JPH0940361A - クレーンの振れ止め装置 - Google Patents
クレーンの振れ止め装置Info
- Publication number
- JPH0940361A JPH0940361A JP18747895A JP18747895A JPH0940361A JP H0940361 A JPH0940361 A JP H0940361A JP 18747895 A JP18747895 A JP 18747895A JP 18747895 A JP18747895 A JP 18747895A JP H0940361 A JPH0940361 A JP H0940361A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- posture
- hanging
- suspended load
- control
- trolley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 視覚認識用カメラが撮影した吊り具の画像に
よって吊り荷の振れ止めを行ない、姿勢検出用センサが
検出した吊り荷の姿勢によって吊り荷の姿勢を制御する
クレーンの振れ止め装置を提供する。 【解決手段】 ａ）トロリ１２から吊り具１４を撮影す
る視覚認識カメラ２８、ｂ）カメラが撮った画像を画像
処理する画像処理ユニット２９、ｃ）吊り荷１６の姿勢
を計測する吊り荷姿勢計測装置３１、ｄ）トロリ走行モ
ータ１８を制御するモータ制御装置２２、ｅ）画像処理
ユニットが処理した画像から吊り具の振れ角αを演算す
る一方、吊り荷姿勢計測装置が計測した吊り荷姿勢から
吊り荷の振れ角βを演算し、且つ、吊り具並びに吊り荷
の振れ角からモータ制御装置を制御する制御演算装置３
０から構成されている。
よって吊り荷の振れ止めを行ない、姿勢検出用センサが
検出した吊り荷の姿勢によって吊り荷の姿勢を制御する
クレーンの振れ止め装置を提供する。 【解決手段】 ａ）トロリ１２から吊り具１４を撮影す
る視覚認識カメラ２８、ｂ）カメラが撮った画像を画像
処理する画像処理ユニット２９、ｃ）吊り荷１６の姿勢
を計測する吊り荷姿勢計測装置３１、ｄ）トロリ走行モ
ータ１８を制御するモータ制御装置２２、ｅ）画像処理
ユニットが処理した画像から吊り具の振れ角αを演算す
る一方、吊り荷姿勢計測装置が計測した吊り荷姿勢から
吊り荷の振れ角βを演算し、且つ、吊り具並びに吊り荷
の振れ角からモータ制御装置を制御する制御演算装置３
０から構成されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＣＣＤカメラなど
の視覚認識用カメラによって撮影した吊り具上面の画像
を利用して吊り荷の振れ止めを行うと共に、ジャイロな
どの姿勢検出用センサーによって検出した吊り荷の姿勢
を用いて吊り荷の姿勢を制御するようにしたクレーンの
振れ止め装置に関する。
の視覚認識用カメラによって撮影した吊り具上面の画像
を利用して吊り荷の振れ止めを行うと共に、ジャイロな
どの姿勢検出用センサーによって検出した吊り荷の姿勢
を用いて吊り荷の姿勢を制御するようにしたクレーンの
振れ止め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のクレーンの振れ止め装置は、吊り
荷の主たる振れ量を計測する計測装置、吊り荷の主たる
振れ量を対象とした制御演算装置及び制御動作を実行す
る駆動装置から構成されている。そして、上記計測装置
から得た情報に基づいて制御演算装置が制御内容を演算
し、その制御内容を駆動装置によって実行することによ
り、吊り荷の主たる振れ量に対する振れ止め制御を行っ
ていた。
荷の主たる振れ量を計測する計測装置、吊り荷の主たる
振れ量を対象とした制御演算装置及び制御動作を実行す
る駆動装置から構成されている。そして、上記計測装置
から得た情報に基づいて制御演算装置が制御内容を演算
し、その制御内容を駆動装置によって実行することによ
り、吊り荷の主たる振れ量に対する振れ止め制御を行っ
ていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、計測装置か
ら得た情報内に吊り荷の姿勢情報が混在している場合
は、制御演算装置による制御内容に誤差を生じ、その性
能を劣化させるばかりでなく、場合によっては、振れ止
め制御に関する不安定な動作を招く恐れがあった。この
ため、装置自体の調整も複雑なものになっていた。
ら得た情報内に吊り荷の姿勢情報が混在している場合
は、制御演算装置による制御内容に誤差を生じ、その性
能を劣化させるばかりでなく、場合によっては、振れ止
め制御に関する不安定な動作を招く恐れがあった。この
ため、装置自体の調整も複雑なものになっていた。
【０００４】本発明は、係る従来の問題を解消するため
になされたものであり、その目的とするところは、ＣＣ
Ｄカメラなどの視覚認識用カメラによって撮影した吊り
具上面の画像を利用して吊り荷の振れ止めを行うと共
に、ジャイロなどの姿勢検出用センサーによって検出し
た吊り荷の姿勢を用いて吊り荷の姿勢を制御するように
したクレーンの振れ止め装置を提供することにある。
になされたものであり、その目的とするところは、ＣＣ
Ｄカメラなどの視覚認識用カメラによって撮影した吊り
具上面の画像を利用して吊り荷の振れ止めを行うと共
に、ジャイロなどの姿勢検出用センサーによって検出し
た吊り荷の姿勢を用いて吊り荷の姿勢を制御するように
したクレーンの振れ止め装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】即ち、本発明のクレーン
の振れ止め制御装置は、 ａ）クレーン上を走行するトロリーに設けられ、該トロ
リーから懸吊させた吊り具を撮影する視覚認識用カメラ
と、 ｂ）該視覚認識用カメラが撮影した吊り具上面の画像を
画像処理する画像処理ユニットと、 ｃ）前記吊り具に設けられ、該吊り具に装着されている
吊り荷の姿勢を計測する吊り荷姿勢計測装置と、 ｄ）トロリー走行用モーターを制御するモーター制御装
置と、 ｅ）前記画像処理ユニットが処理した処理画像から吊り
具の振れ角を演算すると共に、前記吊り荷姿勢計測装置
が計測した吊り荷の姿勢から吊り荷の振れ角を演算し、
且つ、吊り具並びに吊り荷の振れ角から前記モーター制
御装置を制御する制御演算装置から構成されている。
の振れ止め制御装置は、 ａ）クレーン上を走行するトロリーに設けられ、該トロ
リーから懸吊させた吊り具を撮影する視覚認識用カメラ
と、 ｂ）該視覚認識用カメラが撮影した吊り具上面の画像を
画像処理する画像処理ユニットと、 ｃ）前記吊り具に設けられ、該吊り具に装着されている
吊り荷の姿勢を計測する吊り荷姿勢計測装置と、 ｄ）トロリー走行用モーターを制御するモーター制御装
置と、 ｅ）前記画像処理ユニットが処理した処理画像から吊り
具の振れ角を演算すると共に、前記吊り荷姿勢計測装置
が計測した吊り荷の姿勢から吊り荷の振れ角を演算し、
且つ、吊り具並びに吊り荷の振れ角から前記モーター制
御装置を制御する制御演算装置から構成されている。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、図面により本発明の実施形
態を説明する。図１に示すように、クレーン１１上を横
行するトロリー１２には、懸吊用ロープ１３を介して吊
り具１４が懸吊されている。そして、懸吊用ロープ１３
をトロリー１２上のウインチドラム１５によって巻き上
げたり、巻き降ろすことにより吊り具１４に装着されて
いるコンテナなどの搬送荷物１６を揚げ降ろしできるよ
うになっている。
態を説明する。図１に示すように、クレーン１１上を横
行するトロリー１２には、懸吊用ロープ１３を介して吊
り具１４が懸吊されている。そして、懸吊用ロープ１３
をトロリー１２上のウインチドラム１５によって巻き上
げたり、巻き降ろすことにより吊り具１４に装着されて
いるコンテナなどの搬送荷物１６を揚げ降ろしできるよ
うになっている。
【０００７】トロリー１２の横行は、横行ロープ１７に
よって行われ、モーター１８によって積極的に回転させ
る駆動ドラム１９並びに２つの従動ドラム２０，２１に
巻き掛けられた横行ロープ１７は、その一端がトロリー
の後端部１２ｂに接続され、他の一端がトロリーの先端
部１２ａに接続されている。そして、駆動ドラム１９が
正回転すると、トロリー１２がクレーン１１の先端部に
向けて前進し、駆動ドラム１９が逆回転すると、トロリ
ー１２がクレーン１１の後端部に向けて後退するように
なっている。このモーター１８の制御は、モーター制御
装置２２によって行われるようになっている。
よって行われ、モーター１８によって積極的に回転させ
る駆動ドラム１９並びに２つの従動ドラム２０，２１に
巻き掛けられた横行ロープ１７は、その一端がトロリー
の後端部１２ｂに接続され、他の一端がトロリーの先端
部１２ａに接続されている。そして、駆動ドラム１９が
正回転すると、トロリー１２がクレーン１１の先端部に
向けて前進し、駆動ドラム１９が逆回転すると、トロリ
ー１２がクレーン１１の後端部に向けて後退するように
なっている。このモーター１８の制御は、モーター制御
装置２２によって行われるようになっている。
【０００８】上記吊り具１４の頭部であるヘッドブロッ
ク２４の上面には、画像処理用ターゲット２５が取り付
けられている。このターゲット２５は、黒色に塗装され
た正方形の板２６と、その中心に配置された白色の円盤
２７から構成されている。一方、トロリー１２には、タ
ーゲット２５の真上に位置するように、ＣＣＤカメラな
どの視覚認識用カメラ２８が設置されている。
ク２４の上面には、画像処理用ターゲット２５が取り付
けられている。このターゲット２５は、黒色に塗装され
た正方形の板２６と、その中心に配置された白色の円盤
２７から構成されている。一方、トロリー１２には、タ
ーゲット２５の真上に位置するように、ＣＣＤカメラな
どの視覚認識用カメラ２８が設置されている。
【０００９】制御演算装置３０は、画像処理ユニット２
９を介して上記カメラ２８と電気的に接続していると共
に、吊り具１４に取り付けたジャイロなどの吊り荷姿勢
計測装置３１及びモーター制御装置２２とも電気的に接
続している。そして、上記制御演算装置３０は、画像処
理ユニット２９が処理した処理画像から吊り具１４の振
れ角αを演算すると共に、前記吊り荷姿勢計測装置３１
が計測した搬送荷物１６の姿勢から搬送荷物１６の振れ
角βを演算し、且つ、吊り荷の振れ角α，βから前記モ
ーター制御装置２２を制御するようになっている。
９を介して上記カメラ２８と電気的に接続していると共
に、吊り具１４に取り付けたジャイロなどの吊り荷姿勢
計測装置３１及びモーター制御装置２２とも電気的に接
続している。そして、上記制御演算装置３０は、画像処
理ユニット２９が処理した処理画像から吊り具１４の振
れ角αを演算すると共に、前記吊り荷姿勢計測装置３１
が計測した搬送荷物１６の姿勢から搬送荷物１６の振れ
角βを演算し、且つ、吊り荷の振れ角α，βから前記モ
ーター制御装置２２を制御するようになっている。
【００１０】上記トロリー１２の加速走行中は、慣性に
よって懸吊ロープ１３並びに搬送荷物１６が、図２のよ
うに、振れるので、上記カメラ２８によってターゲット
２５を含む吊り具１４の上面を撮影し、その画像を画像
処理ユニット２９によって画像処理した後、その処理画
像から制御演算装置３０によってターゲットの位置を求
める一方、その位置と予め、制御演算装置３０に記憶さ
せておいたターゲット２５の本来の位置との位相差から
吊り具１４、即ち、懸吊ロープ１３の振れ角αを演算す
る。
よって懸吊ロープ１３並びに搬送荷物１６が、図２のよ
うに、振れるので、上記カメラ２８によってターゲット
２５を含む吊り具１４の上面を撮影し、その画像を画像
処理ユニット２９によって画像処理した後、その処理画
像から制御演算装置３０によってターゲットの位置を求
める一方、その位置と予め、制御演算装置３０に記憶さ
せておいたターゲット２５の本来の位置との位相差から
吊り具１４、即ち、懸吊ロープ１３の振れ角αを演算す
る。
【００１１】一方、吊り具１４に取り付けた吊り荷姿勢
計測装置３１から入力した搬送荷物１６の姿勢から吊り
荷の振れ角βを制御演算装置３０によって演算する。そ
して、懸吊ロープ１３の振れ角αと吊り具１４の振れ角
βを用いた振止め制御信号の形でフィードバック信号と
してモーター制御装置２２にフィードバックし、懸吊ロ
ープ１３の振れ角αと吊り具１４の振れ角βが零になる
ように、時々刻々、更新させてモーター１８を制御する
と、図３のように、懸吊ロープ１３及び吊り具１４の振
れが減衰する。
計測装置３１から入力した搬送荷物１６の姿勢から吊り
荷の振れ角βを制御演算装置３０によって演算する。そ
して、懸吊ロープ１３の振れ角αと吊り具１４の振れ角
βを用いた振止め制御信号の形でフィードバック信号と
してモーター制御装置２２にフィードバックし、懸吊ロ
ープ１３の振れ角αと吊り具１４の振れ角βが零になる
ように、時々刻々、更新させてモーター１８を制御する
と、図３のように、懸吊ロープ１３及び吊り具１４の振
れが減衰する。
【００１２】
【発明の効果】上記のように、本発明によれば、懸吊ロ
ープ及び吊り具（搬送荷物）の振れ（姿勢）を同時に減
衰させることができる。また、懸吊ロープの振れを検知
する手段及び吊り具（搬送荷物）の振れ（姿勢）を検知
する手段を備えているため、計測装置が多重化が計れ、
信頼性も向上する。これは、複数の計測装置の信号から
吊り荷の挙動を解析する段階で、本来、有り得ない結果
が導かれれば計測装置の誤動作が発生してと判断でき、
これに基づいた対応策を採ることができるためである。
当然のことながら、これらの多重化された計測装置は、
冗長なデータを持っていてもよく、この場合は、何れか
の計測装置が故障しても、他の装置で代用できるため
に、より剛健なシステムの実現が可能になる。
ープ及び吊り具（搬送荷物）の振れ（姿勢）を同時に減
衰させることができる。また、懸吊ロープの振れを検知
する手段及び吊り具（搬送荷物）の振れ（姿勢）を検知
する手段を備えているため、計測装置が多重化が計れ、
信頼性も向上する。これは、複数の計測装置の信号から
吊り荷の挙動を解析する段階で、本来、有り得ない結果
が導かれれば計測装置の誤動作が発生してと判断でき、
これに基づいた対応策を採ることができるためである。
当然のことながら、これらの多重化された計測装置は、
冗長なデータを持っていてもよく、この場合は、何れか
の計測装置が故障しても、他の装置で代用できるため
に、より剛健なシステムの実現が可能になる。
【図１】本発明に係るクレーンの振れ止め装置の斜視図
である。。
である。。
【図２】懸吊ロープと吊り具が振れている様子を示す説
明図である。
明図である。
【図３】懸吊ロープと吊り具が振れが減衰した様子を示
す説明図である。
す説明図である。
α 吊り具の振れ角 β 吊り荷の振
れ角 １１ クレーン １２ トロリー １４ 吊り具 １８ トロリー
走行用モーター ２２ モーター制御装置 ２８ 視覚認識
用カメラ ２９ 画像処理ユニット ３０ 制御演算
装置 ３１ 吊り荷姿勢計測装置
れ角 １１ クレーン １２ トロリー １４ 吊り具 １８ トロリー
走行用モーター ２２ モーター制御装置 ２８ 視覚認識
用カメラ ２９ 画像処理ユニット ３０ 制御演算
装置 ３１ 吊り荷姿勢計測装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤原 一正 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内 (72)発明者 藤原 潔 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内 (72)発明者 竹原 亨 岡山県玉野市玉３丁目１番１号 三井造船 株式会社玉野事業所内
Claims (1)
- 【請求項１】ａ）クレーン上を走行するトロリーに設け
られ、該トロリーから懸吊させた吊り具を撮影する視覚
認識用カメラと、 ｂ）該視覚認識用カメラが撮影した吊り具上面の画像を
画像処理する画像処理ユニットと、 ｃ）前記吊り具に設けられ、該吊り具に装着されている
吊り荷の姿勢を計測する吊り荷姿勢計測装置と、 ｄ）トロリー走行用モーターを制御するモーター制御装
置と、 ｅ）前記画像処理ユニットが処理した処理画像から吊り
具の振れ角を演算すると共に、前記吊り荷姿勢計測装置
が計測した吊り荷の姿勢から吊り荷の振れ角を演算し、
且つ、吊り具並びに吊り荷の振れ角から前記モーター制
御装置を制御する制御演算装置から構成されているクレ
ーンの振れ止め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18747895A JPH0940361A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | クレーンの振れ止め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18747895A JPH0940361A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | クレーンの振れ止め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0940361A true JPH0940361A (ja) | 1997-02-10 |
Family
ID=16206784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18747895A Pending JPH0940361A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | クレーンの振れ止め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0940361A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016183051A (ja) * | 2016-07-25 | 2016-10-20 | 三井造船株式会社 | 吊具の振れ検出装置及びその制御方法 |
| CN112833822A (zh) * | 2021-01-14 | 2021-05-25 | 李忠华 | 一种起重机检测用偏摆测量装置 |
-
1995
- 1995-07-24 JP JP18747895A patent/JPH0940361A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016183051A (ja) * | 2016-07-25 | 2016-10-20 | 三井造船株式会社 | 吊具の振れ検出装置及びその制御方法 |
| CN112833822A (zh) * | 2021-01-14 | 2021-05-25 | 李忠华 | 一种起重机检测用偏摆测量装置 |
| CN112833822B (zh) * | 2021-01-14 | 2022-09-13 | 河北兴隆起重设备有限公司 | 一种起重机检测用偏摆测量装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030729 |