JPH095105A - 慣性航法装置の移動中における調定演算方法 - Google Patents

慣性航法装置の移動中における調定演算方法

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JPH095105A
JPH095105A JP15644995A JP15644995A JPH095105A JP H095105 A JPH095105 A JP H095105A JP 15644995 A JP15644995 A JP 15644995A JP 15644995 A JP15644995 A JP 15644995A JP H095105 A JPH095105 A JP H095105A
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健裕 小野木
Tadashi Kiyooka
正 清岡
Hideo Kumagai
秀夫 熊谷
Kazuhito Kitahara
和仁 北原
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Japan Steel Works Ltd
Technical Research and Development Institute of Japan Defence Agency
Tamagawa Seiki Co Ltd
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Technical Research and Development Institute of Japan Defence Agency
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は慣性航法装置の移動中における調定
演算方法に関し、特に、移動体の移動中における慣性装
置の調定を高精度にかつ短時間で行うことを目的とす
る。 【構成】 本発明による移動中における慣性航法装置の
調定方法は、移動体に搭載された姿勢指示器(11)からの
姿勢角(11a)及び方位指示器(12)からの方位角(12a)及び
ＧＰＳ航法装置(2)からの速度(2b)を慣性航法装置(1)の
演算部に初期値として入力して移動中の調定を行う構成
である。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動中における慣性航
法装置の調定方法に関し、特に、移動体の移動中におけ
る慣性装置の調定（アライメント）を高精度にかつ短時
間で行うための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の慣性装置
の調定を行うには、飛行機等の移動体を停止させ、姿勢
・方位角が正しく検出されるまである程度長い時間を必
要としていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の慣性装置の調定
は、以上のように構成されていたため、次のような課題
が存在していた。すなわち、移動体を停止した状態で作
業を行わねばならず、かつ、姿勢・方位角が正しく検出
されるまでの間、ある程度長い時間を要することにな
り、例えば、航空機等の場合は、瞬時に離陸することが
できず、緊急の離陸には間に合わないと云う問題があっ
た。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、移動体の移動中における慣
性装置の調定（アライメント）を高精度にかつ短時間で
行うようにした移動中における慣性航法装置の調定方法
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による慣性航法装
置の移動中における調定演算方法は、慣性航法装置の慣
性航法データとＧＰＳ航法装置のＧＰＳ航法データを用
い、状態推定カルマンフィルタにより前記慣性航法装置
の調定を行うようにした方法において、移動体に搭載さ
れた姿勢指示器からの姿勢角及び方位指示器からの方位
角並びに前記ＧＰＳ航法装置からのＧＰＳ速度である速
度を前記慣性航法装置に初期値として入力し、前記慣性
航法装置内の演算部にて移動中の調定を行う方法であ
る。
【０００６】
【作用】本発明による慣性航法装置の移動中における調
定演算方法においては、移動体に搭載された姿勢指示器
からの姿勢角及び方位指示器からの方位角並びにＧＰＳ
航法装置からの速度を慣性航法装置に初期値として入力
し、これらの方位角、姿勢角及び速度を慣性航法装置内
の演算部にて演算処理することにより、移動中における
調定を行うことができるだけでなく、地上においても移
動体を直ちに離陸させることができる。
【０００７】
【実施例】以下、図面と共に本発明による慣性航法装置
の移動中における調定演算方法の好適な実施例について
詳細に説明する。図１において、符号１で示されるもの
は慣性航法装置であり、この慣性航法装置１からの慣性
航法データ１ａとＧＰＳ航法装置２からのＧＰＳ航法デ
ータ２ａは、加減算器３で加減算処理された後に周知の
状態推定カルマンフィルタ４に入力されている。
【０００８】前記状態推定カルマンフィルタ４で処理さ
れた慣性用誤差補正４ａは前記慣性航法装置１に入力さ
れると共に、前記状態推定カルマンフィルタ４からのＧ
ＰＳ用誤差補正４ｂは前記ＧＰＳ航法装置２に入力され
ている。前記ＧＰＳ航法装置２からの初期速度２ｂは、
前記慣性航法装置１に入力され、前述の慣性航法装置
１、ＧＰＳ航法装置２及び状態推定カルマンフィルタ４
によってハイブリッド航法装置１０を構成している。
【０００９】前記ハイブリッド航法装置１０は、図示し
ない飛行機等の移動体に搭載されており、この移動体に
搭載された周知の姿勢指示器１１及び方位指示器１２か
らの初期姿勢角１１ａ及び初期方位角１２ａが前記慣性
航法装置１に入力されている。
【００１０】次に、動作について述べる。まず、移動体
の移動中において、ＧＰＳ航法装置２からのＧＰＳ速度
を用いた速度２ｂ、姿勢指示器１１からの姿勢角１１ａ
及び方位指示器１２からの方位角１２ａは、慣性航法装
置１内の演算部（図示せず）で初期値として演算処理さ
れてインフライトアライメント（移動中調定）を行うこ
とができる。従って、インフライトアライメントにおけ
る移動体の運動の制約を受けることなく、短時間に調定
を終了でき、地上における調定は不要となる。
【００１１】
【発明の効果】本発明による慣性航法装置の移動中にお
ける調定演算方法は、以上のように構成されているた
め、次のような効果を得ることができる。すなわち、慣
性装置の調定を移動体の移動中に精度良く短時間で実施
することができ、飛行効率の改善並びに運行費用の大幅
な改善を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による移動中における慣性航法装置の調
定方法を示す構成図である。
【符号の説明】
１ 慣性航法装置 １ａ 慣性航法データ ２ ＧＰＳ航法装置 ２ａ ＧＰＳ航法データ ２ｂ 速度 １１ 姿勢指示器 １１ａ 姿勢角 １２ 方位指示器 １２ａ 方位角
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 熊谷 秀夫 長野県飯田市大休1879番地 多摩川精機株 式会社内 (72)発明者 北原 和仁 長野県飯田市大休1879番地 多摩川精機株 式会社内

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 慣性航法装置(1)の慣性航法データ(1a)
    とＧＰＳ航法装置(2)のＧＰＳ航法データ(2a)を用い、
    状態推定カルマンフィルタ(4)により前記慣性航法装置
    (1)の調定を行うようにした方法において、移動体に搭
    載された姿勢指示器(11)からの姿勢角(11a)及び方位指
    示器(12)からの方位角(12a)並びに前記ＧＰＳ航法装置
    (2)からのＧＰＳ速度である速度(2b)を前記慣性航法装
    置(1)に初期値として入力し、前記慣性航法装置(1)内の
    演算部にて移動中の調定を行うことを特徴とする慣性航
    法装置の移動中における調定演算方法。
JP15644995A 1995-06-22 1995-06-22 飛行体に設けられた慣性航法装置の移動中における調定演算方法 Expired - Lifetime JP3354353B2 (ja)

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Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002512069A (ja) * 1998-04-17 2002-04-23 マサチューセッツ インスティテュート オブ テクノロジー 動き追跡システム
US6703768B2 (en) 2000-09-27 2004-03-09 Citizen Watch Co., Ltd. Piezoelectric generator and mounting structure therefor
KR100443550B1 (ko) * 2001-04-18 2004-08-09 주식회사 네비콤 오차보정시스템을 구비하는 관성측정유닛-지피에스통합시스템과 미지정수 검색범위 축소방법 및 사이클 슬립검출방법, 및 그를 이용한 항체 위치, 속도,자세측정방법
JP2010261842A (ja) * 2009-05-08 2010-11-18 Ihi Corp 慣性航法装置、飛翔体及び航法データ算出方法
JP2012193965A (ja) * 2011-03-15 2012-10-11 Mitsubishi Electric Corp 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム
CN108151758A (zh) * 2018-01-08 2018-06-12 宋红菊 多角度可调节车载卫星导航仪

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