンドリングロボットを用意してもよい。ま
た、図12に示すように、額縁2の嵌合面24と押え面
25の交わる角部にテーパの面取り部28を設けておけ
ば、額縁2の窓穴11への装着がさらに容易となる。
【0012】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、パ
ネルの窓穴の内側の寸法と同じか僅かに大きい外形寸法
の額縁を、湾曲させて把持する把持装置を設け、額縁を
湾曲させることにより、額縁の水平方向の外形寸法を窓
穴の内側の寸法より僅かに小さくして容易に挿入するの
で、額縁の装着作業が容易となり、額縁および窓板が円
滑に、かつ自動的に窓穴に装着できる額縁付きパネル自
動組立装置および方法を提供できる効果がある。
ネルの窓穴の内側の寸法と同じか僅かに大きい外形寸法
の額縁を、湾曲させて把持する把持装置を設け、額縁を
湾曲させることにより、額縁の水平方向の外形寸法を窓
穴の内側の寸法より僅かに小さくして容易に挿入するの
で、額縁の装着作業が容易となり、額縁および窓板が円
滑に、かつ自動的に窓穴に装着できる額縁付きパネル自
動組立装置および方法を提供できる効果がある。
【図1】 本発明の実施例を示す斜視図である。
【図2】 本発明の実施例の把持装置を示す(a)平面
図、および(b)A−A断面に沿う側断面図である。
図、および(b)A−A断面に沿う側断面図である。
【図3】 本発明の実施例の把持装置の(a)把持爪と
額縁との関係を示す側面図、および(b)押え爪と額縁
との関係を示す側面図である。
額縁との関係を示す側面図、および(b)押え爪と額縁
との関係を示す側面図である。
【図4】 本発明の実施例の塗布ガンによる塗布作業の
状態を示す要部断面図である。
状態を示す要部断面図である。
【図5】 本発明の実施例の表側の額縁装着作業の状態
を示す正面図である。
を示す正面図である。
【図6】 本発明の実施例の窓板と裏側の額縁の装着作
業の状態を示す正面図である。
業の状態を示す正面図である。
【図7】 本発明の実施例の額縁の湾曲状態を示す
(a)平面図、および(b)正面図である。
(a)平面図、および(b)正面図である。
【図8】 本発明の実施例の額縁の水平方向の湾曲状態
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図9】 本発明の他の実施例の把持装置を示す(a)
平面図(b)正面図および(c)側面図である。
平面図(b)正面図および(c)側面図である。
【図10】 本発明の他の実施例の把持装置を示す
(a)正面図および(b)側面図である。
(a)正面図および(b)側面図である。
【図11】 本発明の他の実施例の押え爪の形状を示す
正面図である。
正面図である。
【図12】 本発明の他の実施例の額縁を示す断面図で
ある。
ある。
【図13】 パネルを示す(a)正面図、および(b)
要部断面図である。
要部断面図である。
1:パネル、11:窓穴、2:額縁、21:額縁長辺
部、22:額縁短辺部、23、25:押え面、24:嵌
合面、26:化粧面、27:稜線部、28:面取り部、
3:窓板、4:ハンドリングロボット、41:アーム、
42:手首部、5:把持装置、50:枠、51:枠長辺
部、52、58:結合部、53:エアシリンダ、54、
56:把持爪、55:枠短辺部、57:押え爪、59:
吸着盤、591:エアシリンダ、6:反転作業台、6
1:作業盤、62:リングレール、63:ローラ受け
台、64 反転装置、65:クランプ装置、66:作業
穴、7:塗布ロボット、71:アーム、72:手首部、
73:塗布ガン、74:接着剤、8:完成台
部、22:額縁短辺部、23、25:押え面、24:嵌
合面、26:化粧面、27:稜線部、28:面取り部、
3:窓板、4:ハンドリングロボット、41:アーム、
42:手首部、5:把持装置、50:枠、51:枠長辺
部、52、58:結合部、53:エアシリンダ、54、
56:把持爪、55:枠短辺部、57:押え爪、59:
吸着盤、591:エアシリンダ、6:反転作業台、6
1:作業盤、62:リングレール、63:ローラ受け
台、64 反転装置、65:クランプ装置、66:作業
穴、7:塗布ロボット、71:アーム、72:手首部、
73:塗布ガン、74:接着剤、8:完成台
Claims (10)
- 【請求項1】 四角形の窓穴を設けた平板状のパネル
に、額縁を取りつける額縁付きパネル自動組立装置にお
いて、アームの先端に手首部を設けたハンドリングロボ
ットと、前記手首部に取り付けた把持装置とを備え、前
記把持装置は、前記額縁とほぼ同じ大きさの長方形の枠
と、前記枠の長辺部の中央部に取り付け前記枠に対して
垂直方向に移動し得る把持爪と、前記枠の両端に垂直方
向に突出する押え爪とを設けたことを特徴とする額縁付
きパネル自動組立装置。 - 【請求項2】 前記把持装置は、前記枠の短辺部の中央
部に設けた垂直方向に移動しない把持爪とを設けた請求
項1記載の額縁付きパネル自動組立装置。 - 【請求項3】 前記把持装置は、前記窓板を把持し前記
枠に対して垂直方向に移動し得る吸着盤を、前記枠の両
方の短辺部の間で前記枠の長辺部を結合する結合部に設
けた請求項2記載の額縁付きパネル自動組立装置。 - 【請求項4】 前記把持装置は、前記枠長辺部に間隔を
置いて複数のエアシリンダによって前記額縁長辺部を斜
め下方に押し付ける押え爪を設けた請求項2または3記
載の額縁付きパネル自動組立装置。 - 【請求項5】 前記ハンドリングロボットの近傍に、前
記パネルを固定するクランプ装置と、水平状態から18
0度反転させる反転装置と、前記額縁より大きい寸法の
作業穴を有する作業盤とを設けた反転作業台を備えた請
求項1から4までのいずれか1項に記載の額縁付きパネ
ル自動組立装置。 - 【請求項6】 前記反転作業台の近傍に、接着剤を供給
する塗布ガンを設けた塗布ロボットを備えた請求項5に
記載の額縁付きパネル自動組立装置。 - 【請求項7】 四角形の窓穴を設けた平板状のパネル
に、額縁を取りつける額縁付きパネル自動組立方法にお
いて、前記額縁とほぼ同じ大きさの長方形の枠と、前記
枠の長辺部の中央部に取り付け前記枠に対して垂直方向
に移動し得る把持爪と、前記枠の両端に垂直方向に突出
する押え爪とを設け、前記把持爪により前記額縁の額縁
長辺部を把持し、前記押え爪によって前記額縁の両端を
押え、前記把持爪を前記枠の方向に引きつけることによ
り前記額縁を湾曲させ、前記パネルの窓穴に前記額縁を
挿入し、その後把持爪を開放して前記額縁の弾性回復力
により前記額縁を前記窓穴に装着することを特徴とする
額縁付きパネル自動組立方法。 - 【請求項8】 把持装置の枠に間隔をおいて複数個のエ
アシリンダを固定し、前記把持爪を開放して前記額縁の
弾性回復力により、前記額縁の一部を前記窓穴に挿入し
た後、前記エアシリンダにより前記押え爪を前記額縁長
辺部の上面に押し付け、前記額縁を前記窓穴に装着する
請求項7記載の額縁付きパネル自動組立方法。 - 【請求項9】 前記ハンドリングロボットの近傍に、前
記パネルを固定するクランプ装置と、水平状態から18
0度反転させる反転装置と、前記額縁より大きい寸法の
作業穴を有する作業盤とを設けた反転作業台を備え、前
記作業盤に前記パネルを固定し、前記ハンドリングロボ
ットにより前記額縁を前記窓穴に装着した後、前記作業
盤を反転させて、前記ハンドリングロボットにより前記
作業穴から前記窓板を装着し、その後前記ハンドリング
ロボットにより前記額縁を前記窓穴に装着して前記窓板
を前記パネルに固定する請求項7または8記載の額縁付
きパネル自動組立方法。 - 【請求項10】 前記反転作業台の近傍に、接着剤を供
給する塗布ガンを設けた塗布ロボットを設置し、前記パ
ネルに前記額縁を装着する前に、前記塗布ロボットによ
り塗布ガンを移動して前記窓穴の周囲に接着剤を塗布
し、前記額縁を装着後、前記作業盤を180度反転して
前記額縁の前記窓板に接触する押え面に接着剤を塗布
し、前記窓板を装着後前記窓板の周囲に接着剤を塗布す
る請求項7から9までのいずれか1項に記載の額縁付き
パネル自動組立方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22730295A JPH0957551A (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 額縁付きパネル自動組立装置および方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22730295A JPH0957551A (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 額縁付きパネル自動組立装置および方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0957551A true JPH0957551A (ja) | 1997-03-04 |
Family
ID=16858692
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22730295A Pending JPH0957551A (ja) | 1995-08-11 | 1995-08-11 | 額縁付きパネル自動組立装置および方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0957551A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007129215A2 (en) * | 2006-05-10 | 2007-11-15 | Emmegi S.P.A. | Machine for assembling metal section bars of frames |
JP2009050985A (ja) * | 2007-08-29 | 2009-03-12 | Si Seiko Co Ltd | 化粧枠取り付け装置 |
CN109262223A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-01-25 | 璧典寒 | 一种矩形边框的自动组框方法 |
-
1995
- 1995-08-11 JP JP22730295A patent/JPH0957551A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2007129215A2 (en) * | 2006-05-10 | 2007-11-15 | Emmegi S.P.A. | Machine for assembling metal section bars of frames |
WO2007129215A3 (en) * | 2006-05-10 | 2008-06-19 | Emmegi Spa | Machine for assembling metal section bars of frames |
JP2009050985A (ja) * | 2007-08-29 | 2009-03-12 | Si Seiko Co Ltd | 化粧枠取り付け装置 |
EP2031172A3 (en) * | 2007-08-29 | 2012-03-21 | S-I SEIKO Co., Ltd. | Decorative door frame attaching apparatus |
CN109262223A (zh) * | 2018-11-08 | 2019-01-25 | 璧典寒 | 一种矩形边框的自动组框方法 |
CN109262223B (zh) * | 2018-11-08 | 2021-01-12 | 赵亮 | 一种矩形边框的自动组框方法 |
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