JP2001264104A - 慣性航法装置、慣性航法装置の初期化方法及び記録媒体 - Google Patents
慣性航法装置、慣性航法装置の初期化方法及び記録媒体Info
- Publication number
- JP2001264104A JP2001264104A JP2000078890A JP2000078890A JP2001264104A JP 2001264104 A JP2001264104 A JP 2001264104A JP 2000078890 A JP2000078890 A JP 2000078890A JP 2000078890 A JP2000078890 A JP 2000078890A JP 2001264104 A JP2001264104 A JP 2001264104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- inertial navigation
- kalman filter
- initial
- initialization
- azimuth error
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Gyroscopes (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】比較的長い時間をかけて残留誤差を安定的に漸
減させる慣性航法装置、慣性航法装置の初期化方法及び
記録媒体を提供すること。 【解決手段】イニシャルアライメント処理のファインア
ライメントにおいて、カルマンフィルタの初期化から終
了処理までの一連の処理を繰り返し、前記初期化では前
記カルマンフィルタにてその時点までに推定された方位
誤差を基に初期方位誤差の補正をする処理手段（１２）
を具備。
減させる慣性航法装置、慣性航法装置の初期化方法及び
記録媒体を提供すること。 【解決手段】イニシャルアライメント処理のファインア
ライメントにおいて、カルマンフィルタの初期化から終
了処理までの一連の処理を繰り返し、前記初期化では前
記カルマンフィルタにてその時点までに推定された方位
誤差を基に初期方位誤差の補正をする処理手段（１２）
を具備。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、慣性航法装置、慣
性航法装置の初期化方法及び記録媒体に関する。
性航法装置の初期化方法及び記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】航空機等の飛翔体、船舶、車両などを含
めた航行体の航行時の位置、速度、姿勢、方位を計測す
るものとして慣性航法装置（以下「ＩＮＳ」と称する）
が多く用いられており、特に航空機等の飛翔体では、移
動速度が高く、航行距離が他に比較して大きいことか
ら、ほぼ必須の装置として使用されている。
めた航行体の航行時の位置、速度、姿勢、方位を計測す
るものとして慣性航法装置（以下「ＩＮＳ」と称する）
が多く用いられており、特に航空機等の飛翔体では、移
動速度が高く、航行距離が他に比較して大きいことか
ら、ほぼ必須の装置として使用されている。
【０００３】しかるに、航空機で使用されるＩＮＳで
は、飛行前の静止状態において航法計算座標の初期化を
行ない、航法計算のための基準座標を決定することとな
っている。
は、飛行前の静止状態において航法計算座標の初期化を
行ない、航法計算のための基準座標を決定することとな
っている。
【０００４】この基準座標は、真北基準、すなわちＩＮ
Ｓの基準軸の真北方位角：ψと、水平基準、すなわちＩ
ＮＳの基準軸のピッチ角：θ及び同ロール角：φとによ
って定義されるもので、これらψ，θ，φを求める航法
計算座標の初期値処理をイニシャルアライメントと称す
る。
Ｓの基準軸の真北方位角：ψと、水平基準、すなわちＩ
ＮＳの基準軸のピッチ角：θ及び同ロール角：φとによ
って定義されるもので、これらψ，θ，φを求める航法
計算座標の初期値処理をイニシャルアライメントと称す
る。
【０００５】このイニシャルアライメントを終了する
と、決定した航法計算座標上で実際に航空機の運動、す
なわち加速度や角速度などを検知して航法計算を開始す
ることができるようになる。このイニシャルアライメン
トの処理中は、機体を動かすことができないため、航空
機の運用の大きな制約となっている。
と、決定した航法計算座標上で実際に航空機の運動、す
なわち加速度や角速度などを検知して航法計算を開始す
ることができるようになる。このイニシャルアライメン
トの処理中は、機体を動かすことができないため、航空
機の運用の大きな制約となっている。
【０００６】図４に現在広く採用されているイニシャル
アライメントの処理の流れを示す。イニシャルアライメ
ントは、コースアライメントとファインアライメントの
２つのフェーズに大別することができるもので、まずコ
ースアライメントにおいてジャイロやアクセロメータか
らなるセンサからのデータを累積して平均化し、大まか
な真北・水平基準（ψ0 ，θ0 ，φ0 ）を求める。
アライメントの処理の流れを示す。イニシャルアライメ
ントは、コースアライメントとファインアライメントの
２つのフェーズに大別することができるもので、まずコ
ースアライメントにおいてジャイロやアクセロメータか
らなるセンサからのデータを累積して平均化し、大まか
な真北・水平基準（ψ0 ，θ0 ，φ0 ）を求める。
【０００７】次いで、ファインアライメントで、カルマ
ンフィルタなどのデジタルフィルタ手法により前のフェ
ーズのコースアライメントで得た真北・水平基準（ψ0
，θ0 ，φ0 ）の方位誤差（ψ′，θ′，φ′）を推
定し、その差を求めることで精度の高い真北・水平基準
（ψ，θ，φ）、すなわち航法計算座標を決定する。
ンフィルタなどのデジタルフィルタ手法により前のフェ
ーズのコースアライメントで得た真北・水平基準（ψ0
，θ0 ，φ0 ）の方位誤差（ψ′，θ′，φ′）を推
定し、その差を求めることで精度の高い真北・水平基準
（ψ，θ，φ）、すなわち航法計算座標を決定する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】カルマンフィルタは、
時間の経過に従い誤差の推定値（推定誤差）が収束（推
定誤差が減少）していくが、その原理上、ある一定値以
下の推定誤差に押え込むことは難しい。この誤差を残留
誤差という。また、長時間（推定の対象によるが、イニ
シャルアライメントでは１０分程度以上）カルマンフィ
ルタを実行すると、誤差が徐々に増加に転じたり、数値
不安定を起こして発散を起こすということが知られてい
る。
時間の経過に従い誤差の推定値（推定誤差）が収束（推
定誤差が減少）していくが、その原理上、ある一定値以
下の推定誤差に押え込むことは難しい。この誤差を残留
誤差という。また、長時間（推定の対象によるが、イニ
シャルアライメントでは１０分程度以上）カルマンフィ
ルタを実行すると、誤差が徐々に増加に転じたり、数値
不安定を起こして発散を起こすということが知られてい
る。
【０００９】カルマンフィルタの残留誤差は、カルマン
フィルタの初期設定の精度の影響を強く受けるが、イニ
シャルアライメントでは、この初期設定を精度良く行な
うこと、すなわちコースアライメントを精度良く行なう
ことが困難である。したがって、残留誤差を小さく抑え
ることは困難であった。
フィルタの初期設定の精度の影響を強く受けるが、イニ
シャルアライメントでは、この初期設定を精度良く行な
うこと、すなわちコースアライメントを精度良く行なう
ことが困難である。したがって、残留誤差を小さく抑え
ることは困難であった。
【００１０】本発明の目的は、比較的長い時間をかけて
残留誤差を安定的に漸減させる慣性航法装置、慣性航法
装置の初期化方法及び記録媒体を提供することにある。
残留誤差を安定的に漸減させる慣性航法装置、慣性航法
装置の初期化方法及び記録媒体を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決し目的を
達成するために、本発明の慣性航法装置、慣性航法装置
の初期化方法及び記録媒体は以下の如く構成されてい
る。
達成するために、本発明の慣性航法装置、慣性航法装置
の初期化方法及び記録媒体は以下の如く構成されてい
る。
【００１２】（１）本発明の慣性航法装置は、航行の開
始に先立ってイニシャルアライメント処理を含む初期化
を行なう慣性航法装置であって、前記イニシャルアライ
メント処理のファインアライメントにおいて、カルマン
フィルタの初期化から終了処理までの一連の処理を繰り
返し、前記初期化では前記カルマンフィルタにてその時
点までに推定された方位誤差を基に初期方位誤差の補正
をする処理手段を備えている。
始に先立ってイニシャルアライメント処理を含む初期化
を行なう慣性航法装置であって、前記イニシャルアライ
メント処理のファインアライメントにおいて、カルマン
フィルタの初期化から終了処理までの一連の処理を繰り
返し、前記初期化では前記カルマンフィルタにてその時
点までに推定された方位誤差を基に初期方位誤差の補正
をする処理手段を備えている。
【００１３】（２）本発明の慣性航法装置は上記（１）
に記載の装置であり、かつ前記処理手段は、前記一連の
処理を一定時間毎に周期的に行なう。
に記載の装置であり、かつ前記処理手段は、前記一連の
処理を一定時間毎に周期的に行なう。
【００１４】（３）本発明の慣性航法装置は上記（１）
に記載の装置であり、かつ前記処理手段は、前記一連の
処理を前記カルマンフィルタにて推定された方位誤差に
対する所定のしきい値を基に行なう。
に記載の装置であり、かつ前記処理手段は、前記一連の
処理を前記カルマンフィルタにて推定された方位誤差に
対する所定のしきい値を基に行なう。
【００１５】（４）本発明の慣性航法装置は上記（３）
に記載の装置であり、かつ前記しきい値は、前記方位誤
差の相対的な変化に対して設定される。
に記載の装置であり、かつ前記しきい値は、前記方位誤
差の相対的な変化に対して設定される。
【００１６】（５）本発明の慣性航法装置は上記（３）
に記載の装置であり、かつ前記しきい値は、前記方位誤
差の絶対値に対して設定される。
に記載の装置であり、かつ前記しきい値は、前記方位誤
差の絶対値に対して設定される。
【００１７】（６）本発明の慣性航法装置の初期化方法
は、航行前に慣性航法装置でイニシャルアライメント処
理を行なう初期化方法であって、前記イニシャルアライ
メント処理のファインアライメントにおいて、カルマン
フィルタの初期化から終了処理までの一連の処理を繰り
返し、前記初期化では前記カルマンフィルタにてその時
点までに推定された方位誤差を基に初期方位誤差の補正
をする。
は、航行前に慣性航法装置でイニシャルアライメント処
理を行なう初期化方法であって、前記イニシャルアライ
メント処理のファインアライメントにおいて、カルマン
フィルタの初期化から終了処理までの一連の処理を繰り
返し、前記初期化では前記カルマンフィルタにてその時
点までに推定された方位誤差を基に初期方位誤差の補正
をする。
【００１８】（７）本発明の記録媒体は、航行の開始に
先立ってイニシャルアライメント処理を含む初期化を行
なう慣性航法装置で使用される記録媒体であって、前記
イニシャルアライメント処理のファインアライメントに
おいて、カルマンフィルタの初期化から終了処理までの
一連の処理を繰り返し、前記初期化では前記カルマンフ
ィルタにてその時点までに推定された方位誤差を基に初
期方位誤差の補正をする処理工程をコンピュータに実行
させる命令を含む制御プログラムを格納し、コンピュー
タが読取り可能である。
先立ってイニシャルアライメント処理を含む初期化を行
なう慣性航法装置で使用される記録媒体であって、前記
イニシャルアライメント処理のファインアライメントに
おいて、カルマンフィルタの初期化から終了処理までの
一連の処理を繰り返し、前記初期化では前記カルマンフ
ィルタにてその時点までに推定された方位誤差を基に初
期方位誤差の補正をする処理工程をコンピュータに実行
させる命令を含む制御プログラムを格納し、コンピュー
タが読取り可能である。
【００１９】上記手段を講じた結果、以下のような作用
を奏する。
を奏する。
【００２０】本発明の慣性航法装置、慣性航法装置の初
期化方法及び記録媒体によれば、カルマンフィルタの初
期化から終了処理までの一連の処理を繰り返すことによ
って、比較的長い時間をかけて残留誤差を安定的に漸減
させることができる。
期化方法及び記録媒体によれば、カルマンフィルタの初
期化から終了処理までの一連の処理を繰り返すことによ
って、比較的長い時間をかけて残留誤差を安定的に漸減
させることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下本発明を航空機用のＩＮＳに
適用した場合の実施の一形態について図面を参照して説
明する。
適用した場合の実施の一形態について図面を参照して説
明する。
【００２２】図１は同実施の形態に係るＩＮＳ１０の回
路構成を示すものである。同図で、１１はジャイロセン
サ及びアクセロメータ（加速度計）からなるセンサとそ
れらセンサで得られるセンサデータの出力処理を行なう
センサ部であり、このセンサ部１１が出力するセンサデ
ータが計算処理部１２に送られる。
路構成を示すものである。同図で、１１はジャイロセン
サ及びアクセロメータ（加速度計）からなるセンサとそ
れらセンサで得られるセンサデータの出力処理を行なう
センサ部であり、このセンサ部１１が出力するセンサデ
ータが計算処理部１２に送られる。
【００２３】計算処理部１２は、ＣＰＵとその制御プロ
グラムを記憶したＲＯＭ、ワークエリアとして用いられ
るＲＡＭ等、小型のコンピュータシステムにより構成さ
れ、Ｉ／Ｏ部１３を介して入力される制御指示にしたが
ってセンサ部１１からのセンサデータを用いたイニシャ
ルアライメントや航法計算等の計算処理を行なうもの
で、その計算結果はＩ／Ｏ部１３へ出力される。
グラムを記憶したＲＯＭ、ワークエリアとして用いられ
るＲＡＭ等、小型のコンピュータシステムにより構成さ
れ、Ｉ／Ｏ部１３を介して入力される制御指示にしたが
ってセンサ部１１からのセンサデータを用いたイニシャ
ルアライメントや航法計算等の計算処理を行なうもの
で、その計算結果はＩ／Ｏ部１３へ出力される。
【００２４】Ｉ／Ｏ部１３は、モード制御器１４、制御
指示器１５、及びこのＩＮＳ１０の外部の機器と接続さ
れ、計算処理部１２で取り扱われる各種データ、制御指
示等の入出力処理を行なう。
指示器１５、及びこのＩＮＳ１０の外部の機器と接続さ
れ、計算処理部１２で取り扱われる各種データ、制御指
示等の入出力処理を行なう。
【００２５】モード制御器１４は、制御指示器１５と共
にこのＩＮＳ１０のオペレータの近傍に設置されるもの
で、電源オン／オフ、イニシャルアライメント（ＡＬＩ
ＧＮ）モード、航法計算（ＮＡＶ）モードなどのモード
の選択切換えを行なう。
にこのＩＮＳ１０のオペレータの近傍に設置されるもの
で、電源オン／オフ、イニシャルアライメント（ＡＬＩ
ＧＮ）モード、航法計算（ＮＡＶ）モードなどのモード
の選択切換えを行なう。
【００２６】制御指示器１５は、数値入力や計算情報の
確認のための表示及びイニシャルアライメントモード時
に航法計算モードへの移行可能な状態の表示（Ｒｅａｄ
ｙＮａｖ．）等を行なう。
確認のための表示及びイニシャルアライメントモード時
に航法計算モードへの移行可能な状態の表示（Ｒｅａｄ
ｙＮａｖ．）等を行なう。
【００２７】しかして、これらモード制御器１４及び制
御指示器１５を除く上記センサ部１１、計算処理部１
２、及びＩ／Ｏ部１３とこれらの各回路に動作電力を供
給する電源１６とが慣性航法部１７としてユニット化さ
れ、航空機内の所定位置に搭載、設置される。
御指示器１５を除く上記センサ部１１、計算処理部１
２、及びＩ／Ｏ部１３とこれらの各回路に動作電力を供
給する電源１６とが慣性航法部１７としてユニット化さ
れ、航空機内の所定位置に搭載、設置される。
【００２８】なお、上記計算処理部１２が実行する計算
処理手順は、例えば予め図示しない記録媒体によりイン
ストールした制御プログラムにしたがってなされるもの
とする。
処理手順は、例えば予め図示しない記録媒体によりイン
ストールした制御プログラムにしたがってなされるもの
とする。
【００２９】次に、本実施の形態の動作について説明す
る。
る。
【００３０】図２は、上記ＩＮＳ１０により静止状態の
航空機で実行される、イニシャルアライメントのタイム
シーケンスを示す図である。このイニシャルアライメン
ト処理は、オペレータがモード制御器１４でモード切り
替えを行なうことにより開始される。
航空機で実行される、イニシャルアライメントのタイム
シーケンスを示す図である。このイニシャルアライメン
ト処理は、オペレータがモード制御器１４でモード切り
替えを行なうことにより開始される。
【００３１】ＩＮＳ１０の計算処理部１２において、コ
ースアライメントが２０秒（時間を示す）行なわれた
後、ファインアライメントとしてカルマンフィルタの処
理が行なわれる。このカルマンフィルタは８分（時間を
示す）周期で更新される。
ースアライメントが２０秒（時間を示す）行なわれた
後、ファインアライメントとしてカルマンフィルタの処
理が行なわれる。このカルマンフィルタは８分（時間を
示す）周期で更新される。
【００３２】すなわち計算処理部１２において、カルマ
ンフィルタは８分毎に、処理が終了され、下式（１）式
に示す通り、その時点までの推定誤差（カルマンフィル
タによる方位誤差の推定値）（Ｘ0’）を反映させるこ
とで、コースアライメントにおける推定値（Ｘ0）の補
正を行ない、この時点における最も確からしい推定値
（Ｘ1）を求める。
ンフィルタは８分毎に、処理が終了され、下式（１）式
に示す通り、その時点までの推定誤差（カルマンフィル
タによる方位誤差の推定値）（Ｘ0’）を反映させるこ
とで、コースアライメントにおける推定値（Ｘ0）の補
正を行ない、この時点における最も確からしい推定値
（Ｘ1）を求める。
【００３３】 Ｘ1 ＝ Ｘ0 − Ｘ0’ …（１） ファインアライメントの次のサイクル（２サイクル目）
では、下式（２）に示す通り、１サイクル目における補
正された推定値（Ｘ1）を初期値とする。そしてこの初
期値（Ｘ1）に対して、カルマンフィルタでその誤差
（Ｘ1’）を推定し、２サイクル目の終了段階で最も確
からしい推定値（Ｘ2）を求める。
では、下式（２）に示す通り、１サイクル目における補
正された推定値（Ｘ1）を初期値とする。そしてこの初
期値（Ｘ1）に対して、カルマンフィルタでその誤差
（Ｘ1’）を推定し、２サイクル目の終了段階で最も確
からしい推定値（Ｘ2）を求める。
【００３４】 Ｘ2 ＝ Ｘ1 − Ｘ1’ …（２） 以後同様に処理されるため、ｎサイクル目のファインア
ライメントにおける推定値は、下式（３）の通り表わす
ことができる。
ライメントにおける推定値は、下式（３）の通り表わす
ことができる。
【００３５】 Ｘn ＝ Ｘn-1 − Ｘn-1’ …（３） また、２サイクル目以降のカルマンフィルタの初期値で
は、推定誤差が徐々に減少するという考え方により、サ
イクルが進む毎に小さな初期パラメータが設定されるこ
とになるため、残留誤差が徐々に減少する。
は、推定誤差が徐々に減少するという考え方により、サ
イクルが進む毎に小さな初期パラメータが設定されるこ
とになるため、残留誤差が徐々に減少する。
【００３６】なお、このイニシャルアライメント処理
は、オペレータがモード制御器１４でモード切り替えを
行なうことにより終了する。
は、オペレータがモード制御器１４でモード切り替えを
行なうことにより終了する。
【００３７】図３は、本実施の形態と従来例によるカル
マンフィルタ処理結果を示した図であり、本実施の形態
による推定誤差の経時変化をａで、従来例による推定誤
差の経時変化をｂで示している。図３に示すように、従
来例では、残留誤差が徐々に増加に転じたり、発散が生
じたりしているのに比べ、本実施の形態ではサイクルが
進む毎に残留誤差が徐々に減少している。このように、
本実施の形態によるイニシャルアライメントでは、時間
の経過に従い、Ｘ1、Ｘ2、…Ｘnと、徐々に推定誤差が
減少していく。
マンフィルタ処理結果を示した図であり、本実施の形態
による推定誤差の経時変化をａで、従来例による推定誤
差の経時変化をｂで示している。図３に示すように、従
来例では、残留誤差が徐々に増加に転じたり、発散が生
じたりしているのに比べ、本実施の形態ではサイクルが
進む毎に残留誤差が徐々に減少している。このように、
本実施の形態によるイニシャルアライメントでは、時間
の経過に従い、Ｘ1、Ｘ2、…Ｘnと、徐々に推定誤差が
減少していく。
【００３８】なお、本実施の形態では、カルマンフィル
タの推定値の補正処理を８分毎に行なったが、これは実
験等により得た経験的に適切と思われる一定時間であ
る。先に述べたように、推定の対象によるが、イニシャ
ルアライメントでは１０分程度以上カルマンフィルタを
実行すると、誤差が徐々に増加に転じたり、数値不安定
を起こして発散を起こすということが知られている。よ
って、この時間は８分に限ることなく、１０分程度未満
の適切な時間を採用できる、また、カルマンフィルタの
推定値の補正処理を一定時間周期で行なうのでなく、推
定誤差に対する所定のしきい値を基に行なうようにして
もよい。この場合、計算処理部１２において、推定誤差
の相対的な変化に対してしきい値を設定し、経時変化に
伴う推定誤差の差分が前記しきい値以上になる毎に補正
処理を行なう。また計算処理部１２において、図３に示
すように、推定誤差の絶対値に対して複数のしきい値ｃ
を設定し、推定誤差が各しきい値ｃ以下になる毎に補正
処理を行なうようにしてもよい。
タの推定値の補正処理を８分毎に行なったが、これは実
験等により得た経験的に適切と思われる一定時間であ
る。先に述べたように、推定の対象によるが、イニシャ
ルアライメントでは１０分程度以上カルマンフィルタを
実行すると、誤差が徐々に増加に転じたり、数値不安定
を起こして発散を起こすということが知られている。よ
って、この時間は８分に限ることなく、１０分程度未満
の適切な時間を採用できる、また、カルマンフィルタの
推定値の補正処理を一定時間周期で行なうのでなく、推
定誤差に対する所定のしきい値を基に行なうようにして
もよい。この場合、計算処理部１２において、推定誤差
の相対的な変化に対してしきい値を設定し、経時変化に
伴う推定誤差の差分が前記しきい値以上になる毎に補正
処理を行なう。また計算処理部１２において、図３に示
すように、推定誤差の絶対値に対して複数のしきい値ｃ
を設定し、推定誤差が各しきい値ｃ以下になる毎に補正
処理を行なうようにしてもよい。
【００３９】以上のように本実施の形態によれば、カル
マンフィルタを一定時間毎に更新し、一定時間毎のカル
マンフィルタの初期設定において初期パラメータを少し
づつ小さく設定していく方式によって、比較的長い時間
をかけて、カルマンフィルタの誤差を漸減させていくこ
とが可能となり、非常に高い精度のイニシャルアライメ
ントが可能となる。
マンフィルタを一定時間毎に更新し、一定時間毎のカル
マンフィルタの初期設定において初期パラメータを少し
づつ小さく設定していく方式によって、比較的長い時間
をかけて、カルマンフィルタの誤差を漸減させていくこ
とが可能となり、非常に高い精度のイニシャルアライメ
ントが可能となる。
【００４０】その他、本発明はその要旨を逸脱しない範
囲内で種々変形して実施することが可能であるものとす
る。
囲内で種々変形して実施することが可能であるものとす
る。
【００４１】
【発明の効果】本発明によれば、比較的長い時間をかけ
て残留誤差を安定的に漸減させる慣性航法装置、慣性航
法装置の初期化方法及び記録媒体を提供できる。
て残留誤差を安定的に漸減させる慣性航法装置、慣性航
法装置の初期化方法及び記録媒体を提供できる。
【図１】本発明の実施の一形態に係るＩＮＳの回路構成
を示すブロック図。
を示すブロック図。
【図２】同実施の形態に係るＩＮＳの運用上でのイニシ
ャルアライメントのタイムシーケンスを示す図。
ャルアライメントのタイムシーケンスを示す図。
【図３】同実施の形態に係るカルマンフィルタ処理結果
を示した図。
を示した図。
【図４】一般的なイニシャルアライメントの処理の流れ
を示す図。
を示す図。
１０…慣性航法装置（ＩＮＳ） １１…センサ部 １２…計算処理部 １３…Ｉ／Ｏ部 １４…モード制御器 １５…制御指示器 １６…電源 １７…慣性航法部
Claims (7)
- 【請求項１】航行の開始に先立ってイニシャルアライメ
ント処理を含む初期化を行なう慣性航法装置であって、 前記イニシャルアライメント処理のファインアライメン
トにおいて、カルマンフィルタの初期化から終了処理ま
での一連の処理を繰り返し、前記初期化では前記カルマ
ンフィルタにてその時点までに推定された方位誤差を基
に初期方位誤差の補正をする処理手段を具備したことを
特徴とする慣性航法装置。 - 【請求項２】前記処理手段は、前記一連の処理を一定時
間毎に周期的に行なうことを特徴とする請求項１に記載
の慣性航法装置。 - 【請求項３】前記処理手段は、前記一連の処理を前記カ
ルマンフィルタにて推定された方位誤差に対する所定の
しきい値を基に行なうことを特徴とする請求項１に記載
の慣性航法装置。 - 【請求項４】前記しきい値は、前記方位誤差の相対的な
変化に対して設定されることを特徴とする請求項３に記
載の慣性航法装置。 - 【請求項５】前記しきい値は、前記方位誤差の絶対値に
対して設定されることを特徴とする請求項３に記載の慣
性航法装置。 - 【請求項６】航行前に慣性航法装置でイニシャルアライ
メント処理を行なう初期化方法であって、 前記イニシャルアライメント処理のファインアライメン
トにおいて、カルマンフィルタの初期化から終了処理ま
での一連の処理を繰り返し、前記初期化では前記カルマ
ンフィルタにてその時点までに推定された方位誤差を基
に初期方位誤差の補正をすることを特徴とする慣性航法
装置の初期化方法。 - 【請求項７】航行の開始に先立ってイニシャルアライメ
ント処理を含む初期化を行なう慣性航法装置で使用され
る記録媒体であって、 前記イニシャルアライメント処理のファインアライメン
トにおいて、カルマンフィルタの初期化から終了処理ま
での一連の処理を繰り返し、前記初期化では前記カルマ
ンフィルタにてその時点までに推定された方位誤差を基
に初期方位誤差の補正をする処理工程をコンピュータに
実行させる命令を含む制御プログラムを格納したことを
特徴とする、コンピュータが読取り可能な記録媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000078890A JP2001264104A (ja) | 2000-03-21 | 2000-03-21 | 慣性航法装置、慣性航法装置の初期化方法及び記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000078890A JP2001264104A (ja) | 2000-03-21 | 2000-03-21 | 慣性航法装置、慣性航法装置の初期化方法及び記録媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001264104A true JP2001264104A (ja) | 2001-09-26 |
Family
ID=18596233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000078890A Pending JP2001264104A (ja) | 2000-03-21 | 2000-03-21 | 慣性航法装置、慣性航法装置の初期化方法及び記録媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001264104A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6886463B2 (en) * | 2001-03-28 | 2005-05-03 | Seiko Epson Corporation | Printing apparatus, printing apparatus initializing method, printing apparatus error correcting method, printing apparatus initializing program, and printing apparatus error correction program |
| JP2009115545A (ja) * | 2007-11-05 | 2009-05-28 | Denso Corp | 車両用現在位置検出装置及びプログラム |
| JP2009250778A (ja) * | 2008-04-07 | 2009-10-29 | Alpine Electronics Inc | カルマンフィルタ処理における繰り返し演算制御方法及び装置 |
-
2000
- 2000-03-21 JP JP2000078890A patent/JP2001264104A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6886463B2 (en) * | 2001-03-28 | 2005-05-03 | Seiko Epson Corporation | Printing apparatus, printing apparatus initializing method, printing apparatus error correcting method, printing apparatus initializing program, and printing apparatus error correction program |
| JP2009115545A (ja) * | 2007-11-05 | 2009-05-28 | Denso Corp | 車両用現在位置検出装置及びプログラム |
| JP2009250778A (ja) * | 2008-04-07 | 2009-10-29 | Alpine Electronics Inc | カルマンフィルタ処理における繰り返し演算制御方法及び装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102440358B1 (ko) | 관성 기반 항법 장치 및 상대사전적분에 따른 관성 기반 항법 방법 | |
| CN107084743B (zh) | 利用gnss/ins数据的六自由度惯性测量单元的偏移和失准补偿 | |
| JP6260983B2 (ja) | 自己位置推定装置及び方法 | |
| JP2002148063A (ja) | 車両用現在位置検出装置、車両用現在位置表示装置、ナビゲーション装置および記録媒体 | |
| CN108627154B (zh) | 极地区域操作姿态与航向参考系统 | |
| CN104075713A (zh) | 一种惯性/天文组合导航方法 | |
| CN108592917A (zh) | 一种基于失准角的卡尔曼滤波姿态估计方法 | |
| JP6221295B2 (ja) | 位置算出方法及び位置算出装置 | |
| CN105241319B (zh) | 一种高速自旋制导炮弹空中实时对准方法 | |
| JP6539129B2 (ja) | 自車位置推定装置、及びそれを用いた操舵制御装置、並びに自車位置推定方法 | |
| JP2001264104A (ja) | 慣性航法装置、慣性航法装置の初期化方法及び記録媒体 | |
| CN110209185B (zh) | 一种利用星敏信息姿态重置的航天器姿态机动稳定方法 | |
| JP2001264106A (ja) | 慣性航法装置、慣性航法装置の初期化方法及び記録媒体 | |
| JP2003065793A (ja) | 慣性装置 | |
| JP5884909B2 (ja) | 協調制御装置、協調制御方法および協調制御プログラム | |
| JP2001264105A (ja) | 慣性航法装置、慣性航法装置の初期化方法及び記録媒体 | |
| JP6233127B2 (ja) | ジャイロセンサのオフセット補正装置、車両用ナビゲーション装置及びジャイロセンサのオフセット補正方法 | |
| JP3919911B2 (ja) | 方位姿勢基準装置 | |
| JP2007155365A (ja) | 方位センサの補正係数演算装置及び演算プログラム | |
| KR101544825B1 (ko) | 운동체의 운동 방향 결정 장치 | |
| JP2022151104A (ja) | 自動走行制御装置、自動走行制御方法および自動走行制御用プログラム | |
| EP1749183A1 (en) | Alignment of a flicht vehicle based on recursive matrix inversion | |
| JP2001153680A (ja) | 慣性装置 | |
| JP2001264103A (ja) | 慣性航法装置、慣性航法装置の初期化方法及び記録媒体 | |
| JP2014153106A (ja) | 姿勢基準器 |