JPH09311713A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
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- JPH09311713A JPH09311713A JP8150440A JP15044096A JPH09311713A JP H09311713 A JPH09311713 A JP H09311713A JP 8150440 A JP8150440 A JP 8150440A JP 15044096 A JP15044096 A JP 15044096A JP H09311713 A JPH09311713 A JP H09311713A
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- deceleration
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 温度センサーを使用することなく、低温時の
ロボットの動作を最適に制御する産業用ロボットの制御
装置を提供する。 【解決手段】 温度によって関節部の駆動機構の粘性抵
抗が変化するような関節駆動部を有した産業用ロボット
を制御する制御装置において、ロボットの各関節軸を駆
動する関節軸駆動モータ４の電源投入時にロボットを微
小範囲動作させる微小範囲動作生成器１と、微小範囲動
作時に各関節軸駆動モータ４のトルク値を検出するトル
ク監視器５と、このトルク監視器５により検出されたト
ルク値が予め設定された基準トルク値よりも大きい場合
には各関節軸駆動モータ４の加減速度及び速度を予め設
定された設定値に対して低い値に変更する加減速度決定
器６と、を備える。
ロボットの動作を最適に制御する産業用ロボットの制御
装置を提供する。 【解決手段】 温度によって関節部の駆動機構の粘性抵
抗が変化するような関節駆動部を有した産業用ロボット
を制御する制御装置において、ロボットの各関節軸を駆
動する関節軸駆動モータ４の電源投入時にロボットを微
小範囲動作させる微小範囲動作生成器１と、微小範囲動
作時に各関節軸駆動モータ４のトルク値を検出するトル
ク監視器５と、このトルク監視器５により検出されたト
ルク値が予め設定された基準トルク値よりも大きい場合
には各関節軸駆動モータ４の加減速度及び速度を予め設
定された設定値に対して低い値に変更する加減速度決定
器６と、を備える。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、電源投入時の産業
用ロボットを動作させる各関節軸を駆動するモータの加
減速度及び速度を、予め設定された設定値に対して変更
するようにした産業用ロボットの制御装置に関する。
用ロボットを動作させる各関節軸を駆動するモータの加
減速度及び速度を、予め設定された設定値に対して変更
するようにした産業用ロボットの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に産業用ロボットはその駆動部に含
まれるグリースやオイルの温度によって駆動系の粘性抵
抗が変化する。特に、低温状態では駆動系の粘性抵抗が
増大し、これによりロボットの加減速時間が指令した加
減速時間よりも大幅に長くなったり、軌跡精度を悪くし
たり、停止時の振動を招くといった問題を生じていた。
この問題点を解決するものとして、例えば特開平７−１
３６９６１号では、温度センサを用いてロボットの周囲
温度を測定し、測定された周囲温度を予め設定された基
準値と比較し、周囲温度が基準値よりも低い場合は測定
温度と基準値との差の大きさによって、予め設定されて
いる加減速時間と速度を変更するようにしている。
まれるグリースやオイルの温度によって駆動系の粘性抵
抗が変化する。特に、低温状態では駆動系の粘性抵抗が
増大し、これによりロボットの加減速時間が指令した加
減速時間よりも大幅に長くなったり、軌跡精度を悪くし
たり、停止時の振動を招くといった問題を生じていた。
この問題点を解決するものとして、例えば特開平７−１
３６９６１号では、温度センサを用いてロボットの周囲
温度を測定し、測定された周囲温度を予め設定された基
準値と比較し、周囲温度が基準値よりも低い場合は測定
温度と基準値との差の大きさによって、予め設定されて
いる加減速時間と速度を変更するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、一般に、ロボ
ットの周囲温度とロボットの駆動部の温度とは開きがあ
るために、ロボットの動作を最適な加減速時間と速度に
補正することができない。また、温度センサを用いるた
めにコストが増大するという欠点もある。
ットの周囲温度とロボットの駆動部の温度とは開きがあ
るために、ロボットの動作を最適な加減速時間と速度に
補正することができない。また、温度センサを用いるた
めにコストが増大するという欠点もある。
【０００４】本発明は上記の従来技術の問題点を解決す
るためになされたものであり、温度センサーを使用する
ことなく、低温時のロボットの動作を最適に制御する産
業用ロボットの制御装置を提供することを目的とする。
るためになされたものであり、温度センサーを使用する
ことなく、低温時のロボットの動作を最適に制御する産
業用ロボットの制御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明では、温度によっ
て関節部の駆動機構の粘性抵抗が変化するような関節駆
動部を有した産業用ロボットを制御する制御装置におい
て、ロボットの各関節軸を駆動する関節軸駆動モータの
電源投入時にロボットを微小範囲動作させる微小範囲動
作生成器と、微小範囲動作時に各関節軸駆動モータのト
ルク値を検出するトルク監視器と、このトルク監視器に
より検出されたトルク値が予め設定された基準トルク値
よりも大きい場合には各関節軸駆動モータの加減速度及
び速度を予め設定された設定値に対して低い値に変更す
る加減速度決定器と、を備えたことを特徴とする産業用
ロボットの制御装置を提供することにより、従来技術の
課題を解決した（請求項１）。
て関節部の駆動機構の粘性抵抗が変化するような関節駆
動部を有した産業用ロボットを制御する制御装置におい
て、ロボットの各関節軸を駆動する関節軸駆動モータの
電源投入時にロボットを微小範囲動作させる微小範囲動
作生成器と、微小範囲動作時に各関節軸駆動モータのト
ルク値を検出するトルク監視器と、このトルク監視器に
より検出されたトルク値が予め設定された基準トルク値
よりも大きい場合には各関節軸駆動モータの加減速度及
び速度を予め設定された設定値に対して低い値に変更す
る加減速度決定器と、を備えたことを特徴とする産業用
ロボットの制御装置を提供することにより、従来技術の
課題を解決した（請求項１）。
【０００６】上記の構成としたことにより、ロボットの
各関節軸を駆動する関節軸駆動モータの電源投入時に、
ロボットを微小範囲動作させ、かかる動作に必要とした
モータトルク値が予め設定された基準トルク値よりも大
きければ、ロボットを駆動する関節軸駆動モータの加減
速度及び速度は低くなり、関節軸駆動モータのモータト
ルクが飽和することはなくなる。
各関節軸を駆動する関節軸駆動モータの電源投入時に、
ロボットを微小範囲動作させ、かかる動作に必要とした
モータトルク値が予め設定された基準トルク値よりも大
きければ、ロボットを駆動する関節軸駆動モータの加減
速度及び速度は低くなり、関節軸駆動モータのモータト
ルクが飽和することはなくなる。
【０００７】また、加減速度決定器による加減速度及び
速度の変更幅は、トルク監視器により検出されたトルク
値から基準トルク値を減じた値と、予め設定された基準
最大トルク値から基準トルク値を減じた値との比率に応
じて補正するようにした（請求項２）。ここで、基準ト
ルク値は産業用ロボットの仕様書において規定している
動作可能温度の範囲内において動作開始から一定時間経
過した後、具体的には暖気運転の終了時以降に、微小範
囲動作させたときに検出した各関節軸駆動モータのトル
ク値である。また、基準最大トルク値は産業用ロボット
の仕様書において規定している動作可能最低温度にて電
源投入時に微小範囲動作させたときに検出した各関節軸
駆動モータのトルク値である。この構成としたことによ
り、加減速度及び速度の変更幅の割合は、検出されたト
ルク値によって可変となるようにした。
速度の変更幅は、トルク監視器により検出されたトルク
値から基準トルク値を減じた値と、予め設定された基準
最大トルク値から基準トルク値を減じた値との比率に応
じて補正するようにした（請求項２）。ここで、基準ト
ルク値は産業用ロボットの仕様書において規定している
動作可能温度の範囲内において動作開始から一定時間経
過した後、具体的には暖気運転の終了時以降に、微小範
囲動作させたときに検出した各関節軸駆動モータのトル
ク値である。また、基準最大トルク値は産業用ロボット
の仕様書において規定している動作可能最低温度にて電
源投入時に微小範囲動作させたときに検出した各関節軸
駆動モータのトルク値である。この構成としたことによ
り、加減速度及び速度の変更幅の割合は、検出されたト
ルク値によって可変となるようにした。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１は本発明による産業用ロボッ
トの制御装置の要部を示すブロック図である。微小範囲
動作生成器１は、モータ電源が投入されたときにロボッ
ト各軸を、動作しても人体その他設備等に特に危険のな
い程度に予め設定された微小範囲分だけ動作させるエン
コーダ指令値を生成するものである。加減速波形発生器
２は、微小範囲動作生成器１から出力されたエンコーダ
指令値と加減速度決定器６で算出された加減速度とによ
り加減速波形を生成する。生成された加減速波形は、サ
ンプリング間隔毎にサーボ制御器３へ転送され、サーボ
制御器３は転送された加減速波形に基づいてサーボ制御
を行う。
に基づいて説明する。図１は本発明による産業用ロボッ
トの制御装置の要部を示すブロック図である。微小範囲
動作生成器１は、モータ電源が投入されたときにロボッ
ト各軸を、動作しても人体その他設備等に特に危険のな
い程度に予め設定された微小範囲分だけ動作させるエン
コーダ指令値を生成するものである。加減速波形発生器
２は、微小範囲動作生成器１から出力されたエンコーダ
指令値と加減速度決定器６で算出された加減速度とによ
り加減速波形を生成する。生成された加減速波形は、サ
ンプリング間隔毎にサーボ制御器３へ転送され、サーボ
制御器３は転送された加減速波形に基づいてサーボ制御
を行う。
【０００９】トルク監視器５は、微小動作の開始時から
終了時までの、関節軸駆動モータであるモータ４にかか
る、サンプリング間隔毎に検出されたトルク値の総和を
モータ電流を検出することにより算出する。加減速度決
定器６は、トルク監視器５において算出されたモータ４
のトルク値の総和が予め設定された基準トルク値より大
きければ、加減速度の補正の比率を決定する低減比率ε
を算出し、この低減比率εに基づいて加減速度及び速度
を補正する。補正された加減速度及び速度は、微小動作
の終了時以降の動作において加減速波形発生器２によっ
て使用される。
終了時までの、関節軸駆動モータであるモータ４にかか
る、サンプリング間隔毎に検出されたトルク値の総和を
モータ電流を検出することにより算出する。加減速度決
定器６は、トルク監視器５において算出されたモータ４
のトルク値の総和が予め設定された基準トルク値より大
きければ、加減速度の補正の比率を決定する低減比率ε
を算出し、この低減比率εに基づいて加減速度及び速度
を補正する。補正された加減速度及び速度は、微小動作
の終了時以降の動作において加減速波形発生器２によっ
て使用される。
【００１０】図２は本発明の一実施形態における、微小
動作時の処理フローを示すフローチャートである。［Ｓ
１］においては、モータ４の電源が投入されたか否かを
判別し、電源が投入された場合は［Ｓ２］へ、そうでな
ければ［Ｓ１］を繰り返す。［Ｓ２］においては、ロボ
ットの各関節軸毎に予め設定された微小範囲だけ動作す
る指令を生成し、サーボ制御器３に指令する。具体的に
は、微小範囲動作生成器１により微小範囲だけ動作させ
るエンコーダ指令値を生成し、加減速波形発生器２によ
りこのエンコーダ指令値と加減速度決定器６で求められ
た加減速度とにより加減速波形を生成し、サーボ制御器
３によりサンプリング間隔毎に転送された加減速波形に
基づいてサーボ制御がなされ、モータ４が動作される。
動作時の処理フローを示すフローチャートである。［Ｓ
１］においては、モータ４の電源が投入されたか否かを
判別し、電源が投入された場合は［Ｓ２］へ、そうでな
ければ［Ｓ１］を繰り返す。［Ｓ２］においては、ロボ
ットの各関節軸毎に予め設定された微小範囲だけ動作す
る指令を生成し、サーボ制御器３に指令する。具体的に
は、微小範囲動作生成器１により微小範囲だけ動作させ
るエンコーダ指令値を生成し、加減速波形発生器２によ
りこのエンコーダ指令値と加減速度決定器６で求められ
た加減速度とにより加減速波形を生成し、サーボ制御器
３によりサンプリング間隔毎に転送された加減速波形に
基づいてサーボ制御がなされ、モータ４が動作される。
【００１１】［Ｓ３］においては、モータ４のサンプリ
ング毎のモータ電流値ＩK （添字ｋはサンプリング番
号）を検出し、これをトルク値ＴK （添字ｋはサンプリ
ング番号）に換算する。具体的には、トルク監視器５に
よりサンプリング毎のモータ４に流れるモータ電流値Ｉ
K を検出し、このモータ電流値ＩK によりモータ４にか
かるトルク値ＴK を算出する。［Ｓ４］においては、式
（１）に示すように、［Ｓ３］で算出したトルクＴKか
ら、微小範囲動作開始前のモータ電流値Ｉ0 から換算し
たトルク値Ｔ0 を減算したトルク値について、そのサン
プリング毎の総和ＴSUM を算出する。
ング毎のモータ電流値ＩK （添字ｋはサンプリング番
号）を検出し、これをトルク値ＴK （添字ｋはサンプリ
ング番号）に換算する。具体的には、トルク監視器５に
よりサンプリング毎のモータ４に流れるモータ電流値Ｉ
K を検出し、このモータ電流値ＩK によりモータ４にか
かるトルク値ＴK を算出する。［Ｓ４］においては、式
（１）に示すように、［Ｓ３］で算出したトルクＴKか
ら、微小範囲動作開始前のモータ電流値Ｉ0 から換算し
たトルク値Ｔ0 を減算したトルク値について、そのサン
プリング毎の総和ＴSUM を算出する。
【００１２】
【数１】
【００１３】［Ｓ５］においては、微小範囲動作が終了
したか否かを判別し、終了した場合は［Ｓ６］へ進み、
そうでなければ［Ｓ３］のモータトルク値の監視以降を
繰り返す。［Ｓ６］においては、式（２）に示すよう
に、［Ｓ４］で算出したモータ４のトルク値の総和Ｔ
SUM と予め設定された基準トルク値ＴBASEとの差ＴD を
算出する。ここで、基準トルク値は産業用ロボットの仕
様書において規定している動作可能温度の範囲内におい
て動作開始から一定時間経過した後、具体的には暖気運
転の終了時以降に、微小範囲動作させたときに検出した
各関節軸駆動モータのトルク値である。
したか否かを判別し、終了した場合は［Ｓ６］へ進み、
そうでなければ［Ｓ３］のモータトルク値の監視以降を
繰り返す。［Ｓ６］においては、式（２）に示すよう
に、［Ｓ４］で算出したモータ４のトルク値の総和Ｔ
SUM と予め設定された基準トルク値ＴBASEとの差ＴD を
算出する。ここで、基準トルク値は産業用ロボットの仕
様書において規定している動作可能温度の範囲内におい
て動作開始から一定時間経過した後、具体的には暖気運
転の終了時以降に、微小範囲動作させたときに検出した
各関節軸駆動モータのトルク値である。
【００１４】
【数２】
【００１５】［Ｓ７］においては、［Ｓ６］で算出され
たモータ４のトルク値の総和ＴSUMと基準トルク値Ｔ
BASEとの差ＴD が０より大きければ［Ｓ８］へ進み、そ
うでなければ加減速度の低減比率εを１として終了す
る。これは、モータ４のトルク値の総和ＴSUM が基準ト
ルク値ＴBASEより大きければ、低温時における加減速度
及び速度の補正が必要であると判断し、一方モータ４の
トルク値の総和ＴSUM が基準トルクＴBASEより小さけれ
ば補正は必要でないと判断することを意味する。［Ｓ
８］においては、加減速度決定器６により、式（３）に
示すように、加減速度及び速度の補正比率である加減速
度の低減比率εをロボットの各関節軸毎に算出する。さ
らに加減速度決定器６では、低減比率εにより補正した
加減速度及び速度を算出し、この補正した加減速度及び
速度は加減速波形発生器２に転送され、微小動作の終了
時以降の動作において使用される。
たモータ４のトルク値の総和ＴSUMと基準トルク値Ｔ
BASEとの差ＴD が０より大きければ［Ｓ８］へ進み、そ
うでなければ加減速度の低減比率εを１として終了す
る。これは、モータ４のトルク値の総和ＴSUM が基準ト
ルク値ＴBASEより大きければ、低温時における加減速度
及び速度の補正が必要であると判断し、一方モータ４の
トルク値の総和ＴSUM が基準トルクＴBASEより小さけれ
ば補正は必要でないと判断することを意味する。［Ｓ
８］においては、加減速度決定器６により、式（３）に
示すように、加減速度及び速度の補正比率である加減速
度の低減比率εをロボットの各関節軸毎に算出する。さ
らに加減速度決定器６では、低減比率εにより補正した
加減速度及び速度を算出し、この補正した加減速度及び
速度は加減速波形発生器２に転送され、微小動作の終了
時以降の動作において使用される。
【００１６】式（３）において、ＴMAX は予め設定され
た基準最大トルク値で、この基準最大トルク値ＴMAX は
産業用ロボットの仕様書において規定している動作可能
最低温度にて電源投入時に微小範囲動作させたときに検
出した各関節軸駆動モータのトルク値である。また、ε
MAX は低減比率の上限を規定するために設定されている
値である。
た基準最大トルク値で、この基準最大トルク値ＴMAX は
産業用ロボットの仕様書において規定している動作可能
最低温度にて電源投入時に微小範囲動作させたときに検
出した各関節軸駆動モータのトルク値である。また、ε
MAX は低減比率の上限を規定するために設定されている
値である。
【００１７】
【数３】
【００１８】［Ｓ９］においては、各関節軸毎に算出さ
れた低減比率εの中で最も大きいものを全関節軸の低減
比率εS とする。
れた低減比率εの中で最も大きいものを全関節軸の低減
比率εS とする。
【００１９】図３は、上記の処理フローにより加減速波
形発生器１で生成された本実施形態による指令加減速波
形１１、及び従来技術の指令加減速波形１０を示したも
のである。ここで、横軸は時間、縦軸はモータ速度であ
る。低温環境下での従来の指令加減速波形１０は、予め
設定されている加速度α0 、減速度β0 、及び速度ｖ0
の初期値を示す。本実施形態の指令加減速波形１１は、
上記の処理フローにより算出された全関節軸の低減比率
εS を式（４）に示す関係式に代入することにより、補
正された加速度α、減速度β、及び速度ｖを決定し、予
め設定されている加速度α0 、減速度β0 、及び速度ｖ
0 の初期値を低減することになる。
形発生器１で生成された本実施形態による指令加減速波
形１１、及び従来技術の指令加減速波形１０を示したも
のである。ここで、横軸は時間、縦軸はモータ速度であ
る。低温環境下での従来の指令加減速波形１０は、予め
設定されている加速度α0 、減速度β0 、及び速度ｖ0
の初期値を示す。本実施形態の指令加減速波形１１は、
上記の処理フローにより算出された全関節軸の低減比率
εS を式（４）に示す関係式に代入することにより、補
正された加速度α、減速度β、及び速度ｖを決定し、予
め設定されている加速度α0 、減速度β0 、及び速度ｖ
0 の初期値を低減することになる。
【００２０】
【数４】
【００２１】なお、上記の実施形態では、加減速度及び
速度の補正は関節軸駆動モータの電源投入時に行うよう
にしているが、電源投入時に限定されず、連続運転の開
始時や、一定時間以上動作が停止されていた後の動作の
開始時に行うようにすることも、本発明の技術範囲にお
いて容易に可能である。例えば、連続運転中の各サイク
ル毎に各関節軸の駆動モータのトルク値（Ｔa ) を監視
し、このトルク値（Ｔa ) 、電源投入時の各関節軸の駆
動モータのトルク値（ＴSUM ) 、及び各関節軸の低減比
率εが、式（５）に示す条件を満たしたときに、加減速
度及び速度の補正を解除し、加減速度及び速度を予め設
定されている初期値に戻すようにしてもよい。
速度の補正は関節軸駆動モータの電源投入時に行うよう
にしているが、電源投入時に限定されず、連続運転の開
始時や、一定時間以上動作が停止されていた後の動作の
開始時に行うようにすることも、本発明の技術範囲にお
いて容易に可能である。例えば、連続運転中の各サイク
ル毎に各関節軸の駆動モータのトルク値（Ｔa ) を監視
し、このトルク値（Ｔa ) 、電源投入時の各関節軸の駆
動モータのトルク値（ＴSUM ) 、及び各関節軸の低減比
率εが、式（５）に示す条件を満たしたときに、加減速
度及び速度の補正を解除し、加減速度及び速度を予め設
定されている初期値に戻すようにしてもよい。
【００２２】
【数５】
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば、ロボットの各関節軸を
駆動する関節軸駆動モータの電源投入時に、ロボットを
微小範囲動作させ、かかる動作に必要としたモータトル
ク値が予め設定された基準トルク値よりも大きければ、
ロボットを駆動する関節軸駆動モータの加減速度及び速
度を低くするようにしたので、関節軸駆動モータに必要
以上の負荷がかからなくなり、これによりロボットの加
減速時間が指令した加減速時間よりも大幅に長くなった
り、軌跡精度を悪くしたり、停止時の振動を招くといっ
た問題が生じなくなるとともに、温度センサを用いるこ
となく、標準で装備されているモータ電流の検出手段に
より構成できるものとなった。
駆動する関節軸駆動モータの電源投入時に、ロボットを
微小範囲動作させ、かかる動作に必要としたモータトル
ク値が予め設定された基準トルク値よりも大きければ、
ロボットを駆動する関節軸駆動モータの加減速度及び速
度を低くするようにしたので、関節軸駆動モータに必要
以上の負荷がかからなくなり、これによりロボットの加
減速時間が指令した加減速時間よりも大幅に長くなった
り、軌跡精度を悪くしたり、停止時の振動を招くといっ
た問題が生じなくなるとともに、温度センサを用いるこ
となく、標準で装備されているモータ電流の検出手段に
より構成できるものとなった。
【図１】本発明の一実施形態における、制御装置の要部
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態における、微小動作時の処
理フローを示すフローチャートである。
理フローを示すフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態の指令加減速波形と従来技
術の指令加減速波形を比較した図である。
術の指令加減速波形を比較した図である。
１ 微小範囲動作生成器 ４ 関節軸駆動モータ ５ トルク監視器 ６ 加減速度決定器
Claims (2)
- 【請求項１】温度によって関節部の駆動機構の粘性抵抗
が変化するような関節駆動部を有した産業用ロボットを
制御する制御装置において、ロボットの各関節軸を駆動
する関節軸駆動モータの電源投入時にロボットを微小範
囲動作させる微小範囲動作生成器と、前記微小範囲動作
時に各関節軸駆動モータのトルク値を検出するトルク監
視器と、該トルク監視器により検出されたトルク値が予
め設定された基準トルク値よりも大きい場合には前記各
関節軸駆動モータの加減速度及び速度を予め設定された
設定値に対して低い値に変更する加減速度決定器と、を
備えたことを特徴とする産業用ロボットの制御装置。 - 【請求項２】前記加減速度決定器による加減速度及び速
度の変更幅は、前記トルク監視器により検出されたトル
ク値から前記基準トルク値を減じた値と、予め設定され
た基準最大トルク値から前記基準トルク値を減じた値と
の比率に応じて補正することを特徴とする請求項１記載
の産業用ロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15044096A JP3179704B2 (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15044096A JP3179704B2 (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09311713A true JPH09311713A (ja) | 1997-12-02 |
| JP3179704B2 JP3179704B2 (ja) | 2001-06-25 |
Family
ID=15496985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15044096A Expired - Lifetime JP3179704B2 (ja) | 1996-05-23 | 1996-05-23 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3179704B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001238483A (ja) * | 2000-02-28 | 2001-08-31 | Seiko Epson Corp | 駆動制御方法及び装置 |
| JP2006281536A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Yushin Precision Equipment Co Ltd | 成形品取出装置 |
| JP2017024096A (ja) * | 2015-07-17 | 2017-02-02 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボットおよび産業用ロボットの制御方法 |
-
1996
- 1996-05-23 JP JP15044096A patent/JP3179704B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
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