JP2597269B2 - 慣性装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、移動体に搭載す
る慣性装置、特に移動体に搭載したジャイロスコープと
加速度計から移動体の速度と位置情報を得、これ等の情
報と速度基準装置からの速度及び位置基準装置からの位
置情報とを比較修正して航路を決定する、いわゆるハイ
ブリッド航法を行うための慣性装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２、３を用いて、ハイブリッド航法を
行うための慣性装置の従来技術による一例を説明する。
慣性装置によるハイブリッド航法では、移動体の速度情
報と位置情報とが主要な役割を果たす。図３は速度情報
と位置情報の双方に適用できるものであり、速度情報の
取扱いに付いて詳しく述べ、繰り返しを避けるために位
置情報の取扱いについては後で簡単に述べる。図３で、
丸括弧（）外の変数／パラメータが速度情報に関するも
のであり、丸括弧（）内の変数／パラメータが位置情報
に関するものである。また、鍵括弧［］内の装置は速度
情報を取り扱うのに用いられ、丸括弧（）内の装置は位
置情報を取り扱うのに用いられ、その他の装置は共通に
用いられる。

【０００３】移動体に搭載されたジャイロスコープ１か
らは（地球自転による）移動体座標系に対する角速度成
分ωが出力され慣性演算部３に入力され、同様に、移動
体に搭載された加速度計２からは移動体座標系に対する
加速度Ａ（この加速度Ａはベクトルである）が出力され
慣性演算部３に入力される。慣性演算部３では、これ等
の角速度ω及び加速度Ａを用いて移動体座標系と地球に
固定した座標系との間の変換行列が求められ、また速度
Ｖ及び位置Ｐが演算出力される。これ等、ジャイロスコ
ープ１、加速度計２、及び慣性演算部３は速度情報及び
位置情報の双方の取扱いに共通に用いる事ができる。こ
の速度Ｖは誤差推定演算部５に供給され、また図には示
していないが、例えば自動操縦装置に送られてハイブリ
ッド航法に用いられる。後で詳しく述べるように、慣性
演算部３には誤差推定演算部５から速度誤差ε１が入力
されているので、速度Ｖとしては一定時間間隔Ｔｃ毎に
Ｖ−ε１が演算されて、その都度Ｔｃ毎に変化する速度
データが出力される。

【０００４】他方、移動体に搭載された速度基準装置４
では、例えば衛星などの外部からの情報に基づいて移動
体の基準速度Ｖｒが演算出力され、基準調整部７の＋入
力に供給される。この基準速度Ｖｒは、例えば衛星から
の電波の方向の変化等の観測によって得られるので、観
測による誤差が含まれるから、誤差推定演算部５からの
基準速度誤差ε２が基準調整部７の−入力に入力され、
基準速度Ｖｒから減算されたもの、即ちＶｒ−ε２が調
整済み基準速度Ｖｒ’として誤差推定演算部５に供給さ
れる。

【０００５】誤差推定演算部５では、入力される速度Ｖ
及び調整済み基準速度Ｖｒ’に基づいて、移動体の速度
Ｖを正確に演算するために使用される種々の誤差ε１、
ε２、ε３、ε４、．．．及びεｎが出力される。例え
ば、ε２は基準速度誤差であり基準調整部７に送られ、
ε１は慣性演算部３からの速度Ｖに対する速度誤差とし
て慣性演算部３に送られる。ここでは具体的な誤差の名
称を与えていないが、誤差ε３、ε４、．．．及びεｎ
もまた移動体の速度Ｖを正確に演算するのに用いられる
各種誤差であり慣性演算部３に送られる。

【０００６】各種誤差の演算に当たっては、その慣性装
置に適切なジャイロスコープ１の誤差モデル、加速度計
２の誤差モデル及び速度基準装置４の誤差モデルが使用
される。慣性演算部３での速度Ｖの演算、速度基準装置
４での基準速度Ｖｒの演算は例えば１／５０秒又は１／
２５０秒ごとに行われ、つまりほぼ実時間で演算される
が、誤差推定演算部５での各種誤差ε１、ε２、ε３、
ε４、．．．、εｎの演算結果は一定の時間間隔Ｔｃ、
例えば１秒乃至１０秒毎に出力される。図２Ａに示すよ
うに、速度誤差ε１は誤差推定演算部５で一定の時間間
隔Ｔｃ毎に演算結 果が、ε１１、ε１２、ε１３、ε１
４、ε１５、．．．として出力され、慣性演算部３に供
給される。即ち、速度誤差ε１の最初の値ε１１（ε１
＝ε１１）が誤差推定演算部５から出力されたときの時
刻をｔ＝０とすると、時刻ｔ＝Ｔｃではε１＝ε１２
が、時刻ｔ＝２×Ｔｃではε１＝ε１３が、時刻ｔ＝３
×Ｔｃではε１＝ε１４が、時刻ｔ＝４×Ｔｃではε１
＝ε１５が出力される。また、慣性演算部３には誤差推
定演算部５からの速度誤差ε１が入力され、補正が行わ
れる。つまり慣性演算部３内で加速度を積分して速度を
求めることが前述したようにほぼ実時間で行われてお
り、その求めた速度Ｖｉに対して、誤差推定演算部５よ
り入力された速度誤差ε１を補正して速度Ｖとして出力
する。時刻ｔ＝０から時刻ｔ＝Ｔｃまでの間はその間に
演算された各速度Ｖｉに対し、ε１１を補正した値Ｖ＝
Ｖｉ−ε１１を出力し、時刻ｔ＝Ｔｃからｔ＝２Ｔｃま
での間は同様にこの間で得られている各速度Ｖｉに対
し、ε１１＋ε１２を補正した値Ｖ＝Ｖｉ−（ε１１＋
ε１２）を出力し、時刻ｔ＝２Ｔｃから時刻ｔ＝３Ｔｃ
まではこれら間で得られる各Ｖｉに対しＶｉ−（ε１１
＋ε１２＋ε１３）を補正し、以下同様に時間Ｔｃごと
に補正する値ε１が更新される。

【０００７】図２、３には示されていないが、誤差推定
演算部５から基準調整部７に出力される基準速度誤差ε
２も速度誤差ε１と同様に一定時間Ｔｃ毎に演算結果が
出力され、基準速度誤差ε２の最初の値ε２１（ε２＝
ε２１）が誤差推定演算部５から出力されたときの時刻
をｔ＝０とすると、時刻ｔ＝Ｔｃではε２＝ε２２が、
時刻ｔ＝２×Ｔｃではε２＝ε２３が、時刻ｔ＝３×Ｔ
ｃではε２＝ε２４が、時刻ｔ＝４×Ｔｃではε２＝ε
２５が出力される。また、誤差推定演算部５から演算出
力される各種誤差ε３、ε４、．．．及びεｎについて
も同様であり、単にεの後の第二サフィクスを対応する
ように変えれば良い。つまり、εｉｊは速度情報関連の
ｉ番目の誤差εｉの時刻ｔ＝（ｊ−１）×Ｔｃで取る値
を示している。

【０００８】以上述べたのは、速度情報を取り扱う場合
であるが、位置情報を取り扱う場合にも全く同様であ
る。この場合には、速度Ｖを位置Ｐに換え、速度基準装
置４を位置基準装置４に換え、基準速度Ｖｒを基準位置
Ｐｒに換え、調整済み基準速度Ｖｒ’を調整済み基準位
置Ｐｒ’に換えれば良い。また、各種誤差についても同
様で、速度誤差ε１を位置誤差δ１に換え、基準速度誤
差ε２を基準位置誤差δ２に換え、残りの他の誤差ε
３、ε４、．．．、εｎをそれぞれ位置Ｐを正確に演算
するのに用いられる誤差δ３、δ４、．．．、δｍに換
えれば良い。但し、速度情報を取り扱うときに使用され
る誤差の数は、位置情報を取り扱うときに使用される誤
差の数とは必ずしも等しいとは限らない。各種誤差δ
１、δ２、δ３、δ４、．．．、δｍが時刻ｔ＝０、Ｔ
ｃ、２×Ｔｃ、３×Ｔｃ、４×Ｔｃ、５×Ｔｃ、．．．
で取る値も同様で、単に、εｉｊをδｉｊで置き換えれ
ば良い。ここで、δｉｊは位置情報関連のｉ番目の誤差
δｉが時刻ｔ＝（ｊ−１）×Ｔｃで取る値を示してい
る。

【０００９】時刻ｔ＝０から時刻ｔ＝Ｔｃまでに積分に
より実時間で得られている位置Ｐｉに対し、Ｐｉ−δ１
１なる補正された出力Ｐが慣性演算部３から出力され、
時刻ｔ＝Ｔｃから時刻ｔ＝δＴｃではその間で実時間で
得られるＰｉに（δ１１＋δ１２）を補正したＰ＝Ｐｉ
−（δ１１＋δ１２）が慣性演算部３から出力され、以
下同様にして、実時間で得られる位置Ｐｉに対する誤差
δｉに対する更新が時間Ｔｃごとになされる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】以上図２、３を用いて
述べたように、従来のハイブリッド航法に用いられる慣
性装置では、慣性演算部３、速度基準装置４または位置
基準装置４では実時間的に演算結果が得られるが、誤差
推定演算部５で行われる演算の結果は一定時間間隔Ｔｃ
毎の離散的な時間ｔに付いてのものであり、慣性演算部
３の出力に得られる速度Ｖ及び位置Ｐが推定誤差の更新
ごとにステップ的に変化する。従って、速度Ｖ及び位置
Ｐは、一定時間間隔Ｔｃ毎に、不連続に変化する。この
為従来の慣性装置では、慣性演算部３の出力である速度
Ｖ或いは位置Ｐを自動飛行装置等の制御信号として使用
する場合においては、滑らかな制御が出来なかった。特
にヘリコプターのような極めて低速飛行またはホバリン
グ飛行（ほぼ一地点上に停滞 している飛行）を行うとき
に、この不連続に変化する制御信号に機体がそのまま追
従する現象が発生する。慣性演算部３での速度、位置の
演算は誤差が積算されてゆくが、これに対する補正が時
間間隔Ｔｃごとに行われる。この補正値が超低速飛行や
ホバリング飛行の場合は、実際の飛行にもとずく変動に
対し大きなものとなり、自動飛行装置ではあたかも飛行
に変動が生じたかの誤動作をし、この誤差補正の不連続
変化にもとずき、機体がこれに追従する現象が発生す
る。また速度基準装置は例えばドップラセンサであっ
て、電波を放射し、その反射波を受信し、そのドップラ
周波数を検出して速度基準を得るが、また位置基準装置
としては例えばいわゆるＧＰＳの測定値が用いられる
が、何れも電波を利用した測定であって、一時的電波消
失などにもとずきその基準に誤差が生じる。これは通常
平均化されると小さいものであるが、前記極めて低速度
の飛行や、ホバリング飛行などにおいては無視できず、
一定時間間隔Ｔｃで得られる推定誤差速度εｉや推定誤
差位置δｉが比較的大きくなり、このεｉやδｉにより
慣性演算部３の出力速度Ｖ、出力位置Ｐがその時比較的
大きくステップ的に変化し、この変化に前述したように
機体が追従することがあった。

【００１１】請求項１の発明の目的は、この様な問題を
解決し、移動体上に設置された慣性装置からの速度Ｖを
スムーズ化して出力し、自動飛行装置等の制御信号とし
て使用する場合おいて、滑らかな速度の制御を可能とす
る慣性装置を提供する事にある。請求項２の発明の目的
は、移動体上に設置された慣性装置からの位置Ｐをスム
ーズ化して出力し、自動飛行装置等の制御信号として使
用する場合おいて、滑らかな位置の制御を可能とする慣
性装置を提供する事にある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明では、移
動体に搭載され、ジャイロスコープからの角速度及び加
速度計からの加速度が慣性演算部に入力され、上記移動
体の速度が演算されると共に、 誤差推定演算部からの推
定速度誤差が上記慣性演算部に入力され、上記速度に加
算されて補正済速度として上記慣性演算部から出力さ
れ、 その慣性演算部から出力された補正済速度と速度基
準装置からの基準速度とが上記誤差推定演算部に入力さ
れて、上記推定速度誤差が演算され、その演算結果が周
期的に得られて上記推定速度誤差として上記慣性演算部
へ供給される慣性装置において、 上記慣性演算部よりの
上記補正済速度と、上記誤差推定演算部からの上記推定
速度誤差とが入力され、上記補正済速度に対する上記推
定速度誤差による補正が、上記周期の始でほぼゼロで周
期の終りでその推定速度誤差値になり、これらの間でそ
の補正量が徐々に変化するように上記補正済速度に対す
る修正がなされるスムーズ化処理部が設けられる。

【００１３】請求項２の発明では、移動体に搭載され、
ジャイロスコープからの角速度及び加速度計からの加速
度が慣性演算部に入力され、上記移動体の位置が演算さ
れると共に、 誤差推定演算部からの推定位置誤差が上記
慣性演算部に入力され、上記位置に加算されて補正済位
置として上記慣性演算部から出力され、 その慣性演算部
から出力された補正済位置と位置基準装置からの基準位
置とが上記誤差推定演算部に入力されて、上記推定位置
誤差が演算され、その演算結果が周期的に得られて上記
推定位置誤差として上記慣性演算部へ供給される慣性装
置において、 上記慣性演算部よりの上記補正済位置と、
上記誤差推定演算部からの上記推定位置誤差とが入力さ
れ、上記補正済位置に対する上記推定位置誤差による補
正が、上記周期の始でほぼゼロで周期の終りでその推定
位置誤差値になり、これらの間でその補正量が徐々に変
化するように上記補正済位置に対する修正がなされるス
ムーズ化処理部が設けられる。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に、この発明の一実施例を図面
を参照して説明する。請求項２の発明は請求項１の発明
と一部共通しているから、請求項１の発明の実施例を説
明した後、請求項２の発明の実施例について簡単に述べ
る。また、図１に示した請求項１及び請求項２の発明の
慣性装置の図３に示した従来の慣性装置と対応する部分
には同一符号を付けてある。更に、図３と図１の相違
は、図３に示した従来の慣性装置の最終出力部にスムー
ズ化処理部６が追加されて図１に示した請求項１及び請
求項２の発明の慣性装置が構成されており、これを除く
その他の部分、即ちジャイロスコープ１、加速度計２、
慣性演算部３、速度基準装置４または位置基準装置４、
誤差推定演算部５及び基準調整部７の機能、各種誤差、
それ等の誤差の取る値及び出力信号のタイミングは全く
同じなので、繰り返しの説明は避ける。図１の図３と相
違する部分、つまり図１のスムーズ化処理部６に重点を
おいて説明する。

【００１５】慣性演算部３の出力である速度Ｖは誤差推
定演算部５のみならずスムーズ化処理部６にも供給さ
れ、誤差推定演算部５からの速度誤差ε１がスムーズ化
処理部６に供給され、そのスムーズ化処理部６からはス
ムーズ化された速度Ｖ’が出力され、また図には示して
いないが、例えば自動操縦装置に送られてハイブリッド
航法に用いられる。図１で、丸括弧（）外の変数／パラ
メータが速度情報に関するものであり、丸括弧（）内の
変数／パラメータが位置情報に関するものである。ま
た、鍵括弧［］内の装置は速度情報を取り扱うのに用い
られ、丸括弧（）内の装置は位置情報を取り扱うのに用
いられ、その他の装置は共通に用いられる。

【００１６】請求項１の発明では、図３を用いて説明し
たように、慣性演算部３から出力される速度Ｖは、速度
誤差ε１が補正されたものであるが、その速度誤差ε１
の更新は一定時間間隔Ｔｃごとに行われ、従って速度Ｖ
はほぼ実時間的に出力されるが、時間間隔Ｔｃごとに小
さなステップ的変化が生じる。

【００１７】スムーズ化処理部６では、上述の速度Ｖ及
び速度誤差ε１を用いて速度Ｖのステップ的変化をスム
ーズ化し、スムーズ化された速度Ｖ’を出力する。スム
ーズ化の方法には種々考えられるが、この実施例は直線
的にスムーズ化するものである。スムーズ化処理部６か
らのスムーズ化された速度Ｖ’は、慣性演算部３からの
速度Ｖと誤差推定演算部５からの速度誤差ε１を用いて
次のように表される。

【００１８】 Ｖ’＝Ｖ＋（ε１／Ｔｃ）×（Ｔｃ−τ） ・・・・・・・・（１） ここで、τは各Ｔｃ時間区間での時間であり、０≦τ≦
Ｔｃである。またｔとτとの関係は、ｔ＝ｎ×Ｔｃ＋
τ、ｎ＝０、１、２、３、．．．で表される。最初のＴ
ｃ時間区間（０≦ｔ≦Ｔｃ）では、上述したように、こ
の区間で実時間的に演算された補正前の速度Ｖ _i に対し
Ｖ＝Ｖ _i −ε１１、と補正されるから、式（１）より Ｖ’＝Ｖ _i −ε１１＋（ε１１／Ｔｃ）×（Ｔｃ−τ） となる。つまりτ＝０ではＶ’＝Ｖ _i となり、τ＝Ｔｃ
ではその時のＶ _i に対しε１１を補正した値となる。同
様に第２のＴｃ時間区間（Ｔｃ≦ｔ≦２×Ｔｃ）では、
Ｖ＝Ｖ _i −（ε１１＋ε１２）、またε１＝ε１２であ
るから、式（１）より Ｖ’＝Ｖ _i −（ε１１＋ε１２）＋（ε１２／Ｔｃ）×（Ｔｃ−τ） となる。第３のＴｃ時間区間（２×Ｔｃ≦ｔ≦３×Ｔ
ｃ）では、Ｖ＝Ｖ _i −（ε１１＋ε１２＋ε１３）、ま
たε１＝ε１３であるから、式（１）より Ｖ’＝Ｖ _i −（ε１１＋ε１２＋ε１３）＋（ε１３／Ｔｃ） ×（Ｔｃ−τ） となる。図２Ｂは説明を分かり易くするためＶ _i が一定
値の場合を示しているが、実際は時々刻々変化してい
る。従ってε１１、ε１２・・・で補正されたＶもＶ _i
に対応した変化をしている。このスムーズ化された速度
Ｖ’が時間的に変化する様子を図２Ｃに示すが、この場
合もＶ _i を一定としているので、実際はＶ _i が変化し、
それに対応してＶ’も変化している。

【００１９】以上述べた請求項１の発明では速度情報を
取り扱う場合であるが、請求項２の発明の位置情報を取
り扱う場合にも全く同様である。この場合には、速度Ｖ
を位置Ｐに換え、速度基準装置４を位置基準装置４に換
え、基準速度Ｖｒを基準位置Ｐｒに換え、調整済み基準
速度Ｖｒ’を調整済み基準位置Ｐｒ’に換えれば良い。
又、スムーズ化された速度Ｖ’をスムーズ化された位置
Ｐ’に換えれば良い。また同様に、各種誤差についても
速度誤差ε１を位置誤差δ１に換え、基準速度誤差ε２
を基準位置誤差δ２に換え、残りの他の誤差ε３、ε
４、．．．、εｎをそれぞれ位置Ｐを正確に演算するの
に用いられる誤差δ３、δ４、．．．、δｍに換えれば
良い。但し、速度情報を取り扱うときに使用される誤差
の数は、位置情報を取り扱うときに使用される誤差の数
とは必ずしも等しいとは限らない。各種誤差δ１、δ
２、δ３、δ４、．．．、δｍが時刻ｔ＝０、Ｔｃ、２
×Ｔｃ、３×Ｔｃ、４×Ｔｃ、５×Ｔｃ、．．．で取る
値も同様で、単に、εｉｊをδｉｊで置き換えれば良
い。ここで、δｉｊは位置情報関連のｉ番目の誤差δｉ
が時刻ｔ＝（ｊ−１）×Ｔｃで取る値を示している。

【００２０】ちなみに、位置情報を取り扱う場合にスム
ーズ化処理部６から出力されるスムーズ化された位置
Ｐ’は、位置Ｐの実時間的に得られる補正前の位置をＰ
_i とし、各一定時間区間Ｔｃでの時間をτとするとき、
第１のＴｃ時間区間（０≦ｔ≦Ｔｃ）では、 Ｐ’＝Ｐ _i −δ１１＋（δ１１／Ｔｃ）×（Ｔｃ−τ） となる。第２のＴｃ時間区間（Ｔｃ≦ｔ≦２×Ｔｃ）で
は、 Ｐ’＝Ｐ _i −（δ１１＋δ１２）＋（δ１２／Ｔｃ）×（Ｔｃ−τ） となる。第３のＴｃ時間区間（２×Ｔｃ≦ｔ≦３×Ｔ
ｃ）では、 Ｐ’＝Ｐ _i −（δ１１＋δ１２＋δ１３）＋（δ１３／Ｔｃ） ×（Ｔｃ−τ） となる。

【００２１】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、移動体上に設
置された慣性装置からの速度がスムーズ化して出力され
るので、自動飛行装置等の制御信号として使用する場合
において、滑らかな速度の制御が可能となる。なお速度
Ｖのステップ状変化を、スムーズにするにはスムーズ化
処理部６の代わりに単なる低域通過フィルタ乃至時定数
回路を用いることができるが、その場合は実時間的に得
られている速度Ｖの変動もスムーズ化されて、小さい変
動が失なわれてしまい、また大きい変動が遅れてしま
い、本来の制御が正しく行われなくなる。しかしこの発
明では推定誤差ε１の更新時の変化のみをスムーズ化す
るため、速度Ｖの変動は正しく伝達され、ε１の急な変
動にもとずく誤動作は回避できる。請求項２の発明によ
れば、移動体上に設置された慣性装置からの位置がスム
ーズ化して出力されるので、自動飛行装置等の制御信号
として使用する場合において、滑らかな位置の制御が可
能となる。この場合も位置Ｐの変動は影響されることな
く、推定誤差δ１の更新時の変化のみをスムーズ化する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明による慣性装置のブロック図。

【図２】Ａは速度誤差の時間的変化を示す図、Ｂは速度
の時間的変化を示す図、Ｃはスムーズ化された速度の時
間的変化を示す図である。

【図３】従来の慣性装置のブロック図。

フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−242712（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−5211（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−13921（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−125285（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−109611（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−288824（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−81794（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−228917（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−111484（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−42991（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−316607（ＪＰ，Ａ)

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に搭載され、ジャイロスコープか
   らの角速度及び加速度計からの加速度が慣性演算部に入
   力され、上記移動体の速度が演算されると共に、 誤差推定演算部からの推定速度誤差が上記慣性演算部に
   入力され、上記速度に加算されて補正済速度として上記
   慣性演算部から出力され、 その慣性演算部から出力された補正済速度と速度基準装
   置からの基準速度とが上記誤差推定演算部に入力され
   て、上記推定速度誤差が演算され、その演算結果が周期
   的に得られて上記推定速度誤差として上記慣性演算部へ
   供給される慣性装置において、 上記慣性演算部よりの上記補正済速度と、上記誤差推定
   演算部からの上記推定速度誤差とが入力され、上記補正
   済速度に対する上記推定速度誤差による補正が、上記周
   期の始でほぼゼロで周期の終りでその推定速度誤差値に
   なり、これらの間でその補正量が徐々に変化するように
   上記補正済速度に対する修正がなされる スムーズ化処理
   部が設けられていることを特徴とする慣性装置。
2. 【請求項２】 移動体に搭載され、ジャイロスコープか
   らの角速度及び加速度計からの加速度が慣性演算部に入
   力され、上記移動体の位置が演算されると共に、 誤差推定演算部からの推定位置誤差が上記慣性演算部に
   入力され、上記位置に加算されて補正済位置として上記
   慣性演算部から出力され、 その慣性演算部から出力された補正済位置と位置基準装
   置からの基準位置とが上記誤差推定演算部に入力され
   て、上記推定位置誤差が演算され、その演算結果が周期
   的に得られて上記推定位置誤差として上記慣性演算部へ
   供給される慣性装置において、 上記慣性演算部よりの上記補正済位置と、上記誤差推定
   演算部からの上記推定位置誤差とが入力され、上記補正
   済位置に対する上記推定位置誤差による補正が、上記周
   期の始でほぼゼロで周期の終りでその推定位置誤差値に
   なり、これらの 間でその補正量が徐々に変化するように
   上記補正済位置に対する修正がなされる スムーズ化処理
   部が設けられていることを特徴とする慣性装置。