JPH0942972A - 動揺安定装置 - Google Patents
動揺安定装置Info
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- JPH0942972A JPH0942972A JP19633595A JP19633595A JPH0942972A JP H0942972 A JPH0942972 A JP H0942972A JP 19633595 A JP19633595 A JP 19633595A JP 19633595 A JP19633595 A JP 19633595A JP H0942972 A JPH0942972 A JP H0942972A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 装置の上部の重量を軽くすることができる動
揺安定装置を提供する。 【構成】 動揺体に対し回転可能に取り付けられた旋回
軸Ａｚと、直交俯仰軸ＸＥｌと、俯仰軸Ｅｌと、旋回軸
Ａｚ，直交俯仰軸ＸＥｌ及び俯仰軸Ｅｌをそれぞれ回転
させる旋回軸モータ６，直交俯仰軸モータ１１及び俯仰
軸モータ１５とを備え、旋回軸Ａｚに固定された取付台
１６に、旋回軸Ａｚ回りの角速度を検出する旋回軸ジャ
イロ７と、直交俯仰軸ＸＥｌ回りの角速度を検出する直
交俯仰軸ジャイロ１０と、旋回軸Ａｚ及び直交俯仰軸Ｘ
Ｅｌに直交する軸回りの角速度を検出する第３のジャイ
ロ１４と、直交俯仰軸ＸＥｌ回りの傾斜角を検出する直
交俯仰軸加速度計９と、旋回軸Ａｚ及び直交俯仰軸ＸＥ
ｌに直交する軸回りの傾斜角を検出する第２の加速度計
１３と、を固定する。
揺安定装置を提供する。 【構成】 動揺体に対し回転可能に取り付けられた旋回
軸Ａｚと、直交俯仰軸ＸＥｌと、俯仰軸Ｅｌと、旋回軸
Ａｚ，直交俯仰軸ＸＥｌ及び俯仰軸Ｅｌをそれぞれ回転
させる旋回軸モータ６，直交俯仰軸モータ１１及び俯仰
軸モータ１５とを備え、旋回軸Ａｚに固定された取付台
１６に、旋回軸Ａｚ回りの角速度を検出する旋回軸ジャ
イロ７と、直交俯仰軸ＸＥｌ回りの角速度を検出する直
交俯仰軸ジャイロ１０と、旋回軸Ａｚ及び直交俯仰軸Ｘ
Ｅｌに直交する軸回りの角速度を検出する第３のジャイ
ロ１４と、直交俯仰軸ＸＥｌ回りの傾斜角を検出する直
交俯仰軸加速度計９と、旋回軸Ａｚ及び直交俯仰軸ＸＥ
ｌに直交する軸回りの傾斜角を検出する第２の加速度計
１３と、を固定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体等の動揺体
に設置されたアンテナ、撮像装置等に対して動揺を補償
する動揺安定装置に関する。
に設置されたアンテナ、撮像装置等に対して動揺を補償
する動揺安定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の動揺安定装置としては、
動揺体に対し回転可能に取り付けられ動揺体に垂直な方
向を回転中心とする旋回軸Ａｚと、旋回軸Ａｚより上方
に旋回軸Ａｚに対し回転可能に取り付けられると共に旋
回軸Ａｚと直交する方向を回転中心とする直交俯仰軸Ｘ
Ｅｌと、旋回軸Ａｚより上方に直交俯仰軸ＸＥｌに対し
回転可能に取り付けられると共に直交俯仰軸ＸＥｌと直
交する方向を回転中心とする俯仰軸Ｅｌと、を備えたも
のがある。
動揺体に対し回転可能に取り付けられ動揺体に垂直な方
向を回転中心とする旋回軸Ａｚと、旋回軸Ａｚより上方
に旋回軸Ａｚに対し回転可能に取り付けられると共に旋
回軸Ａｚと直交する方向を回転中心とする直交俯仰軸Ｘ
Ｅｌと、旋回軸Ａｚより上方に直交俯仰軸ＸＥｌに対し
回転可能に取り付けられると共に直交俯仰軸ＸＥｌと直
交する方向を回転中心とする俯仰軸Ｅｌと、を備えたも
のがある。
【０００３】例えば、この動揺安定装置をアンテナを衛
星に指向させるアンテナ指向装置として用いた場合につ
いて説明すると、アンテナは、俯仰軸に装着される。そ
して、旋回軸は、動揺体の方位を検出するジャイロコン
パスと旋回軸近傍に装着され旋回軸回りの角速度を検出
する旋回軸ジャイロとからの出力によって、アンテナを
動揺体の旋回軸回りの角運動に対して安定化させると共
にアンテナの方位角が衛星方位に一致するように制御さ
れる。また、直交俯仰軸は、直交俯仰軸近傍に且つ直交
俯仰軸に固定的に装着された、直交俯仰軸回りの傾斜角
を検出する直交俯仰軸加速度計と直交俯仰軸回りの角速
度を検出する直交俯仰軸ジャイロとからの出力によっ
て、直交俯仰軸が水平に保持されるように制御される。
俯仰軸は、俯仰軸近傍に且つ俯仰軸に固定的に装着され
た、俯仰軸回りの傾斜角を検出する俯仰軸加速度計と俯
仰軸回りの角速度を検出する俯仰軸ジャイロとからの出
力によって、アンテナを動揺体の俯仰軸回りの角運動に
対して安定化させると共にアンテナの俯仰角が衛星仰角
に一致するように制御される。その結果、アンテナは、
動揺体の動揺に拘らず、目的の衛星を指向する。
星に指向させるアンテナ指向装置として用いた場合につ
いて説明すると、アンテナは、俯仰軸に装着される。そ
して、旋回軸は、動揺体の方位を検出するジャイロコン
パスと旋回軸近傍に装着され旋回軸回りの角速度を検出
する旋回軸ジャイロとからの出力によって、アンテナを
動揺体の旋回軸回りの角運動に対して安定化させると共
にアンテナの方位角が衛星方位に一致するように制御さ
れる。また、直交俯仰軸は、直交俯仰軸近傍に且つ直交
俯仰軸に固定的に装着された、直交俯仰軸回りの傾斜角
を検出する直交俯仰軸加速度計と直交俯仰軸回りの角速
度を検出する直交俯仰軸ジャイロとからの出力によっ
て、直交俯仰軸が水平に保持されるように制御される。
俯仰軸は、俯仰軸近傍に且つ俯仰軸に固定的に装着され
た、俯仰軸回りの傾斜角を検出する俯仰軸加速度計と俯
仰軸回りの角速度を検出する俯仰軸ジャイロとからの出
力によって、アンテナを動揺体の俯仰軸回りの角運動に
対して安定化させると共にアンテナの俯仰角が衛星仰角
に一致するように制御される。その結果、アンテナは、
動揺体の動揺に拘らず、目的の衛星を指向する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
動揺安定装置では、直交俯仰軸ジャイロ及び直交俯仰軸
加速度計が上部にある直交俯仰軸近傍に装着され、俯仰
軸ジャイロ及び俯仰軸加速度計が上部にある俯仰軸近傍
に装着されるため、動揺安定装置の上部が重たくなると
いう問題がある。
動揺安定装置では、直交俯仰軸ジャイロ及び直交俯仰軸
加速度計が上部にある直交俯仰軸近傍に装着され、俯仰
軸ジャイロ及び俯仰軸加速度計が上部にある俯仰軸近傍
に装着されるため、動揺安定装置の上部が重たくなると
いう問題がある。
【０００５】この動揺安定装置をアンテナ指向装置等に
使用した場合は、アンテナの影にならないようにアンテ
ナの支持が片持ち方式になるので、装置の上部が重い
と、振動に弱くなるという問題もある。また、俯仰軸加
速度計を俯仰軸に固定的に装着すると、俯仰軸が傾斜し
たときに、動揺体の動揺により、俯仰軸回りの傾斜角の
検出に誤差が発生し、アンテナ指向に誤差が発生すると
いう問題がある。
使用した場合は、アンテナの影にならないようにアンテ
ナの支持が片持ち方式になるので、装置の上部が重い
と、振動に弱くなるという問題もある。また、俯仰軸加
速度計を俯仰軸に固定的に装着すると、俯仰軸が傾斜し
たときに、動揺体の動揺により、俯仰軸回りの傾斜角の
検出に誤差が発生し、アンテナ指向に誤差が発生すると
いう問題がある。
【０００６】本発明では、かかる問題点に鑑みなされた
もので、装置の上部の重量を軽くすることができ、ま
た、俯仰軸回りの傾斜角の検出に誤差が発生しない動揺
安定装置を提供することを目的とする。
もので、装置の上部の重量を軽くすることができ、ま
た、俯仰軸回りの傾斜角の検出に誤差が発生しない動揺
安定装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、動揺体に対し回転可能に取り付けられ動揺体に垂直
な方向を回転中心とする旋回軸と、該旋回軸より上方に
旋回軸に対し回転可能に取り付けられると共に該旋回軸
と直交する方向を回転中心とする直交俯仰軸と、該旋回
軸より上方に該直交俯仰軸に対し回転可能に取り付けら
れると共に該直交俯仰軸と直交する方向を回転中心とす
る俯仰軸と、前記旋回軸，直交俯仰軸及び俯仰軸をそれ
ぞれ回転させる旋回軸モータ，直交俯仰軸モータ及び俯
仰軸モータとを備えた動揺安定装置において、前記旋回
軸に固定された取付台に、前記旋回軸と平行な軸回りの
角速度を検出する旋回軸ジャイロと、前記直交俯仰軸と
平行な軸回りの角速度を検出する直交俯仰軸ジャイロ
と、前記旋回軸及び直交俯仰軸の双方に直交する軸に平
行な軸回りの角速度を検出する第３のジャイロと、前記
直交俯仰軸と平行な軸回りの傾斜角を検出する直交俯仰
軸加速度計と、前記旋回軸及び直交俯仰軸の双方に直交
する軸回りの傾斜角を検出する第２の加速度計と、を固
定し、前記旋回軸ジャイロの出力と動揺体の方位から前
記旋回軸モータを駆動し旋回軸回りの角運動に対して安
定化させる旋回軸制御部と、前記直交俯仰軸ジャイロ及
び直交俯仰軸加速度計の出力から前記直交俯仰軸モータ
を駆動し直交俯仰軸回りの角運動に対して安定化させる
直交俯仰軸制御部と、前記第３のジャイロ及び第２の加
速度計の出力から前記俯仰軸モータを駆動し俯仰軸回り
の角運動に対して安定化させる俯仰軸制御部と、を備え
ることを特徴とする。
に、動揺体に対し回転可能に取り付けられ動揺体に垂直
な方向を回転中心とする旋回軸と、該旋回軸より上方に
旋回軸に対し回転可能に取り付けられると共に該旋回軸
と直交する方向を回転中心とする直交俯仰軸と、該旋回
軸より上方に該直交俯仰軸に対し回転可能に取り付けら
れると共に該直交俯仰軸と直交する方向を回転中心とす
る俯仰軸と、前記旋回軸，直交俯仰軸及び俯仰軸をそれ
ぞれ回転させる旋回軸モータ，直交俯仰軸モータ及び俯
仰軸モータとを備えた動揺安定装置において、前記旋回
軸に固定された取付台に、前記旋回軸と平行な軸回りの
角速度を検出する旋回軸ジャイロと、前記直交俯仰軸と
平行な軸回りの角速度を検出する直交俯仰軸ジャイロ
と、前記旋回軸及び直交俯仰軸の双方に直交する軸に平
行な軸回りの角速度を検出する第３のジャイロと、前記
直交俯仰軸と平行な軸回りの傾斜角を検出する直交俯仰
軸加速度計と、前記旋回軸及び直交俯仰軸の双方に直交
する軸回りの傾斜角を検出する第２の加速度計と、を固
定し、前記旋回軸ジャイロの出力と動揺体の方位から前
記旋回軸モータを駆動し旋回軸回りの角運動に対して安
定化させる旋回軸制御部と、前記直交俯仰軸ジャイロ及
び直交俯仰軸加速度計の出力から前記直交俯仰軸モータ
を駆動し直交俯仰軸回りの角運動に対して安定化させる
直交俯仰軸制御部と、前記第３のジャイロ及び第２の加
速度計の出力から前記俯仰軸モータを駆動し俯仰軸回り
の角運動に対して安定化させる俯仰軸制御部と、を備え
ることを特徴とする。
【０００８】前記俯仰軸制御部は、前記第３のジャイロ
及び第２の加速度計の出力を俯仰軸回りの出力に変換す
る演算器を備えたことを特徴とする。動揺体に対し回転
可能に取り付けられ動揺体に垂直な方向を回転中心とす
る旋回軸と、該旋回軸より上方に旋回軸に対し回転可能
に取り付けられると共に該旋回軸と直交する方向を回転
中心とする直交俯仰軸と、該旋回軸より上方に該直交俯
仰軸に対し回転可能に取り付けられると共に該直交俯仰
軸と直交する方向を回転中心とする俯仰軸と、前記旋回
軸，直交俯仰軸及び俯仰軸をそれぞれ回転させる旋回軸
モータ，直交俯仰軸モータ及び俯仰軸モータと、俯仰軸
に装着された信号受信装置とを備えた動揺安定装置にお
いて、前記旋回軸に直角に取り付けられた取付台に、前
記旋回軸回りの角速度を検出する旋回軸ジャイロと、前
記直交俯仰軸回りの角速度を検出する直交俯仰軸ジャイ
ロと、前記旋回軸及び直交俯仰軸に直交する軸回りの角
速度を検出する第３のジャイロと、前記直交俯仰軸回り
の傾斜角を検出する直交俯仰軸加速度計と、を固定し、
前記旋回軸ジャイロの出力及び前記信号受信装置の受信
強度から前記旋回軸モータを駆動し旋回軸回りの角運動
に対して安定化させると共に旋回軸を前記信号強度が増
加する方向に回転させる旋回軸制御部と、前記直交俯仰
軸ジャイロ及び直交俯仰軸加速度計の出力から前記直交
俯仰軸モータを駆動し直交俯仰軸回りの角運動に対して
安定化させる直交俯仰軸制御部と、前記第３のジャイロ
及び前記信号受信装置の受信強度から前記俯仰軸モータ
を駆動し俯仰軸回りの角運動に対して安定化させると共
に俯仰軸を前記信号強度が増加する方向に回転させる俯
仰軸制御部と、を備えることを特徴とする。
及び第２の加速度計の出力を俯仰軸回りの出力に変換す
る演算器を備えたことを特徴とする。動揺体に対し回転
可能に取り付けられ動揺体に垂直な方向を回転中心とす
る旋回軸と、該旋回軸より上方に旋回軸に対し回転可能
に取り付けられると共に該旋回軸と直交する方向を回転
中心とする直交俯仰軸と、該旋回軸より上方に該直交俯
仰軸に対し回転可能に取り付けられると共に該直交俯仰
軸と直交する方向を回転中心とする俯仰軸と、前記旋回
軸，直交俯仰軸及び俯仰軸をそれぞれ回転させる旋回軸
モータ，直交俯仰軸モータ及び俯仰軸モータと、俯仰軸
に装着された信号受信装置とを備えた動揺安定装置にお
いて、前記旋回軸に直角に取り付けられた取付台に、前
記旋回軸回りの角速度を検出する旋回軸ジャイロと、前
記直交俯仰軸回りの角速度を検出する直交俯仰軸ジャイ
ロと、前記旋回軸及び直交俯仰軸に直交する軸回りの角
速度を検出する第３のジャイロと、前記直交俯仰軸回り
の傾斜角を検出する直交俯仰軸加速度計と、を固定し、
前記旋回軸ジャイロの出力及び前記信号受信装置の受信
強度から前記旋回軸モータを駆動し旋回軸回りの角運動
に対して安定化させると共に旋回軸を前記信号強度が増
加する方向に回転させる旋回軸制御部と、前記直交俯仰
軸ジャイロ及び直交俯仰軸加速度計の出力から前記直交
俯仰軸モータを駆動し直交俯仰軸回りの角運動に対して
安定化させる直交俯仰軸制御部と、前記第３のジャイロ
及び前記信号受信装置の受信強度から前記俯仰軸モータ
を駆動し俯仰軸回りの角運動に対して安定化させると共
に俯仰軸を前記信号強度が増加する方向に回転させる俯
仰軸制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】下部にある旋回軸に固定された取付台に、
旋回軸ジャイロ，直交俯仰軸ジャイロ及び第３のジャイ
ロと、前記直交俯仰軸加速度計及び第２の加速度計とを
固定することで、装置全体の重心位置を下げることがで
き、振動に対しても強くすることができる。第２の加速
度計を旋回軸に固定された取付台に固定することで、動
揺体の動揺による俯仰軸回りの傾斜角の検出誤差の発生
を防ぐことができる。このことを、図面を参照して説明
すると、図６において、第２の加速度計をＰ点に装着
し、図のＰ点に示した矢印Ａを検出される加速度の方向
とする。また、Ｏ点を動揺中心、動揺中心０と第２の加
速度計の装着されているところまでの距離をｌ、動揺に
よる速度をｖ、第２の加速度計の質量をｍとすると、動
揺により第２の加速度計には、
旋回軸ジャイロ，直交俯仰軸ジャイロ及び第３のジャイ
ロと、前記直交俯仰軸加速度計及び第２の加速度計とを
固定することで、装置全体の重心位置を下げることがで
き、振動に対しても強くすることができる。第２の加速
度計を旋回軸に固定された取付台に固定することで、動
揺体の動揺による俯仰軸回りの傾斜角の検出誤差の発生
を防ぐことができる。このことを、図面を参照して説明
すると、図６において、第２の加速度計をＰ点に装着
し、図のＰ点に示した矢印Ａを検出される加速度の方向
とする。また、Ｏ点を動揺中心、動揺中心０と第２の加
速度計の装着されているところまでの距離をｌ、動揺に
よる速度をｖ、第２の加速度計の質量をｍとすると、動
揺により第２の加速度計には、
【００１０】
【数１】 と、遠心力による
【００１１】
【数２】 の力が図に示した方向で作用する。
【００１２】これらの力によって生じる加速度のうち
【数３】 は、加速度の検出方向Ａと９０度方向が異なるので、加
速度計の出力には影響を与えない。
速度計の出力には影響を与えない。
【００１３】一方、
【数４】 は、動揺の方向により作用の方向が異なるので、打ち消
し合いこれをフィルタリングすることによって、この加
速度の影響を小さくすることができる。
し合いこれをフィルタリングすることによって、この加
速度の影響を小さくすることができる。
【００１４】一方、従来のように俯仰軸加速度計が俯仰
軸Ｅｌに固定的に装着され、俯仰軸Ｅｌの回りの傾斜角
を検出する場合には、ある設定俯仰角の時には本願と同
様に加速度計の出力に動揺体の動揺が影響を与えない
が、それ以外の設定仰角の時には、図７（ａ）に示した
ように、動揺体の動揺が影響を与えるということがあ
る。即ち、図において、紙面に対して垂直な俯仰軸Ｅｌ
回りの設定仰角がθElであるときに、Ｐ点に装着された
俯仰軸加速度計が検出する加速度の方向をＡ’で表わ
す。動揺角がθのときの拡大図を図７（ｂ）に示すと、
図７（ｂ）において、遠心力によって生ずる加速度
軸Ｅｌに固定的に装着され、俯仰軸Ｅｌの回りの傾斜角
を検出する場合には、ある設定俯仰角の時には本願と同
様に加速度計の出力に動揺体の動揺が影響を与えない
が、それ以外の設定仰角の時には、図７（ａ）に示した
ように、動揺体の動揺が影響を与えるということがあ
る。即ち、図において、紙面に対して垂直な俯仰軸Ｅｌ
回りの設定仰角がθElであるときに、Ｐ点に装着された
俯仰軸加速度計が検出する加速度の方向をＡ’で表わ
す。動揺角がθのときの拡大図を図７（ｂ）に示すと、
図７（ｂ）において、遠心力によって生ずる加速度
【００１５】
【数５】 の加速度計検出方向Ａ’成分は、
【００１６】
【数６】 となる。この成分は、ｖの方向が変化しても符号が変化
しないので、キャンセルせずに加速度計に出力されてし
まう。図７（ｃ）は、θを±２０°の正弦運動であると
きの遠心力による加速度出力を示したもので、sin（−
θEl）分偏ることになり、俯仰軸加速度計に動揺の影響
が出ることになる。同様に、角加速度によって生ずる加
速度ｄｖ／ｄｔの加速度計検出方向Ａ’成分は、
しないので、キャンセルせずに加速度計に出力されてし
まう。図７（ｃ）は、θを±２０°の正弦運動であると
きの遠心力による加速度出力を示したもので、sin（−
θEl）分偏ることになり、俯仰軸加速度計に動揺の影響
が出ることになる。同様に、角加速度によって生ずる加
速度ｄｖ／ｄｔの加速度計検出方向Ａ’成分は、
【００１７】
【数７】 となり、θEl分オフセットされているので、俯仰軸加速
度計に誤差が出ることになる。これに対し、本発明で
は、上述のようにかかる動揺の影響を小さくすることが
できる。
度計に誤差が出ることになる。これに対し、本発明で
は、上述のようにかかる動揺の影響を小さくすることが
できる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
の形態を説明する。図１は、本発明の実施の形態を表す
全体ブロック図である。図１の実施の形態は、本発明の
動揺安定装置をアンテナを衛星に指向させるアンテナ指
向装置として用いた例を示している。
の形態を説明する。図１は、本発明の実施の形態を表す
全体ブロック図である。図１の実施の形態は、本発明の
動揺安定装置をアンテナを衛星に指向させるアンテナ指
向装置として用いた例を示している。
【００１９】図において、動揺安定装置は、動揺体１に
対し回転可能に取り付けられ動揺体１に垂直な方向を回
転中心とする旋回軸Ａｚと、旋回軸Ａｚより上方に旋回
軸Ａｚに対し回転可能に取り付けられると共に旋回軸Ａ
ｚと直交する方向を回転中心とする直交俯仰軸ＸＥｌ
と、旋回軸Ａｚより上方に直交俯仰軸ＸＥｌに対し回転
可能に取り付けられると共に直交俯仰軸ＸＥｌと直交す
る方向を回転中心とする俯仰軸Ｅｌと、旋回軸Ａｚ，直
交俯仰軸ＸＥｌ及び俯仰軸Ｅｌをそれぞれ回転させる旋
回軸モータ６，直交俯仰軸モータ１１及び俯仰軸モータ
１５とを備えている。
対し回転可能に取り付けられ動揺体１に垂直な方向を回
転中心とする旋回軸Ａｚと、旋回軸Ａｚより上方に旋回
軸Ａｚに対し回転可能に取り付けられると共に旋回軸Ａ
ｚと直交する方向を回転中心とする直交俯仰軸ＸＥｌ
と、旋回軸Ａｚより上方に直交俯仰軸ＸＥｌに対し回転
可能に取り付けられると共に直交俯仰軸ＸＥｌと直交す
る方向を回転中心とする俯仰軸Ｅｌと、旋回軸Ａｚ，直
交俯仰軸ＸＥｌ及び俯仰軸Ｅｌをそれぞれ回転させる旋
回軸モータ６，直交俯仰軸モータ１１及び俯仰軸モータ
１５とを備えている。
【００２０】アンテナ４３は、俯仰軸Ｅｌに装着され
る。さらに、旋回軸Ａｚに固定された取付台１６には、
旋回軸Ａｚ回りの角速度を検出する旋回軸ジャイロ７
と、直交俯仰軸ＸＥｌ回りの角速度を検出する直交俯仰
軸ジャイロ１０と、旋回軸Ａｚ及び直交俯仰軸ＸＥｌに
直交する軸回りの角速度を検出する第３のジャイロ１４
と、直交俯仰軸ＸＥｌ回りの傾斜角を検出する直交俯仰
軸加速度計９と、旋回軸Ａｚ及び直交俯仰軸ＸＥｌに直
交する軸回りの傾斜角を検出する第２の加速度計１３が
固定される。
る。さらに、旋回軸Ａｚに固定された取付台１６には、
旋回軸Ａｚ回りの角速度を検出する旋回軸ジャイロ７
と、直交俯仰軸ＸＥｌ回りの角速度を検出する直交俯仰
軸ジャイロ１０と、旋回軸Ａｚ及び直交俯仰軸ＸＥｌに
直交する軸回りの角速度を検出する第３のジャイロ１４
と、直交俯仰軸ＸＥｌ回りの傾斜角を検出する直交俯仰
軸加速度計９と、旋回軸Ａｚ及び直交俯仰軸ＸＥｌに直
交する軸回りの傾斜角を検出する第２の加速度計１３が
固定される。
【００２１】旋回軸ジャイロ７と旋回軸モータ６は、旋
回軸制御部５に接続され、旋回軸ジャイロ７の出力から
旋回軸モータ６を駆動し旋回軸Ａｚの回転角度を設定方
位角に一致させるべく、旋回軸制御部５から旋回軸モー
タ６へ駆動信号が出力される。直交俯仰軸ジャイロ１０
と直交俯仰軸加速度計９と直交俯仰軸モータ１１は、直
交俯仰軸制御部８に接続され、直交俯仰軸ジャイロ１０
及び直交俯仰軸加速度計９の出力から直交俯仰軸モータ
１１を駆動し俯仰軸線が水平面（設定角度０°）と平行
になるように、直交俯仰軸制御部８から直交俯仰軸モー
タ１１へ駆動信号が出力される。
回軸制御部５に接続され、旋回軸ジャイロ７の出力から
旋回軸モータ６を駆動し旋回軸Ａｚの回転角度を設定方
位角に一致させるべく、旋回軸制御部５から旋回軸モー
タ６へ駆動信号が出力される。直交俯仰軸ジャイロ１０
と直交俯仰軸加速度計９と直交俯仰軸モータ１１は、直
交俯仰軸制御部８に接続され、直交俯仰軸ジャイロ１０
及び直交俯仰軸加速度計９の出力から直交俯仰軸モータ
１１を駆動し俯仰軸線が水平面（設定角度０°）と平行
になるように、直交俯仰軸制御部８から直交俯仰軸モー
タ１１へ駆動信号が出力される。
【００２２】第３のジャイロ１４と第２の加速度計１３
と俯仰軸モータ１５は、俯仰軸制御部１２に接続され、
第３のジャイロ１４と第２の加速度計１３の出力から俯
仰軸Ｅｌの回転角度を設定角度に一致させるべく、俯仰
軸制御部１２から俯仰軸モータ１５へ駆動信号が出力さ
れる。各制御部５，８，１２の詳細ブロック図を図２，
３，４に示す。
と俯仰軸モータ１５は、俯仰軸制御部１２に接続され、
第３のジャイロ１４と第２の加速度計１３の出力から俯
仰軸Ｅｌの回転角度を設定角度に一致させるべく、俯仰
軸制御部１２から俯仰軸モータ１５へ駆動信号が出力さ
れる。各制御部５，８，１２の詳細ブロック図を図２，
３，４に示す。
【００２３】図２は旋回軸制御部５を示しており、２１
は加算器、２２は減衰器、２３はカウンタ、２４は積分
器、２５は増幅器、２６は電圧／周波数コンバータであ
る。旋回軸ジャイロ７の出力信号は、積分器２４、増幅
器２５及び電圧／周波数コンバータ２６を通して旋回軸
モータ６にフィードバックされ、アンテナ４３を旋回軸
Ａｚ回りの動揺体の角運動に対して安定化させる。一
方、電圧／周波数コンバータ２６からの出力信号をカウ
ンタ２３で読み取り、この出力信号を加算器２１に供給
する。この加算器２１において、旋回軸Ａｚの回転角度
に対応するカウンタ２３の出力信号φにジャイロコンパ
ス（またはマグネットコンパス）からの動揺体の方位φ
Gを加算し、設定方位である衛星方位φSを減じ、この加
算器２１の出力信号を減衰器２２を通して積分器２４に
入力する。このループは、旋回軸Ａｚの回転角度に対応
するカウンタ２３の出力信号φをφA＝φS−φGに一致
させるためのものであり、これにより、アンテナ４３の
方位角が衛星方位φSに一致する。減衰器２２は、旋回
軸ジャイロ７のドリフト変動を補償するため、積分特性
を備えることができる。尚、図中Ｋ0は減衰器２２の減
衰係数である。図３は直交俯仰軸制御部８を示してお
り、３１は減衰器、３２は加算器、３３は減衰器、３４
は積分器、３５は加算器、３６はアークサイン演算器、
３７は加算器、３９は減衰器、４０はカウンタ、４１は
電圧／周波数コンバータ、４２は増幅器である。
は加算器、２２は減衰器、２３はカウンタ、２４は積分
器、２５は増幅器、２６は電圧／周波数コンバータであ
る。旋回軸ジャイロ７の出力信号は、積分器２４、増幅
器２５及び電圧／周波数コンバータ２６を通して旋回軸
モータ６にフィードバックされ、アンテナ４３を旋回軸
Ａｚ回りの動揺体の角運動に対して安定化させる。一
方、電圧／周波数コンバータ２６からの出力信号をカウ
ンタ２３で読み取り、この出力信号を加算器２１に供給
する。この加算器２１において、旋回軸Ａｚの回転角度
に対応するカウンタ２３の出力信号φにジャイロコンパ
ス（またはマグネットコンパス）からの動揺体の方位φ
Gを加算し、設定方位である衛星方位φSを減じ、この加
算器２１の出力信号を減衰器２２を通して積分器２４に
入力する。このループは、旋回軸Ａｚの回転角度に対応
するカウンタ２３の出力信号φをφA＝φS−φGに一致
させるためのものであり、これにより、アンテナ４３の
方位角が衛星方位φSに一致する。減衰器２２は、旋回
軸ジャイロ７のドリフト変動を補償するため、積分特性
を備えることができる。尚、図中Ｋ0は減衰器２２の減
衰係数である。図３は直交俯仰軸制御部８を示してお
り、３１は減衰器、３２は加算器、３３は減衰器、３４
は積分器、３５は加算器、３６はアークサイン演算器、
３７は加算器、３９は減衰器、４０はカウンタ、４１は
電圧／周波数コンバータ、４２は増幅器である。
【００２４】直交俯仰軸ジャイロ１０の出力信号は、減
衰器３１、加算器３２、積分器３４、加算器３７、増幅
器４２及び電圧／周波数コンバータ４１を介して直交俯
仰軸モータ１１に出力され、動揺体の角運動に対して直
交俯仰軸ＸＥｌ回りのアンテナ４３の角速度を安定化さ
せ、ゼロに保持する。直交俯仰軸加速度計９の出力信号
は、アークサイン演算器３６を通って、直交俯仰軸ＸＥ
ｌ回りの傾斜角η’に変換され、その傾斜角η’から積
分器３４の出力信号ηを減じた後、減衰器３３、加算器
３２を通して積分器３４に入力される。このループによ
り、直交俯仰軸ジャイロ１０のドリフト変動や直交俯仰
軸加速度計９の外乱を補償させることができる。一方、
電圧／周波数コンバータ４１の出力信号をカウンタ４０
で読み取り、この出力信号を減衰器３９を通して、加算
器３７に供給する。この加算器３７において、設定角度
である０度から積分器３４からの出力信号η及び減衰器
３９からの出力信号を減算した後、この加算器３７の出
力信号ηAを増幅器４２及び電圧／周波数コンバータ４
１を通して直交俯仰軸モータ１１へ出力して、直交俯仰
軸モータ１１を駆動することにより、俯仰軸線が水平面
（設定角度０°）と平行になるように制御される。尚、
図中Ｋ1、Ｋ2、Ｋ3は減衰器３１、３３、３９の減衰係
数である。
衰器３１、加算器３２、積分器３４、加算器３７、増幅
器４２及び電圧／周波数コンバータ４１を介して直交俯
仰軸モータ１１に出力され、動揺体の角運動に対して直
交俯仰軸ＸＥｌ回りのアンテナ４３の角速度を安定化さ
せ、ゼロに保持する。直交俯仰軸加速度計９の出力信号
は、アークサイン演算器３６を通って、直交俯仰軸ＸＥ
ｌ回りの傾斜角η’に変換され、その傾斜角η’から積
分器３４の出力信号ηを減じた後、減衰器３３、加算器
３２を通して積分器３４に入力される。このループによ
り、直交俯仰軸ジャイロ１０のドリフト変動や直交俯仰
軸加速度計９の外乱を補償させることができる。一方、
電圧／周波数コンバータ４１の出力信号をカウンタ４０
で読み取り、この出力信号を減衰器３９を通して、加算
器３７に供給する。この加算器３７において、設定角度
である０度から積分器３４からの出力信号η及び減衰器
３９からの出力信号を減算した後、この加算器３７の出
力信号ηAを増幅器４２及び電圧／周波数コンバータ４
１を通して直交俯仰軸モータ１１へ出力して、直交俯仰
軸モータ１１を駆動することにより、俯仰軸線が水平面
（設定角度０°）と平行になるように制御される。尚、
図中Ｋ1、Ｋ2、Ｋ3は減衰器３１、３３、３９の減衰係
数である。
【００２５】図４は俯仰軸制御部１２を示しており、５
１は減衰器、５２は加算器、５３は減衰器、５４は積分
器、５５は加算器、５６はアークサイン演算器、５７は
加算器、５９は減衰器、６０はカウンタ、６１は電圧／
周波数コンバータ、６２は増幅器、６３はコサイン演算
／乗算器である。第３のジャイロ１４の出力信号は、減
衰器５１、加算器５２、積分器５４、コサイン演算／乗
算器６３、加算器５７、増幅器６２及び電圧／周波数コ
ンバータ６１を介して俯仰軸モータ１５に出力され、動
揺体の角運動に対して俯仰軸Ｅｌ回りのアンテナ４３の
角速度を安定化させ、ゼロに保持する。ここで、コサイ
ン演算／乗算器６３は、直交俯仰軸制御部８の積分器３
４からの出力信号ηに対しcosηを演算すると共に積分
器５４からの出力信号θをcosη倍することにより、積
分器５４から出力される旋回軸Ａｚ及び直交俯仰軸ＸＥ
ｌの双方に直交する軸回りの傾斜角θを俯仰軸Ｅｌ回り
の傾斜角に変換するためのものである。第２の加速度計
１３の出力信号は、アークサイン演算器５６を通って、
旋回軸Ａｚ及び直交俯仰軸ＸＥｌに直交する軸回りの傾
斜角θ’に変換され、その傾斜角θ’から積分器５４か
らの出力信号θを減じた後、減衰器５３、加算器５２を
通して積分器５４に入力される。このループにより、第
３のジャイロ１４のドリフト変動や第２の加速度計１３
の外乱を補償させることができる。一方、電圧／周波数
コンバータ６１の出力信号をカウンタ６０で読み取り、
この出力信号を減衰器５９を通して、加算器５７に供給
する。この加算器５７において、設定仰角である衛星仰
角から積分器５４からの出力信号θ、減衰器５９からの
出力信号を減算した後、この加算器５７の出力信号θA
を増幅器６２及び電圧／周波数コンバータ６１を通して
俯仰軸モータ１５へ出力して、俯仰軸モータ１５を駆動
することによりアンテナ４３の仰角を衛星仰角に一致さ
せる。尚、図中Ｋ4、Ｋ5、Ｋ6は減衰器５１、５３、５
９の減衰係数である。
１は減衰器、５２は加算器、５３は減衰器、５４は積分
器、５５は加算器、５６はアークサイン演算器、５７は
加算器、５９は減衰器、６０はカウンタ、６１は電圧／
周波数コンバータ、６２は増幅器、６３はコサイン演算
／乗算器である。第３のジャイロ１４の出力信号は、減
衰器５１、加算器５２、積分器５４、コサイン演算／乗
算器６３、加算器５７、増幅器６２及び電圧／周波数コ
ンバータ６１を介して俯仰軸モータ１５に出力され、動
揺体の角運動に対して俯仰軸Ｅｌ回りのアンテナ４３の
角速度を安定化させ、ゼロに保持する。ここで、コサイ
ン演算／乗算器６３は、直交俯仰軸制御部８の積分器３
４からの出力信号ηに対しcosηを演算すると共に積分
器５４からの出力信号θをcosη倍することにより、積
分器５４から出力される旋回軸Ａｚ及び直交俯仰軸ＸＥ
ｌの双方に直交する軸回りの傾斜角θを俯仰軸Ｅｌ回り
の傾斜角に変換するためのものである。第２の加速度計
１３の出力信号は、アークサイン演算器５６を通って、
旋回軸Ａｚ及び直交俯仰軸ＸＥｌに直交する軸回りの傾
斜角θ’に変換され、その傾斜角θ’から積分器５４か
らの出力信号θを減じた後、減衰器５３、加算器５２を
通して積分器５４に入力される。このループにより、第
３のジャイロ１４のドリフト変動や第２の加速度計１３
の外乱を補償させることができる。一方、電圧／周波数
コンバータ６１の出力信号をカウンタ６０で読み取り、
この出力信号を減衰器５９を通して、加算器５７に供給
する。この加算器５７において、設定仰角である衛星仰
角から積分器５４からの出力信号θ、減衰器５９からの
出力信号を減算した後、この加算器５７の出力信号θA
を増幅器６２及び電圧／周波数コンバータ６１を通して
俯仰軸モータ１５へ出力して、俯仰軸モータ１５を駆動
することによりアンテナ４３の仰角を衛星仰角に一致さ
せる。尚、図中Ｋ4、Ｋ5、Ｋ6は減衰器５１、５３、５
９の減衰係数である。
【００２６】こうして、俯仰軸Ｅｌに固定されたアンテ
ナは、設定方位角及び設定仰角である、衛星方位及び衛
星仰角に指向される。この実施の形態では、下部にある
旋回軸Ａｚに固定された取付台１６に、旋回軸ジャイロ
７，直交俯仰軸ジャイロ１０及び第３のジャイロ１４
と、直交俯仰軸加速度計９及び第２の加速度計１３とを
固定することで、装置全体の重心位置を下げることがで
き、振動に対しても強くすることができる。
ナは、設定方位角及び設定仰角である、衛星方位及び衛
星仰角に指向される。この実施の形態では、下部にある
旋回軸Ａｚに固定された取付台１６に、旋回軸ジャイロ
７，直交俯仰軸ジャイロ１０及び第３のジャイロ１４
と、直交俯仰軸加速度計９及び第２の加速度計１３とを
固定することで、装置全体の重心位置を下げることがで
き、振動に対しても強くすることができる。
【００２７】第２の加速度計１３を旋回軸Ａｚに固定さ
れた取付台１６に固定することで、動揺体の動揺による
俯仰軸回りの傾斜角の検出誤差の発生を防ぐことができ
る。乗算器６３によって、第２の加速度計１３及び第３
のジャイロ１４の入力軸である旋回軸Ａｚ及び直交俯仰
軸ＸＥｌと俯仰軸Ｅｌとの軸変換を行うため、取付位置
の変更による誤差をなくすこともできる。
れた取付台１６に固定することで、動揺体の動揺による
俯仰軸回りの傾斜角の検出誤差の発生を防ぐことができ
る。乗算器６３によって、第２の加速度計１３及び第３
のジャイロ１４の入力軸である旋回軸Ａｚ及び直交俯仰
軸ＸＥｌと俯仰軸Ｅｌとの軸変換を行うため、取付位置
の変更による誤差をなくすこともできる。
【００２８】但し、直交俯仰軸ＸＥｌ回りの傾斜角が大
きくならないとき（η≒０度）には、乗算器６３を省略
することも可能である。次に、図５に本発明の第２の実
施の形態を表す全体ブロック図を示し、図１と同一の部
材は同一の符号を付す。図５は、アンテナ４３の受信電
波強度を使ってアンテナ４３を衛星方向に正しく指向さ
せるステップトラック法を利用したものであり、旋回軸
制御部５’と俯仰軸制御部１２’は、信号受信装置であ
るアンテナ４３の受信電波強度を判定する電波強度判定
器６６を共通に有している。
きくならないとき（η≒０度）には、乗算器６３を省略
することも可能である。次に、図５に本発明の第２の実
施の形態を表す全体ブロック図を示し、図１と同一の部
材は同一の符号を付す。図５は、アンテナ４３の受信電
波強度を使ってアンテナ４３を衛星方向に正しく指向さ
せるステップトラック法を利用したものであり、旋回軸
制御部５’と俯仰軸制御部１２’は、信号受信装置であ
るアンテナ４３の受信電波強度を判定する電波強度判定
器６６を共通に有している。
【００２９】電波強度判定器６６は、アンテナ受信機か
らの受信電波の強弱を判定する回路を有しており、アン
テナ４３の受信電波強度が最大になるように旋回軸Ａｚ
と俯仰軸Ｅｌを回転させるべく、その出力が旋回軸制御
部５’の積分器２４と俯仰軸制御部１２’の積分器３４
に交互に供給される。例えば、現在アンテナ４３が衛星
を指向しているものとすると、微小角度Δφだけ旋回軸
Ａｚを回転させるべく、積分器２４にΔφが出力され
る。その結果、アンテナ４３の受信強度が増加すれば、
次回も同じ方向へΔφだけ旋回軸Ａｚを回転させる。他
方、受信強度が減少すれば、次回には逆方向へΔφだけ
旋回軸Ａｚを回転させる。
らの受信電波の強弱を判定する回路を有しており、アン
テナ４３の受信電波強度が最大になるように旋回軸Ａｚ
と俯仰軸Ｅｌを回転させるべく、その出力が旋回軸制御
部５’の積分器２４と俯仰軸制御部１２’の積分器３４
に交互に供給される。例えば、現在アンテナ４３が衛星
を指向しているものとすると、微小角度Δφだけ旋回軸
Ａｚを回転させるべく、積分器２４にΔφが出力され
る。その結果、アンテナ４３の受信強度が増加すれば、
次回も同じ方向へΔφだけ旋回軸Ａｚを回転させる。他
方、受信強度が減少すれば、次回には逆方向へΔφだけ
旋回軸Ａｚを回転させる。
【００３０】同様の手順を旋回軸Ａｚ及び俯仰軸Ｅｌに
関して交互に行うことによって、アンテナ４３は衛星方
向に常に指向される。この場合は、衛星仰角、衛星方
位、動揺体の方位信号を必要とする事無く、アンテナを
衛星方位に指向させることができる。旋回軸ジャイロ７
の出力信号は、積分器２４、増幅器２５及び電圧／周波
数コンバータ２６を通して旋回軸モータ６にフィードバ
ックされ、アンテナ４３を旋回軸Ａｚ回りの動揺体の角
運動に対して安定化させる。
関して交互に行うことによって、アンテナ４３は衛星方
向に常に指向される。この場合は、衛星仰角、衛星方
位、動揺体の方位信号を必要とする事無く、アンテナを
衛星方位に指向させることができる。旋回軸ジャイロ７
の出力信号は、積分器２４、増幅器２５及び電圧／周波
数コンバータ２６を通して旋回軸モータ６にフィードバ
ックされ、アンテナ４３を旋回軸Ａｚ回りの動揺体の角
運動に対して安定化させる。
【００３１】また、第３のジャイロ１４の出力信号は、
積分器５４、増幅器６２及び電圧／周波数コンバータ６
１を介して俯仰軸モータ１５に出力され、動揺体の角運
動に対して俯仰軸Ｅｌ回りのアンテナ４３の角速度を安
定化させる。尚、図１の形態と同様に、積分器５４にコ
サイン演算／乗算器６３を接続することも可能である。
積分器５４、増幅器６２及び電圧／周波数コンバータ６
１を介して俯仰軸モータ１５に出力され、動揺体の角運
動に対して俯仰軸Ｅｌ回りのアンテナ４３の角速度を安
定化させる。尚、図１の形態と同様に、積分器５４にコ
サイン演算／乗算器６３を接続することも可能である。
【００３２】以上のように、第２の実施の形態において
も下部にある旋回軸Ａｚに固定された取付台１６に、旋
回軸ジャイロ７，直交俯仰軸ジャイロ１０及び第３のジ
ャイロ１４と、直交俯仰軸加速度計９とを固定すること
で、装置全体の重心位置を下げることができ、振動に対
しても強くすることができる。
も下部にある旋回軸Ａｚに固定された取付台１６に、旋
回軸ジャイロ７，直交俯仰軸ジャイロ１０及び第３のジ
ャイロ１４と、直交俯仰軸加速度計９とを固定すること
で、装置全体の重心位置を下げることができ、振動に対
しても強くすることができる。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
下部にある旋回軸に固定された取付台に、旋回軸ジャイ
ロ，直交俯仰軸ジャイロ及び第３のジャイロと、前記直
交俯仰軸加速度計及び／または第２の加速度計とを固定
することで、装置全体の重心位置を下げることができ、
振動に対しても強くすることができる。
下部にある旋回軸に固定された取付台に、旋回軸ジャイ
ロ，直交俯仰軸ジャイロ及び第３のジャイロと、前記直
交俯仰軸加速度計及び／または第２の加速度計とを固定
することで、装置全体の重心位置を下げることができ、
振動に対しても強くすることができる。
【００３４】また、第２の加速度計を旋回軸に固定され
た取付台に固定することで、動揺体の動揺による俯仰軸
回りの傾斜角の検出誤差の発生を防ぐことができる。
た取付台に固定することで、動揺体の動揺による俯仰軸
回りの傾斜角の検出誤差の発生を防ぐことができる。
【図１】本発明の実施の形態を表す全体ブロック図であ
る。
る。
【図２】図１の旋回軸制御部５のブロック図である。
【図３】図１の直交俯仰軸制御部８のブロック図であ
る。
る。
【図４】図１の俯仰軸制御部１２のブロック図である。
【図５】本発明の第２の実施の形態を表す全体ブロック
図である。
図である。
【図６】本発明の第２の加速度計の旋回軸及び直交俯仰
軸に直交する軸回りの傾斜角の検出を表す説明図であ
る。
軸に直交する軸回りの傾斜角の検出を表す説明図であ
る。
【図７】（ａ）は従来の俯仰軸加速度計の俯仰軸の回り
の傾斜角の検出を表す説明図、（ｂ）は動揺角がθのと
きの拡大図であり、（ｃ）はθが±２０°の正弦運動を
するときの、従来の俯仰軸加速度計の出力例である。
の傾斜角の検出を表す説明図、（ｂ）は動揺角がθのと
きの拡大図であり、（ｃ）はθが±２０°の正弦運動を
するときの、従来の俯仰軸加速度計の出力例である。
Ａｚ 旋回軸 ＸＥｌ 直交俯仰軸 Ｅｌ 俯仰軸 ５、５’ 旋回軸制御部 ６ 旋回軸モータ ７ 旋回軸ジャイロ ８ 直交俯仰軸制御部 ９ 直交俯仰軸加速度計 １０ 直交俯仰軸ジャイロ １１ 直交俯仰軸モータ １２、１２’ 俯仰軸制御部 １３ 第２の加速度計 １４ 第３のジャイロ １５ 俯仰軸モータ １６ 取付台 ４３ アンテナ ６３ 演算器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 荒井 和也 東京都大田区南蒲田２丁目16番46号 株式 会社トキメック内
Claims (3)
- 【請求項１】 動揺体に対し回転可能に取り付けられ動
揺体に垂直な方向を回転中心とする旋回軸と、該旋回軸
より上方に旋回軸に対し回転可能に取り付けられると共
に該旋回軸と直交する方向を回転中心とする直交俯仰軸
と、該旋回軸より上方に該直交俯仰軸に対し回転可能に
取り付けられると共に該直交俯仰軸と直交する方向を回
転中心とする俯仰軸と、前記旋回軸，直交俯仰軸及び俯
仰軸をそれぞれ回転させる旋回軸モータ，直交俯仰軸モ
ータ及び俯仰軸モータとを備えた動揺安定装置におい
て、 前記旋回軸に固定された取付台に、 前記旋回軸と平行な軸回りの角速度を検出する旋回軸ジ
ャイロと、 前記直交俯仰軸と平行な軸回りの角速度を検出する直交
俯仰軸ジャイロと、 前記旋回軸及び直交俯仰軸の双方に直交する軸に平行な
軸回りの角速度を検出する第３のジャイロと、 前記直交俯仰軸と平行な軸回りの傾斜角を検出する直交
俯仰軸加速度計と、 前記旋回軸及び直交俯仰軸の双方に直交する軸回りの傾
斜角を検出する第２の加速度計と、を固定し、 前記旋回軸ジャイロの出力と動揺体の方位から前記旋回
軸モータを駆動し旋回軸回りの角運動に対して安定化さ
せる旋回軸制御部と、前記直交俯仰軸ジャイロ及び直交
俯仰軸加速度計の出力から前記直交俯仰軸モータを駆動
し直交俯仰軸回りの角運動に対して安定化させる直交俯
仰軸制御部と、前記第３のジャイロ及び第２の加速度計
の出力から前記俯仰軸モータを駆動し俯仰軸回りの角運
動に対して安定化させる俯仰軸制御部と、を備えること
を特徴とする動揺安定装置。 - 【請求項２】 前記俯仰軸制御部は、前記第３のジャイ
ロ及び第２の加速度計の出力を俯仰軸回りの出力に変換
する演算器を備えたことを特徴とする請求項１記載の動
揺安定装置。 - 【請求項３】 動揺体に対し回転可能に取り付けられ動
揺体に垂直な方向を回転中心とする旋回軸と、該旋回軸
より上方に旋回軸に対し回転可能に取り付けられると共
に該旋回軸と直交する方向を回転中心とする直交俯仰軸
と、該旋回軸より上方に該直交俯仰軸に対し回転可能に
取り付けられると共に該直交俯仰軸と直交する方向を回
転中心とする俯仰軸と、前記旋回軸，直交俯仰軸及び俯
仰軸をそれぞれ回転させる旋回軸モータ，直交俯仰軸モ
ータ及び俯仰軸モータと、俯仰軸に装着された信号受信
装置とを備えた動揺安定装置において、 前記旋回軸に直角に取り付けられた取付台に、 前記旋回軸回りの角速度を検出する旋回軸ジャイロと、 前記直交俯仰軸回りの角速度を検出する直交俯仰軸ジャ
イロと、 前記旋回軸及び直交俯仰軸に直交する軸回りの角速度を
検出する第３のジャイロと、 前記直交俯仰軸回りの傾斜角を検出する直交俯仰軸加速
度計と、を固定し、 前記旋回軸ジャイロの出力及び前記信号受信装置の受信
強度から前記旋回軸モータを駆動し旋回軸回りの角運動
に対して安定化させると共に旋回軸を前記信号強度が増
加する方向に回転させる旋回軸制御部と、前記直交俯仰
軸ジャイロ及び直交俯仰軸加速度計の出力から前記直交
俯仰軸モータを駆動し直交俯仰軸回りの角運動に対して
安定化させる直交俯仰軸制御部と、前記第３のジャイロ
及び前記信号受信装置の受信強度から前記俯仰軸モータ
を駆動し俯仰軸回りの角運動に対して安定化させると共
に俯仰軸を前記信号強度が増加する方向に回転させる俯
仰軸制御部と、を備えることを特徴とする動揺安定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19633595A JPH0942972A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | 動揺安定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19633595A JPH0942972A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | 動揺安定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0942972A true JPH0942972A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16356126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19633595A Pending JPH0942972A (ja) | 1995-08-01 | 1995-08-01 | 動揺安定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0942972A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100968033B1 (ko) * | 2003-01-30 | 2010-07-07 | 주식회사 케이티 | 위성 안테나 시스템의 자세 제어를 위한 경사각 보정 장치 |
| CN104199465A (zh) * | 2014-07-16 | 2014-12-10 | 北京遥测技术研究所 | 一种高集成化高精度平板自跟踪天线伺服控制系统 |
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1995
- 1995-08-01 JP JP19633595A patent/JPH0942972A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100968033B1 (ko) * | 2003-01-30 | 2010-07-07 | 주식회사 케이티 | 위성 안테나 시스템의 자세 제어를 위한 경사각 보정 장치 |
| CN104199465A (zh) * | 2014-07-16 | 2014-12-10 | 北京遥测技术研究所 | 一种高集成化高精度平板自跟踪天线伺服控制系统 |
| CN104199465B (zh) * | 2014-07-16 | 2016-09-21 | 北京遥测技术研究所 | 一种高集成化高精度平板自跟踪天线伺服控制系统 |
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