JPH10132565A - ヒービング計測装置及びその方法 - Google Patents
ヒービング計測装置及びその方法Info
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- JPH10132565A JPH10132565A JP30131596A JP30131596A JPH10132565A JP H10132565 A JPH10132565 A JP H10132565A JP 30131596 A JP30131596 A JP 30131596A JP 30131596 A JP30131596 A JP 30131596A JP H10132565 A JPH10132565 A JP H10132565A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 浮体の傾きやジンバルの動揺に影響されずに
ヒ−ビング量を正確に測定する。 【解決手段】 直交三軸のＺ軸方向の加速度を検出する
加速度センサー４と、Ｘ軸方向の傾斜角を検出するジャ
イロセンサー５と、Ｙ軸方向の傾斜角を検出するジャイ
ロセンサー６を支持板に固定し、この支持板３を前後左
右方向に揺動可能に構成したジンバル機構２に設置す
る。加速度センサー４で検出された加速度は、ジャイロ
センサー５，６で検出したＸ軸−Ｙ軸方向の傾斜角をも
とに補正し、その後、積分フィルターで２回積分して変
位量（ヒービング量）を測定する。
ヒ−ビング量を正確に測定する。 【解決手段】 直交三軸のＺ軸方向の加速度を検出する
加速度センサー４と、Ｘ軸方向の傾斜角を検出するジャ
イロセンサー５と、Ｙ軸方向の傾斜角を検出するジャイ
ロセンサー６を支持板に固定し、この支持板３を前後左
右方向に揺動可能に構成したジンバル機構２に設置す
る。加速度センサー４で検出された加速度は、ジャイロ
センサー５，６で検出したＸ軸−Ｙ軸方向の傾斜角をも
とに補正し、その後、積分フィルターで２回積分して変
位量（ヒービング量）を測定する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、浮体の動揺による
ヒービング量（上下動）を測定するためのヒービング計
測装置に関するものである。
ヒービング量（上下動）を測定するためのヒービング計
測装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のヒービング計測装置は、
例えば調査船等に測深機を搭載し港湾等の深浅調査する
場合、測深機は超音波を用いて深度測定を行うが調査船
の動揺成分の影響を受けるため正確な深度測定ができな
い。このためヒービング計測装置によりヒービング量を
測定し、測深機のデータを補正することが行われてい
る。また、大型海洋工事用クレーンや海上プラットフォ
ーム等においても波高計測のためヒービング量が測定さ
れている。
例えば調査船等に測深機を搭載し港湾等の深浅調査する
場合、測深機は超音波を用いて深度測定を行うが調査船
の動揺成分の影響を受けるため正確な深度測定ができな
い。このためヒービング計測装置によりヒービング量を
測定し、測深機のデータを補正することが行われてい
る。また、大型海洋工事用クレーンや海上プラットフォ
ーム等においても波高計測のためヒービング量が測定さ
れている。
【０００３】従来のヒービング計測装置は、加速度セン
サーをジンバル上に設置するなどして鉛直に保持し、上
下方向の加速度を２回積分することによりヒービングを
測定している。そして、ジンバルの振動を抑制するため
ジンバルを油等につけて制振させている。このヒービン
グ計測装置により得られる加速度には重力加速度が含ま
れるため重力加速度の成分を除去する必要がある。
サーをジンバル上に設置するなどして鉛直に保持し、上
下方向の加速度を２回積分することによりヒービングを
測定している。そして、ジンバルの振動を抑制するため
ジンバルを油等につけて制振させている。このヒービン
グ計測装置により得られる加速度には重力加速度が含ま
れるため重力加速度の成分を除去する必要がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のヒービ
ング計測装置では、ジンバル上に加速度センサーを設置
してヒービング測定すると、船体や浮体の動揺周期がジ
ンバル自身の固有振動周波数に近づいた場合、ジンバル
が発振する可能性があり、上下方向の加速度が正確に得
られない。そこで、従来のものはジンバルを油などにつ
けて粘性を与え、制振するなどの方法により行っている
が、応答性が悪くなり高精度な加速度を測定することが
できない。
ング計測装置では、ジンバル上に加速度センサーを設置
してヒービング測定すると、船体や浮体の動揺周期がジ
ンバル自身の固有振動周波数に近づいた場合、ジンバル
が発振する可能性があり、上下方向の加速度が正確に得
られない。そこで、従来のものはジンバルを油などにつ
けて粘性を与え、制振するなどの方法により行っている
が、応答性が悪くなり高精度な加速度を測定することが
できない。
【０００５】また加速度センサーが傾くことによって除
去すべき重力加速度が大きく変化すると、真の加速度よ
りも重力加速度のほうが大きいため真の加速度が得られ
ないという問題がある。
去すべき重力加速度が大きく変化すると、真の加速度よ
りも重力加速度のほうが大きいため真の加速度が得られ
ないという問題がある。
【０００６】本発明は、船体、浮体の傾きやジンバル自
身の固有振動周波数に影響されずにリアルタイムで加速
度センサーの傾きを補正してヒービング量を正確に測定
することのできる傾斜補正つきのヒービング計測装置を
提供することをその目的とする。
身の固有振動周波数に影響されずにリアルタイムで加速
度センサーの傾きを補正してヒービング量を正確に測定
することのできる傾斜補正つきのヒービング計測装置を
提供することをその目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係るヒービング
計測装置は、直交三軸のＺ軸方向の加速度を検出する加
速度検出手段と、Ｘ軸回りの角速度を検出する第１の角
速度検出手段と、Ｙ軸回りの角速度を検出する第２の角
速度検出手段と、前記加速度検出手段と第１及び第２の
角速度検出手段とをＸ軸及びＹ軸回りに揺動可能に支持
するジンバル機構と、前記第１の角速度検出手段で検出
された角速度を積分してＸ軸回りの角度を出力するＸ軸
傾斜角出力手段と、前記第２の角速度検出手段で検出さ
れた角速度を積分してＹ軸回りの角度を出力するＹ軸傾
斜角出力手段と、前記Ｘ軸及びＹ軸傾斜角出力手段で得
られた傾斜角から、前記加速度検出手段で検出された加
速度を補正するための傾斜補正手段と、前記傾斜補正手
段で補正された加速度を積分してヒービング量を得るた
めのヒービング量出力手段とを備えるように構成したも
のである。
計測装置は、直交三軸のＺ軸方向の加速度を検出する加
速度検出手段と、Ｘ軸回りの角速度を検出する第１の角
速度検出手段と、Ｙ軸回りの角速度を検出する第２の角
速度検出手段と、前記加速度検出手段と第１及び第２の
角速度検出手段とをＸ軸及びＹ軸回りに揺動可能に支持
するジンバル機構と、前記第１の角速度検出手段で検出
された角速度を積分してＸ軸回りの角度を出力するＸ軸
傾斜角出力手段と、前記第２の角速度検出手段で検出さ
れた角速度を積分してＹ軸回りの角度を出力するＹ軸傾
斜角出力手段と、前記Ｘ軸及びＹ軸傾斜角出力手段で得
られた傾斜角から、前記加速度検出手段で検出された加
速度を補正するための傾斜補正手段と、前記傾斜補正手
段で補正された加速度を積分してヒービング量を得るた
めのヒービング量出力手段とを備えるように構成したも
のである。
【０００８】また、前記傾斜補正手段は、以下の式によ
り加速度検出手段の加速度を補正するようにしたもので
ある。 α＝αm ／Ｃｏｓ（θA ）／Ｃｏｓ（θB ）−Ｇ α：真の加速度 αm ：加速度検出手段で得られる加速度 θA ：Ｘ軸傾斜角 θB ：Ｙ軸傾斜角 Ｇ：重力加速度
り加速度検出手段の加速度を補正するようにしたもので
ある。 α＝αm ／Ｃｏｓ（θA ）／Ｃｏｓ（θB ）−Ｇ α：真の加速度 αm ：加速度検出手段で得られる加速度 θA ：Ｘ軸傾斜角 θB ：Ｙ軸傾斜角 Ｇ：重力加速度
【０００９】また、本発明に係るヒービング計測装置
は、直交三軸のＺ軸方向の加速度を検出する加速度検出
手段と、Ｘ軸及びＹ軸回りの角速度を検出する第１及び
第２の角速度検出手段と、前記加速度検出手段と第１及
び第２の角速度検出手段とをＸ軸及びＹ軸回りに揺動可
能に支持するジンバル機構と、前記第１及び第２の角速
度検出手段で検出された角速度を積分してＸ軸及びＹ軸
回りの角度を出力する傾斜角出力手段とを備え、前記ジ
ンバル機構は、該ジンバル機構の固有振動周波数を船
舶、浮体等の動揺周波数よりも高く設定され、前記傾斜
角出力手段は、前記ジンバル機構にて発生する高い周波
数成分の補正を行うように構成したものである。
は、直交三軸のＺ軸方向の加速度を検出する加速度検出
手段と、Ｘ軸及びＹ軸回りの角速度を検出する第１及び
第２の角速度検出手段と、前記加速度検出手段と第１及
び第２の角速度検出手段とをＸ軸及びＹ軸回りに揺動可
能に支持するジンバル機構と、前記第１及び第２の角速
度検出手段で検出された角速度を積分してＸ軸及びＹ軸
回りの角度を出力する傾斜角出力手段とを備え、前記ジ
ンバル機構は、該ジンバル機構の固有振動周波数を船
舶、浮体等の動揺周波数よりも高く設定され、前記傾斜
角出力手段は、前記ジンバル機構にて発生する高い周波
数成分の補正を行うように構成したものである。
【００１０】また、本発明に係るヒービング計測方法
は、直交三軸のＺ軸方向の加速度を加速度検出手段によ
り検出する工程と、Ｘ軸回り及びＹ軸回りの角速度を第
１及び第２の角速度検出手段により検出する工程とを備
え、前記加速度検出手段と第１及び第２の角速度検出手
段とをジンバル機構によりＸ軸及びＹ軸回りに揺動可能
に設け、前記ジンバル機構の固有振動周波数が船舶、浮
体等の動揺周波数よりも高く設定され、該ジンバル機構
により該船舶、浮体等の低い動揺周波数成分の補正を行
い、前記ジンバル機構にて発生する高い周波数成分の補
正を傾斜角出力手段により行うようにしたものである。
は、直交三軸のＺ軸方向の加速度を加速度検出手段によ
り検出する工程と、Ｘ軸回り及びＹ軸回りの角速度を第
１及び第２の角速度検出手段により検出する工程とを備
え、前記加速度検出手段と第１及び第２の角速度検出手
段とをジンバル機構によりＸ軸及びＹ軸回りに揺動可能
に設け、前記ジンバル機構の固有振動周波数が船舶、浮
体等の動揺周波数よりも高く設定され、該ジンバル機構
により該船舶、浮体等の低い動揺周波数成分の補正を行
い、前記ジンバル機構にて発生する高い周波数成分の補
正を傾斜角出力手段により行うようにしたものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の代表的な実施形態
を添付図面に従って説明する。図１乃至図５に示すヒー
ビング計測装置は、センサー部１とこのセンサー部１を
Ｘ軸−Ｙ軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構２を
有している。
を添付図面に従って説明する。図１乃至図５に示すヒー
ビング計測装置は、センサー部１とこのセンサー部１を
Ｘ軸−Ｙ軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構２を
有している。
【００１２】センサー部１は支持板３を有しており、こ
の支持板３の上面部にはＺ軸方向（上下方向）の変位量
を検出するための加速度検出手段としての加速度センサ
ー４が固定され、下面部には図２及び図３に示すよう
に、Ｘ軸方向の傾斜角を検出するための角速度検出手段
としてのジャイロセンサー５と、Ｙ軸方向の傾斜角を検
出するための角速度検出手段としてのジャイロセンサー
６が互いに直角となるように固定されている。ジャイロ
センサー５，６としては振動ジャイロ、光ジャイロ等の
既知のセンサーが使用できる。
の支持板３の上面部にはＺ軸方向（上下方向）の変位量
を検出するための加速度検出手段としての加速度センサ
ー４が固定され、下面部には図２及び図３に示すよう
に、Ｘ軸方向の傾斜角を検出するための角速度検出手段
としてのジャイロセンサー５と、Ｙ軸方向の傾斜角を検
出するための角速度検出手段としてのジャイロセンサー
６が互いに直角となるように固定されている。ジャイロ
センサー５，６としては振動ジャイロ、光ジャイロ等の
既知のセンサーが使用できる。
【００１３】上記ジンバル機構２は四方形の外枠１０と
内枠９を備えており、外枠１０のＹ軸方向の両端部には
軸受部１１，１１が固定され、外枠１０の四隅部にはそ
れぞれ脚部８が固定されている。また内枠９には図２及
び図３に示すように軸ピン１３，１３が外側に突出する
ように固定されており、これら軸ピン１３，１３が軸受
部１１，１１にベアリングを介して枢支されている。
内枠９を備えており、外枠１０のＹ軸方向の両端部には
軸受部１１，１１が固定され、外枠１０の四隅部にはそ
れぞれ脚部８が固定されている。また内枠９には図２及
び図３に示すように軸ピン１３，１３が外側に突出する
ように固定されており、これら軸ピン１３，１３が軸受
部１１，１１にベアリングを介して枢支されている。
【００１４】一方、前記支持板３にはＸ軸方向の両側部
に軸受部７，７が固定され、前記内枠９には軸ピン１
４，１４が内側に突出するように固定されており、この
軸ピン１４，１４が支持板３の軸受部７，７にベアリン
グを介して回動可能に枢支されている。なお、軸受部１
１，１１は外枠１０の対向する二辺の中央部に固定さ
れ、軸受部７，７は支持板３の軸受部１１，１１と直交
する方向の端縁中央部に固定されている。
に軸受部７，７が固定され、前記内枠９には軸ピン１
４，１４が内側に突出するように固定されており、この
軸ピン１４，１４が支持板３の軸受部７，７にベアリン
グを介して回動可能に枢支されている。なお、軸受部１
１，１１は外枠１０の対向する二辺の中央部に固定さ
れ、軸受部７，７は支持板３の軸受部１１，１１と直交
する方向の端縁中央部に固定されている。
【００１５】ジンバル機構２を上述のように構成するこ
とにより、加速度センサー４及びジャイロセンサー５，
６を固定した支持板３は、軸受部７，７を中心に内枠９
に対してＹ軸回りに揺動し、この内枠９は外枠１０の軸
受部１１，１１を中心にＸ軸回りに揺動する。外枠１０
は浮体の適所に固定されている。このため、浮体が揺動
しても支持板３はＸ軸−Ｙ軸方向に回動自在に揺動する
ため、支持板３に固定された加速度センサー４は常に垂
直になるように制御される。
とにより、加速度センサー４及びジャイロセンサー５，
６を固定した支持板３は、軸受部７，７を中心に内枠９
に対してＹ軸回りに揺動し、この内枠９は外枠１０の軸
受部１１，１１を中心にＸ軸回りに揺動する。外枠１０
は浮体の適所に固定されている。このため、浮体が揺動
しても支持板３はＸ軸−Ｙ軸方向に回動自在に揺動する
ため、支持板３に固定された加速度センサー４は常に垂
直になるように制御される。
【００１６】図６は前記加速度センサー４及びジャイロ
センサー５，６の出力信号の処理経路を示したブロック
図である。加速度センサー４からは浮体の上下方向の揺
動に伴う加速度が出力され、ジャイロセンサー５からは
ジンバルのＸ軸回りの揺動に伴う角速度が出力される。
またジャイロセンサー６からはジンバルのＹ軸回りの揺
動に伴う角速度が出力される。
センサー５，６の出力信号の処理経路を示したブロック
図である。加速度センサー４からは浮体の上下方向の揺
動に伴う加速度が出力され、ジャイロセンサー５からは
ジンバルのＸ軸回りの揺動に伴う角速度が出力される。
またジャイロセンサー６からはジンバルのＹ軸回りの揺
動に伴う角速度が出力される。
【００１７】ジャイロセンサー５で検出された角速度の
出力信号は、低周波の信号をカットオフして出力するＸ
軸傾斜角出力手段としての積分フィルタ２０において１
回積分された後、そのＸ軸回りの傾斜角度の信号が傾斜
補正手段としての傾き補正処理部２２に入力される。
出力信号は、低周波の信号をカットオフして出力するＸ
軸傾斜角出力手段としての積分フィルタ２０において１
回積分された後、そのＸ軸回りの傾斜角度の信号が傾斜
補正手段としての傾き補正処理部２２に入力される。
【００１８】同じようにジャイロセンサー６で検出され
た角速度はＹ軸傾斜角出力手段としての積分フィルター
２１で１回積分され、Ｙ軸回りの傾斜角度の出力信号と
して前記傾き補正処理部２２に入力される。
た角速度はＹ軸傾斜角出力手段としての積分フィルター
２１で１回積分され、Ｙ軸回りの傾斜角度の出力信号と
して前記傾き補正処理部２２に入力される。
【００１９】つまり、本発明に係るヒービング計測装置
は、ジンバル機構２の固有振動周波数を船舶、浮体等の
動揺周波数よりも高く設定する。したがって、このジン
バル機構２により船舶、浮体等の低い周波数の動揺成分
は補正される。すなわち、機械的な制御が行われる。
は、ジンバル機構２の固有振動周波数を船舶、浮体等の
動揺周波数よりも高く設定する。したがって、このジン
バル機構２により船舶、浮体等の低い周波数の動揺成分
は補正される。すなわち、機械的な制御が行われる。
【００２０】一方、積分フィルター２０、２１は、ジン
バル機構２により補正される低い周波数の動揺成分をこ
の積分フィルターで除去しようとすると、位相遅れが生
ずる恐れがある。そこで、本発明に係るヒービング計測
装置では、船舶、浮体等の低い周波数の動揺成分はジン
バル機構で補正を行い、高い周波数成分の補正は積分フ
ィルター２０、２１で行うことにより位相遅れのない補
正を行うようにしている。例えば、船舶、浮体等の動揺
周期が例えば１０秒であるとすると、ジンバルは１秒程
度の高い周波数で振動するように設定がなされる。この
ような設定は、適宜最適な値（周波数）で振動するよう
に設定がなされている。
バル機構２により補正される低い周波数の動揺成分をこ
の積分フィルターで除去しようとすると、位相遅れが生
ずる恐れがある。そこで、本発明に係るヒービング計測
装置では、船舶、浮体等の低い周波数の動揺成分はジン
バル機構で補正を行い、高い周波数成分の補正は積分フ
ィルター２０、２１で行うことにより位相遅れのない補
正を行うようにしている。例えば、船舶、浮体等の動揺
周期が例えば１０秒であるとすると、ジンバルは１秒程
度の高い周波数で振動するように設定がなされる。この
ような設定は、適宜最適な値（周波数）で振動するよう
に設定がなされている。
【００２１】一方、加速度センサー４で検出された加速
度の出力信号は、傾き補正処理部２２に入力され、前記
積分フィルター２０，２１からの入力されたＸ軸−Ｙ軸
の傾斜角をもとに以下の式に基づく演算処理がなされ、
加速度センサー４の傾きが補正される。
度の出力信号は、傾き補正処理部２２に入力され、前記
積分フィルター２０，２１からの入力されたＸ軸−Ｙ軸
の傾斜角をもとに以下の式に基づく演算処理がなされ、
加速度センサー４の傾きが補正される。
【００２２】 α＝αm ／Ｃｏｓ（θA ）／Ｃｏｓ（θB ）−Ｇ ・・・（１） α：真の加速度 αm ：加速度センサーから得られる加速度 θA ：Ｘ軸傾斜角 θB ：Ｙ軸傾斜角 Ｇ：重力加速度
【００２３】傾き補正処理部２２で補正された加速度の
出力信号はヒービング量出力手段としての２回積分フィ
ルター２３において２回積分される。即ち、１回の積分
により速度変化が得られ、２回の積分によって変位量
（ヒービング量）が得られる。この２回積分フィルター
２３は直列に配列された２個の積分フィルターで構成し
てもよく、１個の積分フィルターに傾き補正処理部２２
からの出力信号を２回パスさせてもよい。積分フィルタ
ー２３の出力信号は例えばパーソナルコンピュータのモ
ニターに出力表示したり、測深機のデータ補正等に利用
される。
出力信号はヒービング量出力手段としての２回積分フィ
ルター２３において２回積分される。即ち、１回の積分
により速度変化が得られ、２回の積分によって変位量
（ヒービング量）が得られる。この２回積分フィルター
２３は直列に配列された２個の積分フィルターで構成し
てもよく、１個の積分フィルターに傾き補正処理部２２
からの出力信号を２回パスさせてもよい。積分フィルタ
ー２３の出力信号は例えばパーソナルコンピュータのモ
ニターに出力表示したり、測深機のデータ補正等に利用
される。
【００２４】ヒービング計測装置は、浮体の動揺に伴っ
て傾斜したとき、ジンバル機構２もその固有振動周波数
で振動する。しかし上述のように傾斜の補正が可能であ
るためジンバル機構を制振する必要がなく高精度な加速
度の測定が可能となる。またジンバル機構２の固有周波
数を船舶などの動揺の周波数より高く設定することによ
り積分フィルター２０，２１の低周波カットオフを低く
し位相遅れのない補正が可能となり正確に加速度を得る
ことができる。
て傾斜したとき、ジンバル機構２もその固有振動周波数
で振動する。しかし上述のように傾斜の補正が可能であ
るためジンバル機構を制振する必要がなく高精度な加速
度の測定が可能となる。またジンバル機構２の固有周波
数を船舶などの動揺の周波数より高く設定することによ
り積分フィルター２０，２１の低周波カットオフを低く
し位相遅れのない補正が可能となり正確に加速度を得る
ことができる。
【００２５】
【発明の効果】以上説明した本発明によれば、船体、浮
体の傾きやジンバル自身の固有振動周波数に影響されず
にリアルタイムで加速度センサーの傾きを補正してヒー
ビング量を高精度に測定することができる。
体の傾きやジンバル自身の固有振動周波数に影響されず
にリアルタイムで加速度センサーの傾きを補正してヒー
ビング量を高精度に測定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明に係るヒービング計測装置の実
施態様を示す斜視図である。
施態様を示す斜視図である。
【図２】図２は、本発明に係るヒービング計測装置の実
施態様を示す平面図である。
施態様を示す平面図である。
【図３】図３は、本発明に係るヒービング計測装置の実
施態様を示す底面図である。
施態様を示す底面図である。
【図４】図４は、本発明に係るヒービング計測装置の実
施態様を示す正面図である。
施態様を示す正面図である。
【図５】図５は、本発明に係るヒービング計測装置の実
施態様を示す側面図である。
施態様を示す側面図である。
【図６】図６は、本発明に係るヒービング計測装置の各
センサーからの出力信号の処理経路を示すブロック図で
ある。
センサーからの出力信号の処理経路を示すブロック図で
ある。
１ センサー部 ２ ジンバル機構 ３ 支持板 ４ 加速度センサー（加速度検出手段） ５ Ｘ軸ジャイロセンサー（角速度検出手段） ６ Ｙ軸シャイロセンサー（角速度検出手段） ７ 軸受部 ８ 脚部 ９ 内枠 １０ 外枠 １１ 軸受部 １３ 軸ピン １４ 軸ピン ２０ 積分フィルター（傾斜角出力手段） ２１ 積分フィルター（傾斜角出力手段） ２２ 傾き補正処理部（傾斜補正手段） ２３ 積分フィルター（ヒービング量出力手段）
Claims (4)
- 【請求項１】 直交三軸のＺ軸方向の加速度を検出する
加速度検出手段と、 Ｘ軸回りの角速度を検出する第１の角速度検出手段と、 Ｙ軸回りの角速度を検出する第２の角速度検出手段と、 前記加速度検出手段と第１及び第２の角速度検出手段と
をＸ軸及びＹ軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構
と、 前記第１の角速度検出手段で検出された角速度を積分し
てＸ軸回りの角度を出力するＸ軸傾斜角出力手段と、 前記第２の角速度検出手段で検出された角速度を積分し
てＹ軸回りの角度を出力するＹ軸傾斜角出力手段と、 前記Ｘ軸及びＹ軸傾斜角出力手段で得られた傾斜角か
ら、前記加速度検出手段で検出された加速度を補正する
ための傾斜補正手段と、 前記傾斜補正手段で補正された加速度を積分してヒービ
ング量を得るためのヒービング量出力手段とを備えたこ
とを特徴とするヒービング計測装置。 - 【請求項２】 前記傾斜補正手段は、以下の式により加
速度検出手段の加速度を補正することを特徴とする請求
項１に記載のヒービング計測装置。 α＝αm ／Ｃｏｓ（θA ）／Ｃｏｓ（θB ）−Ｇ α：真の加速度 αm ：加速度検出手段で得られる加速度 θA ：Ｘ軸傾斜角 θB ：Ｙ軸傾斜角 Ｇ：重力加速度 - 【請求項３】 直交三軸のＺ軸方向の加速度を検出する
加速度検出手段と、 Ｘ軸及びＹ軸回りの角速度を検出する第１及び第２の角
速度検出手段と、 前記加速度検出手段と第１及び第２の角速度検出手段と
をＸ軸及びＹ軸回りに揺動可能に支持するジンバル機構
と、 前記第１及び第２の角速度検出手段で検出された角速度
を積分してＸ軸及びＹ軸回りの角度を出力する傾斜角出
力手段とを備え、 前記ジンバル機構は、該ジンバル機構の固有振動周波数
を船舶、浮体等の動揺周波数よりも高く設定され、 前記傾斜角出力手段は、前記ジンバル機構にて発生する
高い周波数成分の補正を行うようにしたことを特徴とす
るヒービング計測装置。 - 【請求項４】 直交三軸のＺ軸方向の加速度を加速度検
出手段により検出する工程と、 Ｘ軸回り及びＹ軸回りの角速度を第１及び第２の角速度
検出手段により検出する工程とを備え、 前記加速度検出手段と第１及び第２の角速度検出手段と
をジンバル機構によりＸ軸及びＹ軸回りに揺動可能に設
け、 前記ジンバル機構の固有振動周波数が船舶、浮体等の動
揺周波数よりも高く設定され、該ジンバル機構により該
船舶、浮体等の低い動揺周波数成分の補正を行い、 前記ジンバル機構にて発生する高い周波数成分の補正を
傾斜角出力手段により行うようにしたことを特徴とする
ヒービング計測方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30131596A JPH10132565A (ja) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | ヒービング計測装置及びその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30131596A JPH10132565A (ja) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | ヒービング計測装置及びその方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10132565A true JPH10132565A (ja) | 1998-05-22 |
Family
ID=17895380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30131596A Pending JPH10132565A (ja) | 1996-10-25 | 1996-10-25 | ヒービング計測装置及びその方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10132565A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003101826A3 (en) * | 2002-05-30 | 2004-06-10 | Honeywell Int Inc | Method and system for determining heave and heave rate of vessels |
| CN103438870A (zh) * | 2013-08-26 | 2013-12-11 | 国家海洋局第二海洋研究所 | 近海底微地形地貌动态监测方法与装置 |
| CN110763188A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-02-07 | 哈尔滨工程大学 | 一种适用于捷联惯导系统的带杆臂补偿的升沉测量方法 |
| WO2022222939A1 (zh) * | 2021-04-21 | 2022-10-27 | 哈尔滨工程大学 | 一种采用多重低通滤波单元的捷联惯导升沉测量方法 |
-
1996
- 1996-10-25 JP JP30131596A patent/JPH10132565A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003101826A3 (en) * | 2002-05-30 | 2004-06-10 | Honeywell Int Inc | Method and system for determining heave and heave rate of vessels |
| CN103438870A (zh) * | 2013-08-26 | 2013-12-11 | 国家海洋局第二海洋研究所 | 近海底微地形地貌动态监测方法与装置 |
| CN110763188A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-02-07 | 哈尔滨工程大学 | 一种适用于捷联惯导系统的带杆臂补偿的升沉测量方法 |
| WO2022222939A1 (zh) * | 2021-04-21 | 2022-10-27 | 哈尔滨工程大学 | 一种采用多重低通滤波单元的捷联惯导升沉测量方法 |
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