JPH0934523A - 工業用ロボットの制御方法 - Google Patents
工業用ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH0934523A JPH0934523A JP20531095A JP20531095A JPH0934523A JP H0934523 A JPH0934523 A JP H0934523A JP 20531095 A JP20531095 A JP 20531095A JP 20531095 A JP20531095 A JP 20531095A JP H0934523 A JPH0934523 A JP H0934523A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- positioner
- teaching data
- robot
- amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 溶接ロボット３との位置関係を変化させなが
ら偏心して回転するワーク１に対応するティーチングデ
ータを作成する。 【構成】 ワーク１をポジショナに回転可能に保持さ
せ、固定されたワーク１に対して作業するように設定さ
れたティーチングデータと、回転するワーク１に対して
作業するように設定されたティーチングデータとに基づ
いて工業用ロボットを動作させる。ポジショナにより回
転される前後のワーク１の作業面の位置を検出し、これ
ら作業面の位置からワーク１の中心位置を求めることに
よって、ポジショナ２の回転中心に対するワーク１の偏
心量を求め、偏心量に基づいてティーチングデータをそ
れぞれ補正する。
ら偏心して回転するワーク１に対応するティーチングデ
ータを作成する。 【構成】 ワーク１をポジショナに回転可能に保持さ
せ、固定されたワーク１に対して作業するように設定さ
れたティーチングデータと、回転するワーク１に対して
作業するように設定されたティーチングデータとに基づ
いて工業用ロボットを動作させる。ポジショナにより回
転される前後のワーク１の作業面の位置を検出し、これ
ら作業面の位置からワーク１の中心位置を求めることに
よって、ポジショナ２の回転中心に対するワーク１の偏
心量を求め、偏心量に基づいてティーチングデータをそ
れぞれ補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ポジショナにより
回転可能に保持されたワークに対して作業する工業用ロ
ボットの制御方法に関するものである。
回転可能に保持されたワークに対して作業する工業用ロ
ボットの制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】溶接ロボット等の工業用ロボットの多く
は、ティーチングプレイバック方式（教示／再生方式）
を採用している。ティーチングプレイバック方式は、テ
ィーチングデータを入力する教示モードと、入力された
ティーチングデータに従って移動する再生モードとでロ
ボットを動作させるものであり、ロボットがティーチン
グデータに基づいて同一の動作を繰り返すことによっ
て、複数のワークに対して均一な作業を行うようになっ
ている。
は、ティーチングプレイバック方式（教示／再生方式）
を採用している。ティーチングプレイバック方式は、テ
ィーチングデータを入力する教示モードと、入力された
ティーチングデータに従って移動する再生モードとでロ
ボットを動作させるものであり、ロボットがティーチン
グデータに基づいて同一の動作を繰り返すことによっ
て、複数のワークに対して均一な作業を行うようになっ
ている。
【０００３】ところが、ワークの設定位置が基準位置よ
りズレていると、工業用ロボットがティーチングデータ
を正確に再生して動作しても、ワークに対して正規の作
業を行うことができないことになる。従って、従来は、
例えば特公平１−１８４４１号公報に開示されているよ
うに、ティーチングデータを予め教示装置に記憶させて
おき、再生モード時にワークの基準位置に対するズレ量
を修正値として入力し、この修正値を付加して補正され
たティーチングデータにより工業用ロボットを作動させ
るようになっている。
りズレていると、工業用ロボットがティーチングデータ
を正確に再生して動作しても、ワークに対して正規の作
業を行うことができないことになる。従って、従来は、
例えば特公平１−１８４４１号公報に開示されているよ
うに、ティーチングデータを予め教示装置に記憶させて
おき、再生モード時にワークの基準位置に対するズレ量
を修正値として入力し、この修正値を付加して補正され
たティーチングデータにより工業用ロボットを作動させ
るようになっている。
【０００４】
【発明を解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ように、ワークの基準位置に対するズレ量によりティー
チングデータを補正することによって、ワークの所定部
位に工業用ロボットを位置させるには、ワークと工業用
ロボットとの位置関係が常に一定であることが必要であ
る。ところが、ワークを回転させながら工業用ロボット
を作動させる作業形態の場合には、ワークが基準位置か
らズレていると、ワークが偏心しながら回転することに
なるため、ワークと工業用ロボットとの位置関係が変化
することになる。従って、このような作業形態の場合に
は、従来のワークのズレ量をティーチングデータに付加
するだけではティーチングデータの補正が不十分とな
り、ワークの所定部位に工業用ロボットを正確に位置さ
せることができないことになる。
ように、ワークの基準位置に対するズレ量によりティー
チングデータを補正することによって、ワークの所定部
位に工業用ロボットを位置させるには、ワークと工業用
ロボットとの位置関係が常に一定であることが必要であ
る。ところが、ワークを回転させながら工業用ロボット
を作動させる作業形態の場合には、ワークが基準位置か
らズレていると、ワークが偏心しながら回転することに
なるため、ワークと工業用ロボットとの位置関係が変化
することになる。従って、このような作業形態の場合に
は、従来のワークのズレ量をティーチングデータに付加
するだけではティーチングデータの補正が不十分とな
り、ワークの所定部位に工業用ロボットを正確に位置さ
せることができないことになる。
【０００５】従って、本発明においては、ワークが偏心
しながら回転した場合でも、ティーチングデータを正確
に補正することができる工業用ロボットの制御方法を提
供しようとするものである。
しながら回転した場合でも、ティーチングデータを正確
に補正することができる工業用ロボットの制御方法を提
供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を解決するため
に、請求項１および２の発明は、ワークをポジショナに
回転可能に保持させ、固定されたワークに対して作業す
るように設定されたティーチングデータと、回転するワ
ークに対して作業するように設定されたティーチングデ
ータとに基づいて工業用ロボットを動作させる工業用ロ
ボットの制御方法であり、下記の特徴を有している。
に、請求項１および２の発明は、ワークをポジショナに
回転可能に保持させ、固定されたワークに対して作業す
るように設定されたティーチングデータと、回転するワ
ークに対して作業するように設定されたティーチングデ
ータとに基づいて工業用ロボットを動作させる工業用ロ
ボットの制御方法であり、下記の特徴を有している。
【０００７】即ち、請求項１の発明は、上記ポジショナ
により回転される前後のワークの作業面の位置を検出
し、これら作業面の位置からワークの中心位置を求める
ことによって、上記ポジショナの回転中心に対するワー
クの偏心量を求め、該偏心量に基づいて上記ティーチン
グデータをそれぞれ補正することを特徴としている。
により回転される前後のワークの作業面の位置を検出
し、これら作業面の位置からワークの中心位置を求める
ことによって、上記ポジショナの回転中心に対するワー
クの偏心量を求め、該偏心量に基づいて上記ティーチン
グデータをそれぞれ補正することを特徴としている。
【０００８】これにより、偏心量に基づいてティーチン
グデータの補正が行われるため、溶接ロボットとの位置
関係を変化させながら偏心して回転するワークに対応す
るティーチングデータが作成されることになる。従っ
て、ワークの寸法誤差やシステムの据え付け誤差、ワー
クの撓み等が生じていても、正確に補正されたティーチ
ングデータにより作業が行われるため、高い品質を安定
して得ることができる。さらに、ポジショナにワークを
保持させた後、ワークの偏心量を求めているため、ポジ
ショナがワークを保持する際に要求される精度を低く設
定することが可能になり、結果としてポジショナを安価
に作成することが可能になる。
グデータの補正が行われるため、溶接ロボットとの位置
関係を変化させながら偏心して回転するワークに対応す
るティーチングデータが作成されることになる。従っ
て、ワークの寸法誤差やシステムの据え付け誤差、ワー
クの撓み等が生じていても、正確に補正されたティーチ
ングデータにより作業が行われるため、高い品質を安定
して得ることができる。さらに、ポジショナにワークを
保持させた後、ワークの偏心量を求めているため、ポジ
ショナがワークを保持する際に要求される精度を低く設
定することが可能になり、結果としてポジショナを安価
に作成することが可能になる。
【０００９】また、請求項２の発明は、上記ポジショナ
により回転される前後のワークの作業面の位置を検出
し、これら作業面の位置からワークの中心位置を求める
ことによって、上記ポジショナの回転中心に対するワー
クの偏心量を求め、さらに、上記ワークを任意の傾斜角
に設定したときの作業面上の複数箇所の位置を検出する
ことによって、上記ポジショナの傾斜角に対するワーク
の角度ズレ量を求め、上記偏心量および角度ズレ量に基
づいて上記ティーチングデータをそれぞれ補正すること
を特徴としている。
により回転される前後のワークの作業面の位置を検出
し、これら作業面の位置からワークの中心位置を求める
ことによって、上記ポジショナの回転中心に対するワー
クの偏心量を求め、さらに、上記ワークを任意の傾斜角
に設定したときの作業面上の複数箇所の位置を検出する
ことによって、上記ポジショナの傾斜角に対するワーク
の角度ズレ量を求め、上記偏心量および角度ズレ量に基
づいて上記ティーチングデータをそれぞれ補正すること
を特徴としている。
【００１０】これにより、請求項１の効果に加えて、ワ
ークが偏心しながら回転し、さらに、ワークの傾斜角が
ポジショナの回転角度と異なっていても、正確に補正さ
れたティーチングデータにより作業することが可能にな
るため、高い品質を一層安定して得ることができる。
ークが偏心しながら回転し、さらに、ワークの傾斜角が
ポジショナの回転角度と異なっていても、正確に補正さ
れたティーチングデータにより作業することが可能にな
るため、高い品質を一層安定して得ることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】本発明の一実施例を図１ないし図
７を用いて説明する。本実施例に係る工業用ロボットの
制御方法は、鉄骨柱大組立溶接のコラム柱溶接システム
において実施されるようになっている。このシステム
は、図２（ａ）・（ｂ）に示すように、鉄骨柱であるワ
ーク１・１を回転可能に保持する一対のポジショナ２・
２と、これらのポジショナ２・２を左右方向に移動させ
るポジショナ移動装置４と、ワーク１・１を溶接する溶
接ロボット３と、溶接ロボット３をポジショナ移動装置
４に沿って平行移動させるように、ポジショナ移動装置
４に並設されたロボット移動装置５と、溶接ロボット３
をポジショナ移動装置４方向に対して直角方向に進退移
動させるスライダ６とを有している。
７を用いて説明する。本実施例に係る工業用ロボットの
制御方法は、鉄骨柱大組立溶接のコラム柱溶接システム
において実施されるようになっている。このシステム
は、図２（ａ）・（ｂ）に示すように、鉄骨柱であるワ
ーク１・１を回転可能に保持する一対のポジショナ２・
２と、これらのポジショナ２・２を左右方向に移動させ
るポジショナ移動装置４と、ワーク１・１を溶接する溶
接ロボット３と、溶接ロボット３をポジショナ移動装置
４に沿って平行移動させるように、ポジショナ移動装置
４に並設されたロボット移動装置５と、溶接ロボット３
をポジショナ移動装置４方向に対して直角方向に進退移
動させるスライダ６とを有している。
【００１２】上記の溶接ロボット３は、図３（ａ）・
（ｂ）に示すように、スライダ６に移動可能に設けられ
たベース１１を有している。ベース１１には、旋回軸と
しての機能を有するように、基台１２が旋回可能に設け
られており、基台１２には、前後揺動軸としての機能を
有するように、第１アーム１３が揺動可能に縦設されて
いる。第１アーム１３は、基台１２側を固定端とされた
主アーム１３ａおよび第１副アーム１３ｂと、第１副ア
ーム１３ｂの自由端側に回転自在に設けられた第２副ア
ーム１３ｃとからなっている。そして、主アーム１３ａ
および第２副アーム１３ｃは、自由端側において第２ア
ーム１４をそれぞれ回転自在に軸支しており、第２アー
ム１４の自由端側には、手首軸としての機能を有するよ
うに、手首アーム１５が揺動可能に設けられている。
（ｂ）に示すように、スライダ６に移動可能に設けられ
たベース１１を有している。ベース１１には、旋回軸と
しての機能を有するように、基台１２が旋回可能に設け
られており、基台１２には、前後揺動軸としての機能を
有するように、第１アーム１３が揺動可能に縦設されて
いる。第１アーム１３は、基台１２側を固定端とされた
主アーム１３ａおよび第１副アーム１３ｂと、第１副ア
ーム１３ｂの自由端側に回転自在に設けられた第２副ア
ーム１３ｃとからなっている。そして、主アーム１３ａ
および第２副アーム１３ｃは、自由端側において第２ア
ーム１４をそれぞれ回転自在に軸支しており、第２アー
ム１４の自由端側には、手首軸としての機能を有するよ
うに、手首アーム１５が揺動可能に設けられている。
【００１３】上記の溶接ロボット３は、図４に示すよう
に、ロボット制御盤３１により動作が制御されるように
なっている。ロボット制御盤３１は、３次元直交座標変
換装置３４と記憶装置３５と周辺装置制御盤制御装置３
６とを有している。３次元直交座標変換装置３４は、溶
接ロボット３の各軸の持つ極座標データを３次元直交座
標変換装置３４により３次元直交座標データに変換し、
この座標データを位置データとして記憶装置３５に格納
するようになっている。また、周辺装置制御盤制御装置
３６は、スライダ６およびポジショナ２を制御する周辺
装置制御盤３２に接続されており、スライダ６およびポ
ジショナ２の位置データを記憶装置３５に格納するよう
になっている。
に、ロボット制御盤３１により動作が制御されるように
なっている。ロボット制御盤３１は、３次元直交座標変
換装置３４と記憶装置３５と周辺装置制御盤制御装置３
６とを有している。３次元直交座標変換装置３４は、溶
接ロボット３の各軸の持つ極座標データを３次元直交座
標変換装置３４により３次元直交座標データに変換し、
この座標データを位置データとして記憶装置３５に格納
するようになっている。また、周辺装置制御盤制御装置
３６は、スライダ６およびポジショナ２を制御する周辺
装置制御盤３２に接続されており、スライダ６およびポ
ジショナ２の位置データを記憶装置３５に格納するよう
になっている。
【００１４】上記の記憶装置３５は、溶接ロボット３、
スライダ６、およびポジショナ２の位置データを格納す
るようになっていると共に、情報処理装置３３から入力
されたティーチングデータを格納するようにもなってい
る。そして、ロボット制御盤３１は、スライダ６、ポジ
ショナ２、および位置データを記憶装置３５に格納しな
がらティーチングデータに対応するように溶接ロボット
３を制御することによって、溶接ロボット３をスライダ
６およびポジショナ２に同期および連動させるようにな
っている。
スライダ６、およびポジショナ２の位置データを格納す
るようになっていると共に、情報処理装置３３から入力
されたティーチングデータを格納するようにもなってい
る。そして、ロボット制御盤３１は、スライダ６、ポジ
ショナ２、および位置データを記憶装置３５に格納しな
がらティーチングデータに対応するように溶接ロボット
３を制御することによって、溶接ロボット３をスライダ
６およびポジショナ２に同期および連動させるようにな
っている。
【００１５】また、ロボット制御盤３１は、パーソナル
コンピュータ等の情報処理装置３３にＲＳ２３２Ｃ規格
の伝送路を介して接続されている。情報処理装置３３
は、ワーク１を固定した状態で溶接ロボット３を作動さ
せる第１作業パターンのティーチングデータと、ポジシ
ョナ２によりワーク１を回転させながら溶接ロボット３
を作動させる第２作業パターンのティーチングデータと
が予めオペレータにより入力されており、ポジショナ２
の回転中心とワーク１の中心位置とのズレ量を偏心量と
して求めた後、この偏心量に基づいて各作業パターンの
ティーチングデータをそれぞれ補正し、ロボット制御盤
３１に出力するようになっている。
コンピュータ等の情報処理装置３３にＲＳ２３２Ｃ規格
の伝送路を介して接続されている。情報処理装置３３
は、ワーク１を固定した状態で溶接ロボット３を作動さ
せる第１作業パターンのティーチングデータと、ポジシ
ョナ２によりワーク１を回転させながら溶接ロボット３
を作動させる第２作業パターンのティーチングデータと
が予めオペレータにより入力されており、ポジショナ２
の回転中心とワーク１の中心位置とのズレ量を偏心量と
して求めた後、この偏心量に基づいて各作業パターンの
ティーチングデータをそれぞれ補正し、ロボット制御盤
３１に出力するようになっている。
【００１６】上記の構成において、コラム柱溶接システ
ムの動作を通じて溶接ロボット３の制御方法について説
明する。
ムの動作を通じて溶接ロボット３の制御方法について説
明する。
【００１７】先ず、ワーク１を固定した状態で溶接ロボ
ット３を作動させることによって、ワーク１の平面部を
溶接する第１作業パターンのティーチングデータが情報
処理装置３３にキー入力されることになると共に、ポジ
ショナ２によりワーク１を回転させながら溶接ロボット
３を作動させることによって、ワーク１のコーナ部を溶
接する第２作業パターンのティーチングデータが情報処
理装置３３にキー入力されることになる。
ット３を作動させることによって、ワーク１の平面部を
溶接する第１作業パターンのティーチングデータが情報
処理装置３３にキー入力されることになると共に、ポジ
ショナ２によりワーク１を回転させながら溶接ロボット
３を作動させることによって、ワーク１のコーナ部を溶
接する第２作業パターンのティーチングデータが情報処
理装置３３にキー入力されることになる。
【００１８】上記のティーチングデータの入力が完了す
ると、図２（ａ）・（ｂ）に示すように、ワーク１・１
がポジショナ２・２にそれぞれ装着された後、ポジショ
ナ２・２同士が接近するようにポジショナ移動装置４に
より移動されることによって、ワーク１・１の端部同士
が当接されることになる。そして、ワーク１・１の当接
部に対して溶接ロボット３がスライダ６により直角方向
に進退移動されるように、溶接ロボット３がロボット移
動装置５により移動されることになる。
ると、図２（ａ）・（ｂ）に示すように、ワーク１・１
がポジショナ２・２にそれぞれ装着された後、ポジショ
ナ２・２同士が接近するようにポジショナ移動装置４に
より移動されることによって、ワーク１・１の端部同士
が当接されることになる。そして、ワーク１・１の当接
部に対して溶接ロボット３がスライダ６により直角方向
に進退移動されるように、溶接ロボット３がロボット移
動装置５により移動されることになる。
【００１９】次に、図１のティーチングデータ補正手順
に示すように、ワーク１の中心位置と、ワーク１を保持
するポジショナ２の回転中心とのズレ量が偏心量として
測定され、上述の各作業パターンのティーチングデータ
が補正された後、これらのティーチングデータに基づい
て溶接ロボット３が作動されることになる。
に示すように、ワーク１の中心位置と、ワーク１を保持
するポジショナ２の回転中心とのズレ量が偏心量として
測定され、上述の各作業パターンのティーチングデータ
が補正された後、これらのティーチングデータに基づい
て溶接ロボット３が作動されることになる。
【００２０】具体的には、図４の溶接ロボット３、ポジ
ショナ２、およびスライダ６の各位置データを情報処理
装置３３にキー入力し、情報処理装置３３において仮想
的に形成された３次元直交座標軸上に溶接ロボット３、
ポジショナ２、およびスライダ６を存在させて位置関係
を求めることになる（Ｓ１）。続いて、ワーク１の寸法
をキー入力し、上記の３次元直交座標軸上にワーク１を
存在させることによって、溶接ロボット３、ポジショナ
２、およびスライダ６との位置関係を求めることになる
（Ｓ２）。
ショナ２、およびスライダ６の各位置データを情報処理
装置３３にキー入力し、情報処理装置３３において仮想
的に形成された３次元直交座標軸上に溶接ロボット３、
ポジショナ２、およびスライダ６を存在させて位置関係
を求めることになる（Ｓ１）。続いて、ワーク１の寸法
をキー入力し、上記の３次元直交座標軸上にワーク１を
存在させることによって、溶接ロボット３、ポジショナ
２、およびスライダ６との位置関係を求めることになる
（Ｓ２）。
【００２１】この後、ポジショナ２に対してワーク１を
所定の角度で固定するように指示し、溶接ロボット３に
対してワイヤアースセンシングによりワーク１を検出さ
せることになる。即ち、図５に示すように、ワーク１が
所定の角度にポジショナ２により設定されると、溶接ロ
ボット３がスライダ６によりワーク１方向に移動され、
ワーク１の図中上面および側面の作業面がそれぞれ検出
されることになる。そして、検出時における溶接ロボッ
ト３およびスライダ６の位置データＺ１・Ｙ１がロボッ
ト制御盤３１に入力されることになる。次に、ワーク１
がポジショナ２により１８０°回転された後、上述と同
様の動作によって、ワーク１の図中上面および側面の検
出時における位置データＺ２・Ｙ２がロボット制御盤３
１に入力されることになる（Ｓ３）。
所定の角度で固定するように指示し、溶接ロボット３に
対してワイヤアースセンシングによりワーク１を検出さ
せることになる。即ち、図５に示すように、ワーク１が
所定の角度にポジショナ２により設定されると、溶接ロ
ボット３がスライダ６によりワーク１方向に移動され、
ワーク１の図中上面および側面の作業面がそれぞれ検出
されることになる。そして、検出時における溶接ロボッ
ト３およびスライダ６の位置データＺ１・Ｙ１がロボッ
ト制御盤３１に入力されることになる。次に、ワーク１
がポジショナ２により１８０°回転された後、上述と同
様の動作によって、ワーク１の図中上面および側面の検
出時における位置データＺ２・Ｙ２がロボット制御盤３
１に入力されることになる（Ｓ３）。
【００２２】ロボット制御盤３１に入力された位置デー
タＺ１・Ｙ１・Ｚ２・Ｙ２は、図４に示すように、３次
元直交座標変換装置３４により３次元直交座標データに
変換された後（Ｓ４）、情報処理装置３３に受信される
ことになる（Ｓ５）。そして、情報処理装置３３は、実
測値である位置データＺ１・Ｙ１・Ｚ２・Ｙ２と、Ｓ１
・２において入力されたポジショナ２等の設定値である
位置データとを基にして、ワーク１の中心位置とポジシ
ョナ２の回転中心とのズレ量を偏心量として算出するこ
とになる。即ち、偏心量の算出方法を具体的に説明する
と、ポジショナ２により所定の角度に設定されたワーク
１のＹ方向およびＺ方向の位置検出点の径をＤｙおよび
Ｄｚとし、Ｙ方向およびＺ方向のズレ量をＯｙおよびＯ
ｚとすると、これらのＯｙおよびＯｚは、Ｏｙ＝（（Ｙ
１＋Ｙ２）−Ｄｙ）／２、Ｏｚ＝（（Ｚ１＋Ｚ２）−Ｄ
ｚ）／２のようになる。従って、偏心量は、Ｙ方向にお
いて（Ｙ１−Ｏｙ）−Ｄ／２若しくはＤｙ／２−（Ｙ２
−Ｏｙ）と求めることができ、Ｚ方向において（Ｚ１−
Ｏｚ）−Ｄ／２若しくはＤｚ／２−（Ｚ２−Ｏｚ）と求
めることができる。（Ｓ６）。
タＺ１・Ｙ１・Ｚ２・Ｙ２は、図４に示すように、３次
元直交座標変換装置３４により３次元直交座標データに
変換された後（Ｓ４）、情報処理装置３３に受信される
ことになる（Ｓ５）。そして、情報処理装置３３は、実
測値である位置データＺ１・Ｙ１・Ｚ２・Ｙ２と、Ｓ１
・２において入力されたポジショナ２等の設定値である
位置データとを基にして、ワーク１の中心位置とポジシ
ョナ２の回転中心とのズレ量を偏心量として算出するこ
とになる。即ち、偏心量の算出方法を具体的に説明する
と、ポジショナ２により所定の角度に設定されたワーク
１のＹ方向およびＺ方向の位置検出点の径をＤｙおよび
Ｄｚとし、Ｙ方向およびＺ方向のズレ量をＯｙおよびＯ
ｚとすると、これらのＯｙおよびＯｚは、Ｏｙ＝（（Ｙ
１＋Ｙ２）−Ｄｙ）／２、Ｏｚ＝（（Ｚ１＋Ｚ２）−Ｄ
ｚ）／２のようになる。従って、偏心量は、Ｙ方向にお
いて（Ｙ１−Ｏｙ）−Ｄ／２若しくはＤｙ／２−（Ｙ２
−Ｏｙ）と求めることができ、Ｚ方向において（Ｚ１−
Ｏｚ）−Ｄ／２若しくはＤｚ／２−（Ｚ２−Ｏｚ）と求
めることができる。（Ｓ６）。
【００２３】この後、図６のワーク１の中心位置Ｏｗと
ポジショナ２の回転中心Ｏｐとが一致していることを前
提にしたティーチング軌跡を示すティーチングデータに
対し、偏心量に基づいた補正が行われることになる。こ
れにより、図７に示すように、溶接ロボット３との位置
関係を変化させながら偏心して回転するワーク１のティ
ーチング軌跡を示すティーチングデータが作成されるこ
とになる（Ｓ７）。そして、これらのティーチングデー
タがロボット制御盤３１に送信され（Ｓ８）、溶接ロボ
ット３の動作が開始されることによって、ワーク１の寸
法誤差や撓み、システムの据え付け誤差等が生じていて
も、ワーク１が正確に溶接されることになる（Ｓ９）。
ポジショナ２の回転中心Ｏｐとが一致していることを前
提にしたティーチング軌跡を示すティーチングデータに
対し、偏心量に基づいた補正が行われることになる。こ
れにより、図７に示すように、溶接ロボット３との位置
関係を変化させながら偏心して回転するワーク１のティ
ーチング軌跡を示すティーチングデータが作成されるこ
とになる（Ｓ７）。そして、これらのティーチングデー
タがロボット制御盤３１に送信され（Ｓ８）、溶接ロボ
ット３の動作が開始されることによって、ワーク１の寸
法誤差や撓み、システムの据え付け誤差等が生じていて
も、ワーク１が正確に溶接されることになる（Ｓ９）。
【００２４】尚、本実施例においては、ポジショナ２と
ワーク１との中心位置のズレ量を基にしてティーチング
データを補正する場合について説明しているが、さら
に、ポジショナ２とワーク１の角度ズレを考慮してティ
ーチングデータを補正するようになっていることが望ま
しい。
ワーク１との中心位置のズレ量を基にしてティーチング
データを補正する場合について説明しているが、さら
に、ポジショナ２とワーク１の角度ズレを考慮してティ
ーチングデータを補正するようになっていることが望ま
しい。
【００２５】即ち、上述のティーチングデータ補正手順
において、ワーク１を所定の角度に傾斜させたときの１
面中の２か所をワーヤアースセンシングにより検出し、
検出により得られた２か所の位置データを基にしてワー
ク１と傾斜角とポジショナ２の傾斜角とのズレ量（角度
ズレ量）を算出し、この角度ズレ量と偏心量とに基づい
てティーチングデータを補正するようになっていること
が望ましい。そして、この場合には、ワーク１が偏心し
ながら回転し、さらに、ワーク１の傾斜角がポジショナ
２の回転角度と異なっていても、ワーク１を正確に溶接
することができる。
において、ワーク１を所定の角度に傾斜させたときの１
面中の２か所をワーヤアースセンシングにより検出し、
検出により得られた２か所の位置データを基にしてワー
ク１と傾斜角とポジショナ２の傾斜角とのズレ量（角度
ズレ量）を算出し、この角度ズレ量と偏心量とに基づい
てティーチングデータを補正するようになっていること
が望ましい。そして、この場合には、ワーク１が偏心し
ながら回転し、さらに、ワーク１の傾斜角がポジショナ
２の回転角度と異なっていても、ワーク１を正確に溶接
することができる。
【００２６】
【発明の効果】請求項１の発明は、以上のように、ポジ
ショナにより回転される前後のワークの作業面の位置を
検出し、これら作業面の位置からワークの中心位置を求
めることによって、上記ポジショナの回転中心に対する
ワークの偏心量を求め、該偏心量に基づいて上記ティー
チングデータをそれぞれ補正する構成である。
ショナにより回転される前後のワークの作業面の位置を
検出し、これら作業面の位置からワークの中心位置を求
めることによって、上記ポジショナの回転中心に対する
ワークの偏心量を求め、該偏心量に基づいて上記ティー
チングデータをそれぞれ補正する構成である。
【００２７】これにより、偏心量に基づいてティーチン
グデータの補正が行われることによって、溶接ロボット
との位置関係を変化させながら偏心して回転するワーク
に対応するティーチングデータが作成されるため、ワー
クの寸法誤差やシステムの据え付け誤差、ワークの撓み
やねじれ等が生じていても、正確に補正されたティーチ
ングデータにより作業が行われることになり、高い品質
を安定して得ることができる。さらに、ポジショナにワ
ークを保持させた後、ワークの偏心量を求めているた
め、ポジショナがワークを保持する際に要求される精度
を低く設定することが可能になり、結果としてポジショ
ナを安価に作成することが可能になるという効果を奏す
る。
グデータの補正が行われることによって、溶接ロボット
との位置関係を変化させながら偏心して回転するワーク
に対応するティーチングデータが作成されるため、ワー
クの寸法誤差やシステムの据え付け誤差、ワークの撓み
やねじれ等が生じていても、正確に補正されたティーチ
ングデータにより作業が行われることになり、高い品質
を安定して得ることができる。さらに、ポジショナにワ
ークを保持させた後、ワークの偏心量を求めているた
め、ポジショナがワークを保持する際に要求される精度
を低く設定することが可能になり、結果としてポジショ
ナを安価に作成することが可能になるという効果を奏す
る。
【００２８】また、請求項２の発明は、以上のように、
ポジショナにより回転される前後のワークの作業面の位
置を検出し、これら作業面の位置からワークの中心位置
を求めることによって、上記ポジショナの回転中心に対
するワークの偏心量を求め、さらに、上記ワークを任意
の傾斜角に設定したときの作業面上の複数箇所の位置を
検出することによって、上記ポジショナの傾斜角に対す
るワークの角度ズレ量を求め、上記偏心量および角度ズ
レ量に基づいて上記ティーチングデータをそれぞれ補正
する構成である。
ポジショナにより回転される前後のワークの作業面の位
置を検出し、これら作業面の位置からワークの中心位置
を求めることによって、上記ポジショナの回転中心に対
するワークの偏心量を求め、さらに、上記ワークを任意
の傾斜角に設定したときの作業面上の複数箇所の位置を
検出することによって、上記ポジショナの傾斜角に対す
るワークの角度ズレ量を求め、上記偏心量および角度ズ
レ量に基づいて上記ティーチングデータをそれぞれ補正
する構成である。
【００２９】これにより、請求項１の効果に加えて、ワ
ークが偏心しながら回転し、さらに、ワークの傾斜角が
ポジショナの回転角度と異なっていても、正確に補正さ
れたティーチングデータにより作業することが可能にな
るため、高い品質を一層安定して得ることができるとい
う効果を奏する。
ークが偏心しながら回転し、さらに、ワークの傾斜角が
ポジショナの回転角度と異なっていても、正確に補正さ
れたティーチングデータにより作業することが可能にな
るため、高い品質を一層安定して得ることができるとい
う効果を奏する。
【図１】ティーチングデータ補正手順のフローチャート
である。
である。
【図２】コラム柱溶接システムの概略構成を示すもので
あり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
あり、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。
【図３】溶接ロボットの概略構成を示すものであり、
（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図である。
（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図である。
【図４】コラム柱溶接システムの制御系を示すブロック
図である。
図である。
【図５】ワークの作業面を溶接ロボットにより検出する
状態を示す説明図である。
状態を示す説明図である。
【図６】ティーチング軌跡を示す説明図である。
【図７】ティーチング軌跡を示す説明図である。
１ ワーク ２ ポジショナ ３ 溶接ロボット ４ ポジショナ移動装置 ５ ロボット移動装置 ６ スライダ １１ ベース １２ 基台 １３ 第１アーム １４ 第２アーム ３１ ロボット制御盤 ３２ 周辺装置制御盤 ３３ 情報処理装置 ３４ ３次元直交座標変換装置 ３５ 記憶装置 ３６ 周辺装置制御盤制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 ワークをポジショナに回転可能に保持さ
せ、固定されたワークに対して作業するように設定され
たティーチングデータと、回転するワークに対して作業
するように設定されたティーチングデータとに基づいて
工業用ロボットを動作させる工業用ロボットの制御方法
であって、 上記ポジショナにより回転される前後のワークの作業面
の位置を検出し、これら作業面の位置からワークの中心
位置を求めることによって、上記ポジショナの回転中心
に対するワークの偏心量を求め、該偏心量に基づいて上
記ティーチングデータをそれぞれ補正することを特徴と
する工業用ロボットの制御方法。 - 【請求項２】 ワークをポジショナに回転可能に保持さ
せ、固定されたワークに対して作業するように設定され
たティーチングデータと、回転するワークに対して作業
するように設定されたティーチングデータとに基づいて
工業用ロボットを動作させる工業用ロボットの制御方法
であって、 上記ポジショナにより回転される前後のワークの作業面
の位置を検出し、これら作業面の位置からワークの中心
位置を求めることによって、上記ポジショナの回転中心
に対するワークの偏心量を求め、 さらに、上記ワークを任意の傾斜角に設定したときの作
業面上の複数箇所の位置を検出することによって、上記
ポジショナの傾斜角に対するワークの角度ズレ量を求
め、 上記偏心量および角度ズレ量に基づいて上記ティーチン
グデータをそれぞれ補正することを特徴とする工業用ロ
ボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20531095A JPH0934523A (ja) | 1995-07-18 | 1995-07-18 | 工業用ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20531095A JPH0934523A (ja) | 1995-07-18 | 1995-07-18 | 工業用ロボットの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0934523A true JPH0934523A (ja) | 1997-02-07 |
Family
ID=16504840
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20531095A Pending JPH0934523A (ja) | 1995-07-18 | 1995-07-18 | 工業用ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0934523A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007138756A1 (ja) * | 2006-05-31 | 2007-12-06 | Panasonic Corporation | 回転中心点算出方法、回転軸線算出方法、プログラムの作成方法、動作方法およびロボット装置 |
| JP2010082802A (ja) * | 2009-11-26 | 2010-04-15 | Yaskawa Electric Corp | 自動機械システム |
| JP2013013921A (ja) * | 2011-07-05 | 2013-01-24 | Hitachi Ltd | 自動溶接システムおよび自動溶接方法 |
| CN103357986A (zh) * | 2012-03-29 | 2013-10-23 | 株式会社神户制钢所 | 焊接装置 |
-
1995
- 1995-07-18 JP JP20531095A patent/JPH0934523A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007138756A1 (ja) * | 2006-05-31 | 2007-12-06 | Panasonic Corporation | 回転中心点算出方法、回転軸線算出方法、プログラムの作成方法、動作方法およびロボット装置 |
| JPWO2007138756A1 (ja) * | 2006-05-31 | 2009-10-01 | パナソニック株式会社 | 回転中心点算出方法、回転軸線算出方法、プログラムの作成方法、動作方法およびロボット装置 |
| JP4613955B2 (ja) * | 2006-05-31 | 2011-01-19 | パナソニック株式会社 | 回転軸線算出方法、プログラムの作成方法、動作方法およびロボット装置 |
| US7957834B2 (en) | 2006-05-31 | 2011-06-07 | Panasonic Corporation | Method for calculating rotation center point and axis of rotation, method for generating program, method for moving manipulator and positioning device, and robotic system |
| JP2010082802A (ja) * | 2009-11-26 | 2010-04-15 | Yaskawa Electric Corp | 自動機械システム |
| JP2013013921A (ja) * | 2011-07-05 | 2013-01-24 | Hitachi Ltd | 自動溶接システムおよび自動溶接方法 |
| CN103357986A (zh) * | 2012-03-29 | 2013-10-23 | 株式会社神户制钢所 | 焊接装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2007044802A (ja) | 多軸工作機械における旋回軸中心測定方法 | |
| JPS61109109A (ja) | 平面多関節型ロボツトの位置決め方法 | |
| WO2007138756A1 (ja) | 回転中心点算出方法、回転軸線算出方法、プログラムの作成方法、動作方法およびロボット装置 | |
| JPH09319425A (ja) | 部品の組立方法及び組立装置 | |
| JPH0934523A (ja) | 工業用ロボットの制御方法 | |
| JPH02169194A (ja) | 穴あけ切断方法 | |
| JPS5878205A (ja) | 工業用ロボツトのテイ−チング方法 | |
| JP2838628B2 (ja) | 鉄骨仕口部の自動溶接装置 | |
| JP3848186B2 (ja) | テーブル制御装置、テーブル制御方法、テーブル制御用プログラムおよびそのテーブル制御用プログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体 | |
| JP7384653B2 (ja) | ロボットの位置を制御するロボット装置の制御装置 | |
| JP3166316B2 (ja) | プレイバック型ロボットの教示・制御方法 | |
| JPS62154006A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JP2824914B2 (ja) | 溶接ロボットの溶接トーチ制御方法 | |
| JP3944419B2 (ja) | 溶接ロボット装置の制御方法 | |
| JP2649463B2 (ja) | 回転外部軸を有する産業用ロボットの教示方法およびそれに用いる教示装置 | |
| JPH0250483B2 (ja) | ||
| JP3084259B2 (ja) | 開先切断装置および方法 | |
| JPH0630801B2 (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
| JPS6021182A (ja) | 溶接ロボツトにおける溶接位置および溶接経路の検出方法 | |
| JPH0691485A (ja) | ５面加工機の信号伝達装置 | |
| JPH01196506A (ja) | ロボット用ティーチング装置 | |
| JPH04344885A (ja) | ３次元レーザ加工装置 | |
| JPS63206809A (ja) | 産業用ロボツト装置 | |
| JPH01127283A (ja) | 水平関節型ロボットの原点調整方式 | |
| JPH01121188A (ja) | 自動工作機器の制御方法 |