JP2006142659A - サーボモータを用いた圧力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 サーボモータ11によりプーリ10とタイミングベルト(ベルト)13を介して、ボールねじ軸8,ボールナット9、支持台6を作動させて射出スクリュー5(受圧体)に力を作用させ、射出スクリュー5による射出圧力を制御する電動射出成形機1の制御装置(制御手段)15は、電動射出成形機1の制御モデルに対して構築され射出スクリュー5が発生する力を推定するオブザーバ19と、サーボモータ11に対する電流指令Iとパルスエンコーダ14の回転位置θとによりオブザーバ19が推定した力を入力して射出スクリュー5に作用させる力をフィードバック制御する射出圧力フィードバック制御部20とを備えている。
【選択図】 図1
Description
また、本発明の他の目的は、機械の構成を簡単にすることができ、信頼性が得られるサーボモータを用いた圧力制御装置を提供することである。
すなわち、請求項1に係るサーボモータを用いた圧力制御方法は、サーボモータにより動力伝達手段を介して作動体を動作させ、該作動体によって受圧体に力を作用させる機械において、前記受圧体に作用させる力の制御を、前記サーボモータの出力トルクを制御して行う圧力制御方法であって、
前記機械を駆動部と動力伝達部と被駆動部とからなる2慣性系制御モデルとして構築し、該制御モデルに対して、前記駆動部への電流指令と駆動部からの回転情報とにもとづいて前記被駆動部が受ける力を推定するオブザーバを構築し、該オブザーバが前記機械のサーボモータへの指令電流とサーボモータからの回転位置とから前記作動体が受圧体から受ける力を推定し、この推定した力を利用して前記作動体が受圧体に作用させる力をフィードバック制御することを特徴としている。
前記制御手段が、駆動部と動力伝達部と被駆動部とから構築された前記機械の2慣性系制御モデルに対して構築され、かつ前記駆動部への電流指令と駆動部からの回転情報とにもとづいて前記被駆動部が受ける力を推定するオブザーバと、前記サーボモータに対する電流指令とサーボモータの回転位置とにより前記オブザーバが推定した力を入力して、前記作動体が受圧体に作用させる力をフィードバック制御するフィードバック制御部とを備えていることを特徴としている。
すなわち、請求項1に係るサーボモータを用いた圧力制御方法および請求項2に係るサーボモータを用いた圧力制御装置によれば、機械の制御モデルに対して適切に構築されたオブザーバにより、サーボモータにより動力伝達手段を介して作動される作動体が受圧体から受ける力を正確に推定することができるので、その力にもとづいてサーボモータの動作をフィードバック制御することにより、作動体が受圧体に作用させる力をロードセル等の力検出器を使わずに正確に制御することができる。
これにより、機械にロードセルを組み込む格別の手段が不要となるので、機械の構成を簡単にすることができると共に、サーボモータを用いた圧力制御装置の信頼性を高めることができる。
図1は、本発明の一実施の形態に係るサーボモータを用いた圧力制御装置を、電動射出成形機の射出圧力を制御する制御装置に適用した一例を示す。図1において、1は電動射出成形機(機械)であり、支持盤2に取り付けられた先端にノズル3を有する加熱筒4と、該加熱筒4内に軸回りに回転自在にかつ軸方向に移動自在に挿入された射出スクリュー(受圧体)5と、該射出スクリュー5の外端を回転自在に支持する支持台6とを有する。また、前記支持台6は、前記支持盤2とこれに対向配置した他の支持盤7に対して回転自在に支承された一対のボールねじ軸8に、該ボールねじ軸8に螺合されたボールナット9を介して2箇所で支持されている。
すなわち、前記電動射出成形機1の2慣性系制御モデル(制御モデル)38は、図2に示すように、前記サーボモータ11が、トルク定数Ktを有するトルク定数要素35aと、加え合わせ点35bを介して前記トルク定数要素35aに結合されたトルク/回転要素35cと、引き出し点35dを介してトルク/回転要素35cに結合された変換要素35eとを含む伝達要素からなる駆動部35として構成され、また、プーリ10,12およびタイミングベルト13が、前記駆動部35の加え合わせ点35bと引き出し点35dにそれぞれ結合されたギヤ比(回転比)Rgを有する一対の回転角速度変換要素36a,36bと、一方の回転角速度変換要素36aと結合された前記タイミングベルト13のバネ定数Ksを有するバネ定数要素36cと、該バネ定数要素36cに結合されると共に加え合わせ点36dを介して他方の回転角速度変換要素36bと結合された変換要素36eとを含む伝達要素からなる動力伝達部36として構成され、また、前記ボールねじ軸8、ボールナット9,支持台6等が、加え合わせ点37aを介して前記バネ定数要素36cに結合されると共に引き出し点37bから加え合わせ点36dを経て前記変換要素36eに結合された従動側要素37cと、引き出し点37bを介して前記従動側要素37cに結合された変換要素37dとを含む伝達要素からなる被駆動部37として構成されて構築されている。
そして、前記オブザーバ19が、前記駆動部35に対する電流指令(電流指令値)Icmdを引き出し点35fから入力すると共に、駆動部35からの出力である前記サーボモータ11の回転位置(回転情報)θmを引き出し点35gから入力して推定トルク(力または圧力)T^disを出力するようになっている。
図2において、39は前記加熱筒4内の溶融樹脂であって前記射出スクリュー5による射出圧の付加動作、背圧の付加動作に対して抵抗を及ぼす抵抗物モデルであり、定数Kpt,Krsを有するボールねじ軸8の回転変換要素40a,40bを介して前記被駆動部37の加え合わせ点37aと前記変換要素37dの出力側の引き出し点37eに結合されている。
そのために、図5に示すように、図4に示す状態変数線図38Bに対し前記オブザーバ19を状態変数線図で表したモデル19Aを適切に構築して結合するものとする。
なお、前記各行列An,Bn,Cnはノミナル値であり、前記行列Kは状態フィードバック行列で、An−KCnの固有値が指定した極gdとなる行列である。
すなわち、射出スクリュー5による射出圧力を制御する圧力フィードバック制御システムをロードセルを使用せずに構築することができるので、圧力フィードバック制御システムの信頼性が高まり、射出圧力の制御を正確に行って成形精度を向上させることができ、成形品に不良が発生するのを確実に防止することができる。
これにより、電動射出成形機1に高価なロードセルを組み込む格別の手段が不要となるので、機械の構成を簡単にすることができると共に、サーボモータ11を用いた射出圧力の制御装置の信頼性を高めることができる。
4 加熱筒
5 射出スクリュー(受圧体)
6 支持台
8 ボールねじ軸
9 ボールナット
10,12 プーリ
13 タイミングベルト(ベルト)
14 パルスエンコーダ(位置検出器)
15 制御装置
16 射出速度設定部
17 射出圧力設定部
18 電流検出器
19 オブザーバ
19A オブザーバのモデル
20 射出圧力フィードバック制御部
35 駆動部
36 動力伝達部
37 被駆動部
38,38A,38B 制御モデル
39 抵抗物モデル
Claims (3)
- サーボモータにより動力伝達手段を介して作動体を作動させ、該作動体によって受圧体に力を作用させる機械において、前記受圧体に作用させる力の制御を、前記サーボモータの出力トルクを制御して行う圧力制御方法であって、
前記機械を駆動部と動力伝達部と被駆動部とからなる2慣性系制御モデルとして構築し、該制御モデルに対して、前記駆動部への電流指令と駆動部からの回転情報とにもとづいて前記被駆動部が受ける力を推定するオブザーバを構築し、該オブザーバが前記機械のサーボモータへの指令電流とサーボモータからの回転位置とから前記作動体が受圧体から受ける力を推定し、この推定した力を利用して前記作動体が受圧体に作用させる力をフィードバック制御することを特徴とするサーボモータを用いた圧力制御方法。 - サーボモータにより動力伝達手段を介して作動体を作動させ、該作動体によって受圧体に力を作用させる機械において、前記受圧体に作用させる力の制御を、制御手段により前記サーボモータの出力トルクを制御して行う圧力制御装置であって、
前記制御手段は、駆動部と動力伝達部と被駆動部とから構築された前記機械の2慣性系制御モデルに対して構築され、かつ前記駆動部への電流指令と駆動部からの回転情報とにもとづいて前記被駆動部が受ける力を推定するオブザーバと、前記サーボモータに対する電流指令とサーボモータの回転位置とにより前記オブザーバが推定した力を入力して、前記作動体が受圧体に作用させる力をフィードバック制御するフィードバック制御部とを備えていることを特徴とするサーボモータを用いた圧力制御装置。 - 前記機械は、サーボモータによりプーリとベルトを介してボールねじ軸またはボールナットを回転させ、これらに螺合するボールナットまたはボールねじ軸を介して射出機構の射出スクリューを作動させて、型締機構によって型締めされた金型に溶融樹脂を圧力を制御しながら射出して成形を行う電動射出成形機であることを特徴とする請求項2に記載のサーボモータを用いた圧力制御装置。
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