JPH095383A - モータ結線検出方法 - Google Patents
モータ結線検出方法Info
- Publication number
- JPH095383A JPH095383A JP7151676A JP15167695A JPH095383A JP H095383 A JPH095383 A JP H095383A JP 7151676 A JP7151676 A JP 7151676A JP 15167695 A JP15167695 A JP 15167695A JP H095383 A JPH095383 A JP H095383A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- motor
- connection
- torque
- current
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Testing Of Short-Circuits, Discontinuities, Leakage, Or Incorrect Line Connections (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータの結線を検出する。
【構成】 サーボモータに大きなトルクが出ないように
メインコンデンサを低電圧に充電する（ステップ１
１）。次に、Ｕ相からＶ相、Ｖ相からＵ相へ１周期以内
で電流を流し、そのときの発生トルクをパワートランジ
スタのＵ相、Ｖ相、Ｗ相がモータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相と
合致しているときのトルクと比較する（ステップ１
２）。同様に、Ｖ相からＷ相、Ｗ相からＶ相へ電流を流
し、トルクを比較する（ステップ１３）。同様に、Ｕ相
からＷ相、Ｗ相からＵ相へ電流を流し、トルクを比較す
る（ステップ１４）。
メインコンデンサを低電圧に充電する（ステップ１
１）。次に、Ｕ相からＶ相、Ｖ相からＵ相へ１周期以内
で電流を流し、そのときの発生トルクをパワートランジ
スタのＵ相、Ｖ相、Ｗ相がモータのＵ相、Ｖ相、Ｗ相と
合致しているときのトルクと比較する（ステップ１
２）。同様に、Ｖ相からＷ相、Ｗ相からＶ相へ電流を流
し、トルクを比較する（ステップ１３）。同様に、Ｕ相
からＷ相、Ｗ相からＵ相へ電流を流し、トルクを比較す
る（ステップ１４）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はモータを駆動する制御装
置のモータの結線検出方法に関する。
置のモータの結線検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、モータの主回路の結線は固定され
ていた。
ていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来技術では、モータ
の主回路の結線は固定されているので入れ替えることも
できず、誤配線した場合、モータが暴走したり、モータ
がロックするという問題があった。なお、特開平７−２
０１９０号は単にモータの誤結線を検出するのみであ
る。本発明の目的は、モータの結線を検出するモータ結
線検出方法を提供することにある。
の主回路の結線は固定されているので入れ替えることも
できず、誤配線した場合、モータが暴走したり、モータ
がロックするという問題があった。なお、特開平７−２
０１９０号は単にモータの誤結線を検出するのみであ
る。本発明の目的は、モータの結線を検出するモータ結
線検出方法を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明のモータ結線検出
方法は、主回路を動作させ、第ｉ相から第（ｉ＋１）相
（ｉ＝１，２，・・・）、第（ｉ＋１）相から第ｉ相へ
１周期以内で電流を流し、その時の発生トルクを検出
し、そのトルクのパターンからモータの結線を検出する
動作を、モータの全ての相の結線が検出されるまで繰り
返す。
方法は、主回路を動作させ、第ｉ相から第（ｉ＋１）相
（ｉ＝１，２，・・・）、第（ｉ＋１）相から第ｉ相へ
１周期以内で電流を流し、その時の発生トルクを検出
し、そのトルクのパターンからモータの結線を検出する
動作を、モータの全ての相の結線が検出されるまで繰り
返す。
【０００５】
【作用】したがって、モータの結線をどの相に結線して
もよく、誤配線等によるトラブルを未然に防ぐことがで
きる。
もよく、誤配線等によるトラブルを未然に防ぐことがで
きる。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。図１は本発明の一実施例を示すサーボモー
タ制御装置の構成図、図２はモータ結線検出動作を示す
フローチャート、図３（１）はＵ、Ｖ、Ｗ各相の電流を
示す図、図３（２）はＵ相からＶ相へ電流を流したとき
のトルクを示す図、図３（３）はＵ相からＷ相へ電流を
流したときのトルクを示す図、図４（１）はＵ、Ｖ、Ｗ
各相の電流を示す図、図４（２）はＵ相からＶ相へ電流
を流したときのトルク、図４（３）はＵ相分の電流をＶ
相からＷ相へ流したときのトルクを示す図である。図１
のサーボモータ制御装置は、メインコンデンサ１と、パ
ワートランジスタ２U1，２U2，２V1，２V2，２W1，２W2
と、ＰＧ４と、カウンタ５と、ベースドライブ回路６、
電流アンプ７と、ＣＰＵ８を含んでおり、サーボモータ
３を制御する。ここで、ＣＰＵ８は速度や位相の演算、
トルクの検出、電流アンプ７への電流指令の出力を行な
う。
て説明する。図１は本発明の一実施例を示すサーボモー
タ制御装置の構成図、図２はモータ結線検出動作を示す
フローチャート、図３（１）はＵ、Ｖ、Ｗ各相の電流を
示す図、図３（２）はＵ相からＶ相へ電流を流したとき
のトルクを示す図、図３（３）はＵ相からＷ相へ電流を
流したときのトルクを示す図、図４（１）はＵ、Ｖ、Ｗ
各相の電流を示す図、図４（２）はＵ相からＶ相へ電流
を流したときのトルク、図４（３）はＵ相分の電流をＶ
相からＷ相へ流したときのトルクを示す図である。図１
のサーボモータ制御装置は、メインコンデンサ１と、パ
ワートランジスタ２U1，２U2，２V1，２V2，２W1，２W2
と、ＰＧ４と、カウンタ５と、ベースドライブ回路６、
電流アンプ７と、ＣＰＵ８を含んでおり、サーボモータ
３を制御する。ここで、ＣＰＵ８は速度や位相の演算、
トルクの検出、電流アンプ７への電流指令の出力を行な
う。
【０００７】次に、モータ結線検出動作を図２〜図４も
参照して説明する。まず、サーボモータ３に大きなトル
クが出ないように、主回路直流電圧にある低電圧（メイ
ンコンデンサ１）をコンバータ回路（図示せず）等で充
電する（ステップ１１）。次に、パワートランジスタ２
U1と２v2と、２V1と２U2を点弧させ、Ｕ相からＶ相へ、
Ｖ相からＵ相へ１周期以内で電流を流し、ＰＧ４、カウ
ンタ５、ＣＰＵ８等で速度ループを形成し、ＰＧ４の出
力をカウンタ５でカウントし、ＣＰＵ８でそれを微分し
て速度を得、速度アンプの出力よりトルクを得、このト
ルクを、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各パワートランジスタ２U1
と２U2，２V1と２V2，２W1と２W2を点弧して電流を流し
たときパワートランジスタのＵ相、Ｖ相、Ｗ相がそれぞ
れサーボモータ３のＵ相、Ｖ相、Ｗ相に合致していると
きのトルク（図３（２））と比較する（ステップ１
２）。もし、パワートランジスタのＵ相、Ｖ相がモータ
３のＵ相、Ｖ相と合致しておらず、Ｖ相がＷ相と結線さ
れている場合、図３（３）のようなトルクとなる。図３
（２）と図３（３）を比較すると、ａ点ではどちらもト
ルクを発生し区別できないが、ｂ、ｃ点では異なるので
両者を区別することができる。また、３相とも異なって
いる場合、例えばＵ相がＶ相、Ｖ相がＷ相、Ｗ相がＵ相
に結線されている場合、図４（２）のようなトルクとな
り、ａ点ではどちらもトルクを発生し区別できないが、
ｂ、ｃ点では異なるので両者を区別できる。また、３相
とも異なる場合トルクが全く反転する場合があるのでこ
れで検出できる。
参照して説明する。まず、サーボモータ３に大きなトル
クが出ないように、主回路直流電圧にある低電圧（メイ
ンコンデンサ１）をコンバータ回路（図示せず）等で充
電する（ステップ１１）。次に、パワートランジスタ２
U1と２v2と、２V1と２U2を点弧させ、Ｕ相からＶ相へ、
Ｖ相からＵ相へ１周期以内で電流を流し、ＰＧ４、カウ
ンタ５、ＣＰＵ８等で速度ループを形成し、ＰＧ４の出
力をカウンタ５でカウントし、ＣＰＵ８でそれを微分し
て速度を得、速度アンプの出力よりトルクを得、このト
ルクを、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各パワートランジスタ２U1
と２U2，２V1と２V2，２W1と２W2を点弧して電流を流し
たときパワートランジスタのＵ相、Ｖ相、Ｗ相がそれぞ
れサーボモータ３のＵ相、Ｖ相、Ｗ相に合致していると
きのトルク（図３（２））と比較する（ステップ１
２）。もし、パワートランジスタのＵ相、Ｖ相がモータ
３のＵ相、Ｖ相と合致しておらず、Ｖ相がＷ相と結線さ
れている場合、図３（３）のようなトルクとなる。図３
（２）と図３（３）を比較すると、ａ点ではどちらもト
ルクを発生し区別できないが、ｂ、ｃ点では異なるので
両者を区別することができる。また、３相とも異なって
いる場合、例えばＵ相がＶ相、Ｖ相がＷ相、Ｗ相がＵ相
に結線されている場合、図４（２）のようなトルクとな
り、ａ点ではどちらもトルクを発生し区別できないが、
ｂ、ｃ点では異なるので両者を区別できる。また、３相
とも異なる場合トルクが全く反転する場合があるのでこ
れで検出できる。
【０００８】次に、ステップ１２と同様にして、モータ
３にＶ相からＷ相およびＷ相からＶ相へ電流を流し、ト
ルクを比較する。次に、ステップ１３と同様に行い、モ
ータの結線を検出し（ステップ１４）、正規の結線と異
なる場合、電流を流すトランジスタを変えて正しい結線
状態にしてステップ１２〜１４を行い、モータ３に電流
を流し、確認するとともに外部に修正した旨の表示等を
行う。このように結線検出を行い、異なる場合修正動作
を行う。なお、ステップ１２あるいはステップ１２と１
３のみでモータの結線を検出できる場合もある。なお、
本実施例ではＣＰＵ８にて速度ループを形成して説明し
たが、ＣＰＵ８でなくてもよい。
３にＶ相からＷ相およびＷ相からＶ相へ電流を流し、ト
ルクを比較する。次に、ステップ１３と同様に行い、モ
ータの結線を検出し（ステップ１４）、正規の結線と異
なる場合、電流を流すトランジスタを変えて正しい結線
状態にしてステップ１２〜１４を行い、モータ３に電流
を流し、確認するとともに外部に修正した旨の表示等を
行う。このように結線検出を行い、異なる場合修正動作
を行う。なお、ステップ１２あるいはステップ１２と１
３のみでモータの結線を検出できる場合もある。なお、
本実施例ではＣＰＵ８にて速度ループを形成して説明し
たが、ＣＰＵ８でなくてもよい。
【０００９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
モータの結線をどの相に結線してもよく、誤配線等によ
るトラブルを未然に防止でき、また確実に結線されてい
る確認もできる。
モータの結線をどの相に結線してもよく、誤配線等によ
るトラブルを未然に防止でき、また確実に結線されてい
る確認もできる。
【図１】本発明の一実施例を示すサーボモータ制御装置
の構成図である。
の構成図である。
【図２】モータ結線検出動作を示すフローチャートであ
る。
る。
【図３】Ｕ、Ｖ、Ｗ各相の電流を示す図（図３
（１））、Ｕ相からＶ相へ電流を流したときのトルクを
示す図（図３（２））、Ｕ相からＷ相へ電流を流したと
きのトルクを示す図（図３（３））である。
（１））、Ｕ相からＶ相へ電流を流したときのトルクを
示す図（図３（２））、Ｕ相からＷ相へ電流を流したと
きのトルクを示す図（図３（３））である。
【図４】Ｕ、Ｖ、Ｗ各相の電流を示す図（図４
（１））、Ｕ相からＶ相へ電流を流したときのトルクを
示す図（図４（２））、Ｕ相分の電流をＶ相からＷ相へ
流したときのトルクを示す図（図４（３））である。
（１））、Ｕ相からＶ相へ電流を流したときのトルクを
示す図（図４（２））、Ｕ相分の電流をＶ相からＷ相へ
流したときのトルクを示す図（図４（３））である。
【符号の説明】 １ メインコンデンサ ２U1，２U2，２V1，２V2，２W1，２W2 パワートラン
ジスタ ３ サーボモータ ４ ＰＧ ５ カウンタ ６ ベースドライブ回路 ７ 電流アンプ ８ ＣＰＵ １１〜１４ ステップ
ジスタ ３ サーボモータ ４ ＰＧ ５ カウンタ ６ ベースドライブ回路 ７ 電流アンプ ８ ＣＰＵ １１〜１４ ステップ
Claims (1)
- 【請求項１】 主回路を動作させ、第ｉ相から第（ｉ＋
１）相（ｉ＝１，２，・・・）、第（ｉ＋１）相から第
ｉ相へ１周期以内で電流を流し、その時の発生トルクを
検出し、そのトルクのパターンからモータの結線を検出
する動作を、モータの全ての相の結線が検出されるまで
繰り返すモータ結線検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7151676A JPH095383A (ja) | 1995-06-19 | 1995-06-19 | モータ結線検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7151676A JPH095383A (ja) | 1995-06-19 | 1995-06-19 | モータ結線検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH095383A true JPH095383A (ja) | 1997-01-10 |
Family
ID=15523820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7151676A Pending JPH095383A (ja) | 1995-06-19 | 1995-06-19 | モータ結線検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH095383A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109856468A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-06-07 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法 |
-
1995
- 1995-06-19 JP JP7151676A patent/JPH095383A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109856468A (zh) * | 2018-12-25 | 2019-06-07 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法 |
| WO2020133889A1 (zh) * | 2018-12-25 | 2020-07-02 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法 |
| CN109856468B (zh) * | 2018-12-25 | 2020-10-09 | 南京埃斯顿自动化股份有限公司 | 一种伺服电机动力线接线相序错误的检测方法 |
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