JPH0935283A

JPH0935283A - 制御装置

Info

Publication number: JPH0935283A
Application number: JP20132495A
Authority: JP
Inventors: Kiyoshi Tateishi; 潔立石
Original assignee: Pioneer Electronic Corp
Current assignee: Pioneer Corp
Priority date: 1995-07-14
Filing date: 1995-07-14
Publication date: 1997-02-07

Abstract

(57)【要約】【目的】高速回転する光ディスク等の記録又は再生に
おいて、光ビームのトラッキングやフォーカス制御に等
価外乱オブザ−バによる近似ゼロイングを適用し、外乱
抑圧特性を向上させてＲＦ信号の欠落を防止することに
より、正確にトラッキングやフォーカス制御を行うこと
のできる制御装置を提供することを目的とする。【構成】ピックアップからのエラー信号を生成するエ
ラー信号生成手段と、エラー信号の位相を補償する位相
補償手段と、ピックアップのアクチュエータを稼動する
ドライバを備えた制御装置において、エラー信号とドラ
イバからの稼動信号とによって近似ゼロイングを行う等
価外乱オブザーバを有し、等価外乱オブザーバ内には微
分器を２つ有することを特徴とする制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【０００２】

【産業上の利用分野】本発明は光ディスク等の記録再生
において、光ビームのトラッキングやフォーカス制御を
行う制御装置に関するものである。

【０００３】

【０００２】

【０００４】

【従来の技術】従来光ディスク等にピックアップの光ビ
ームを照射して記録又は再生を行う記録再生装置が知ら
れている。この場合記録再生装置には光ビームがディス
クの所定のトラック位置で正確に照射するようにトラッ
キングやフォーカス制御制御装置が設けられている。

【０００５】図９は従来の光ディスク再生装置における
光ビームのフォーカス制御系の概略図である。

【０００６】図中１０１は表面に螺旋状にピットを担持
してトラックを形成する光ディスクであり記録又は再生
時には所定の速度で回転する。また１０２は再生装置の
光ピックアップ、１０３は再生装置のフォーカス制御部
である。

【０００７】

【０００３】光ピックアップ１０２に設けられたレーザ
ダイオード１０４から発せられたレーザ光は光学部１０
５によって光学的に処理された後、アクチュエータ１０
６に一体に設けられた対物レンズによって光ビームに収
束される。またアクチュエータ１０６に一体に設けられ
た駆動コイルは対物レンズを駆動して、光ビームを光デ
ィスク１０１のピットに照射する。次に光ディスク１０
１のピットからの反射光はアクチュエータ１０６に一体
に設けられた対物レンズを経て光学部１０５によって光
学処理された後フォーカス制御部１０３の制御信号検出
部１０７で処理されてＲＦ信号を再生する。

【０００８】

【０００４】ここでＲＦ信号は光ディスクに記録された
情報を再生するための信号であり、正確に出力するため
は光ビームの焦点が常時光ディスクのピットに位置する
ように制御する必要がある。

【０００９】したがって、フォーカス制御部１０３の制
御信号検出部１０７はディスクのピットからの反射光を
処理してフォーカスエラー信号を生成し、ついでフォー
カスエラー処理部１０８においてフォーカスエラー信号
を位相補償してフォーカス制御信号をドライバ１０９に
出力する。ドライバ１０９はアクチュエータ１０６の駆
動コイルを駆動して対物レンズを駆動し光ビームの焦点
位置制御する。

【００１０】

【０００５】また図１０は図９のフォーカス制御系のブ
ロック線図をその制御要素と共に示したものである。図
中１１０はフォーカスエラー処理部１０８のイコライザ
の伝達関数（Ｅ（ｓ））、１１１はドライバ１０９の伝
達関数（Ｄ（ｓ））、１１２はアクチュエータ１０６の
伝達関数（Ｕ（ｓ））、１１３は光学部１０５のフォト
ディテクタを含むエラー検出感度（Ｋ）である。

【００１１】

【０００６】また図中フォーカシングの目標値ｒは光ビ
ームの焦点位置からの変位であり、変位誤差によってフ
ォーカスエラー電圧ｅｒが発生する。またＰｕは光ビー
ムの位置、Ｐｄは外乱であり目標値に対する変位で表さ
れる。したがって目標値に対するエラーＰｅは、式Ｐｅ
＝Ｐｕ−Ｐｄで表される。ここで目標値ｒを０とする
と、外乱に対するエラーの伝達関数はＰｅ／Ｐｄ＝−１／（１＋Ｋ・Ｅ（ｓ）・Ｄ（ｓ）・Ｕ
（ｓ））ここでＫ・Ｅ（ｓ）・Ｄ（ｓ）・Ｕ（ｓ）＝Ｇ（ｓ）と
すると、Ｐｅ／Ｐｄ＝−１／（１＋Ｇ（ｓ））（１）となる。

【００１２】従来の光ディスク再生装置におけるフォー
カス制御装置は以上のように構成され光ビームの位置制
御を行なっていた。

【００１３】

【０００７】ところが近年において情報の高密度化が進
み、記録情報の多い光ディスクが要求されるようになっ
てきた。このようなディスクはピットが高密度で配列さ
れてトラックピッチが狭く、しかも高速回転させて記録
又は再生する必要がある。したがって光ディスクの偏心
や、ソリ、変形、材質の不均一等の要因によって高速回
転時に光ビームのフォーカシング又はトラッキング方向
に大きな加速度であばれるため、従来の光ディスク記録
又は再生装置を用いると、光ビームをピット位置に正確
に制御することができず、デフォーカスが生じたり、ト
ラッカビリティが悪化する。このためディスクの再生時
に必要なＲＦ信号が欠落してしまう。

【００１４】これらは特に高速で回転するディスクの外
周付近において顕著に見られる。

【００１５】

【０００８】また従来の光ディスク記録又は再生装置に
おいてフォーカス又はトラッキングの制御ゲインを大き
くすることによって外乱に対するエラーを少なくしよう
とすると制御する周波数帯域が高域に及び、系の制御要
素の特性が不安定となり発振してしまうといった欠点が
あった。

【００１６】

【０００９】

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる事情に
基づいてなされたものであり、本発明の目的は高速回転
する光ディスク等の記録又は再生において、光ビームの
トラッキングやフォーカス制御に等価外乱オブザーバに
よる近似ゼロイングを適用し、外乱抑圧特性を向上させ
てＲＦ信号の欠落を防止するために、正確にトラッキン
グやフォーカス制御を行うことのできる制御装置を提供
することを目的とする。

【００１８】

【００１０】

【００１９】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
ピックアップからのエラー信号を生成するエラー信号生
成手段と、エラー信号の位相を補償する位相補償手段
と、ピックアップのアクチュエータを稼動するドライバ
を備えた制御装置において、エラー信号とドライバから
の稼動信号とによって近似ゼロイングを行う等価外乱オ
ブザーバを有し、等価外乱オブザーバ内には微分器を２
つ有することを特徴とする制御装置で構成される。

【００２０】

【００１１】

【００２１】

【作用】本発明は以上のように構成したので、請求項１
記載の発明によれば、微分器を２個直列に接続し、それ
らの微分前後の出力を加算器によって加算することによ
りフォーカス（又はトラッキング）アクチュエータの位
置に対する伝達関数の逆関数を構成し、フォーカス（又
はトラッキング）エラー信号を逆関数に入力し、その出
力を、フォーカス（又はトラッキング）リターン抵抗に
より検出されたアクチュエータの駆動電流から減算して
フォーカス（又はトラッキング）コイルのドライバの入
力側へ加算することにより等価外乱オブザーバを構成し
て、フォーカス（又はトラッキング）方向の光ビームの
照射位置に対する外乱抑圧特性を向上させたので、高速
回転する光ディスク等の記録又は再生を行う場合に正確
にトラッキングやフォーカス制御を行うことができるの
でＲＦ信号の欠落を防止できる。

【００２２】

【００１２】

【００２３】

【実施例】次に本発明の一実施例を図１ないし図８に基
づいて説明する。図１は本発明の光ディスク再生装置に
おける光ビームのフォーカス制御系の概略図である。

【００２４】図中１は表面に螺旋状にピットを担持して
トラックを形成する光ディスクであり記録又は再生時に
は所定の速度で回転する。また２は再生装置の光ピック
アップ、３は再生装置のフォーカス制御部である。

【００２５】

【００１３】光ピックアップ２に設けられたレーザダイ
オード４から発せられたレーザ光は光学部５によって光
学的に処理された後、アクチュエータ６に一体に設けら
れた対物レンズによって光ビームに収束される。またア
クチュエータ６に一体に設けられた駆動コイルは対物レ
ンズを駆動して、光ビームを光ディスク１のピットに照
射する。次に光ディスク１のピットからの反射光はアク
チュエータ６に一体に設けられた対物レンズを経て光学
部５によって光学処理された後フォーカス制御部３の制
御信号検出部７で処理されてＲＦ信号を再生する。

【００２６】

【００１４】またフォーカス制御部３は同図のように制
御信号検出部７、フォーカスエラー処理部８、ドライバ
９、等価外乱オブザーバ１０で構成される。また等価外
乱オブザーバ１０は逆関数発生器１１、減算器１２、ロ
ーパスフィルタ１３を備えている。

【００２７】したがって、フォーカス制御部３の制御信
号検出部７はディスクのピットからの反射光を処理して
フォーカスエラー信号を生成し、フォーカスエラー処理
部８および逆関数発生器１１へ出力する。またフォーカ
スエラー処理部８では供給されたフォーカスエラー信号
を位相補償してフォーカス制御信号をドライバ９に出力
する。ドライバ９はアクチュエータ６の駆動コイルを駆
動して対物レンズを駆動し光ビームの焦点位置制御す
る。

【００２８】

【００１５】また等価外乱オブザーバ１０では、ドライ
バ９の出力側に設けられた図示しないフォーカスリター
ン抵抗によってドライバ９の駆動電流を検出し減算器１
２に電流値として供給する。また逆関数発生器１１はフ
ォーカスエラー処理部８より供給されたフォーカスエラ
ー信号をアクチュエータ６および検出感度Ｋの特性基準
値（ノミナル値）の伝達関数の逆関数を用いて光ビーム
のデフォーカス分を電気的に推定し、減算器１２に電流
値として供給する。また減算器１２では以上によって得
られた推定値は減算処理された後、ローパスフィルタ１
３を経てフォーカスエラー処理部８の出力にディスク外
乱推定値として加算される。

【００２９】

【００１６】また図２中（ａ）は図１のフォーカス制御
系のブロック線図をその制御要素と共に示したものであ
り、（ｂ）は（ａ）を簡易化したものである。図中１４
は逆関数発生器１１の伝達関数、１５はフォーカスエラ
ー処理部８のイコライザの伝達関数（Ｅ（ｓ））、１６
はドライバ９の伝達関数（Ｄ（ｓ））、１７はアクチュ
エータ６の伝達関数（Ｕ（ｓ））、１８は光学部５のフ
ォトディテクタを含むエラー検出感度（Ｋ）である。ま
た１９はローパスフィルタ１３の伝達関数（Ｒ（ｓ））
である。また２１はアクチュエータ６の特性基準値（ノ
ミナル値）を表す伝達関数（Ｕｎ（ｓ））であり、２２
は光学部５のフォトディテクタを含むエラー検出感度の
特性基準値（ノミナル値）を表す伝達関数（Ｋｎ）の逆
数である。また２０はドライバ９の特性基準値（ノミナ
ル値）の逆数を示す伝達関数であり、２０の出力はロー
パスフィルタの伝達関数１９を経た後ディスク外乱推定
値としてフォーカスエラー処理部８の出力にフィードバ
ック加算される。

【００３０】

【００１７】また図２中ｒは目標値であり制御しようと
するフォーカス目標位置を示す電圧である。またｅｒは
フォーカスエラー電圧であり、光ビームが目標位置から
変位することによって発生するフォーカスエラー電圧で
ある。ｉはドライバ９の出力であり駆動電流を示し、ｖ
はドライバ９の入力であり駆動電圧を示す。またＰｕは
光ビームの位置、Ｐｄはディスクの回転時における面振
れ等で発生する外乱であり、次式で表される。

【００３１】Ｐｄ＝Ｐｕ−Ｐｅ（２）ここでディスク外乱推定値をＰｘとすると、Ｐｘ＝ｉ・Ｕｎ（ｓ）−（Ｋ／Ｋｎ）・Ｐｅ（３）推定誤差をΔＰｘとすると、 ΔＰｘ＝Ｐｄ−Ｐｘ（４）と表される。また、Ｐｕ＝ｉ・Ｕ（ｓ）（５）であるから、（２）、（５）よりＰｕを消去して、Ｐｄ＝ｉ・Ｕ（ｓ）−Ｐｅ（６）さらに（３）、（６）を（４）に代入して、

【００３２】

【００１８】

【００３３】

【数１】

【００３４】

【００１９】ここでノミナル値からのずれを ΔＵ（ｓ）＝Ｕ（ｓ）−Ｕｎ（ｓ） ΔＫ＝Ｋ−Ｋｎと定義すると、 ΔＰｘ＝ΔＵ（ｓ）・ｉ＋（ΔＫ／Ｋｎ）・Ｐｅ（８）よって推定誤差はノミナル値からのずれで示せる。

【００３５】また、（４）、（７）よりΔＰｘを消去し
て、Ｐｘ＝Ｐｄ−（ΔＵ（ｓ）・ｉ＋（ΔＫ／Ｋｎ）・Ｐｅ）（９）となる。外乱推定値Ｐｘは本来の外乱Ｐｄの他に各ノミ
ナル値からのずれを含む。したがって等価外乱と考えら
れる。

【００３６】

【００２０】ここで図２において目標値に対するエラー
の大きさを求めると、エラーｅｒはｅｒ＝ｒ−Ｐｅ・Ｋ（１０）であり、目標値ｒ＝０とすると、ｅｒ＝−Ｐｅ・Ｋ（１１）となり、ｉ＝ｖ・Ｄ（ｓ）（１２）

【００３７】

【００２１】

【００３８】

【数２】

【００３９】

【００２２】（１１）、（１３）よりｅｒを消去して、

【００４０】

【００２３】

【００４１】

【数３】

【００４２】

【００２４】さらに（１２）よりｖを消去して、

【００４３】

【００２５】

【００４４】

【数４】

【００４５】

【００２６】さらに（６）よりｉを消去して整理する
と、

【００４６】

【００２７】

【００４７】

【数５】

【００４８】

【００２８】ここでＫ・Ｅ（ｓ）・Ｄ（ｓ）・Ｕ（ｓ）
＝Ｇ（ｓ）（一巡伝達関数）とすると、

【００４９】

【００２９】

【００５０】

【数６】

【００５１】

【００３０】となる。ここで近似的に、

【００５２】

【００３１】

【００５３】

【数７】

【００５４】

【００３２】とすると、

【００５５】

【００３３】

【００５６】

【数８】

【００５７】

【００３４】となる。ここでローパスフィルタ１３のＤ
Ｃゲインを０ｄＢとすると、低周波ではローパスフィル
タ１３の伝達関数１９（Ｒ（ｓ））は、

【００５８】

【００３５】

【００５９】

【数９】

【００６０】

【００３６】となり、近似的にＰｅ／Ｐｄの値は０とな
る。即ち外乱からエラーへの伝達関数が近似的にゼロと
なる制御系を構成する。これは図２から等価外乱オブザ
ーバ１０を除去して構成される従来の制御系のブロック
線図（図１０）から得られる外乱からエラーへの伝達関
数（式（１））と比較すると外乱に対するエラーの抑圧
効果が大きいことがわかる。

【００６１】

【００３７】次に本発明における等価外乱オブザーバ１
０について説明する。

【００６２】図３は本発明におけるフォーカス制御部の
等価外乱オブザーバの回路であり、１０ａは等価外乱オ
ブザーバ１０の制御ループのゲインを調整する可変抵抗
である。また光ディスクの記録、再生装置に設けられた
ドライバ９の出力側にはフォーカスコイル２６およびフ
ォーカスリターン抵抗２７が接続されている。等価外乱
オブザーバ１０はフォーカスコイル２６が駆動されると
フォーカスリターン抵抗２７によってフォーカスコイル
２６の駆動電流を検出して減算器１２に供給する。一方
光ディスクの記録、再生装置に設けられた制御検出部７
から出力されたフォーカスエラー信号は逆関数発生器１
１に供給される。

【００６３】

【００３８】ここで先に述べたように逆関数発生器１１
は光ピックアップのアクチュエータ６および検出感度Ｋ
の特性基準値（ノミナル値）の逆数の積で表される伝達
関数であることが必要である。

【００６４】このため本実施例ではゲイン調整回路２
９、微分器２３、２４および加算器２５を図３のように
用いて逆関数発生器１１を構成した。

【００６５】

【００３９】逆関数発生器１１では入力された信号をゲ
イン調整回路２９によって所定のゲインに調整して微分
器２３及び加算器２５に供給する。また微分器２３では
得られた信号を微分して加算器２５及び微分器２４に供
給する。また微分器２４では得られた信号を再び微分し
て加算器２５に供給する。したがって加算器２５ではフ
ォーカスエラー信号と、フォーカスエラー信号を１階微
分した信号と、フォーカスエラー信号を２階微分した信
号がそれぞれ所定の割合で加算されて減算器１２に供給
される。また減算器１２では加算器２５から供給された
信号はフォーカスコイル２６から検出された信号を減算
してローパスフィルタ１３に供給し、所定の大きさにゲ
イン増幅した後、ドライバ９の入力に加算する。

【００６６】

【００４０】また逆関数発生器１１の各回路定数は回路
シミュレーションにより算出している。図４は逆関数発
生器１１のシミュレーション回路である。図中２８はボ
ルテージフォロアでありゲイン調整回路２９の一部であ
る。また３０は加算器である。また図５は図４における
シミュレーション回路の伝達特性であり、（ａ）の３１
はゲイン特性であり光ディスクの記録、再生装置に設け
られた光ピックアップのアクチュエータ６の伝達関数の
ノミナル値（Ｕｎ（ｓ））とフォトディテクタを含む検
出感度のノミナル値Ｋｎの積の逆数に合わせるように回
路定数を設定したものであるが、高域についてはアクチ
ュエータ６の伝達関数のノミナル値（Ｕｎ（ｓ））の逆
数をそのまま適用するとゲイン特性３２となり高域のゲ
インが上昇し回路が不安定となり発振してしまうので、
高域が減衰する伝達特性をそれぞれ有する微分器２３、
２４で不完全微分し加算器２５を用いて合成して高域の
ゲインを下げている。また（ｂ）の３３は（ａ）で得ら
れたゲイン特性３１の位相特性である。

【００６７】

【００４１】また図６は図４におけるシミュレーション
回路定数を用いて逆関数発生器を作成して得られた伝送
特性の測定値である。図３のゲイン調整回路２９に設け
られたバランス抵抗２９ａを調整することにより、減算
器１２におけるフォーカス駆動電流とフォーカスエラー
信号の逆関数出力との減算比を最適化する。また可変抵
抗１０ａを調整することにより等価外乱オブザーバのゲ
インを可変し最適化する。

【００６８】

【００４２】次に、本発明における等価外乱オブザーバ
１０によるエラーの抑圧効果を図７に示す。図７は未記
録の光ディスクを高速回転させてディスク最外周付近に
おいて等価外乱オブザーバ１０をサーボＯＮ／ＯＦＦさ
せた場合に得られたフォーカスエラーの信号波形を示し
たものであり、図中（ａ）は等価外乱オブザーバ１０を
サーボＯＦＦさせて得られたフォーカスエラー３４を示
し、（ｂ）は等価外乱オブザーバ１０をサーボＯＮさせ
て得られたフォーカスエラー３５を示している。同図か
らわかるように残留エラーレベルはサーボＯＦＦに対
し、ＯＮではエラー抑圧改善効果が見られる。

【００６９】

【００４３】また、図８は図７における光ディスクの各
半径位置でのＧ（加速度）値を算出した結果を示したも
のであり、ディスク半径最外周において等価外乱オブザ
ーバ１０をサーボＯＦＦさせて得られた加速度を基準と
してフォーカス残留エラーレベルによる換算値で算出し
て比較したものである。同図において３６は等価外乱オ
ブザーバ１０をサーボＯＦＦさせた場合の換算加速度特
性であり、３７は等価外乱オブザーバ１０をサーボＯＮ
させた場合の換算加速度特性である。また３８はフォー
カスエラー抑圧比であり、ディスクの同一半径位置にお
ける換算加速度特性３６、３７の比率即ちサーボＯＮ／
ＯＦＦでのエラー低減率を表している。同図から、エラ
ーが低減されていることがわかる。また、グラフ下部の
○印および×印はそれぞれ等価外乱オブザーバ１０をサ
ーボＯＮ、ＯＦＦでＲＦ信号を記録した半径位置を示
す。

【００７０】

【００４４】以上により光ディスクの記録時又は再生時
においてフォーカス制御装置の等価外乱オブザーバ１０
をサーボＯＮすることにより従来のフォーカス制御に比
較してフォーカスの残留エラーの抑圧が成される。また
この抑圧効果は記録時、再生時共にサーボＯＮすること
により一層の効果が現れる。

【００７１】また本発明における等価外乱オブザーバ１
０による制御は光ディスクの垂直方向の加速度が増すほ
どその抑圧効果が顕著となるためディスクが高速に回転
するほど効果は大きい。

【００７２】

【００４５】なお本実施例においては光ディスクの記録
時又は再生時においてフォーカス制御装置の等価外乱オ
ブザーバ１０をサーボＯＮすることにより従来よりも高
速で回転する光ディスクの垂直方向の加速度の影響を外
乱抑圧比で２０％程度低減することができるが、従来の
光ディスクに適用すれば光ディスクの垂直方向の加速度
スペックを従来のものよりも広げる事も可能である。

【００７３】

【００４６】

【００７４】

【発明の効果】本発明は以上の様に構成したため、請求
項１記載の発明によれば、微分器を２個直列に接続し、
それらの微分前後の出力を加算器によって加算すること
によりフォーカス（又はトラッキング）アクチュエータ
の位置に対する伝達関数の逆関数を構成し、フォーカス
（又はトラッキング）エラー信号を逆関数に入力し、そ
の出力を、フォーカス（又はトラッキング）リターン抵
抗により検出されたアクチュエータの駆動電流から減算
してフォーカス（又はトラッキング）コイルのドライバ
の入力側へ加算することにより等価外乱オブザーバを構
成して、フォーカス（又はトラッキング）方向の光ビー
ムの照射位置に対する外乱抑圧特性を向上させたので、
高速回転する光ディスク等の記録又は再生を行う場合に
正確にトラッキングやフォーカス制御を行うことができ
るのでＲＦ信号の欠落を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の光ディスク再生装置における光ビーム
のフォーカス制御系の概略図である。

【図２】本発明におけるフォーカス制御系のブロック線
図である。

【図３】本発明におけるフォーカス制御部の等価外乱オ
ブザーバの回路である。

【図４】本発明における逆関数発生器のシミュレーショ
ン回路である。

【図５】本発明における逆関数発生器のシミュレーショ
ン回路の伝達特性である。

【図６】本発明における逆関数発生器のシミュレーショ
ン回路定数を用いて逆関数発生器を作成して得られた伝
送特性の測定値である。

【図７】本発明における等価外乱オブザーバをサーボＯ
Ｎ／ＯＦＦさせた場合に得られたフォーカスエラーの信
号波形を示したものである。

【図８】図７における光ディスクの各半径位置でのＧ
（加速度）値を算出した結果を示したものである。

【図９】従来の光ディスク再生装置における光ビームの
フォーカス制御系の概略図である。

【図１０】従来の光ディスク再生装置における光ビーム
のフォーカス制御系のブロック線図である。

【符号の説明】

１・・・・光ディスク２・・・・光ピックアップ３・・・・フォーカス制御部４・・・・レーザダイオード５・・・・光学部６・・・・アクチュエータ７・・・・制御信号検出部８・・・・フォーカスエラー処理部９・・・・ドライバ１０・・・等価外乱オブザーバ１０ａ・・可変抵抗１１・・・逆関数発生器１２・・・減算器１３・・・ローパスフィルタ１４・・・伝達関数１５・・・伝達関数１６・・・伝達関数１７・・・伝達関数１８・・・エラー検出感度１９・・・伝達関数２０・・・伝達関数２１・・・伝達関数２２・・・逆数２３・・・微分器２４・・・微分器２５・・・加算器２６・・・フォーカスコイル２７・・・フォーカスリターン抵抗２８・・・バッファ回路２９・・・ゲイン調整回路２９ａ・・バランス抵抗３０・・・加算器３１・・・ゲイン特性３２・・・ゲイン特性３３・・・位相特性３４・・・フォーカスエラー３５・・・フォーカスエラー３６・・・換算加速度特性３７・・・換算加速度特性３８・・・フォーカスエラー抑圧比

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ピックアップからのエラー信号を生成す
るエラー信号生成手段と、前記エラー信号の位相を補償する位相補償手段と、前記ピックアップのアクチュエータを稼動するドライバ
を備えた制御装置において、前記エラー信号と前記ドライバからの稼動信号とによっ
て近似ゼロイングを行う等価外乱オブザーバを有し、前記等価外乱オブザーバ内には微分器を２つ有すること
を特徴とする制御装置。